a q il tN ° 1 ainanenaenm Calcul vectoriel. Torseurs ‘Le caleul veetoriel est un outil mathématique qui joue en physique un rte eonsicéable car eau coup de grandeurs physiques (vitesse, aeeélration, quantité de mouvement, et.) Pewver® tre repré= seers par des vecteurs. I apparatt done naturel de rappeler, avant tout développement, ls Propribes se veeteus et notamment les opérations tells que Y'adtion vectorele, le produit sealaire ete pro- 4 duit vectoriel. (On introdut ensuite la notion de vecteurlié et celle de torseur associé & un champ de vectors antisymétrique. Cette dernigre notion est fechniguement commode Torsqu’on est conduit & considérer des ensembles de vecteurs ligs. I. — ESPACE VECTORIEL 1.1. — Définition t On appele espace vectoriel E sur un corps commutatit Kun ensemble d'léments, sppelés vec~ curs, qui satsfait aux proprités suivants: i) ensemble E est mani d'une structure de groupe commutatif pour une lai de composition in tere, Vaddition vectorielle, notée simplement +. ji) Pour U et V appartenant 2 E, ona, si A et j2 appartiennent dK : ’ A(U + V) = AU +N (A+ QU =AU + AU A(uU) = (AWE 1U=U 1.2. — Espace vectoriel euclidien Un espace vetoriel Fest eueliden sil est muni d'un produit salare ful, 8 deux vec- tours U et V de F, fait corresponere le nombre réel f(U, V) tel que = ; £(U,¥) =f(V,0) F(U,AV) = MV) 1 F(U,V + W) =f0V) +f) fU,U)>0 si UAO a fUU)=0 si U=O Lauantité f(U,U) est appelée le cam dela norme de U, laquelle est notée Ul ‘ou plus bridvement UJ. Le plus souvent, on note le produit sealare des deux vecteurs U et V simplement UY.Ml 2 1. Calcul vectoriel. Torseurs 1.3. ‘Base d’un espace vectoriel On appelle base d’un espace vectoriel un systéme de n vecteurs de E, indépendamts, permettant ‘ exprimer linéairement out vecteur de E. On a donc : U= Sue i Les différents coefficients xj sont appelés composantes de U dans la base considérée. La base est orthonormée si quels que soient i et j différents, ona: e)-€;= 1 et e+e) =0. II. — ESPACE AFFINE, 11.1. —Définition On appelle espace affine € un ensemble d’éléments, appelés points, tel qu’a tout couple ordonné (AB) de deux points A et B (bipoint) on puisse faire correspondre un vecteur AB d'un espace vec- toriel E ;si A,B,C désignent trois points de £, on doit avoir = i) AB=—BA i) AC=AB+BC iti) © étant un point quelconque de £ et V un vecteur appartenant & £, il existe un point A et un seul de € défini par OA = V. 11.2. —Espace métrique Un espace métrique est un espace affine auquel on a associé un espace vectoriel euclidien. On peut alors définir une norme pour tout vecteur associé aux points A et A’ : la norme est la distance de ces, points. En coordonnées cartésiennes, c’est-2-dire dans une base orthonormée (e,, €), €) de Z, ona OA=Soxe OA’ = xe dod Ad = e-axNer (On en déduit la norme AA’ selon: = De -we Wa -me= Dei - x)? 7 7 aa? pisque €;-€; = 1 et ¢:-¢; = 0. Dans lespace affine physique trois dimensions, la norme a pour expression AA’ = [i —xP +0 -yP + (2)? soit AA! = ds = (dx +dy? +d)? siles deux points A et 4’ sont infiniment voisins. I1.3.— Bases directe et inverse Trois vecteurs U,V et W forment une base directe si un observateur placé sur OA = U, les piedsen O et regardant vers OB = V, voit OC = W asa gauche (Fig. I.1a).i Calcul vectoriel. Torseurs Si OC est A sadroite, la base est inverse Cotte régle est appelée lard gle du bonhomme d’Amp2re elle est connue aussi sous le nom de régle du tie-bouchon : pour une base directe, toute rotation qui améne U vers V est accompagnée dune translation suivant W. ‘Lrintérét de cette distinction entre les bases directet inverse est lié& Yexistence de deux grandes catégories de grandeurs physiques : celles qui sont indépendantes de Vorientation de Tespace et ‘elles qui en dépendent. Les bases généralement utilisées en physique sont orthonormées et directes (Big. 1.16). E 111. — OPERATIONS SUR LES VECTEURS ‘L.1.— Produit sealaire a) Expression analytique Soient U = 55, Urey et V =I, Vier deux veeteurs de E exprimés dans une base orthonormée ireete. D'aprés les propriétés du produit scalaire, on a u-v= uw T ) Représentation géométrique Soient deux points A et B tels que OA = U et OB = V (Fig. 1.2). Dans le repére d'espace xyz tel que OA est colinéaire & e, et OB contenu dans le plan Oxy, Us = U et Vi = Vos, projection de V suivant Ia direction de U. Or U- V = UV. Par conséquent U-V=UVeos0 ! Remarque : D'aprés cette relation, on voit que le produit scala est indépendant de la base : c'est une grandeur intrinseque.4 1. Caleul veetoriel, Torseurs ‘III. 2.— Produit vectoriel @ Défnition Considérant deux vecteurs U et V, dont les composantes respectives sont (Ui, U2, Us) et (Vi, Vay Vs) dans une base orthonormée directe (€1, 2,3), on appelle produit vectoriel de U et V, noté W =U V, le vecteur suivant: W = (U2V3 — UsV2) e1 + (UsVi — UrV5) ex + (UiV2 ~ UeVi)es Dans la pratique, on explicitera souvent U x V selon : Us Vi |UaVa—Uava U2 x |V2 = |UsVa — UiVs lu, \vs |uiv-Uvy Notons que les différentes composantes s’obtiennent & partir de I'une d’entre elles par une simple per- ‘mutation circulaire. En outre, riture des vecteurs en colonnes permet de mémoriser facilement les ‘composantes du produit vectorie! ; ainsi 1a premitre composante du vecteur W se caleule & partir des deuxitmes et troisiémes composantes des vecteurs U et V selon la régle simple en croix suivante : UV ~ UsVa. Montrons que la définition de W =U x V est telle que la base (U, V, W) ala méme orien- tation que (e},¢2,€3). Pour cela, plagons-nous dans le cas particulier oi U est dirigé suivant e, et V suivant e (Uj >0, Ur=0, Us=0, ¥i=0, V2>0, Vj=0). Ontrouve: W=UVre; avec UV: >0 Ainsi, lorsque U est orienté suivant 1 et V suivant es, U x V I'est suivant e5. Le sens du vecteur obtenu dépend done de la convention d'orientation, De tels vecteurs sont appelés vecteurs axiaux. On Jes signale parfois par une fléche courbe, réservant la fléche droite aux vectours habituels dits polaires car définisindépendamment de Vorientation de la base. Remarque ; Cette distinction entre vecteurs polaire et axial, qui dépasse Targement le cadre de la mé- canique, disparaittechniquement lorsque les bases utilisées sont directes. Cependant, elle ne doit pas étre sous-estimée ; en électromagnétisme par exemple, elle joue un réle capi- tal : fe champ électrique Fest un vecteur polaire alors que le champ magnétique B est tun vecteur axial; il en résulte que Ta nature profonde de ces champs et donc leurs proprié- tés de symétrie different fondamentalement (cf. Electromagnétisme), ) Propriétés du produit vectoriet i) D'aprés Ia definition précédente, W = 0 si U effet, dans ce demier cas, on a U;/Vs = Uo/Vs = Us/Vs, 4) A partir des composantes, il est facile de voir que U-W = 0 et V-W = 0. Done W est perpendiculaire 4 U et V. iii) La norme de W est UV|sin(U,V)]. En effet: , V = 0 ousi U et V sont paralldles. En W? = (UpVs — Usa}? + (UsVi — UiVs)? + (UVa — = UV" — cos?(U, V)] = U*V" sin?