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MAATOUGUI FLEURY PETIT

BTS Electrotechnique

2001/2002

Rapport de projet BTS lectrotechnique : Variateur de Vitesse dune MCC par hacheur 4 quadrants commande analogique

Lyce Evariste Galois 32, Av. Montaigne 93165 Noisy-le-Grand


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Sommaire :

Pages Introduction Cahier des charges Prsentation du moteur Essais prliminaires Hacheur Carte capteurs Carte MLI Carte hacheur dvolteur Carte interface Implantation de larmoire Carte dasservissement Conclusion Annexes 2 3 4 9 15 19 22 27 35 36 38 54 55

Introduction :

Sujet : Asservissement de vitesse dune machine courant continu par un hacheur quatre quadrants commande analogique.

Objectif : Nous devons raliser deux types dasservissements pour un moteur courant continu : -Asservissement de courant. -Asservissement de vitesse avec boucle de courant imbrique.

Cahier des charges :


Objectif : Lobjectif est la ralisation dun variateur de vitesse pour une machine courant continu de 1,5kW. La charge sera simule par un frein poudre (ainsi dun volant dinertie). Contraintes : Alimentation par bus continu, bras de pont hacheur dvolteur : Utilisation de bras SEMIKRON SKM 50GB 123D associs aux drivers SKHI22. Constitution : 1 pont redresseur filtr 3 bras de pont et drivers associs 1 module de gnration des signaux MLI partir dun signal triangulaire 1 module dasservissement analogique (comparateur et correcteur de courant et de vitesse) 1 module capteur courant et vitesse Travail demand : Assemblage et mise en uvre dun convertisseur AC/DC Ralisation de la carte de surveillance du bus continu Ralisation du module de gnration de signaux MLI Ralisation du module asservissement Ralisation du module capteurs Rpartition des tches :
Oprations effectuer FLEURY J-Pierre Etude gnrale de la MCC et X du Hacheur 4 quadrants Mise en uvre de l'armoire X Carte hacheur dvolteur Carte MLI Carte capteurs X Carte interface Carte asservissement MAATOUGUI Said PETIT Olivier X X

X X X X

Prsentation du moteur :
Description dune machine courant continu : Une machine courant continu est forme dun circuit magntique, dun ou plusieurs circuits lectriques, et dun collecteur. Le circuit magntique est constitu de deux parties, lune fixe (le stator) et lautre mobile (le rotor), spares par lentrefer. Cest le stator qui porte une source de champ magntique : elle reprsente linducteur de la machine. Cet inducteur peut tre constitu daimants permanents (la machine a alors un seul circuit lectrique, celui du rotor qui est linduit de la machine) ou dlectro-aimants (un courant traverse alors un bobinage et la machine deux circuits lectriques : un qui est linducteur et lautre qui est induit). Un collecteur, par lintermdiaire des balais, permet la liaison de linduit au circuit lectrique extrieur la machine. Dans le cas dune machine deux circuits lectriques, il existe plusieurs possibilits de branchement les deux plus utilises sont : Inducteur (source de champ) indpendant de linduit : cest une machine excitation spare (ou indpendante ou constante); Inducteur et induit en srie : cest une machine excitation en srie. La machine peut tre utilise comme moteur (entre lectrique sortie mcanique) ou gnrateur (entre mcanique sortie lectrique).

Principe du moteur courant continu :

IN D U IT
F

IN D U C T E U R

F
5

Relation de la MCC en moteur : Force lectromotrice de la machine


E = K * *

Couple lectromagntique :
Tem = K * *

Couple utile :
Tu = Tem Tp

Relation lectrique et mcanique : Inducteur :

Induit :

R U

U = E +R * I Tu = Tr = Tem +Tp

Relation de la vitesse :
= E U R*I = K * K

Caractristique du couple utile et point de fonctionnement:

Tumx a

Tu
U1 U2 U3 U4 U5 1 6 2 3 4 U6 5

Tr
Ie est constant :Les diffrents point de U varie de 0V Umax =U6
fonctionnement

Bilan de puissance :

Pa=U*I+Ue*Ie

Pem =U*I

Pu=TU* Pm Pf

Pj=Ue*Ie Pa puissance absorbe. U tension aux bornes de linduit. I courant dans linduit. Ue tension dexcitation. Ie courant dexcitation. Pem puissance lectromagntique. E force lectromotrice. Pu puissance utile. Tu couple utile. vitesse. Pj perte joules. Pf perte fer. Pm pertes mcaniques. Rendement :
=
Pu Tu * = Pa U * I + Ue * Ie

En (W) En (V) En (A) En (V) En (A) En (W) En (V) En (W) En (N/m) En (Rad/s) En (W) En (W) En (W)

Le rendement est infrieur 1 et sexprime en %. Rversibilit dune machine courant continu : La machine courant continu peut fonctionner dans les 4 quadrants et grce a cela on peut utiliser la machine en moteur ou en gnratrice dans les deux sens de rotation.
V ite s s e

MCC est en gnratrice : En marche avant >0 P<0 car Umoy >0 Imoy <0 C<0 Quadrant N2 MCC est en moteur : En marche arrire <0 P>0 car Umoy <0 Imoy <0 C<0 Quadrant N3

MCC est en moteur : En marche avant >0 P>0 car Umoy >0 Imoy >0 C>0 Quadrant N1
C o u p le

MCC est en gnratrice : En marche arrire <0 P<0 car Umoy <0 Imoy >0 C>0 Quadrant N4

Lors de la phase de freinage, la machine courant continu a un fonctionnement de gnratrice, donc la machine renvoie de lnergie qui est dissipe dans la rsistance dabsorption.

