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BTS Electrotechnique
2001/2002
Rapport de projet BTS lectrotechnique : Variateur de Vitesse dune MCC par hacheur 4 quadrants commande analogique
Sommaire :
Pages Introduction Cahier des charges Prsentation du moteur Essais prliminaires Hacheur Carte capteurs Carte MLI Carte hacheur dvolteur Carte interface Implantation de larmoire Carte dasservissement Conclusion Annexes 2 3 4 9 15 19 22 27 35 36 38 54 55
Introduction :
Sujet : Asservissement de vitesse dune machine courant continu par un hacheur quatre quadrants commande analogique.
Objectif : Nous devons raliser deux types dasservissements pour un moteur courant continu : -Asservissement de courant. -Asservissement de vitesse avec boucle de courant imbrique.
X X X X
Prsentation du moteur :
Description dune machine courant continu : Une machine courant continu est forme dun circuit magntique, dun ou plusieurs circuits lectriques, et dun collecteur. Le circuit magntique est constitu de deux parties, lune fixe (le stator) et lautre mobile (le rotor), spares par lentrefer. Cest le stator qui porte une source de champ magntique : elle reprsente linducteur de la machine. Cet inducteur peut tre constitu daimants permanents (la machine a alors un seul circuit lectrique, celui du rotor qui est linduit de la machine) ou dlectro-aimants (un courant traverse alors un bobinage et la machine deux circuits lectriques : un qui est linducteur et lautre qui est induit). Un collecteur, par lintermdiaire des balais, permet la liaison de linduit au circuit lectrique extrieur la machine. Dans le cas dune machine deux circuits lectriques, il existe plusieurs possibilits de branchement les deux plus utilises sont : Inducteur (source de champ) indpendant de linduit : cest une machine excitation spare (ou indpendante ou constante); Inducteur et induit en srie : cest une machine excitation en srie. La machine peut tre utilise comme moteur (entre lectrique sortie mcanique) ou gnrateur (entre mcanique sortie lectrique).
IN D U IT
F
IN D U C T E U R
F
5
Couple lectromagntique :
Tem = K * *
Couple utile :
Tu = Tem Tp
Induit :
R U
U = E +R * I Tu = Tr = Tem +Tp
Relation de la vitesse :
= E U R*I = K * K
Tumx a
Tu
U1 U2 U3 U4 U5 1 6 2 3 4 U6 5
Tr
Ie est constant :Les diffrents point de U varie de 0V Umax =U6
fonctionnement
Bilan de puissance :
Pa=U*I+Ue*Ie
Pem =U*I
Pu=TU* Pm Pf
Pj=Ue*Ie Pa puissance absorbe. U tension aux bornes de linduit. I courant dans linduit. Ue tension dexcitation. Ie courant dexcitation. Pem puissance lectromagntique. E force lectromotrice. Pu puissance utile. Tu couple utile. vitesse. Pj perte joules. Pf perte fer. Pm pertes mcaniques. Rendement :
=
Pu Tu * = Pa U * I + Ue * Ie
En (W) En (V) En (A) En (V) En (A) En (W) En (V) En (W) En (N/m) En (Rad/s) En (W) En (W) En (W)
Le rendement est infrieur 1 et sexprime en %. Rversibilit dune machine courant continu : La machine courant continu peut fonctionner dans les 4 quadrants et grce a cela on peut utiliser la machine en moteur ou en gnratrice dans les deux sens de rotation.
V ite s s e
MCC est en gnratrice : En marche avant >0 P<0 car Umoy >0 Imoy <0 C<0 Quadrant N2 MCC est en moteur : En marche arrire <0 P>0 car Umoy <0 Imoy <0 C<0 Quadrant N3
MCC est en moteur : En marche avant >0 P>0 car Umoy >0 Imoy >0 C>0 Quadrant N1
C o u p le
MCC est en gnratrice : En marche arrire <0 P<0 car Umoy <0 Imoy >0 C>0 Quadrant N4
Lors de la phase de freinage, la machine courant continu a un fonctionnement de gnratrice, donc la machine renvoie de lnergie qui est dissipe dans la rsistance dabsorption.