(U, V) vyCalcul vectoriel. Torseurs ©) Signification géométrique de Ux V La signification géométrique du produit vectoriel découle de ce qui précéde. La norme de W, ui vaut ZV sin(U, V)]_s*identfie & V'aire du parallélogramme construit avec les vecteurs U et V ig. 1.3).Donc, W est un vecteur normal & U et V, orienté de telle fagon que la base (U,V, W) soit directe, et de norme égale & aire du parallélogramme construit avec U et V. d) Régles de calcul ‘D'aprés la définition, on a: UxV=-VxU (AU) x (nV) = aw x V Ux (Vy +--+ Va) =Ux Vi +e) Ux Va UxAu=0 III. 3.— Produit mixte de trois vecteurs dans un espace & trois dimensions ‘Par definition, le produit mixte de trois vecteurs Us, Uz, Us est la quantité scalaire : (UA U:) -Us 4) Signification géométrique Sur la figure 1.4, on peut voir que la valeur absolue du produit mixtes"identifie au volume limité par le paralllépipéde construit avec les trois vecteurs U;, Us, Us : la norme de W =U; x U; est Paire de Ia base et celle de U3 cos(W, Us) est la hauteur /, 4b) Permutation cireulaire Si, dans le produit mixte (Uy x Ua) - Us, om effectue une permutation circulaire sur les in- dices 1, 2, 3, Pinterprétation géometrique précédente permet d’établir que : (U; A Ua) -Us = (Uz AUs) -U; = (Us 4 U;) Uz IL. 4.— Double produit vectoriel (On appelle double produit vectoricl de trois vecteurs U;, Uz, Us, le vecteur Uy x (Uz x Us). D'aprés les propriéiés du produit vectoriel ce veeteur est normal au vecteur Us x Us. Test done contenu dans le plan défini par Us et Us et peat se mettre sous Ia forme dune combinaison linéaire de Uz et Us. A partir des composantes dans une base orthonormée, on montre aisément que (cf. Exer- ices) Ui A(U2 AUs) = Ur(U; - Us) ~ Us(U; - Ua)is 6 1. Caleul vectoriel. Torseurs "Notons que dans le eas ob deux des vecteurs sont égaux, par exemple U; = Us, on a (Fig. 1.5) : Uy x (U1 x Us) = Ui (Us - Us) ~ Us(U}) = —U7[Us — ex(e1 -Us)] = —UF Us, Us,1. étant le vecteur projection de Us dans un plan perpendiculaire & Ur. Ce résultat sera utilisé pour établir expression de la force d'inerte d’entrainement dans un mouvement de rotation uniforme (et chapitre 7, Fig. 15. lus généralement, on retiendra que le double produit vectoriel de trois veeteurs, dont deux sont identiques & e, de norme 1, permet d’obtenir le vecteur projection du troisiéme vecteur dans un plan perpendiculaire a e. En effet : ex (exU)=-U+e(U-e) =U, LL. 5. — Détermination des composantes d’un vecteur Bien que purement technique, 1a détermination des composantes d’un vecteur est capitale pour ‘traduire les lois physiques de nature vectorielle. Dans la suite, pour la commodité des calculs, nous ne considérerons que des bases orthonormées directes. 4) Technique de projection I arrive tres souvent que l'on doive projeter un vecteur unitaire e situé dans un plan orienté. I convient alors de localiser d'abord Pave polaire, c’est--dire I'axe qui, par une rotation de ++77/2, se confond avec le second axe du plan, puis ¢’évaluer algébriquement V angle que fait le vecteur unitaire € avec cet axe. Ainsi, dans le cas dela figure 1.6, il n’est pas inutile de rappeler que les composantes de ¢, situé dans le plan Oxy, sont +cos@ et +sin@ dans tous'les cas ; dans le premier, 'angle 6 est aigu et positf, dans le second il est obtus et positif, dans le troisiéme, il est aigu et négatif. ws ym n RES Exemple : Soit& exprimer, en fonction de angle @ sur la figure 1.7, les composantes du vecteur (Cx,CH) + (C1,CA) = ~/2 +6, es composantes de CA. suivant les axes x et y sont respectivement : at Fi. 16. reos(—1/2+ 0) = sind et rsin(—/2+0) ——reoso | eeHH i if H oo Hl Calcul vectoriel. Torseurs a i i / ! i ii i | Pour retrouver ce résultat & aide de la figure il suit de remarquer que Tangle 0 est obtus et négatif, En faisant 6 = ~ 2/3, onretrouve bien rsin# <0 et —reos8 > 0. IG. 1.7, Fis. 18. Remarques : (1) Lorsqa'un vecteur aun sens conn et détemin, il est jodicicux d’entenir compte directement dans la projection. Ainsi, pour le vecteur g, orienté suivant une verticale descendante, on écrira, g = ||g|| étant sa norme, g = —ge;, phOt que g = gees aver f= —g (Fig. 1.8). Dans le cas contraire, od un vecteur T, dirigé suivant Oz, est de sens inconnu, on éerira T = Tze,, T, étant la mesure algébrique de T suivant axe, (2) Le choix d'un trigdre orthonormé définit le sens positif d'une rotation dans un des plans du triddre. Ainsi, sur la igure 1.7 angle 6 est négatif. 5) Coordonnées cylindriques Les coordonnées cylindriques sont 6videmment adaptées pour décrire des systémes physiques qui ont une symétrie cylindrique, Désignons par P la projection perpendiculaire du point A danse plan Oxy et par Hsaprojection parallale 2 ce plan suivant I'axe Oz (Fig. 1.9. Par définition, les coordonnées cylindriques sont : p=OP ¢=(0x,0P) & =O On voit aisément, i ’aide de la figure, que : peose et y=psing La base orthonormée directe eylindrique est formée de trois vecteurs (@,, @, @) respectivement définis par le déplacement vectoriel de A lorsque p, ¢,< varient séparément, On obtient ey colinéaire 2 OP, e, normal au plan y — Cte et e, colinéaire Oz (ef. annexe 3).8 1. Calcul vectoriel. Torseurs ¢) Coordonnées sphériques Les coordonnées sphériques sont elles naturelles lorsqu’on décrt des systmes physiques qui ont tne symeétrie sphérique. Par définition, on appelle ainsi les coordonnées : r=0A — 9=(0:,0A) y= (0x,0P) On appelle 9 la colatitude et ¢ Pazimut (Fig. 1.10) = sin Ocos@ reos@ rsin sing La base orthonormée directe sphérique est formée des trois vecteurs (@,, 9, @,) respectivement défi- nis par le déplacement vectoriel de A lorsque r, 0, ¢ varient séparément. On obtient ¢, colinéaire 4 OA, @» normal i OA dans le plan ¢ = Cte, e, normal au plan g = Cte. Dans cette base, OA =re,. Remarque : On se reportera 2 'annexe 3 pour connate les expressions des surfaces élémentaires et 4a volume élémentaire en coordonnées cylindriques et sphériques.. IV. —VECTEUR LI ET SYSTEME DE VECTEURS LIES IV.1, —Définition d’un vecteur lié (On appetle vecteur lié le couple d'un vecteur V de E et d'un point A de £ associé & E. On Je note (A. V). Par exemple, la force qu'exerce un systtme matériel sur un point matériel A peut ée représentée par un vecteur lié (A, F). 1V.2.—Moment en un point d’un vecteur lié Par définition, le moment en un point O d'un vecteur lié (4, V) est le vecteur : Mo =0Ax¥ On voit aisément, & aide de la figure 1.11, que: [Mol] = |OA Vsind| = OH V. Bablissons la relation entre Mo et le moment en un autre point O/, Mor : Mo = OA x V = (00! +0/A) x V'= 00! x V+Mor Retenons done : Mo = Mo +00" x V 1V.3, —Moment d’un veeteur Iié par rapport a un axe Par définition, O étant un point d'un axe A de vecteur unitaire €,, le moment du vecteur lié (4,V) par rapport & A est le produit scalaire Fig. 1.12): Ms = e4-Mo = es: (OAV) Cette notion a bien un sens, puisu’elle ne dépend pas du point O choisi sur 'axe. Montrons-le en {ntroduisant un second point OF de axe: Mg = es (OA x V) = €3: (OO! + O/A) x V =e (00! x V) +85: (OA XV) Comme es et OO" sont colinéaires, on a bien : ey - (OA x V) = es (O'A x V) iia Cateul vectoriel. Torseurs Fig. 112, 1V.4.