Le banc moteur : La machine sur laquelle nous allons travailler se trouve sur un banc moteur comportant plusieurs lments, une dynamo takymtrique, un frein, un capteur de couple, une machine courant continu, une M-A-S. Reprsentation du banc moteur :
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Essais prliminaires :
Essais et dtermination des caractristiques du moteur : Plaque signaltique :
9

MOTEUR : Type : MSC1L P=1,5KW Iinduit =7,9A =1500tr/min U=220V Iextation =0,34A Tmec =9,5N.M

Dtermination de la rsistance de linduit : Afin de dterminer la rsistance dinduit, on utilise la mthode voltamprmtrique, pour cela on mesure le courant et la tension dinduit, sans alimenter lexcitation comme sur le schma suivant :
7 4 P le s a u x ilia ir e s 32 I n d u it 8 1 C Pe

E x c it a t io n

I U

A V

On peut donc dterminer la rsistance dinduit grce la loi dohm. Umesur (V) Imesur (A) 5 1,19 4,2 17 3,95 4,3 25 5,81 4,3 28 6,67 4,2 32 7,62 4,2

Rcalcul () Dtermination de linductance de linduit :

Linductance de linduit est dtermine grce un essai sur hacheur srie :

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TO P1

TO P2

TO P3

BO T1

BO T2

BO T3

CH O P

G BF

1 0 0 m V /A Y1 M C C 1 0 V /1 0 0 V Y2

Pour avoir londulation de courant la plus importante possible il faut rgler le GBF avec un rapport cyclique de =0,5. I : ondulation de courant I=610mA : rapport cyclique f : frquence U : tension aux bornes de la machine

=0,5 f=3khz U=300V

I =

* (1 ) * U

L* f Donc L = 41mH

L =

* (1 ) * U
I * f

0,5 * (1,05 ) * 300 610 *10 3 * 3 *10 3

Dtermination de la constante du moteur k : A flux constant la force lectromotrice a pour expression :


E = K * K = E U R * I =
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Au cours dun essai, on relve les valeurs suivantes : <E>=142V n=1000tr/min =105rad/s <I>=0,47A R=2,95
Donc K = 142 2,95 * 0,47 = 1,34 105

Dtermination des pertes collectives : Pour les pertes collectives, il faut effectuer un essai a vide : P=116W n=1500tr/min I0=0,55A Iexe=0,34A U0=210V Uexe=204V on peut ainsi dterminer les pertes collectives : Pc=Tc* 0 n=1500tr/min 0=157rad/s Dterminons le couple de pertes :
J * d = Te + Tr + Tc = 0 car est constant dt

Comme Tr=0 car lessai est a vide donc Tc=-Te Tc=k* *I0 Tc=1,34*0,55=0,737Nm Donc : Pc=0,737*157=115W Dtermination du couple de frottement sec Cfs : CFS=Cp1-f* 1=0,631-1,833*10-3*1500*(2 /60)=0,34Nm Dtermination du couple visqueux f :

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Pour dterminer le couple visqueux il faut relever la caractristique Cp=f( ) Cp Cp2 Cp1 Cfs 1 2 Nous avons relev les valeurs suivantes : I1=0,47 A pour 1000 tr/min Cp=K*I I2=0,54 A pour 1500 tr/min
f =

Cp1=0,631 N.m Cp2=0,727 N.m

Cp 2 Cp1 0,727 0,631 = = 1,833 * 10 3 N .m / rad / s 2 2 1 (1500 1000 ) * ( ) 60

Dtermination de linertie du moteur sur le banc moteur : Pour calculer linertie du banc moteur il faut que lon mesure le temps que met le moteur sarrter : t0=0s n=1433tr/min tn=50s n=0tr/min
J = Cp 2 0,727 = = 0,24 kg .m 2 d 2 1433 * ( ) dt 60 50

Calcul du rendement :
=
Pu Tu * Pa Pc Pj = = Pa U * I + Ue * Ie U * I + Ue * Ie

Pc=115W Pa=U*I+Uexe*Iexe=220*7,9+204*0,34=1807.36W Pj=R*I=4,1*7,9=255W Pu=Pa-Pc-Pj=1807-115-255=1437W


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1437 = 0,79 79% 1807

Quelques courbes reprsentatives : Pour faire des courbes reprsentatives de la machine, il a fallu que lon effectue un relev de mesures. Pour cela ont a utilis le MODMECA qui nous a permis de relever le courant, la tension dinducteur et de linduit, ainsi que le couple et la vitesse de la machine. Grce ses relevs nous avons pu calculer la puissance absorbe et utile afin de dterminer le rendement de la machine. Lors des relevs la machine tait soumise un courant dexcitation constant de 0,34A. Puis nous lavons aliment pour quelle puisse tourner sa vitesse nominale de 1500tr/min, et augmenter le couple jusqu' atteindre le couple nominal de la machine. U (v) I (A) Ue(v) N (tr/min) C (N.m) (rad/s) Pa (w) Pu (w) (%) 203 0,6 167 1500 0,2 157 179 31 18 200 1,5 170 1443 1,5 151 358 227 63 197 2,6 174 1394 3 146 571 438 77 196 3,8 175 1355 4,5 142 804 639 79 192 4,9 177 1304 6 137 1001 819 82 188 6,4 181 1250 7,5 131 1265 982 78 182 8,3 181 1183 9,5 124 1572 1177 75

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1600 1500

N=f(C)

N(tr/min)

1400 1300 1200 1100 0,2 1,5 3 4,5 6 7,5 9,5

C(N.m)

I=f(C)
9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 0,2 1,5 3 4,5 6 7,5 9,5

I(A)

C(N.m)