Le banc moteur : La machine sur laquelle nous allons travailler se trouve sur un banc moteur comportant plusieurs lments, une dynamo takymtrique, un frein, un capteur de couple, une machine courant continu, une M-A-S. Reprsentation du banc moteur :
8
Essais prliminaires :
Essais et dtermination des caractristiques du moteur : Plaque signaltique :
9
MOTEUR : Type : MSC1L P=1,5KW Iinduit =7,9A =1500tr/min U=220V Iextation =0,34A Tmec =9,5N.M
Dtermination de la rsistance de linduit : Afin de dterminer la rsistance dinduit, on utilise la mthode voltamprmtrique, pour cela on mesure le courant et la tension dinduit, sans alimenter lexcitation comme sur le schma suivant :
7 4 P le s a u x ilia ir e s 32 I n d u it 8 1 C Pe
E x c it a t io n
I U
A V
On peut donc dterminer la rsistance dinduit grce la loi dohm. Umesur (V) Imesur (A) 5 1,19 4,2 17 3,95 4,3 25 5,81 4,3 28 6,67 4,2 32 7,62 4,2
10
TO P1
TO P2
TO P3
BO T1
BO T2
BO T3
CH O P
G BF
1 0 0 m V /A Y1 M C C 1 0 V /1 0 0 V Y2
Pour avoir londulation de courant la plus importante possible il faut rgler le GBF avec un rapport cyclique de =0,5. I : ondulation de courant I=610mA : rapport cyclique f : frquence U : tension aux bornes de la machine
I =
* (1 ) * U
L* f Donc L = 41mH
L =
* (1 ) * U
I * f
Au cours dun essai, on relve les valeurs suivantes : <E>=142V n=1000tr/min =105rad/s <I>=0,47A R=2,95
Donc K = 142 2,95 * 0,47 = 1,34 105
Dtermination des pertes collectives : Pour les pertes collectives, il faut effectuer un essai a vide : P=116W n=1500tr/min I0=0,55A Iexe=0,34A U0=210V Uexe=204V on peut ainsi dterminer les pertes collectives : Pc=Tc* 0 n=1500tr/min 0=157rad/s Dterminons le couple de pertes :
J * d = Te + Tr + Tc = 0 car est constant dt
Comme Tr=0 car lessai est a vide donc Tc=-Te Tc=k* *I0 Tc=1,34*0,55=0,737Nm Donc : Pc=0,737*157=115W Dtermination du couple de frottement sec Cfs : CFS=Cp1-f* 1=0,631-1,833*10-3*1500*(2 /60)=0,34Nm Dtermination du couple visqueux f :
12
Pour dterminer le couple visqueux il faut relever la caractristique Cp=f( ) Cp Cp2 Cp1 Cfs 1 2 Nous avons relev les valeurs suivantes : I1=0,47 A pour 1000 tr/min Cp=K*I I2=0,54 A pour 1500 tr/min
f =
Dtermination de linertie du moteur sur le banc moteur : Pour calculer linertie du banc moteur il faut que lon mesure le temps que met le moteur sarrter : t0=0s n=1433tr/min tn=50s n=0tr/min
J = Cp 2 0,727 = = 0,24 kg .m 2 d 2 1433 * ( ) dt 60 50
Calcul du rendement :
=
Pu Tu * Pa Pc Pj = = Pa U * I + Ue * Ie U * I + Ue * Ie
Quelques courbes reprsentatives : Pour faire des courbes reprsentatives de la machine, il a fallu que lon effectue un relev de mesures. Pour cela ont a utilis le MODMECA qui nous a permis de relever le courant, la tension dinducteur et de linduit, ainsi que le couple et la vitesse de la machine. Grce ses relevs nous avons pu calculer la puissance absorbe et utile afin de dterminer le rendement de la machine. Lors des relevs la machine tait soumise un courant dexcitation constant de 0,34A. Puis nous lavons aliment pour quelle puisse tourner sa vitesse nominale de 1500tr/min, et augmenter le couple jusqu' atteindre le couple nominal de la machine. U (v) I (A) Ue(v) N (tr/min) C (N.m) (rad/s) Pa (w) Pu (w) (%) 203 0,6 167 1500 0,2 157 179 31 18 200 1,5 170 1443 1,5 151 358 227 63 197 2,6 174 1394 3 146 571 438 77 196 3,8 175 1355 4,5 142 804 639 79 192 4,9 177 1304 6 137 1001 819 82 188 6,4 181 1250 7,5 131 1265 982 78 182 8,3 181 1183 9,5 124 1572 1177 75
14
1600 1500
N=f(C)
N(tr/min)
C(N.m)
I=f(C)
9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 0,2 1,5 3 4,5 6 7,5 9,5
I(A)
C(N.m)
Hacheur :
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Introduction : Pour faire varier la vitesse du moteur nous allons faire varier sa tension dinduit laide dun convertisseur statique, pour cela nous avons le choix entre un redresseur (mixe ou tout thyristor) ou un hacheur (srie, 2 quadrants, ou 4 quadrants). Redresseur command : Un redresseur command permet davoir une tension continue rglable a partir dune tension alternative, pour cela on a deux types de ponts : Pont mixe, il est compos de diodes et de thyristors, ce pont nous permet de fonctionner que dans un seul quadrant. Pont tout thyristor, ce pont ne comporte que des