— Vecteur et moment d’un systime de vecteurs Liés Soit un ensemble de vecteursliés {(A:,Vi)}- On appelle vecteur S et moment Mo, en un point 0 atbitraire, de ce systtme de veoteurs lis, les vecteurs suivants + S=SlV) et Mo= SOA x Ve 7 7 Exprimons, en (0, le moment résultant Mo, en introduisant un autre point arbitraire OF + Mo = 208s «Vi = S(O0' + OA) «Vi =Mor FOO Vs ‘Par conséquent : ‘Mo = Mo + 00! x S [Notons gue les moments, en un mime point O, des deux vecteurs igs (A,V) et (A',V) tes ave 00" soit colinéaire & V, sont égaux, puisaue : OA x V=(OA' +A/A) XV = OA! XV then sésute que le nouvean systtme de vecteurs gs, obtenu en faisantglissr les vecteus sur leurs tupports, ¢ meme vecter et mémne moment que le sytem initial. Aussi certains auteurs introduisentis le concept de vecteur glissant. IV.5.—Couple H t On appetlecoupie tout systeme de vecteurs dont le vecteur est nul et le moment non nul. Ten résulte que le moment d'un couple est indépendant du point oi on le caleule : M,=Mp=M “Lovigine de ce mot vent des propiéés du ysteme formé par ensemble de deux vecteurs és (4.F1) f ch (aa, F1) dont la somme est un vecteur nul: S =F +3 =0. Lemoment est alors: 7 My = Ady x Fi, + Ads x (—Fi) = Ands x Fi = Fide i tant la distance entre les supports des deux vecteurs liés (Fig. 1-13).a 0 1. Caleul vectoriel, Torseurs A* Ay Fig. 1.13. IV.6,—Systémes de vecteurs liés concourants Considérons un systeme de vecteurs lis concouramts et désignons par C le point de concours des directions des vecteurs ligs. On a (Fig. 1.14) Mc=S2EMxV/=0 dou Mp=OCxS enum point queleongue 0. ‘Ainsi, le moment M_d’un systéme de vecteurs lis concourants en tn point O est le méme que celui d'un vecteur lié (C,S) ou de tout autre vecteur lié obtenu en faisant glisser ce dernier sur son support. FIG. 114, FiG. 115, IV.7.—Systtme de vecteurs liés paralléles Notons ¢ le vecteur unitaire commun a tout ces veeteursliés Fig. 1.15). Ona $= (SD, Vie. Au point arbitraire O, le moment a pour expression : Mo = 37, OA, x Vj = (22, ViOA)) xe. Posant 33; V;OA; = SOK, K étantle barycentre des Ay affectés des mesures algebriques Vil vient : Mo =SOK xe soit My =OKx$ Ainsi, le moment Mo d'un systéme de vecteurs igs paralléles en un point O est le méme que celui du vecteur lié (K,S) ou de tout autre vecteurlié obtenu en faisant glisser ce demnier sur son support. Exemple : Le vecteur lié associé & la force de pesanteur (C, Mg), représentant I’action locale de la “Terre sur un sysigme matériel de centre de masse C et de masse M, a méme moment que l'ensemble des veeteurs ligs {Aj,m;g}. Comme il en est de méme pour tous les vecteurs liés obtenus en faisant lisser (C,Mg) sur son support, on dit que cette force est bien représentée par un vecteur glissant,Cateul vectoriel. Torseurs n — CHAMP DE VECTEURS ANTISYMETRIQUE V.1,— Champ de vecteurs (On appelle champ de vecteurs V application qui fait comrespondre, 2 tout point A de €, un vecteur U d'un espace vectoriel F de méme dimension que €. Par exemple, le champ électrique E et le champ magnétique B produits en tout point par des charges électriques sont des champs de vecteurs. ‘V.2.— Champ antisymétrique 4) Définition Un champ de vecteurs MA) estantisymétrique si exise un vecteur § tel que, ques que soient les points A et B, on ait: M(A) = M(B) + AB x S Le vecteur § est le vecteur du champ antisymétrique. Remarque : Compte tenu de la définition, on voit que $ et M(A) ont des caractéres polaire et axial différents, 1) Equiprojectivité ‘Sion multiplie scalairement les deux membres de I’équation précédente par AB, on a: AB-M(4) = AB- [M(B) + AB x S| =AB- (M(B) puisque AB. (ABxS)=0 Cette égalité, AB-M(A) = AB-M(B), est la propristé d’équiprojectivité d'un champ antisymétrique (Fig. 1.16): AB x AH = AB x BK soit AH = BK. A Réciproquement, tout champ équiprojectif est un champ antisymétrique. Pour le monter, introdui- sons un point arbitraire O et le champ M(Q) en ce point. On a, d’aprés I’équiprojectivité + (OB - OA) - [M() — M(Q)] = (0B ~ OA) - [M@) — M(O)] soit, puisque OA - [M(4) -M(Q)] =0 et OB- M(B) ~M(O)] = 0 OB. [M(4) ~ M(O)] = -OA - [M(B) ~ M(Q)] ‘Le champ W(A) = M(A) ~ M(O), satisfait done & la propriété: OB-W(4) =-OA-W(B) dod OA-W(A) =—OA-W(A) et OA-W(A) = ‘De méme, OB - W(B) tant un vecteur fixé : W(A) = AO xS soit M(4)-M(0) = AO x. Comme te champ W(A) est perpendiculaire & OA, on peut écrire, 8”2 1. Calcul veetoriel. Torseurs VI.— TORSEURS Comme nous le verrons ultéricurement (cf. chaptre 18), les théorémes généraux de la dynamique des sysitmes matériels font apparaftre deux ensembles de vecteurs ligs : celui des quantités de mouve- ‘ment et celui des forces. Cependant, ces ensembles n’interviennent dans ces théorémes que pat leurs éléments de réduction, dot une impossibilité de distinguer les effets sur le mouvement de deux sys- tames de vecteurs liés qui admettent les mémes éléments de réduction : seuls importent, relativement aces théorémes, le champ antisymétrique et le vecteur associé & ces ensembles de vecteurs. On com- prend, dans ce contexte, toute importance des éléments de réduction d'un ensemble de vecteurs liés et par conséquentI'intérét du concept de torseur construit& partir de ces seuls éléments de réduction. Vi... —Définition ‘On appelletorseur (| l'ensemble d'un champ antisymétriqde M(A) et de son vecteur $ ; M(4) et § sont appelés respectivement momentet vecteur du torseur {7}. M(A) = M(B) + ABx S Remarque : Cette défintion dépasse le cadre initialement fixé par les théorémes généraux, puisque, ‘méme en absence de systtmes de vecteurs liés, on peut associer un torseur 3 un champ de vecteurs antisymétrique. Par exemple en cinématique du solide, le torseur cingmatique n’est pas construit & partir d’un ensemble de vecteurs liés, mais & partir da seul champ antisymeétrique des vitesses (cf. chapitre 16) v(A) = v(B) + AB xo pour leque le vecteur «, vitesse angulaire dé rotation, n'est identifié& aucune somme de vvecteurs élémentares. V1.2. — Propriété des torseurs a) Egalité Deux torseurs [7] et [7s] sont égaux si et seulement si leurs éléments de réduetion sont égaux Si 1 > et -Mi(A) = M,(4) 4) Somme La somme de deux torseurs [71] et [72] est le torseur [Z] dont les éléments de réduction sont la somme des éléments de réduction de chacun des deux torseurs, S=S,+S; et M(A)=M,(4) +MA(A) ©) Multiplication par un sealaire Letorseur A(T], 4 étant un scalaire, admet AS comme vecteur et AM(A) comme moment. 