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Prénom:……………………………………………………………..
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EST AGADIR D.S. AUTOMATIQUE GE2 2018-2019

1. Dans le cas d’un système bouclé à retour unitaire, l’erreur statique est nulle si le gain statique en boucle fermée
est
supérieur à zéro * égale à l’unité égale à zéro
Erreur statique=0  Sortie=entrée en régime permanent gain statique=sortie/entrée=1.

2. Quelle est l’erreur statique du système asservi en réponse à une rampe unité du système représenté par la
fonction de transfert: 𝐺(𝑝) = ( )( )

nulle * 4 infinie

Classe de l’entrée=2 et classe de FBO=classe de G=1, donc erreur=cte=4

3. Le système régit par l’équation différentielle d’entrée u(t) et de sortie s(t) : 2 −4 + 2𝑠 = 𝑢

* instable stable limite de stabilité

(2𝑝 − 4𝑝 + 2). 𝑆(𝑝) = 2(𝑝 − 1) . 𝑆(𝑝) = 𝑈(𝑝) → = ( )

. Pôle=1>0, système instable.
4. La réponse impulsionnelle d’un système du deuxième ordre est donnée par la figure suivante :

Sachant que a et b >0, les pôles de ce système sont

± aj * a ± jb -a ± jb
Système oscillant et divergent (∞), pôle complexe et Re(pôle)>0.
( )
5. Pour quelles valeurs de K le système bouclé suivant est stable : 𝐺(𝑝) = ( )( )

* K>6 0<K<6 K >0

1 𝐾(𝑝 + 1) 𝐾(𝑝 + 1)
𝐹 = = =
1 + 𝐺 𝑝(𝑝 − 1)(𝑝 + 3) + 𝐾(𝑝 + 1) 𝑝 + 2𝑝 + (𝐾 − 3)𝑝 + 𝐾
p3 1 K-3
p2 2 K
p1 (K-6)/2 0 K-6>0 K>6
p0 K

6. Un système a pour fonction de transfert en boucle ouverte

 𝐾(𝑝 + 1)(1 + 𝑇 𝑝)(1 + 𝑇 𝑝)
𝐺(𝑝) =
𝑇 𝑝 (2𝑝 + 1)(3𝑝 + 1)(6𝑝 + 1)
Quelles sont les valeurs de Ti et Td que vous choisissez en utilisant la méthode de compensation de pôles :

Ti = 3, Td = 2 * Ti = 6, Td = 3 * Ti = 3, Td = 6

7. La réponse indicielle d’un système est donnée par

*
1−𝑒 1−𝑒 𝑒 −𝑒

Système 1ier ordre : y(t) = 1 − 𝑒 /

. Si on considère que l’origine est t=4s, alors 𝑦(𝑡) = 1 − 𝑒 ( )/

8. Un système est représenté par la figure suivante : 𝐺(𝑝) = ( )

Donner la valeur K qui assure un coefficient d’amortissement de 0,6 en boucle fermée. On rappelle que la marge
de phase est approximativement égale à 100 fois le coefficient d’amortissement.

On donne : (𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔(0.84) = ; 𝑀 = 𝐴𝑟𝑔( ) + 𝜋)

18.7 17.8 12.7

9. La Fonction de transfert par rapport à la perturbation W(p) est :

𝐺 (1 + 𝑅𝐺 ) * 𝐺 (1 + 𝑅𝐺 ) 𝑅𝐺 𝐺
1+𝐺 𝐺 𝐺 𝑅 1+𝐺 𝐺 𝐺 1 + 𝑅𝐺 𝐺
 𝐺
𝑆= . (1 + 𝑅𝐺 )
1+𝐺 𝐺 𝐺

10. Un système asservi est représenté par le schéma suivant :

Sachant que le système est soumis simultanément à une variation de consigne en échelon unité et à une variation
de perturbation en échelon d’amplitude 0,1, la valeur en régime permanent de la sortie s(t), est égale à :

1.1 1 * 11

𝑆=𝑆 +𝑆

Si W=0 ;
𝑝 + 10
𝑆= 𝐸
𝑝(1 + 𝑝)(𝑝 + 10) + 1
Gain statique =10S=10E=10.
Ou : classe FBO=classe de E erreur=0. Mais ici erreur=E-Mesure=E-Sortie/10 en régime permanent.
 S=10E=10
S=10+SE=0 donc solution =11