thyristors et il ne peut fonctionner que dans deux quadrants Pour avoir un fonctionnement dans les quatre quadrants, il suffit de placer un autre redresseur tte bche. Hacheur : Celui-ci permet donc de faire varier la vitesse dune machine courant continu. Nous agirons sur le rapport cyclique afin de rgler la valeur moyenne de la tension. Le hacheur est un convertisseur continu continue variable, grce au hacheur nous pouvons faire varier la vitesse une machine courant continu en faisant varier la tension dinduit du moteur a laide dun rapport cyclique qui est facile raliser et est une meilleure prcision pour le rglage de la vitesse, il y a trois types de hacheurs.
Hacheur srie :
16
Schma :
I
U M CC
Ce hacheur est le plus simple car il peut avoir seulement un point de fonctionnement que dans le premier quadrant. Relev de I et de U avec =0,5 et Tem=5N.m
V it e s s e M O TEU R 1
17
Schma :
I
U M CC
Le hacheur deux quadrants est compos de deux hacheurs srie en parallle, de faon que le courant instantan peut devenir ngatif. Grce aux deux interrupteurs le convertisseur est rversible en courant cest pour cela que nous pouvons utiliser le moteur dans les deux quadrants de fonctionnement (un sens de rotation). Avec un hacheur deux quadrants il ny a pas de conduction discontinue de courant. Relev de I et de U avec = 0,5 et Tem=5N.m
V ite s s e G E N E R A T R IC E M O T E U R 2 1 C o u p le
18
Schma :
I R U M CC
Un hacheur quatre quadrants est ralis de deux hacheurs deux quadrants qui nous permettent de fonctionner dans les deux sens de rotation de la machine. Ce hacheur peut faire fonctionner la machine courant continu dans les quatre quadrants, mais il faut insrer une rsistance dabsorption, pour les deux phases ou la machine est en gnratrice puisse dissiper lnergie dans cette rsistance. Relev de I et U avec =0,25 et Tem=5N.m
V it e s s e G E N E R A T R IC E M O T E U R 2 1 3 4 M O T E U R G E N E R A T R IC E
Donc pour notre asservissement de vitesse, nous utiliserons un hacheur quatre quadrants aliment par un redresseur non command (PD3 tout diode). Nous pourrons utiliser la machine au maximum en la faisant aller dans les quatre quadrants de fonctionnement.
Carte Capteurs :
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Nous avons besoin de trois informations, le courant et la vitesse pour lasservissement et la tension au Bus continu. Ces informations seront regroupes sur une carte capteurs, qui sera ralise avec deux capteurs effet hall (courant et tension). Capteur de courant : Pour lasservissement de courant nous avons besoin davoir linformation sur le courant nominal de linduit de la MCC qui est de 7,9A, nous utiliserons un capteur effet hall qui pourra mesurer des courants entre 0 et 25 A efficaces. La rfrence du capteur est le : LEM LA25-NP Principe du capteur effet hall : A lentre du capteur se mesure un courant et la sortie se rcupre une tension qui est proportionnelle au courant V=f(I), laide dune rsistance de mesure (capteur isol). Choix du brochage : Le LA25-NP ncessite un brochage spcifique selon lintensit que nous voulons mesurer. Dans le cadre de notre projet lintensit In=7,9A, daprs la documentation il nous sufirait davoir le brochage 3 spires (voir annexe), pour faciliter le rapport de rduction nous prendrons le brochage avec une spire. Schma du capteur de courant :
I q u e l'o n v e u t m e s u r e r P o in t d e m e s u r e +15V -1 5 V R2 L A 2 5 -N P R1 + U que l'o n m e s u re
R m
Nous avons mit un amplificateur inverseur avec un rapport 10 afin davoir un rapport de 1V/A (K=I/U). Capteur de tension :
20
Pour la scurit des condensateurs nous avons besoin de surveiller la tension leurs bornes donc pour cela nous avons besoin dun capteur de tension qui mesurera la tension aux bornes des condensateurs (bus continu), pour cela il faudra que le capteur puisse mesurer jusqu' 400V. La rfrence du capteur est LV25-P Le principe de ce capteur est le mme que celui du capteur de courant, une tension dentre qui est proportionnelle une tension de sortieV=f(U), la diffrence du capteur de courant il ny a pas de brochage, par contre on a besoin de mettre une rsistance lentre pour limiter le courant dentre 10mA comme cela est demand sur la documentation technique.