4) Torseur nul Untorseur [7] est nl si ses éléments de réduction sont nuls : $ = 0 et M(A) = 0.i Calcul vectoriel. Torseurs 3B ©) Produit scalaire de deux torseurs On appelle produit scalaire de deux torseurs [F] = {F,M(A)} et |v) — {o,v(A)} la quantité suivante : [File] = F- v(A) + M(A) Cette definition est suggérée par l'expression de Ja puissance qu’exerce un systeme de forces sur un solide en mouvement. P Invariants dun torseur Diaprés la relation de définition d’un torseur, on établit aisément, en projetant M. sur Set sur AB, que: : i) $-M(4) = S-M(@B) i) AB-M(A) = AB- M(B) (équiprojectivite) i) Le produit scalare de deux torseurs est aussi un invariant. Montrons que (F][v] est indépendant du point A en lequel on exprime les moments. Comme : ¥(A) =V(B)+ABx@ et M(A) =M(B)+ABxF ona: F-v(A) + M(A) -@ =F (v(B) + AB x «) + (M(B) + AB x F)-@ = F-¥(B) + M(B)-@ 8) Axe central @un torseur Lrensemble des points H’ de espace en lesquels le moment d'un champ antisymétrique M(A) est paralléle & son vecteur $ est une droite appelée axe central. On établit ce résultat& partir de ’équation (Cf. Bxercices) : M(H) =AS d’ot AS =M(4) +HAxS Test facile de montrer qu’en ces points de I'axe central, 1a norme du champ antisymétrique est mini- ‘male : en effet si l'on désigne par 0 I'angle que font entre eux les vecteurs $ et M(A), ona: S-M(A) = SM(A) cose Lanorme $ étant invariante, Ja norme de M(A), est minimale lorsque cos @ , est maximal, c’est-i-dire ‘aux points de axe central en lesquels 6 = 0 puisque $ et M(A) sont paralleies, ‘VI.3.— Torseur associé 4 un ensemble de vecteurs liés Comme le moment d'un ensemble de vecteurs lis {(As, V;)} a Ia forme d’un champ antisymé- ‘tique, on lui associe le torseur caractérisé par les éléments de réduction = S= SOW. (vecteur) — et MO) = LOA, Vs (moment 7 5 a) Equivalence torsorielle de deux systimes de veeteurs liés Deux systtmes de vecteurs liés sont torsoriellement équivalents si leurs torseurs associés sont égaux,“ 1, Caleul vectoriel. Torseurs Ceite équivalence n'a de sens que relativement 3 1a théorie des torseurs, ce qui traduit une équiva- lence physique précise et limitée. Par exemple, les torsours associgs aux systimes de vecteurs représen- ‘és sur la figure 1.17: {(AtF),(Az,-F)} et {(A1, “F), (42, F)} sont €gaux, puisque tous les deux sont nuls. Ces deux systtmes de vecteurs lis sont donc torsoriellement quivalents. Sur un corps indéformable tel qu’un solide, les effets sur le mouvement du solide sont ‘dentiques. En revanche sur un corps déformable tel qu'un ressort, bien que le mouvement d’ensemble du ressort soit le méme (le centre de masse reste immobile et il n'y a aucune rotation), les effets sont différents : dans le premier cas, le ressort est dilaté alors que dans le second, il est comptimé. dst 4, F FA Fic. 117. 1) Systemes de vecteurs équivalents & un ensemble de vecteurs concourants ou paralioles Les systmes de vecteurs liés concowrants en C et de somme $ sont torsoriellement équivalents au vecteur lié (C,), ‘De méme, les systémes de vecteurs liés paralléles et de somme § sont torsoriellement équivalents ‘au vecteur lié (K,S), K étant le barycentre associé, ‘VI.4.—Systéme de trois vecteurs liés de torseur nul Cherchons les conditions dans lesquelles le torseur associé & un systéme de trois vecteurs liés (Ai,¥1) (4a, Va) (Aa, Va) esti. Ce cas est imtéressant en statique (cf. chapitre 23) lorsqu’un solide, soumis a trois forees, est immobile. Le torseur étant nu, 1a somme des moments des trois vecteurs igs par rapport & toute droite D, Sappuyant sur les supports de deux d’entre eux, doit étre nulle Fig. 1.18). Par conséquent, le moment du troisitme vecteur lié par rapport 4 D est nul. Tl en résulte que Ie support de ce vecteur lié passe par D et, done, que les trois vecteurs liés doivent etre dans le méme plan défini par les points y,Az,Ay. Fie. 1.18. En outre, les trois vecteurs liés sont concourants puisque le moment d'un vecteur lié au point intersection des supports des deux autres doit étre nul. Finalement, les conditions dans lesquellese torseur associé & trois vecteurs lis est nul sont les suivantesCaleul vectoriel. Torseurs i) les trois veeteurs liés sont coplanaires, ii)ils sont concourants, ‘ii is satisfont 4 Péquation Vi + Vo + Vs 0. Remarque : Dans le cas singulier banal oi les trois vecteurs iés sont paralléles, le point intersection est rejeté &'infini. CONCLUSION Retenons, au-dela des défintions et des opérations simples sur les vecteurs, les points essenticls suivants. () Le calcul technique des: un vecteut, notamment dans les systemes de coordon- nées cartésiennes, cylindriques et sphérigites, doit étre mené avec soin, (2) Un vecteur lig (A, V) est ensemble d'un point A et d'un vecteur V. (3) Larelation caractéristique d'un champ de vecteurs antisymétrique est: ‘M(A) = M(B) + AB x S (4) Un torseur est ensemble de M(A) et S. (5) Enfin les ensembles de veoteurs lis concourants ou paralléles sont corsoriellement équivalents ‘des vecteurs liés simples = Ie premier ensemble est équivalent & un vecteur dont Ie support passe par {e point de concours, le second est équivalent & un vecteur paralléle & tous les veeteurs lis et tel que le support passe parle barycentre des points d application, EXERCICES ET PROBLEMES 1-1. Equation d'un plan On considdre un vecteur a de composantes (2,1,—2) dans la base (e.,€,,€,) et un point B de ‘coordonnées (12,3). 1. Trouver les cosinus directeurs de a. 2. Quelle est 'équation d'un plan passant par B et perpendiculaire 4 a ? En déduire la distance de 0 auplan. 1-2, Moment en un point et moment par rapport a un axe 1. Calculer le moment du vecteur lié (A, a) au point B. On donne, dans la base (e;,€),€:) : OA = (0,5,2) -1,2,0) et OB=(3,1,4) 2. Caleuler le moment de (A,) par rapport A T’axe A passant par B et paralléle au vecteur ¢ de” composantes (—I, 2,2).AK t He 16 1. Calcul vectoriel, Torseurs P1_3. Volume d’un parallélépipéde Calculer le volume du parallélépipéde clinorhombique (prisme oblique a base losange) défini par les trois vecteurs suivants : a=3e42e b=3e—2e c= 2e,+7e unité étant le nanometre. PA- 4. Double produit vectoriel Etablir Ia formule du double produit vectoril entre les trois vecteurs U, V, W + Ux (Vx W) = V(U-W) - WiU-y) On explicitera la premiére composante en coordonnées cartésiennes et on fera une permutation circu- Inire. Buler le eas 08 U = V. PA- 5. Vecteurs réciproques On définit les vecteurs réciproques a", bt, ¢*, associés aux trois vecteurs a, b, ¢, parles relations : cn 2 ca Daabxe 1. Effectuer les produits scalaires du type a-a* et abr. 2. Etablir la relation entre 7 et a (bt x") PI- 6, Axe central d’un torseur On considére, au point A de coordonnées cartésiennes (1,3,1), le torseur suivant dont les élé- ‘ments de réduction sont : 2e, ot M(A)=4e, +76; +26, 1. Trouver I'équation de I'axe central du torseur. 2. Quel est le vecteur moment en tout point H' de axe central ? P1-7. Torseur associé & trois vecteurs liés On considére, dans un repere d'espace Ory2, les trois vectours : Vi(0,0,1) Va(-1,2,0) et Va(a,8,y) et les trois points Ai(1,0,0), A2(0, 1,0) et As(0,0, 1). On construit les vecteurs liés (44, V,). Dé terminer les nombres réels a, By, tels que le systéme de ces trois vecteurs ligs soit torsoriellement 6quivalent & un couple dont on calculera le moment, |Solutions des exercices et problémes Chapitre 1 a 1-1, quation d'un plan 1. Les cosimis directeur sont ls composantes du vectcur a/a avee @ = 3 :ilyaleat done: C/3.1/3,2A). 