Hacheur :
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Introduction : Pour faire varier la vitesse du moteur nous allons faire varier sa tension dinduit laide dun convertisseur statique, pour cela nous avons le choix entre un redresseur (mixe ou tout thyristor) ou un hacheur (srie, 2 quadrants, ou 4 quadrants). Redresseur command : Un redresseur command permet davoir une tension continue rglable a partir dune tension alternative, pour cela on a deux types de ponts : Pont mixe, il est compos de diodes et de thyristors, ce pont nous permet de fonctionner que dans un seul quadrant. Pont tout thyristor, ce pont ne comporte que des thyristors et il ne peut fonctionner que dans deux quadrants Pour avoir un fonctionnement dans les quatre quadrants, il suffit de placer un autre redresseur tte bche. Hacheur : Celui-ci permet donc de faire varier la vitesse dune machine courant continu. Nous agirons sur le rapport cyclique afin de rgler la valeur moyenne de la tension. Le hacheur est un convertisseur continu continue variable, grce au hacheur nous pouvons faire varier la vitesse une machine courant continu en faisant varier la tension dinduit du moteur a laide dun rapport cyclique qui est facile raliser et est une meilleure prcision pour le rglage de la vitesse, il y a trois types de hacheurs.

Hacheur srie :

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Schma :
I

U M CC

Ce hacheur est le plus simple car il peut avoir seulement un point de fonctionnement que dans le premier quadrant. Relev de I et de U avec =0,5 et Tem=5N.m

V it e s s e M O TEU R 1

Hacheur deux quadrants :

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Schma :
I

U M CC

Le hacheur deux quadrants est compos de deux hacheurs srie en parallle, de faon que le courant instantan peut devenir ngatif. Grce aux deux interrupteurs le convertisseur est rversible en courant cest pour cela que nous pouvons utiliser le moteur dans les deux quadrants de fonctionnement (un sens de rotation). Avec un hacheur deux quadrants il ny a pas de conduction discontinue de courant. Relev de I et de U avec = 0,5 et Tem=5N.m

V ite s s e G E N E R A T R IC E M O T E U R 2 1 C o u p le

Hacheur quatre quadrants :

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Schma :
I R U M CC

Un hacheur quatre quadrants est ralis de deux hacheurs deux quadrants qui nous permettent de fonctionner dans les deux sens de rotation de la machine. Ce hacheur peut faire fonctionner la machine courant continu dans les quatre quadrants, mais il faut insrer une rsistance dabsorption, pour les deux phases ou la machine est en gnratrice puisse dissiper lnergie dans cette rsistance. Relev de I et U avec =0,25 et Tem=5N.m

V it e s s e G E N E R A T R IC E M O T E U R 2 1 3 4 M O T E U R G E N E R A T R IC E

Donc pour notre asservissement de vitesse, nous utiliserons un hacheur quatre quadrants aliment par un redresseur non command (PD3 tout diode). Nous pourrons utiliser la machine au maximum en la faisant aller dans les quatre quadrants de fonctionnement.

Carte Capteurs :

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Nous avons besoin de trois informations, le courant et la vitesse pour lasservissement et la tension au Bus continu. Ces informations seront regroupes sur une carte capteurs, qui sera ralise avec deux capteurs effet hall (courant et tension). Capteur de courant : Pour lasservissement de courant nous avons besoin davoir linformation sur le courant nominal de linduit de la MCC qui est de 7,9A, nous utiliserons un capteur effet hall qui pourra mesurer des courants entre 0 et 25 A efficaces. La rfrence du capteur est le : LEM LA25-NP Principe du capteur effet hall : A lentre du capteur se mesure un courant et la sortie se rcupre une tension qui est proportionnelle au courant V=f(I), laide dune rsistance de mesure (capteur isol). Choix du brochage : Le LA25-NP ncessite un brochage spcifique selon lintensit que nous voulons mesurer. Dans le cadre de notre projet lintensit In=7,9A, daprs la documentation il nous sufirait davoir le brochage 3 spires (voir annexe), pour faciliter le rapport de rduction nous prendrons le brochage avec une spire. Schma du capteur de courant :
I q u e l'o n v e u t m e s u r e r P o in t d e m e s u r e +15V -1 5 V R2 L A 2 5 -N P R1 + U que l'o n m e s u re

Rm=100 R1=10K R2=100K

R m

Nous avons mit un amplificateur inverseur avec un rapport 10 afin davoir un rapport de 1V/A (K=I/U). Capteur de tension :

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Pour la scurit des condensateurs nous avons besoin de surveiller la tension leurs bornes donc pour cela nous avons besoin dun capteur de tension qui mesurera la tension aux bornes des condensateurs (bus continu), pour cela il faudra que le capteur puisse mesurer jusqu' 400V. La rfrence du capteur est LV25-P Le principe de ce capteur est le mme que celui du capteur de courant, une tension dentre qui est proportionnelle une tension de sortieV=f(U), la diffrence du capteur de courant il ny a pas de brochage, par contre on a besoin de mettre une rsistance lentre pour limiter le courant dentre 10mA comme cela est demand sur la documentation technique.

Schma du capteur de tension :

P o in t d e m e s u r e +15V -1 5 V

R th V q u e l'o n v e u t m e s u r e r L V 2 5 -P Rth=4x10k et 4W Rm=160 U que l'o n m e s u re

R m

Grce ses rsistances nous avons un facteur de conversion de 1/100 (K=UEntre/Usortie).