P o in t d e m e s u r e +15V -1 5 V
R m
Capteur de vitesse :
21
Pour lasservissement de vitesse nous avons besoin de linformation vitesse de la machine. Nous nous servirons de la dynamotachymtrique qui est sur le banc moteur qui nous donne un rapport de 10V/1500tr/min laide dun pont diviseur de tension, pour que ce rapport reste correct il faut mettre un amplificateur afin que lasservissement ne perturbe pas le montage du diviseur de tension. Schma:
R R R Id = 0 A + 1 0 V / 1 5 0 0 t r / m in
22
Ve Vs
23
Au basculement, on considre que V+=V-=0V Vs bascule entre +Vsat et Vsat Au seuil V1, Vs=+Vsat
Donc V 1 = R1 * Vsat R2
V1
V2
PRSENTATION DE LINTGRATEUR INVERSEUR : Lintgrateur inverseur est un montage AOP en mode linaire. On entre une tension continue et on en sort une tension qui varie linairement. Voici le schma du montage :
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Dtermination de la fonction de transfert de lintgrateur inverseur : Expression du courant ic : ic = C1 = = uc = dt uc = Ve.t + K uc = -Vs Soit Vs = - Ve.t + K
On reconnat une quation de droite de pente Association des deux montages Les deux montages prcdents sont associs de la manire suivante :
La sortie Vs nous fournit le signal triangulaire. Nous souhaitons avoir un signal de frquence 10 khz. Pour cela nous devons dimensionner les composants du montage. Exprimons la frquence du signal : At=0, le comparateur hystrisis bascule. On peut crire :
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1 R3 * Vsat * 0 + K = * Vsat C1 * R1 R2 R3 Soit K = * Vsat R2 1 R3 Vs = * Vsat * t * Vsat C1 * R1 R2 T A t = on peut crire : 2 R3 1 T R3 Vs = * Vsat = * Vsat * * Vsat R2 C1 * R1 2 R2 1 T 2 * R2 * = C1 * R1 2 R3 4 * R3 * R1 * C1 T = R2 Vs =
Soit
f =
1 R2 = T 4 * R3 * R1 * C1
On choisit les valeurs suivantes : R1=2,2k R2=47k R3=33k C1=15 F Et on obtient une frquence de :
f = 47 * 10 3 = 10789 Hz soit 10khz 4 * 33 * 10 3 * 2,2 * 10 3 * 15 * 10 9
CREATION DUN SIGNAL CARRE A RAPPORT CYCLIQUE VARIABLE : Pour gnrer ce signal, on compare notre signal triangulaire une consigne continu par lintermdiaire dun comparateur sans seuil.