2. Cette éauaton est obtenue& partir du produit scatite BM a = 0, ce qui dome en expiant, i les conrdonnées de sont x,y, 2 # 2-1) + (9-2) - 22-3) =0 soit 2+y—22=-2 Ladistace d est la projection de OB sur axe défi par e, = a/a + 4=|0B-e|=Fax2420143%(2)|=3 ‘S1-2, Moment en un point et moment par rapport a un axe 1. Explictons le produit vectoriel BA x a: 2 2.Le moment My s'obiint en effectant le prodult salaire (BA x a)-e/e = —4/3. S1-3. Volume d’un paralléépiptde 7 ‘Le volume de ce parallélépipéde est donné par la valeur absolue du produit minte des trois vecteurs : axb=—I2e dot (axb)-e=~12x7=-84 ‘Le volume vaut done: 7 = 84 10 mm’. S14, Double produit vectoriel EEffectuons le produit vectoriel de U par Vx W UY | Vaits — vals Us x| Val — VWs E us| vi ~ vm i]wi | erproblemes 37 La premitne composante, Up(V;Ws ~ VoWi) ~ Us(¥sWi — Vil), s'ert aussi Vi(UiWi + UW + UsWs) ~ Wi(UiVi + nV + UAV) soit ¥4(U-W) — wi(U-¥) ‘On obtiendrait des relations analogues pour les deux autres composantes, it Ie résultat cherché. Dans le cas particulier on U = V=Ue,, ona VU. W) —WU-¥) = O(U-W)— We? god Ux (Ux W) =—0'IW—ele-W)) SI-5. Vecteurs réciproques 1. Effectuons les produits 2.Caleulons 7* = (2) x0)-fexa)xiaxn)= (22) 0) fa (exa))—b Parconséquent, a (¢ x a) étant ul : v= (4) @xoar = et (exa)]} S16. Axe central dun torseur 1.On obtientéquation de axe central da trseur en cherchant ensemble des points 1 tels que: M(H) = a8 =M(a) + BAS 1 vient, en explicitant: 0 4 Ji-z Jo 0 7 +/3-y xlo 2a 2 |1-z [2 emi de tse Pe oie i te arte qui coupe le plan Oxy au point de coor- données y= 1 et x= -5/2. Staneecresanns ar oacuebid ta stl M(H) = AS avec A = 1, Ses composantes sont done (0,0,2). 1-7. Torseur associé & trois vecteurs iés Le systéme est équivalent a un couple si Vi + V2-+ Vs =0, soit siz : | -Ita=0 24850 1+y=0 Wot a= 1,B=-2e y= 1, Le moment du couple, calculé a Porigine par exemple, et: 1 Jo Jo |-1 Jo ox}o+/1 x]2 4/0 x o {1 Jo fo 1 -7 i | 16 Cinématique du solide et des solides en contact La cinématique du solide, précisément du systeme indéformable, tient une place importante dans {es applications quotidiennes de la mécanique, en raison de la large validité du modzle que constitue 1e solide. Son intérét dépasse largement le cadre du solide unique puisque la plupart des mécanismes lutilisés dans la vie courante sont constitués de solides en contact. — CINEMATIQUE DU SOLIDE Un solide 5 est un ensemble de points dont les distances mutuelles ne varient pas au cours dur {femps, Pour la commodité de 'érude de la cinématique de S par rapport un référenticl "2, on substi- {ue généralement au solide un repére d'espace R’ = O'x'y, qui li est invariablement lié (Fig. 16.1. Remarque : En mécanique, on souligne rarement que les solides considérés sont indéformables car on les assimile toujours, au moins dans des exposés introductifs, & leurs modéles indé- formables. En outre, peu importe qu'ils soient ou non remplis de mati : tois points ‘non matériels, situés & des distances mutuelles invariables, forment un solide. C’est ce que ‘nous ferons dans la suite, Dans les autres disciplines de la physique, le point de vue n'est évidemment pas le meme. Le solide est d'abord un état de la matidte qui ne se réduit pas au mod8le pré- ‘cédent; il se déforme faiblement lorsqu’il est soumis i une contrainte, contrairement au liquide. On le représente souvent par un ensemble d’oscillateurs réguligrement disposés dans Vespace. Aussi, précise-ton solide indéformable, lorsqu’on souhaite se limiter au model élémentaire, yr RCinématique du solide et des solides en contact 1.1, —Champ des vitesses d’un solide Considérons deux points quelconques A et B invariablement liés un solide S. Comme lanorme du yectcur AB est une constante au cours du mouvement, il vient, relativement & R : a(az?) __ d(AB*) a aAB Sar dr = S0it AB. > = AB. (Van —Yayx) <0 Ainsi, les vitesses de deux points d’un solide satsfont & la proprité déquiprojecrvité des champs de ‘Yectcurs antisymeétriques (cf. chapitre 1) : AB Vaya = AB: Vayq (On montre que cette propriété implique un champ des vitesses de solide de Ia forme : Mae =NaR+BAX@s/R OU Yar = Vayn + @gyn x AB sya étant Ie vecteur vitesse de rotation du solide Spar rapport 8 R, noté parfois simplement «o Jorsqu'il n'y a aucune confusion possible. Le champ des vitesses d'un solide est done le momeat du torseur (69, arm] (Ct chapitee 1), 1.2. —Différents mouvements d'un solide 4) Translation d’un solide Unsolide S a un mouvement de translation par rapport un référentiel R.siles couples ordonnés de points formeés de deux points de S reste équipollent&Iui-méme au cours du mouvement (Fig. 16.2). Le vecteur AB est done constant dans . Par conséquent : AB (=) =0 dot wwr=vwWe ¢ esa =0 e Aisi, tous les points de S ont méme vitesse et done méme accélération par rapport & R ; cependant, ‘celle meme vitesse et cette méme aceélération peuvent varier de fagon quelcongue aus cours du temps. Fig. 162. Flo. 163. 1b) Rotation dun solide autour d'un axe Dans le mouvement d'un solide S autour de axe Oz de R, les points situés sur cet axe ont une ‘vitesse nulle (Fig. 16.3). La vitesse d'un point A de $ s°écrit done : Wye =AO xX e@s/R OU Vale© 258 16, Cinématique du solide et des solides en contact Drautre part, comme A décrit un cercle de rayon AH, H étant Ia projection de A sur Oz, sa vitesse est Var = (ds/dt)er = AH Gey. La comparaison des deux expressions de Vay montre que « est vecteur paralléle & axe de rotation Oz dont orientation est donnée parla régle du tire-bouchon (cf. chapitre 2); sa mesure suivant Oz est @ ose Si @ > 0, Ia rotation a lieu dans le sens direct Ox —+ Oy ; si @ < 0, 1a rotation a lieu dans le sens inverse Oy — Or. Exemple : La Lune peut étre considérée comme un solide ayant un mouvement de rotation, autour deson axe de revolution, caractérsé parle veeteur vitesse angulaite de rotation (2, (Fig. 16.4).En outre, son centre décrit une trajectoire sensiblement circulaire autour de la Terre, avec une période sidérale de T, = 27,3 jours (cf. Exercices, chapitre 3). Ce mouvement est remarquable car cette période de révolution Ti, coincide avec la période de rotation 2r/M, de tlle sorte que la Lune présente toujours Ta méme face ila Terre. ©) Mouvement hélicotdal d’un solide | Considérons un solide S dont le mouvement est tel que tout point A de S toume autour d'un axe Ox et, en méme temps, se déplace suivant cet axe. Comme OA = OH+ OP (Fig. 16.5), on , par rapport aR Varn = aye + ¥epR avec Varn = tHe, Or la vitesse de P, projection de A sur Oxy, s'écrit: vpym, = wgyp X OP = wx HA, Hen résulte : Vayr = Varn + AH x Os) 4) Mouvement le plus général d’un solide On a vu que, quels que soient les points A et B d'un solide S, on avait toujours, par rapport au référenticl R: Yn =n +BAX@ Cherchons ensemble des points HT tels qu’a un instant donné vgn soit paralléle 4 : Van = AO = Vay + HA X 0 Pour simplifier, explicitons cette relation dans une base, tel