Capteur de vitesse :

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Pour lasservissement de vitesse nous avons besoin de linformation vitesse de la machine. Nous nous servirons de la dynamotachymtrique qui est sur le banc moteur qui nous donne un rapport de 10V/1500tr/min laide dun pont diviseur de tension, pour que ce rapport reste correct il faut mettre un amplificateur afin que lasservissement ne perturbe pas le montage du diviseur de tension. Schma:
R R R Id = 0 A + 1 0 V / 1 5 0 0 t r / m in

Schma de la carte capteur :


C o u ra n t m e s u re r + M -1 5 V +15V + 10 kohm s 100 ohm s +15V 40 kohm s T e n s io n m e s u re r + M -1 5 V +15V 1 V /1 0 0 V 160 ohm s R e to u r v ite s s e + 1 V /1 5 0 0 tr /m in 100 kohm s +15V 1 V /1 A

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CARTE DE GENERATION DES SIGNAUX M.L.I. :


INTRODUCTION : Pour alimenter les SKHI du convertisseur IGBT, on utilise un signal carr variant entre 0v et 15v. Ce signal constituera la commande de notre hacheur. En agissant sur son rapport cyclique , on fera varier la vitesse de la MCC dans les deux sens de rotation. Pour gnrer ces signaux, on ralise une carte de gnration des signaux M.L.I. Cette carte fournira donc un signal carr dune de frquence 10 kHz dont on ferra varier le rapport cyclique grce une tension de consigne continu qui variera entre 10v et 10v. GENERATION DUN SIGNAL TRIANGULAIRE Avant de gnrer le signal carr, on gnre tout dabord un signal triangulaire de frquence 10 kHz. Pour cela on utilise une structure forme de 2 montages amplificateur oprationnels : Un Comparateur hystrsis Un Intgrateur inverseur PRESENTATION DU COMPARATEUR A HYSTERESIS On entre une tension Ve et on obtient une tension de sorti Vs. Le comparateur possde deux seuil V1 et V2 ; lorsque Ve augmente et dpasse le seuil V2, Vs bascule +Vsat ( 15v) et lorsque Ve diminue et devient infrieur au seuil V1, Vs bascule Vsat ( -15v). Voici le Schma du Montage :

Ve Vs

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Dterminons les seuils V1 et V2 : Pont diviseur de tension


R1 * (Vs Ve ) R1 + R 2 R1 R1 V+= * Vs * Ve + Ve R1 + R 2 R1 + R 2 R1 R2 V+= * Vs + Ve R1 + R 2 R1 + R 2 R1 + R 2 R1 Ve = *V + * Vs R2 R2 V + Ve =

Au basculement, on considre que V+=V-=0V Vs bascule entre +Vsat et Vsat Au seuil V1, Vs=+Vsat
Donc V 1 = R1 * Vsat R2

Au seuil V2, Vs=-Vsat


Donc V 2 = R1 *Vsat R2

Le comparateur dcrit ainsi un cycle dhystrsis :

V1

V2

PRSENTATION DE LINTGRATEUR INVERSEUR : Lintgrateur inverseur est un montage AOP en mode linaire. On entre une tension continue et on en sort une tension qui varie linairement. Voici le schma du montage :
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Dtermination de la fonction de transfert de lintgrateur inverseur : Expression du courant ic : ic = C1 = = uc = dt uc = Ve.t + K uc = -Vs Soit Vs = - Ve.t + K

On reconnat une quation de droite de pente Association des deux montages Les deux montages prcdents sont associs de la manire suivante :

La sortie Vs nous fournit le signal triangulaire. Nous souhaitons avoir un signal de frquence 10 khz. Pour cela nous devons dimensionner les composants du montage. Exprimons la frquence du signal : At=0, le comparateur hystrisis bascule. On peut crire :
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1 R3 * Vsat * 0 + K = * Vsat C1 * R1 R2 R3 Soit K = * Vsat R2 1 R3 Vs = * Vsat * t * Vsat C1 * R1 R2 T A t = on peut crire : 2 R3 1 T R3 Vs = * Vsat = * Vsat * * Vsat R2 C1 * R1 2 R2 1 T 2 * R2 * = C1 * R1 2 R3 4 * R3 * R1 * C1 T = R2 Vs =

Soit

f =

1 R2 = T 4 * R3 * R1 * C1

On choisit les valeurs suivantes : R1=2,2k R2=47k R3=33k C1=15 F Et on obtient une frquence de :
f = 47 * 10 3 = 10789 Hz soit 10khz 4 * 33 * 10 3 * 2,2 * 10 3 * 15 * 10 9

Ainsi on a bien un signal triangulaire de frquence 10khz.

CREATION DUN SIGNAL CARRE A RAPPORT CYCLIQUE VARIABLE : Pour gnrer ce signal, on compare notre signal triangulaire une consigne continu par lintermdiaire dun comparateur sans seuil.

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Lorsque le signal triangulaire est suprieur la consigne la sortie bascule 15v, et lorsqu il est infrieur la sortie bascule 15v. En faisant varier la consigne, on fait ainsi varier le rapport cyclique du signal. GENERATION DU SIGNAL M.L.I. : SUPPRESSION DE LA PARTIE NEGATIVE DU SIGNAL Pour supprimer la partie ngative du signal, on utilise la structure suivante :

On a ainsi gnrer le signal de commande des SKHI. Voici le schma entier du montage :

Carte dabsorption (hacheur dvolteur)


Introduction et principe :

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Dans les quadrants 1 et 3 la machine absorbe de lnergie, dans les deux autres quadrants la machine renvois de lnergie (freinage), il faut donc vacuer cette nergie, notre choix est de la dissiper dans une rsistance. Pour cela on a dtermin lnergie cintique quil faut : Wcintique = 2 J 2 avec N = 1500tr/min = 157 rad/s et J = 0,24 kg.m do Wcintique =
1 0,24 157 2 2