26
Lorsque le signal triangulaire est suprieur la consigne la sortie bascule 15v, et lorsqu il est infrieur la sortie bascule 15v. En faisant varier la consigne, on fait ainsi varier le rapport cyclique du signal. GENERATION DU SIGNAL M.L.I. : SUPPRESSION DE LA PARTIE NEGATIVE DU SIGNAL Pour supprimer la partie ngative du signal, on utilise la structure suivante :
On a ainsi gnrer le signal de commande des SKHI. Voici le schma entier du montage :
27
Dans les quadrants 1 et 3 la machine absorbe de lnergie, dans les deux autres quadrants la machine renvois de lnergie (freinage), il faut donc vacuer cette nergie, notre choix est de la dissiper dans une rsistance. Pour cela on a dtermin lnergie cintique quil faut : Wcintique = 2 J 2 avec N = 1500tr/min = 157 rad/s et J = 0,24 kg.m do Wcintique =
1 0,24 157 2 2
Wcintique = 2958 J De plus, sous une tension Ubus = 300V, les condensateurs de filtrage emmagasinent une nergie : Wc =
1 C U 2 2
1 1,1.10 3 300 2
Wc = 49,5 J On remarque alors que la phase de freinage provoque une augmentation de la tension du bus continu (Ubus) : WT = Wcintique + Wc WT = 2958 + 49,5 = 3007,5 J Or WT =
1 C U 2 2
do U =
2 Wt = C
2 3007 ,5 1,1.10 3
U = 2338V Cette valeur est dangereuse pour la MCC. Du fait que lon a une surtension de +2000V nous allons sur veiller la tension aux bornes du bus continu. Cette scurit se fera en deux tapes : LED jaune 330V, absorption de lnergie de la machine. LED rouge 380V coupure dalimentation de la machine. Schma densemble :
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S K H I2 2
R2
S K H I2 2
S K H I2 2
R 3
M CC
R2
R1
La tension dentre Ve est la reprsentation de la tension de bus continu avec un facteur de 1/100. La tension de fonctionnement vide est de 300V soit 3V lentre de la carte (LED verte).
R2
+15V
R1
3 2 + 4 V+ O V11
GND
Vs +Vcc U
Ve
GND
E
GND
Vs
GND
Ve Ve1 E Ve2
V-= E
V e V s + 1 V 1 V e s 1 E = R1 R 2 E + + = 1 1 R1 R2 R1 R 2 + R1 R 2 V 1 e 1 V s 1 = E + R1 R1 R 2 R 2 R1 R1 R1 R1 V 1 = E1 + e * V = E1 + s * ( +V cc R2 R2 R2 R2
R R Ve1 = E * 1 + 1 1 * ( + Vcc ) R2 R2
V 2 e V s + e s R1 R 2 1 + 1 =V 2 + V E = E 1 1 R1 R2 R1 R2 + R R2 V 2 e 1 V s 1 =E + + R1 R 2 R1 R1 R1 R1 e 2 =E + V 1 s v c s a eV =+ c Vc +V * R2 R2 R1 R1 R1 V 2 =E + e 1 c =E + 1 +Vc * +0 R2 R2 R2
R V e 2 = E * 1 + 1 + 0 R2
30
E=
Vcc=15V
Donc
E=
R4
+15V
R3
3 2 + 4 V+ O V11
GND
Ve
GND
E
GND
Vs
GND
E=
32
15V
Rz
I=0 E Iz
GND GND
Dans les deux cas, on choisit une valeur normalise dans la srie E12 une valeur de 150 . Dimensionnement de la rsistance Rb : Schma :
Ib
Rb
Ic c
3 e GND
100 300 Cas dfavorable lorsque =100 Icn=1A =100 Vbe=0,7V Ic 1 = Ib = = 100mA Ib 100 Vcc Vce 15 0, 7 Rb = = = 1430 Ib 10*103 Le choix est celui de Rb=1500 car 1430 nest pas une valeur normalise. Dtermination de Rc :
33
Tension du relais : 12V Rrelais mesure=400 Vr 12 Ir = Ir = = 0, 03A Rrelais 400 Vc Vcc Vr 15 12 Rc = = = = 100 Ir Ir 30*10 3 Dtermination des rsistance des LED : Schma :
Vd Id
Vd=15V
Vrd
Rd
GND
D1
Rd =
Id=10mA
Rd = 1350
Rd normalis dans la srie E12, donc Rd=1,5k
34
S c h m a d e la c a r te d e s u r v e illa n c e d u b u s c o n tin u :
C om m ande du b ra s d e p o n t d v o lte u r 1 ,5 k +15V 100 A lim e n t a t io n d e s D r iv e r s S K H I2 2 1 ,5 150 1 ,5 +15V 470k 4 ,7 k 150 + +15V 1 ,5 k 100 +15V 1 ,5
470k T e n s io n d u b u s c o n t in u 1 V /1 0 0 V 4 ,7 k 3 ,3 V + +15V
3 ,6 V
+15V +15V
35
Carte interface :
Objectif : Cette carte permet de raliser la connexion des signaux de la carte MLI et hacheur dvolteur aux drivers SKHI22. Principe :
C a rte M L I
C a rte H a c h e u r d v o lte u r
V1 et V2 V1 et V2
A lim e n ta tio n d e s S K H I2 2
Les nappes 1 et 2 commandent les drivers SKHI22 qui grent les IGBT. La nappe 3 commande les drivers SKHI22 qui permettra de dissiper lnergie dans la rsistance dabsorption.