que « soit porté par l'axe Oz. Il vient : impl I 0 xw—x Jo 0 = [ia +ha—y x /0 soit oi faz foCinématique du solide et des sotides en contact On obtient done une droite paralléle & «sn, appelée axe central. Il en résulte, H étant un point de Vaxe central A : Var = do +AH xo #) Si, Aum instant £, c= 0, Te mouvement est dit tangent un mouvernent de transition. Si, Lun instant 1, @ #0 et Vie =O, ilest dit tangent a une rotation d'axe A. ii) Si, 8.un instant ¢, @ A 0 et vyym ¥ O, il est dit tangent & un mouvement hélicoidal d'axe instantané de rotation A. ©) Angles d’Buler Lorsqu’un solide S a un point fixe O dans R, sa position par rapport & R dépend de trois arambtres qui sont ses degrés de liberté. Rappelons que l'on appelle ainsi le nombre de paramétres qu'il faut se donner pour déterminer la position d'un systéme. Il est commode d’associer au solide le repre R! = Ox'y'Z. lest commode de prendre comme paramétres les angles d’Euler yf, 8, @, détinis comme suit iz. 16.6). Notant Ou Vintersection des plans Oxy et Ox’y’, appelée ligne des neeuds : = (Ox, Ow) est Vangle de précession, (0z, Oz) Vangle de mutation, (Ou, 0x') Tangle de rotation propre. Fin. 166. Remarque : Dans les ouvrages anglo-saxons, l'angle de précession est généralement noté 6 ct 'angle de rotation propre . Afin de faciliter interprétation physique dé ces angles w, 0, ¢, représentons le solide S par une ‘oupie. Le vecteur vitesse de rotation de S parrapport & Rest la somme vectoriclle des trois vecteurs vitesses de rotation. On sait en effet que les vecteurs vitesses de rotation s'ajoutent vectoriellement (cf. chapitre 3) onthe tbe +der Loobtention des expressions de «,, en fonction des angles d’Buler, dans les bases lies 8 R et R', n'est pas immediate, En effet, dans les deux eas, un seul des tois vecteurs unitires ey, €:, ey est veeteur de base de Ret R'.260 16. Cinématique du solide et des solides en contact. Exprimons e, et e., en fonction des vecteurs de base de R. (Fig, 16.7): fe ercosH resin et e =ercosd—e,sind avec e, ~esing + @, cos d On en déduit les composantes du vecteur « dans la base de ® selon : Bcosd + dsin ysing sing — dcos sing 0080+ yh R, ke Fi. 1647, Roufavolrlescomposantes de « dans i base de R, exprimons e, ete, en fonction des vecteurs de base de R’ (Fig. 16.8): f= ev cosh —eysing et = eysind +e, cos6 avec €w = ev sind +ey cos On obtient: : Acosd + tysin Asin gs dsind +d sindcos —— oo Ftc. 16.8. Torsque le solide présente la symétrie de révolution, autour de axe Oz! par exemple, il est | commode d'utiliser la base (e,, ex, e), dite base de Resal Re (du nom de l'ingénieur francais | HL. Resal) I suffit d’exprimer e. dans cette base. Comme on a: ¢ ew sind +e,-c050, w s'expli- cite dans la base de Resal selon : | é tesing heosd+g ‘emarque: On aura besoin ultéicurement de distinguer «sq et le veceur de rotation oryn de Ja base de Resal par rapport & R, lequel vaut ORR = Oe. + be = Osx ~ dee De ce qui précide, on déduit aisément les différentes Projections de wy dans les différentes bases de R, S et Re. I sult de supprimer le terme en $=0 dans ws /p.Cinématique du solide et des solides en contact IL. — CINEMATIQUE DES SOLIDES EN CONTACT 1.1. — Vitesse de glissement Considérons deux solides S, ‘que leurs surfaces soient en contact. Nous devons distinguer au contact de S, et Sy trois points: ‘le point géométrique 1 de contact, Wie point 4, du solide 5; qui coincide avec J a Vinstant considers, ‘Hi) le point 1 du solide S_ qui coincide avec T au méme instant, Par definition, on appelle vitesse de glssement de S, sur Ss, notée v, ou ‘ijn la vitesse de 1 arrapport 2 Ss : Yip = M/s Diaprés la composition des mouvements de 1, ene les référentiel Ret S;, on a: YR = Vass +Ve= Yas, + Vy Puisque ¥- est ici la vitesse du point J> de S, qui cotncide avec 1 (ef. chap), Reteons done: Via = Yn/s = Vare — Van Remarque : ‘Notons que la vitesse du glissement ne dépend que des solides en contact; elle est done indépendante du référentiel par rapport auquel S, et S; sont en mouvement, WRENS: AMIR = MS, + Vy POX Vis2= ys, —Vys, Gone iis, & Vis, appartennent tous deux au plan tangent, i en es de mée pour la vitesse ae ‘lissement, U's as de glissement si v1/2 = 0. Notons que, dans le cas particulier od S, est fixe par, fapPORAR. (Wayre = 0), absence de glissement se taduit pa: vj n=16. Cinématique du solide et des solides en contact II.2.—Exemples 4) Disque vertical en contact avec un plan Exprimons la vitesse de glissement v2, d'un disque vertical évoluant sur un axe d'un plan, en fonction des deux paramétres xx, coordonnge du centre K du disque et @, angle de rotation (i, 16.10) Désignant par % te réferentel i au plan, vient, aves notations de Ia figure V2 = Vip ~Vaym lennent au méme solide et Ye < M2 = Vie = Yaye + LK x Om fn désignant par ey le vecteur vitesse de rotation de S;, ar rapport a R. Comme vaym = ike, et eye ~ Be, la vitesse’de glissement s‘explicite dans la base de R selon: i fix. 0 10 fig ted 5 0+ Ir x fos [9 0 0 Re 0 Dans le cas du roulement sans glissement : Soit, puisque les points Z1 et KX apparti %, Par intégration, on obtient At = —r8, ce qui exprime, au Signe prés, l’égalité des longueurs par- courues par Ie point géométrique 7 sur le disque et sur la droite ; le signe moins traduit ‘seulement la Aiminution de Vangle # lorsque ebscsse de K augmene y2=0 dot ke +r9=0 fv Parambtres, a, @ et ¢, repré Si et a celle du guide Yip = Veja +001 x Ky uisque, d’une part, oy: et Vip = Yorn + @2 x Ob = 2 x Oly 4 et K appartiennent au solide Si, d’ 1 & Gz sont les vecteurs vitesse de rotation des solides ‘Si et Sr par rapport aR, (aratt dexplisiter viz dans la base tourante (e,,¢,,€.),ileonveet de noter que la vitesse de ovation du disque S; par rapport Ra pour expression ‘autre part, J2 et O appartiennent au solide ©) = OyR HogeCinématique du solide et des solides en contact 263 puisque de, est le vecteur vitesse de rotation du disque par rapport & R et Ge, est celui de la tige immatérielle OK, lige 2 R’ par rapport R. Quant & to = ae, il présente le vecteur vitesse de ‘rotation du guide par rapport R. Cela dit, vj 2 s'explicite dans la base de R’ selon : lo \R-r 0 Ir lo |r Oo 0 x Oo + 0 x [09 - lox jo (R—7)6 + r(0+ 6) —Ra 0 +4) v0 wile wf0 ey 0 elo x Ainsi : v= (RO+rb—Ra)ey S'iln’y apas de glissement, v = 0 d’od R(&~) = rg. Sile guide est fixe par rapport aR. (d= 0), la condition précédente se réduit a RB — —rd. 11.3. —Roulement avee pivotement Pat rapport au solide 5, Ia vitesse d'un point quelconque A; de S, s‘exprime en fonction de celle du point f,, appartenant a S,, qui coincide avec J, et dela vitesse de rotation «y/2 de Sy par apport & S2 (Fig. 16.12): Vau/ss = Vijss + Ail x ja = Via + Aad x ey Le vecteur «4/2 peut bre considéré comme Ia somme : i) d'un veeteur «, situé dans le plan tangent Q commun aux deux solides en I, appelé vitesse angulaire de roulement, ii)et d'un vecteur 6g, normal -Q, appelé vitesse angulaire de pivotement. Sur Ia figure 16.12b; on a représenté les vecteurs roulement et pivotement de Ia roue avant d'une Dicyclete sure sol. Roulement we FIG. 16.12. 