Wcintique = 2958 J De plus, sous une tension Ubus = 300V, les condensateurs de filtrage emmagasinent une nergie : Wc =
1 C U 2 2

1 1,1.10 3 300 2

Wc = 49,5 J On remarque alors que la phase de freinage provoque une augmentation de la tension du bus continu (Ubus) : WT = Wcintique + Wc WT = 2958 + 49,5 = 3007,5 J Or WT =
1 C U 2 2

do U =

2 Wt = C

2 3007 ,5 1,1.10 3

U = 2338V Cette valeur est dangereuse pour la MCC. Du fait que lon a une surtension de +2000V nous allons sur veiller la tension aux bornes du bus continu. Cette scurit se fera en deux tapes : LED jaune 330V, absorption de lnergie de la machine. LED rouge 380V coupure dalimentation de la machine. Schma densemble :

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S K H I2 2
R2

S K H I2 2

S K H I2 2
R 3

M CC

R2

R1

La tension dentre Ve est la reprsentation de la tension de bus continu avec un facteur de 1/100. La tension de fonctionnement vide est de 300V soit 3V lentre de la carte (LED verte).

Comparateur par hystrsis (Lem 358) LED jaune :

R2

+15V
R1
3 2 + 4 V+ O V11
GND

Vs +Vcc U

Ve
GND

E
GND

Vs
GND

Ve Ve1 E Ve2

Dtermination de Ve : Premier cas ou Vs=+Vcc Ve=Ve1 Vs bascule en 0V


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V-= E
V e V s + 1 V 1 V e s 1 E = R1 R 2 E + + = 1 1 R1 R2 R1 R 2 + R1 R 2 V 1 e 1 V s 1 = E + R1 R1 R 2 R 2 R1 R1 R1 R1 V 1 = E1 + e * V = E1 + s * ( +V cc R2 R2 R2 R2

R R Ve1 = E * 1 + 1 1 * ( + Vcc ) R2 R2

Deuxime cas ou Vs=0V Ve=Ve2 V-=E Vs bascule en +Vcc

V 2 e V s + e s R1 R 2 1 + 1 =V 2 + V E = E 1 1 R1 R2 R1 R2 + R R2 V 2 e 1 V s 1 =E + + R1 R 2 R1 R1 R1 R1 e 2 =E + V 1 s v c s a eV =+ c Vc +V * R2 R2 R1 R1 R1 V 2 =E + e 1 c =E + 1 +Vc * +0 R2 R2 R2

R V e 2 = E * 1 + 1 + 0 R2

Dtermination de R1 et R2 : Hypothse : U=0,15V (Capteur de tension 1v/100v)

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U = Ve2 Ve1 R1 R1 R1 R1 U = E1 + E 1 + + Vcc = Vcc R2 R2 R2 R2 Vcc R2 = * R1 U

Analyse numrique : U=0,15V

E=

3,15 + 3,3 2 E = 3, 225V

Vcc=15V

R2=100*R1 Choix dans la srie E12 : R2=470k et R1=4,7k

Calcul de E : E= Ve1 + Ve2 2

Avec :Ve2=3,3V et Ve1=Ve2- U Ve1=3,3-0,15 Ve1=3,15V

Donc

E=

3,15 + 3,3 2 E = 3, 225V

Isolation de la machine lorsque la tension de dcrochage atteindra 380V LED rouge:


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R4

+15V
R3
3 2 + 4 V+ O V11
GND

Ve
GND

E
GND

Vs
GND

Calcul de R3 et de R4 : Hypothse U=0,15V


U = R3 Vcc * Vcc R4 = * R3 R4 U 15 A.numrique : R 4 = * R3 0,15 R 4 = 100 R3

Calcul de E : Ve2=3,8V et Ve1=Ve2- U


E=

E=

Ve1 + Ve2 3, 65 + 3,8 = E =3, 72 V 2 2

Ve1 + Ve2 3, 65 + 3,8 = E = 3, 72V 2 2

U=Ve2-Ve1 Ve1=3,8-0,15 Ve1=3,65V

Ralisation de la tension fixe E: Schma :

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15V
Rz

I=0 E Iz
GND GND

Calcul de Rz : Pz=1/4W Pz=Vz*Iz Iz=75,7mA Pz=3,3*Iz Vs Vz 15 3, 3 Rz = Rz = =150, 6 Iz 75, 7 *103

Dans les deux cas, on choisit une valeur normalise dans la srie E12 une valeur de 150 . Dimensionnement de la rsistance Rb : Schma :

Ib

Rb

Ic c

3 e GND

100 300 Cas dfavorable lorsque =100 Icn=1A =100 Vbe=0,7V Ic 1 = Ib = = 100mA Ib 100 Vcc Vce 15 0, 7 Rb = = = 1430 Ib 10*103 Le choix est celui de Rb=1500 car 1430 nest pas une valeur normalise. Dtermination de Rc :

33

Tension du relais : 12V Rrelais mesure=400 Vr 12 Ir = Ir = = 0, 03A Rrelais 400 Vc Vcc Vr 15 12 Rc = = = = 100 Ir Ir 30*10 3 Dtermination des rsistance des LED : Schma :

Vd Id
Vd=15V

Vrd
Rd
GND

D1

Rd =

Vrd Vcc Vd 15 1,5 = Id = Id 10*103

Id=10mA

Rd = 1350
Rd normalis dans la srie E12, donc Rd=1,5k

34

S c h m a d e la c a r te d e s u r v e illa n c e d u b u s c o n tin u :
C om m ande du b ra s d e p o n t d v o lte u r 1 ,5 k +15V 100 A lim e n t a t io n d e s D r iv e r s S K H I2 2 1 ,5 150 1 ,5 +15V 470k 4 ,7 k 150 + +15V 1 ,5 k 100 +15V 1 ,5

