SCIENCES DE

TP L’INGENIEUR
Classe de Tle
CODEUR INCREMENTAL 2019 - 2020

1. introduction

Nous avons à notre disposition un robot que nous pouvons piloter par une télécommande filaire et des boutons
poussoirs ou via un smartphone et une liaison bluetooth.

Lire le fichier VIDEO_ROBOT1 pour rappel du fonctionnement (durée environ 25 s)

Pour déplacer le robot nous disposons de deux motoréducteurs

identiques qui sont pilotés indépendamment.

Dans la version initiale il n’y a aucun capteur. La vitesse ou la distance

de déplacement sont gérées par le pilote humain grâce à son
observation et sa commande « manuelle ».

Nous souhaitons améliorer le robot en l’automatisant pour ne plus faire

intervenir de pilote humain.

On va ajouter deux fonctions d’acquisition soit pour un affichage ultérieur (non étudié dans le TP) soit pour une gestion
plus précise des mouvements : garantir que les deux roues tournent de manière rigoureusement identique ce qui est
faux à priori... (notion d’asservissement de vitesse, chapitre qui sera vu en détail en terminale)

1°) mesure de la vitesse linéaire du robot en km/h

2°) mesure du déplacement linéaire du robot en m

2. Mise en place des capteurs

On ajoute à chaque motoréducteur initial

deux codeurs incrémentaux à effet Hall (voir le Réducteur à roue
cours pour le fontionnement de ce type de engrenages 1/120e
capteur si nécessaire).
moteur
Ces deux capteurs sont décalés de 120° Carte électronique
de mise en forme Capteurs à effet
Capteurs à effet Hall
des signaux Hall

aimants
Alimentation des
Alimentation du capteurs (R + N) et 2
moteur signaux relevés (V + B)

ATTENTION AVEC CE POSITIONNEMENT LES CODEURS MESURENT LA POSITION ANGULAIRE AU NIVEAU DE L’ARBRE
DE SORTIE DU MOTEUR ET NON AU NIVEAU DE LA ROUE...

IL FAUDRA DONC FAIRE DES CALCULS COMPLEMENTAIRES POUR EXPLOITER LES EXPERIMENTATIONS !!!

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3. Description du poste de mesure

1 - alimentation des capteurs = 5 V

(fixe pendant l’expérience)

2 - alimentation du moteur (variable 3

pendant l’expérience, 0 à 3 V)
1 21
3 - oscilloscope pour observre les 2
signaux issus des codeurs

4- motoréducteur + codeurs (décrits

auparavant)

1
2

4. Première expérience - étude qualitative

Lire le fichier VIDEO_EXPERIENCE (environ 40 s) et répondre aux questions (pas de calculs) à partir de vos observations

Q1) Quelle est l’influence de la tension d’alimentation du moteur sur la vitesse de la roue
La vitesse angulaire est proportionelle à la tension.

Q2) Si on augmente ou diminue la vitesse que remarquez vous pour la fréquence des signaux issus des
codeurs
Plus la vitesse est importante, plus la féquence des signaux issus du codeur est importante et inversement.

Q3) Si on inverse les polarités de l’alimentation du moteur que constatez-vous pour la roue
La roue tourne dans le sens opposé.

Q4) Si on inverse les polarités de l’alimentation du moteur que constatez-vous pour les signaux issus des
codeurs
La piste 1 devient la piste 4 et inversement.

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5. Deuxième expérience - analyse des signaux

On règle une tension d’alimentation du moteur à 3 V.

Les voies ch1 et ch4 relèvent les signaux issus des codeurs
On relève les signaux et on fait une copie d’écran
Les réglages sont : 5V/carreau (tension)
200 µs/carreau (temps)
Les deux codeurs étant identiques les signaux sont similaires
(amplitude et fréquence) mais sont décalés dans le temps (on
dit qu’ils sont déphasés)

Q5) A partir du relevé déterminez la période des signaux

T = 4 carreaux soit 4*200= 800 µs donc T=800 µs

Q6) Quelle est la fréquence des signaux ?

F=1/T soit 1/800*10^-6 = 1250 Hz donc f=1250Hz

Au niveau du codeur il y a 8 impulsions par tour d’arbre moteur. Chaque période du signal correspond à 1 impulsion.

