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Processos industriais
Seja G(s) a funo de transferncia de um processo industrial: ca e

U(s)

G (s)

C(s)

Supondo que a varivel de sa c(t) no produz uma resposta satisfatria para a entrada u(t), ento a da a o a a performance do sistema pode ser melhorada, atravs de um controlador Gc(s) e de uma realimentao, e ca ligados da seguinte forma:

controlador R(s) + E(s)

planta U(s) G (s) C(s)

Gc (s)

Em processos industriais, necessrio que existam sensores (ou transdutores), que transformem a e a varivel de sa medida (por exemplo, a vazo de um l a da a quido) em uma varivel eltrica compat a e vel com a entrada do controlador, assim como, necessrio que existam atuadores que transformem a sa e a da eltrica do controlador numa varivel compat e a vel com a entrada do processo (por exemplo, posio de ca abertura de uma vlvula). a O diagrama em blocos de um processo com sistema de controle pode ser representado por:

atuador + set-point R(s)

planta G (s) C(s) sada

E(s) erro

Gc (s)

U(s)

Ga (s)

Gs (s) sensor

Controle ON-OFF (Liga-Desliga)

E um controle simples que possui apenas 2 estados de sa da: ligado ou desligado. Sendo u(t) a sa do controlador Gc(s) e e(t), o sinal de erro, tem-se que: da u(t) = onde normalmente: U2 = 0 ou U2 = U1 . U1 para e(t) > 0 U2 para e(t) < 0

2 O diagrama em blocos de um sistema com um controlador deste tipo pode ser representado por:

U1 R(s) + E(s) U(s) U2 Gs (s) Ga (s)

G (s)

C(s)

Exemplo de aplicao: Controle de n de um tanque. ca vel

vlvula 110 V controle

q(t)

bia h(t)

No sistema acima, um controle ON-OFF (liga-desliga) usado para controlar o n e vel h(t) de um tanque. O controle age no processo atravs de uma vlvula eletromagntica que funciona em apenas 2 e a e estados: aberta, permitindo a passagem de l quido, ou fechada, interrompendo a passagem de l quido. O grco da sa h(t) em funo do tempo t para este sistema dado por: a da ca e

h(t)

Controles P, I, PI, PD, PID

Considere o sistema abaixo.

controle R(s) + E(s)

planta U(s) G (s) C(s)

Gc (s)

Controle P (Proporcional)
Este tipo de controle apenas um amplicador com ganho constante. De acordo com a gura acima, e um controle proporcional aquele que fornece em sua sa um sinal proporcional ao sinal de erro, ou e da seja: U (s) = Kp E(s) = Gc(s) = Kp Em controle de processos, comum falar-se no ajuste da banda proporcional BP , dada por: e 100% BP = Kp Vantagem deste controle: Aumenta a velocidade da resposta transitria. o Desvantagem deste controle: Caso a planta no tenha integrador (plo na origem), o sistema em malha fechada poder apresentar a o a erro de regime no nulo para entrada do tipo degrau. O erro de regime pode ser reduzido se Kp possuir a um valor elevado. Porm, em muitos casos, isso faz com que o sistema em malha fechada tenha plos e o complexos conjugados, produzindo assim, respostas oscilatrias, ou at mesmo instveis. o e a

Controle I (Integral)
Um controle integral aquele que fornece em sua sa um sinal proporcional ` integral do sinal de e da a erro, ou seja:
t

u(t) = KI
0

e(t)dt

Supondo condies iniciais nulas, a transformada de Laplace da equao acima dada por: co ca e U (s) KI = Gc(s) = E(s) s Vantagem deste controle: Erro de regime nulo para entrada do tipo degrau na referncia. e Desvantagem deste controle: Reduao da estabilidade relativa do sistema em malha fechada. Como apenas o nmero de plos c u o aumentou, ento os ngulos das ass a a ntotas do lugar de ra zes diminuem, fazendo com que os plos de o malha fechada quem mais perto do semi-plano direito.

Controle PI (Proporcional + Integral)

O controle PI combina as aes Proporcional + Integral, ou seja: co Gc(s) = Kp + onde
Kp KI

KI KI = Kp 1 + S Kp S

= Gc(s) = Kp 1 +

1 TI S

= TI chamada constante de tempo integral ou reset-time. e

Vantagem deste controle: Erro de regime nulo para entrada do tipo degrau na referncia. e Desvantagem deste controle: Reduao da estabilidade relativa do sistema em malha fechada. c Como o controle introduz um plo e um zero no sistema em malha aberta, o ngulo das ass o a ntotas no muda, porm o ponto de interseco das ass a e ca ntotas com o eixo real ca mais prximo do semi-plano o direito, reduzindo assim, a estabilidade relativa.

Controle PD (Proporcional + Derivativo)

O controle PD combina as aes Proporcional + Derivativa, ou seja: co Gc(s) = Kp (1 + Td S) onde Td chamada constante de tempo derivativa ou rate-time. e Vantagem deste controle: Aumento da estabilidade relativa do sistema em malha fechada com a incluso de um zero. a Desvantagem deste controle: O erro de regime no nulo, quando aplicado um degrau na referncia, se a planta no possuir um e a e e a integrador (plo na origem). o

Controle PID (Proporcional + Integral + Derivativo)

Os controles mais usados em controle de processos industriais so os controladores PID, que combinam a as aes de controle Proporcional + Integral + Derivativa. co A funo de transferncia do controle PID dada por: ca e e Gc(s) = Kp 1 + Vantagem deste controle:
I , 2 zeros e 1 plo so inclu na malha. Com isso, consegue-se o a dos Como Gc(s) = Kp d S aumentar a estabilidade relativa do sistema em malha fechada.

1 + Td S TI S

T S 2 +S+1/T

Como Gc(s) possui 1 plo na origem, o erro de regime nulo para entrada do tipo degrau na referncia. o e e