470k T e n s io n d u b u s c o n t in u 1 V /1 0 0 V 4 ,7 k 3 ,3 V + +15V

3 ,6 V

+15V +15V

35

Carte interface :
Objectif : Cette carte permet de raliser la connexion des signaux de la carte MLI et hacheur dvolteur aux drivers SKHI22. Principe :

C a rte M L I
C a rte H a c h e u r d v o lte u r

V1 et V2 V1 et V2

N appe 1: P r e m ie r b r a s d e p o n t 0 V ,+ 1 5 V ,V 1 ,V 1 N appe 2: D e u x i m e b r a s d e p o n t 0 V ,+ 1 5 V ,V 2 ,V 2 N appe 3: T r o is i m e b r a s d e p o n t 0 V , + 1 5 V , s ig n a l H D

A lim e n ta tio n d e s S K H I2 2

Les nappes 1 et 2 commandent les drivers SKHI22 qui grent les IGBT. La nappe 3 commande les drivers SKHI22 qui permettra de dissiper lnergie dans la rsistance dabsorption.

Carte interface

S ig n a l H D

36

Implantation de larmoire lectrique :


Pour pouvoir prsenter le projet nous avons insr les diffrents composants dans une armoire neuve et donc il a fallu prparer larmoire, implanter tous les composants et raliser entirement le cblage de larmoire. Implantation de larmoire :
C t g a u c h e A rm o i re
D
TR A N S FO

C t d ro i t

Q 1

C Q 1

C O N V E R T IS S E U R
V e n tila te u r

A LIM

KM 1
RT

In fo r m a tio n v ite s s e
C1 B u s c o n ti n u C2 C3 C4 C5

KM 2 In d u it In d u c te u r

B o rn i e r

A li m e n ta tio n

M T

AD

D EF

P o rte

C C

C V

AR

T : Borne de terre MT : Voyant de mise sous tension AD : Arrt durgence DEF : Dfaut M : Mise en marche AR : Arrt CC : Consigne courant CV : Consigne vitesse D : Disjoncteur C1 C2 C3 C4 C5 : Cartes CQ1 : Commande de Q1 RT : Relais thermique

Sur le convertisseur nous implantons, un pont PD2 pour lalimention du circuit dexcitation de la MCC, la rsistance de dmarrage, la rsistance dabsorption.

37

S c h m a d e p u is s a n c e d u h a c h e u r 4 Q :
L1 L2 L3
6 5 4

S K H I2 2
8 C 14 V1

S K H I2 2

S K H I2 2
15

Q 1
10 9

KM 1 RT
13 12 11

V2 C C h a rg e + D T G E 22 E 23 V2 G I C E G E C H D 16 C

R2
G

R 3

M CC

V1 C

C E

R2

17 18

R1
21

20

62

KM 2

63

BUS C O N T IN U

R 1 : r s is t a n c e d e m is e s o u s t e n s io n 2 2 0 o h m s . R 2 : r s is ta n c e d e 2 2 k o h m s . R 3 : r s is t a n c e d 'a b s o r b t io n 1 5 0 o h m s / 1 0 0 w .

L1 L2 L3

1 2 3

Schm a de com m ande du hacheur 4Q :

24

26

25 27 230V

A L IM

32

33 42 41 2 3 0 V /2 4 V 4 3

+15 V 0V -1 5 V 44 Q 1 45 46

28 30 31 47 RT 56 D fa u t 60 58 48 AU M 53 KM 1 57 52 AR 58 54 51 K M 1 55 KM 2

36 34 35 38 40

M a rc h e 61

E x c ita tio n
CT CT

B O R N IE R :
V1
R V C C

23b

HD

31 30 28

6 5 4

37

V e n tila te u r

CI CI 23

CAS

V1

E PY

SV

C V

+15V 0V -15V Terre L3 L2 L1 Neutre 3 2 1 0

LEMT

-15V 0V +15V

LEMI

38

Carte asservissement :
INTRODUCTION : Sans asservissement, notre systme fonctionne normalement mais nous souhaitons en amliorer le fonctionnement. Deux problmes persistent : Le courant augmente proportionnellement la charge mais il ne doit pas dpasser le courant nominal du moteur soit 7,9 A sous peine dendommager la machine. Lorsque la charge augmente, la vitesse diminue. Nous souhaiterions que la vitesse reste constante quelque soit la charge. Pour remdier ces problmes nous allons mettre en place deux asservissements : un asservissement de courant un asservissement de vitesse Nous allons ainsi raliser une carte permettant mettre en en place ces deux asservissements. Mais nous devons tout dabords faire une tude sur notre systme (MCC + convertisseur associ). ETUDE DE LASSERVISSEMENT DE COURANT : Lasservissement de courant, nous permettra de contrler lintensit du courant dans linduit. On entre une tension de consigne et on obtient un courant proportionnel cette consigne. IDENTIFICATION DE LA MCC : Pour identifier notre machine nous devons procder un essai en boucle ouverte. Il y a deux manires de faire cet essai : Lessai indiciel Lessai consigne sinusodale permettant de tracer directement un diagramme de bode.

39

Nous pouvons galement faire une identification plus thorique en utilisant la mthode Pasek Voici le schma synoptique du systme : CARCARTE M.L.I. HACHEUR INDiINUIT

Icons

Iinduit

Pour lessai consigne sinusodale, on applique plusieurs consigne sinusodale et chaque fois on calcule le gain grce la formule suivante : GdB = 20 log() On dtermine galement la phase en mesurant le dphasage entre Icons et Iinduit. On trace ainsi les courbes GdB( ) et ( ) et on obtient notre diagramme de Bode. La seconde mthode didentification est une mthode thorique. Elle consiste exprimer la transmitance de chaque block du systme. Mais nous devons tout dabord dterminer les paramtres de la machine en utilisant la mthode de Pasek. Commenons par la carte M.L.I. et le hacheur :

Icons

CARTE M.L.I.