11.4. — Application au différentiel d’un véhicule Le différentiel d'un véhicule est un systéme mécanique qui permet aux roues d'un méme essieu de parcourir des longueurs différentes, lorsque la trajectoire du véhicule n'est pas reciligne (Fig. 16.13a). ‘1 peut re schématisé par la figure 16.13b, dans laquelle on distingue : i) e carter, auquel est associé le référentiel R= Oxyz lié au véhicule, 4i) le boitier ou coquille représenté par le référentiel R’ = Ov'y'z ; Ré toume autour de Oz avec la vitesse angulaire de rotation «) gric¢ 4 un pignon d’attaque qui entraine le différentiel par la couronne16. Cinématique du solide et des solides en contact es planésires,disquesidentiques de rayon r, de vtesses angulaies par rapport a, @ et ‘©2, qui commandent chacune des roues, Fic. 16.13, yj aitons Je roulement sans glissement des satellites en contact avec es plantares. Désignons Bar Nz les points du satelite en contact respectivemeat avec les points Met Ma des plana, ar Points géomériques J; et 1s. I vient, relativement AR, en appelant P, et Ps leswentice do planétaires: Vy = MAPL x em; et Vig, = MP2 x oop D'autre part Vw, = ¥s + NS x (0, +o) et Yo = Vs + NaS x (2, + @00) od (+o) ‘eprésente le vecteur vitesse de rotation du satelite par rapport R. Or, les points O et S Gant & une distance constante l'un de Vautre, v5 ~ SO x ep, En raison du roulement sans glissement, ¥yq, = Vy, et yyy = ‘Yo. Par conséquent : MiPi x @ = SO x 9 NS x @, ct MbP2 x @ = SO x oy + NS x @, Fn ajoutant es deux équatons, on trove, puisque MyPy = MgP; = $0 et NS = NSS, MPL x (@1+02)=280 xe) gon SLE ‘ins a demi-somme des vtesses angulares des planétaires est égale aa vitesse angulare du botten Dans la base de ‘R’, les deux équations vectorielles précédentes s'explicitent suivant Peete! 1o ef |e fo fo fw, 0 x}0 =/0 x/0+/0 xo e |o xl0 =|0 x/o +lox\o 0 Jo Jo |e |-s fo 0 er Jo Joo |s fo Mea résulte : 5 O1= Myer et wr oy +20, Notons que, si o, #0, les vitesses angulaires co; et az sont différentes, ce qui permet aux roues dup sméme essieu de pircourir des trajets différents, comme cela est nécessaire dans les vitages, .Cinématique du solide et des solides en contact I. — MOUVEMENTS PLANS D’UN SOLIDE 1.1. —Définition On appelle mouvement plan d'un solide S un mouve- rns Aue chaque point de Sse déplace dans un plan pa. rallele Xun plan © fixe dans le réérentiel considéré. La Section du solide parle plan Q est donc une figure qui évolue, Fis. 16.14, IL.2.— Centre instantané de rotation Soient © = Oxy le plan fixe et ! = O'x'y’ {e plan invariablement lié& Ia section de S par Q. Javitesse d'un point A de Q', par rapport R, s'écrit done Man = Von +x O'A 08 @, vecteur vitesse de rotation de S par rapport 4 R, est porté parla On appelle centre instantané de rotation, brisvement CLR, du plan Q', dont la vitesse, par rapport 7, est null : ‘normale au plan de fa figure. Aladate 1, le point 1 de S 7 wWe=0 Pod Vip =Vet@xIdexta Ansi le mouvement duplan Q', parrapportau plan Q, est tangent & un mouvement de rotation autour de l'axe perpendiculaire en 1 3 Q. ‘ML.3.— Base et roulante (On appelle base et roulante les ensembles de points ‘cccupés par le CLLR, respectivement dans les plans Q et O. Fie. 16.15, 4) Barre contre un mur266 16, Cinématique du solide et des solides en contact Tlen résulte, puisque vs, ¥7e € Vay sont respectivement portés par les axes Ox et Oy, tion des demi-droites Ay et x. On voit alors aisément que la base est lo fon 1, et que Ia roulante est le cercle de centre K, milieu de la barre. et de CONCLUSION Retenons deux résultats pratiques importants, CO Je hamp des vitesse d'un solide $ s‘exprime par la relation vectorele suivante, entre Tes ‘tesses de deox points queleongues A ct B de $ par rapport aun nsferentiel VaR = Yay + AB X sip = Von +005/n x BA sy Gant le vecteur vitesse de rotation de S par rapport & R. (2) La vitesse de glissement entre deux solides S; et 5, en.contact est: Mua = Vaiss = Yare — VaR Ai et tant es points appurtenant &chacun des solids qui coincident, & instant consid, vee le point géométrique 1 de contact; la condition de roulement sans glissement est: Yaa 0. ‘Bien qu’approché, te modéle du solide indéformable joue un re capital, en rai }breuses applications techniques en cinématique des solides en contact, que le CLR cercle de centre rayon 1/2, O etde ray EXERCICES ET PROBLEMES P16- 1. Mise en rotation d'un plateau Un plateau, de rayon 2, est mis en rotation, aut ‘oule sans glisser sur le pourtour du plateau (Fig. 1 point O; de Oz, paralléle au plateau, et tournant 1, Btablir la relation entre ap, our d'un axe Oz, par un disque, de rayon r, qui 6.17). Lraxe du disque est une tige, passant pat le autour de Oz avec une vitesse angulaire a. la vitesse de rotation du plateau Q et celle du disque w. 2 Exprimer la vitesse du point H le plus haut du disque, Cas particulier od fe plateau est bloqus. FiG. 16.17. Fic. 16.18. P16- 2. Roulements & billes {a figure 16.18 représente trois cereles maétils, C,, Ca, Cy, en contact entre eux, qui roulent sans glisser dans leur plan. On désigne par r; et ry les rayons de C; et Cz, et par K le centre de C; Babli gation qui rele leur vitesses angulares ay, eo et os par apport au seérentel de Jaboratoire R= Oxyzi Cinématique du solide et des solides en contact PIG- 3, Mise en rotation d’un disque & partir Pun axe incling Four fare tourer un disque autour de son axe de révolution Oz, partir d'un axe incling 02, GRuilise un cine qui route sans glisser sur le disque. Par rappor hun réferemtcl 72 Onyz, le cbne, As demi-angle au sommet y, toume autour de Oc! fixe dant R. avee la vse angulaire w,. On désigne par wy la mesure algébrique sur Oz du vecteur vitesse de rotation du disque par rapport & R. Gig. 16.19). 1. Exprimer, en un point F de la génératrice de comtact stué& la distance d de , la condition de roulement sans glissement, 2. Quelle doit ire Ia valeurde pour que le rapport gfe, soit gal 40,5? As wap | , y a . Fic. 16.19. Fis. 1620, PAG- 4, Cone roulant sans glisser sur un plan Uiredne, de demi-angle au sommet 7, est en contact suivant une de ses génératricesavee un Horizontal Ory, fixe dans le référenil du laboratoire R, et rule sans slisse ne Oxy Fig. 16.20). 1. Exprimer le vecteur vitesse de rotation « du céne par Précession ¥ et dela vitesse de rotation propre ¢, 2. Représenter géométriquement «. En déduire la relation entre o, hey. PI6- 5. Entrainement d’un plateau circulaire Un plateau citeulaire P, de rayon R, ¢st mis en rotation autour de son axe, gréce & un systéme Spain une tige 7. de demi-longueur 1, aux extrémits de laguele sont ms sane disques identiques D, et Dy de rayon r. La tige est perpendiculaire & !'axe de rotation et son centre est sitné ‘sur cet axe sous le plateau, a une distance r de P, de telle apport a Ren fonction de la vitesse de sc ARIES sont ls expressions des vecteus rotations oy et an de Dy et Dy par rpport aR? (Que se passe-til siI'on bloque le mouvement de Ia tige ? 