Q7) Combien de périodes sont relevées lorsque le moteur fait 1 tr ?

8 périodes pour un tr de moteur

Le réducteur à un ratio de 1/120 ce qui signifie que si le moteur effectue 120 tr alors la roue n’en effectue qu’un seul.

Q8) Combien de périodes sont relevées lorsque la roue fait 1 tr ?

8*120=960 périodes pour un tr de roue

Quel que soit votre résultat précédent prendre pour la suite 960 impulsions  960 périodes  1 tr de roue

Q9) Calculer le temps nécessaire pour effectuer 1 tr de roue

960*200*10^-6=0.192s

Q10) A partir des réponses précédentes calculer la vitesse de rotation de la roue en tr/s
1*1/0.192=5.208 tr/s

Rappel  : lorsque la roue effectue 1 tr alors le robot avance d’une distance égale au périmètre de la roue (s’il n’y a pas de
glissement roue/sol).

Q11) Le diamètre de la roue est de 32,5 mm, calculer la vitesse linéaire du robot en m/s et en km/h
5.208*32.5*10^-3= 0.1693m/s  *3.6 0.6094 km/h

Les capteurs sont décalés On relève les signaux pour les deux sens de rotation
de 120°

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Q12) Expliquez comment on peut différencier le sens de rotation

On peut distinguer les sens de rotation en fonction de la façon dont sont « décaler » les pistes.

Q13) En analysant la forme des signaux (capteurs placés à 120°) expliquez pourquoi on ne peut pas
positionner à 180° (alignés radialement)
En cas d’alignement à 180°, on ne pourrait pas différencier les sens de rotation (contrairement au cas à 120°).

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6. Troisième expérience - caractéristique vitesse = f(fréquence)

Protocole de mesure

1 ) régler une tension d’alimentation 2

2°) relèver la fréquence du signal avec

l’oscilloscope (l’appareil peut réaliser cette 1
mesure automatiquement)
3°) compter le nombre de tour effectué par la roue
(avec la marque blanche et un point de repère
fixe sur le carter jaune)
32
4°) mesurer le temps pour effectuer le nombre de
tour mesuré auparavant
5°) complèter un tableau réalisé avec un tableur
Excel

Ouvrir le fichier MESURE_EXCEL, il contient déjà des résultats obtenus avec le protocole décrit auparavant

Q14) Compléter les formules pour obtenir la vitesse de la roue en tr/s, la vitesse du robot en m/s et en km/h

Q15) Copiez ici votre tableau modifié

Q16) Pour une tension de 3V, comparez la valeur de la vitesse obtenue avec l’expérimentation et celle
obtenue en question 11
0.6094 km/h est très différent de 0.15261 km/h

Q17) Tracer une courbe représentant la vitesse du robot (en km/h) en fonction de la fréquence (en Hz).
Choisir un graphe type « nuage de points sans marqueurs»

Q18) Ajoutez une « courbe de tendance » type « linéaire » avec les options suivantes

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La courbe de tendance donne une modélisation d’un comportement expérimental par une équation mathématique.
Le coefficient de détermination R² donne une information sur la validité de l’équation de la courbe de tendance.
Si R² > 0,9 on considère que l’équation est valide, elle peut « remplacer » le comportement expérimental.
L’équation de la courbe permet d’extrapoler des points qui n’ont pas été mesurés, on peut « combler » les vides entre
les points de la courbe expérimentale

Q19) Copiez ici la courbe obtenue

Q20) Recopier la formule de la courbe de tendance

Y=0.0001x-0.0008

Q21) Que représentent X et Y dans cette formule

X  fréquence (en Hz) Y  vitesse (en Km/h)

Q22) En analysant la forme de la courbe précédente, peut-on exploiter facilement la mesure de fréquence
pour connaitre et afficher la vitesse du robot ? justifiez votre réponse
Oui étant donné que la courbe est linéaire, on a donc une équation du premier degès simple à calculer.

Q23) Compléter l’algorithme gestion simplifiée

frequence  valeur mesurée de la fréquence du signal
vitesse = 0.0001 * frequence – 0.0008
afficher la vitesse en km/h

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