HACHEUR

<U>

Expression de la transmitance : Th = = = = 30 En dynamique la carte M.L.I. a un retard pur qui correspond la priode de hachage divis par deux soit T = 50 s. La transmitance est donc : Th = 30e-Tp

Exprimons prsent la transmitance linduit de la machine : Pour exprimer la transmitance de linduit on doit crire une quation diffrentielle lie au modle lectrique de linduit :
40

<U>
I

INDUIT

Iinduit

R U
L

U = E + R.I + L Dans le domaine de Laplace : U(p) = E(p) + R.I(p) + L.p.I(p) U(p) = E(p) + (R+L.p)I(p) I(p) = (U(p) E(p))

La transmitance de linduit est : TI = Le systme sera donc modlis de la manire suivante :


Icons M.L.I + HACHEUR Th=30e-Tp E INDUIT TI (p)= Iinduit

La f.e.m E est une perturbation Les paramtres de notre MCC seront dtermins en un essai grce la mthode de Pasek. On trouve ainsi K = 1,181 V/rad/s R= 4,6 L= 35mH J=5,7.10-3 Pour identifier le systme nous pouvons aussi faire un essai indiciel. Pour cela, on applique un chelon de tension en consigne que lon visualise en concordance de temps avec le courant mesur dans linduit loscilloscope. On obtient un trac avec lequel on peut dterminer la transmitance du systme.

Sur ce trac, on peut reconnatre une transmitance de premier ordre avec un retard pur. La transmitance du systme en donc de cette forme : T(p) = G0 G0 est le gain statique du systme, T est le retard pur et la constante de temps.

41

Ces paramtres sont dtermins grce au trac. Pour G0, on fait le rapport entre lamplitude de Iinduit et Icons.. On trouve G0 6. Pour le retard on sait quil correspond la frquence de hachage divis par 2 soit T = 50 s. Enfin on mesure la constante de temps 63% de la valeur finale de Iinduit soit = 5ms. On peut donc exprimer la transmitance du systme : T(p) = 6 Le systme est modlis comme ceci :
Icons
M.L.I. +HACHEUR+INDU IT

Iinduit

T(p) =

SIMULATION DE LA BOUCLE DE COURANT : Afin de rgler notre asservissement de Courant, nous allons simuler notre boucle de courant avec le logiciel Pspice. Pour cela nous allons utiliser les deux modlisations dtermines prcdemment dans lidentification. Commenons par notre modle dtermin par lessai indiciel. Voici le schma de lasservissement : Icons
CORRECTE UR
M.L.I. +HACHEUR+INDU IT

T(p) =

Iindu
it

CAPTEUR DE COURANT

Tc =1V/A

Pour notre asservissement nous allons utiliser deux types de correcteur : Correcteur Proportionnel (P) Correcteur Proportionnel Intgral (P.I.) Afin de rgler notre correcteur nous traons tous dabord le diagramme de Bode en boucle ouverte. Pour cela nous entrons le schma sous Pspice. On obtient ce trac (courbe de gain en rouge, courbe de phase en vert) :

42

On se place la frquence o la phase est de 180.On remarque que lon a une marge de gain de 27dB. Nous souhaitons avoir une marge de gain denviron de 12 dB. On place un correcteur proportionnel de gain 5,5 dans la boucle ouverte. On obtient alors ce trac :

On a ainsi une marge de gain denviron 12,2 dB ce qui est acceptable. On utilisera un correcteur proportionnel dun gain de 5,5 pour notre asservissement de courant.

43

Dterminons la constante de temps de notre correcteur P.I. Pour cela nous reprenons notre diagramme de bode en boucle ouverte non corrige :

On place la frquence o lon a une phase de 135. On relve une frquence denviron fpi=2,5 kHz On choisira une constante avec la formule : = 4 ms Dterminons le gain de notre P.I. On essaye avec un gain de 5,5 on obtient alors ce trac :

On a prsent une marge de gain denviron 12,2dB

44

Pour vrifier nos rsultats on simule la boucle de courant avec un chelon de tension en consigne. Avec le correcteur P, on obtient (consigne en rouge, retour en vert ) :

On remarque que le systme est rapide et lerreur est faible : il est donc asservi correctement. Avec le correcteur P.I. :

Cette fois lerreur est nulle, le systme est trs rapide mais on a un peu de dpassement : Le systme est encore mieux asservi.

45

En conclusion, pour notre boucle de courant nous utiliserons un correcteur P de gain 5,5 ou un correcteur PI de constante de temps 4 ms et de gain 5,5. Nous allons prsent nous intresser notre modle thorique. Pour cela nous reprenons la mme dmarche. Le schma dasservissement est le suivant :
Icons CORRECTE UR M.L.I + HACHE UR INDUIT TI (p)= E Iinduit

CAPTEUR DE COURANT

Tc =1V/A

Nous obtenons ainsi ce trac en boucle ouverte :

On remarque une marge de gain de 29dB

46

On place un correcteur proportionnel de gain 7.5 dans notre boucle ouverte :

On a ainsi une marge de gain de 12 dB. Dterminons la constante de temps pour le correcteur P.I. En observant notre trac en boucle ouverte non corrig, on remarque que la phase passe par 135 pour une frquence denviron 2,5 kHz.

La constante de temps de notre correcteur P.I. est donc = 4 ms.