2. Kerire les équations, reliant wi, 6, 3, et 42, qui traduisent le roulement sans glissement de Di et Dr sur P ? En déduite une relation entre dy et by.wi ne 268, sy Fic. 1621. Fic, 1622, P16- 6. Roulement sans glissement dun disque-satellite sur un solide-couronne Un disque-satellte (centre K, rayon r), mobile autour son axe de réyolution, roule sans glisser, sgréce au porte-satellite OX, sur un solide-couronne, de rayon R, fixe par rapport au référentiel dis * laboratoire R (Fig, 16.22). Intialement les angles ¢ et ¢ sont nuls, Etablirla elation ene @ et ¢ sachant que R/r = 4 P16-7. Base et roulante dans le mouvement dun disque sur un axe Un cylindre se déplace le long d'un axe horizontal de telle sorte que son plan médian soit toujours ontenu dans un plan vertical. Sa vitesse angulaire est @ = —ae, (« > 0) et la vitesse de son contre K est vp (Fig. 16.23), 1. Trowver la base et la rgulante du mouvement sachant que leeylindre roule et glisse sur 'axe des 2 2. Btudier le cas du roulement sans glissement. Fic. 16.24, PI6~-8, Mise en rotation de deux disques coaxiaus Deux disques coaxiaux horizontaux, D, et D;, sont mis en mouvement par Ie roulement sans slissement d'une roue verticale, de rayon r, qui toure autour de son axe et dont le centre décrit un cercle (Fig. 16.24). La vitesse angulaire dela rove autour de son axe est w, et la vitesse angulaire dela tige HK, de longueur b, qui relie le centre de la rouc a l'axe des disques est 0. Trowver, en fonetion de r, b, a, et Q, les vitesses angulaires dy et gy des deux disques. Commenter. Bille P16- 9. Bille roulant sans glisser sur un rail diédrique Une bille sphérique (rayon r) roule sans glisser sur un rail & section C ‘droite en forme de ditdre droit (Fig. 16.25). Etablirla relation entre la vitesse J TY ‘ug du centre dela bille et sa vitesse de rotation w. Rail Fi, 1625.652 Solutions des exercices S15~7. Détection d’électrons diffusés par une feulle métallique Le nombre d'électrons diy, diffusés par les Electrons atomiques et regus parle détecteu, pendant unité de ‘temps, est proportionnel au courant paticulaire du faisceau Jy, i Ja section effcace élémentaire dor et av nombre de centres dffuseurs de la cible : mvc ao?" Sx dy = hones (5) arg tT 8in28) de, cos Oy 2 lew ntines (EF af ata, 0 = sees (5) wae puisque dO; = 2esin 9; d4; aver sind = r/L et cos 6; 40; —'dr/L = w/L. dh=h domes 18-8. Atténuation d’un faisceau d?électrons Ltténuation du faiscean d’éectrons se manifeste par une variation du flux de particles, en fonction de Mépaisseur x de matérian traversée, qui est de la forme : B() = HOexp(—mox) aver op =A dans le mode de pire dure. Ona done : [90 mex, S,BOq). ‘Onen déduit o; = 7R* = 38400 bam et £ = (nyo1)~! ova = 18-9, Diffston et rayonnement dune particule chargée 1.On sit qu ce probleme de Kepler est caraetrsé pa les tvs lis de conservation suivants: L=Ctee E=Ce at RavxL+ke =Cte 2.Comme a = Ke,/(m?), i vent: dg SFE = O8 x mer da ‘Lorsque la trajectoire est circulaire, L = mr? = mrv = (\Kjmr)!!* car mo /r = K/r’. On obtient done 7 (Hin) leon it tr en intégrant et en tenant compte des conditions initales. Chapitre 16 ‘SIG- 1, Mise en rotation dun plateau 1. Exprimons 'épalité des vitesses des deux points f; et Js en contact, appartenaat respectivement au plateau et au disque : Wi = 2X Oh = Re, v2 = Ve + @ x Ch = wo x CO} +X Cle = (Revo — re) ey 1 D= wy ar/R,i ll "et problimes 2-La vitesse du point saben partir du champ des vitesses du disque : Vn = (Rey + ro) €6 = R(2em — Dey Sile plateau est bloqué (0 = 0), ox = r/R ; par conséqpent: vy = 2Ra ey 16-2. Rowlements bles [Exprimons I'égalité des viteses des points des soldes en contact ‘your C, et Cs, vi = 3 donne ox ey = (t4~ ns) es ii) Pour C2 et Ca, v2 = Vs donne w2r2€, = (ux + 7503) ey. ‘Onen déduitenéliminant 4 0372 — o17 = 20 = (rp— non et: 16-3. Mis en rotation d'un disque & partir un axe inciné 1. J, les vitesse des points et Fs appartenantrespestivement a sgn et cine sont gles Vy = Osx Ol=—asde, vy =O. XOL=—aedsinye, dod wy = acsiny 2. ws/te=0,5 si 7 = 30". ‘S16-4. Céne roulant sans glisser sur un plan 1.Comme @=#/2—7=Ce, o= de +der. 2. Bn raison du roulement sans glstement v, = vy, = 0 avec vy, = «x OF, 1 Gant un pont de ia génératrice en contact. Ainsi est porté par OI = Oleg, dod: oa bs bsiny=0 ot o=o-e = deory= gh 516-5. Entrainement Pun plateau cieulaire 1 @pyn = He et rym = Be, Par consequent: we eprkernmdiedia & mia Soper herte: Sion bloque Ia tige (@=0) , onyx = dre, ct rye = dre. 2.8, poinede contact de Dy avec P, laconiton de roulementsanslissement dome : 19 = 19rd De mémecn f , on. '— re, ce que l'on obtient en changeant | en —I dans I’équation précédente.. Fn ajutant ces deus ations, on towed +4 ‘3. Sion bloque le plateau (= 0), il vient 16 = rd eynnbetbenbi(etie) & ayn =hetie eset eatin Son pos pares oes Hse ‘$16— 6. Roulement sans glissement d’un solide-satellite sur un solide-couronne ‘Au point de contact, Iégalité des viteses des points de la couronne et du slide-stelite se tradit par O=ve +m x CI aver ve (R— rides et esye = esjoc + @ocyn = (0+ d)e en résute que: 0=(R-Nd+r(H+4) aod 4654 Solitions des exercices 'S16- 7. Base et roulante dans le mouvement d’un disque sur un axe 1. LeCLReste point 7 tel que % = ¥e + IC xo, Enexplicitant dans R= Oxys, il vient: on 1S 0 +/r-y x o jo La base est done a droite y = r= w/o. Pour obtenir Ia roulante, explicitons la relation veetoriele dans Ratz: woes J-¥ fo Jo =wsing +/ -¥ x| 0 0 dot wosp=-y¥o ct —wsind=x'o o ° oo ‘Comme x? + y" (v/), laroulante est e cercle de centte C et de rayon tu 2. S'il n'y a pas de glissement, 1» = re. et 27+ y= 77, La base est alors axe Ox et la oulante est le cercle périphérique du eylindre. SI6- 8. Mise en rotation de deux disques coaxiaux ‘Les conditions de roulement sans glissement de la roue sur les disques, obtenues en égalant les vtesses des points en contact, donnent respectivement: b= O0— ro, et bbs = 10+ ro, En ajoutant ces deux équatons, on voit que la some: es vitesses angulaires des disques est une constante 6gale & 20. Ce probléme est analogue a celui du diferente, ‘S16- 9. Bille roulant sans glisser sur un ral diédrique 1. Les conditions de roulement sans gtissement dela bill sur les parois du rail s‘écrivent: Fot@xCI=0 et votbwxCI=0 dod wx (Cl-C)=axI=0 Men ésulte que «o et JL sont parallales. On en déduit que : ory Yos@xIC dod ue Chapitre 17 ‘S17- 1. Moments d’inertie principaux d'un cereeau homogine : 1. La base orihonormée forme parle vecieur unite porté par Paxe de r6vlution Oz et par deux axes Perpendiculaires est principale d’nentic en aison de la symétiematéielle, Le moment d'inertic par tapporta'mae de révolution est: Joc = Smal +9) = Soma? = se fox = Ioy = Tow + lol MR*/2 puisque Jog = Si,ma¢ = 0. 2. Le moment dinete du cerceay par rapport tout diamétre est M*/2. D’aprés le thforéme d Huygens, Jemomentd'inenie par rappor ATaxe A estdone : Jy = MR?/2 + MAE = 3MRE/2 Ei Onen déduit