Nous obtenons ainsi le diagramme suivant :


47

On a bien une marge de gain de 12 dB Dans ce cas, nous utiliserons un correcteur P de gain 7,5 ou un correcteur P.I. de gain 7,5 et de constante de temps 4 ms. Nous avons ainsi effectu les simulations ncessaires pour rgler notre boucle dasservissement de courant. Ayant fait deux tudes paralllement, nous avons deux rsultats pour le rglage des correcteurs. Nous prfrerons utiliser les rsultats de notre tude lie lessai indiciel.

ETUDE DE LASSERVISSEMENT DE VITESSE :


48

Pour lidentification de notre boucle de vitesse nous allons utiliser un modle thorique faisant intervenir le courant. Pour cela, exprimons la vitesse en fonction du courant : J= Cm Cr J= k I - Cr J= k I (Cfs + f. ) J= k I Cfs f. Dans le domaine de Laplace : J.p. (p) = k .I(p) Cfs f. (p) J.p. (p) + f. (p) = k .I(p) Cfs (J.p + f) (p) = k .I(p) Cfs (p) = (k .I(p) Cfs) Ce qui nous donne le modle suivant : Iinduit k Cfs A cela nous ajoutons notre boucle de courant, nous avons ainsi 2 schmas dasservissement. Nous nous intressons dabord notre schma associ lessai indiciel puis au modle thorique. (p)

49

Schma li lessai indiciel


Vcons

Cr
Correcteu r courant M.L.I. + HACHEUR + INDUIT

Correcteu r vitesse

(p)

Dynamo tachymtriqu e

Modle thorique
Iret

Cr
Correcteu r courant M.L.I + HACHE UR
U

Vcons

Vret

Correcteu r vitesse

Icons

INDUI T

Moteur

(p)

E
Dynamo tachymtriqu e

50

Nous ne simulerons que le schma li lessai indiciel. En utilisant une mthode analogue celle de l'asservissement de courant, on rgle notre asservissement de vitesse. REALISATION DE LA CARTE DASSERVISSEMENT : Aprs ltude prcdente nous pouvons maintenant raliser notre carte dasservissement. Cette carte contiendra les comparateur et les correcteurs ncessaire. ETUDE DU COMPARATEUR : Les comparateur que nous allons utiliser sont des montages AOP. Voici le schma :

V Vs V 2

Expression de la fonction de transfert Les quatre rsistances sont identique et ont pour valeur R Pond diviseur de tension : V- - V2 = (Vs V2) V- = (Vs V2) + V2 V- = Vs + V2 V+ = V1 = V1 LAOP est en mode linaire donc V+ = V- On a ainsi Vs + V2 = V1 Vs = V1 - V2 Soit Vs = V1 V2

51

ETUDE DU CORRECTEUR PROPORTIONNEL : Le correcteur proportionnel fournit un gain pure. Nous utiliserons un montage amplificateur inverseur. Voici le schma

Vs V

Expression de la fonction de transfert : Pond diviseur de tension V- - Ve = (Vs Ve) V- = (Vs Ve) + Ve V+ = 0v LAOP est en mode linaire donc V+ = VOn a donc (Vs Ve) + Ve = 0 Vs - Ve + Ve = 0 Vs + Ve = 0 Vs = - Ve Soit Vs = - Ve CORRECTEUR P.I : Le correcteur P.I. est en fait un intgrateur

SCHMA DU CORRECTEUR UTILISE : Le correcteur que nous allons utiliser fournira un gain ajustable de 0 10. Il sera galement commutable de correcteur P correcteur P.I. Voici le schma :
52

GND

3 2

+ -

1 7 of1V+ O of2V5 4

GND

3 2

+ -

1 7 of1V+ O of2V5 4
R4 10k

6
CI1 TL081 circuit 08 br R2 10k

6
CI2 TL081 circuit 08 br

3 2

1 7 of1V+

R1 100k

O - of2V5 4

6
CI3 TL081 circuit 08 br

P1 100k

com1 Valeur Empreinte

1 Nom 2 3 Nom Nom

R3 100k

com2 Valeur Empreinte R5 Valeur

1 Nom 2 3 Nom Nom

C1 Valeur

GND

Le premier montage est un amplificateur inverseur de gain ajustable de 0 1, le second est un autre amplificateur inverseur de gain 1 ou 10 et le troisime est un intgrateur que lon peut commuter en suiveur. ETUDE DU FILTRE SALLEN AND KEY : La mesure du courant ncessaire notre asservissement nous est fournit par le capteur de courant. Mais elle est inutilisable car nous continu. En effet, les variations du courant sont dpendante de la forme de la tension. Nous allons donc la filtrer laide dun filtre Sallen and Key. Le courant varie la frquence de hachage soit 10 kHz. Pour avoir un signal continu la sortie du filtre, on place la frquence de coupure une dcade en dessous soit 1 kHz. Voici le schma :

Cest un filtre de second ordre. Pour dimensionner ce filtre, on utilise le logiciel Pspice Conclusion :

53

Le logiciel nous permet de raliser notre carte dasservissement et ainsi prdterminer nos valeur de rglage grce la simulation (gain du correcteur Proportionnel, gain et constante de temps du correcteur P.I.).

54

Conclusion :

Ce projet nous permis de travailler en quipe, et de mettre en application les connaissances thoriques acquises pendant les deux annes de B-T-S. Le fait davoir une armoire neuve nous a permis dtre limplantation, malgr un cahier des charges trs strictes. matre de

Nous remercions lquipe pdagogique ( Mr FAOUR, Mr VALETTE et de Mr GOMY) de nous avoir aid la ralisation de ce projet.

55

ANNEXES :

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