Carte interface
S ig n a l H D
36
C t d ro i t
Q 1
C Q 1
C O N V E R T IS S E U R
V e n tila te u r
A LIM
KM 1
RT
In fo r m a tio n v ite s s e
C1 B u s c o n ti n u C2 C3 C4 C5
KM 2 In d u it In d u c te u r
B o rn i e r
A li m e n ta tio n
M T
AD
D EF
P o rte
C C
C V
AR
T : Borne de terre MT : Voyant de mise sous tension AD : Arrt durgence DEF : Dfaut M : Mise en marche AR : Arrt CC : Consigne courant CV : Consigne vitesse D : Disjoncteur C1 C2 C3 C4 C5 : Cartes CQ1 : Commande de Q1 RT : Relais thermique
Sur le convertisseur nous implantons, un pont PD2 pour lalimention du circuit dexcitation de la MCC, la rsistance de dmarrage, la rsistance dabsorption.
37
S c h m a d e p u is s a n c e d u h a c h e u r 4 Q :
L1 L2 L3
6 5 4
S K H I2 2
8 C 14 V1
S K H I2 2
S K H I2 2
15
Q 1
10 9
KM 1 RT
13 12 11
V2 C C h a rg e + D T G E 22 E 23 V2 G I C E G E C H D 16 C
R2
G
R 3
M CC
V1 C
C E
R2
17 18
R1
21
20
62
KM 2
63
BUS C O N T IN U
R 1 : r s is t a n c e d e m is e s o u s t e n s io n 2 2 0 o h m s . R 2 : r s is ta n c e d e 2 2 k o h m s . R 3 : r s is t a n c e d 'a b s o r b t io n 1 5 0 o h m s / 1 0 0 w .
L1 L2 L3
1 2 3
24
26
25 27 230V
A L IM
32
33 42 41 2 3 0 V /2 4 V 4 3
+15 V 0V -1 5 V 44 Q 1 45 46
28 30 31 47 RT 56 D fa u t 60 58 48 AU M 53 KM 1 57 52 AR 58 54 51 K M 1 55 KM 2
36 34 35 38 40
M a rc h e 61
E x c ita tio n
CT CT
B O R N IE R :
V1
R V C C
23b
HD
31 30 28
6 5 4
37
V e n tila te u r
CI CI 23
CAS
V1
E PY
SV
C V
LEMT
-15V 0V +15V
LEMI
38
Carte asservissement :
INTRODUCTION : Sans asservissement, notre systme fonctionne normalement mais nous souhaitons en amliorer le fonctionnement. Deux problmes persistent : Le courant augmente proportionnellement la charge mais il ne doit pas dpasser le courant nominal du moteur soit 7,9 A sous peine dendommager la machine. Lorsque la charge augmente, la vitesse diminue. Nous souhaiterions que la vitesse reste constante quelque soit la charge. Pour remdier ces problmes nous allons mettre en place deux asservissements : un asservissement de courant un asservissement de vitesse Nous allons ainsi raliser une carte permettant mettre en en place ces deux asservissements. Mais nous devons tout dabords faire une tude sur notre systme (MCC + convertisseur associ). ETUDE DE LASSERVISSEMENT DE COURANT : Lasservissement de courant, nous permettra de contrler lintensit du courant dans linduit. On entre une tension de consigne et on obtient un courant proportionnel cette consigne. IDENTIFICATION DE LA MCC : Pour identifier notre machine nous devons procder un essai en boucle ouverte. Il y a deux manires de faire cet essai : Lessai indiciel Lessai consigne sinusodale permettant de tracer directement un diagramme de bode.
39
Nous pouvons galement faire une identification plus thorique en utilisant la mthode Pasek Voici le schma synoptique du systme : CARCARTE M.L.I. HACHEUR INDiINUIT
Icons
Iinduit
Pour lessai consigne sinusodale, on applique plusieurs consigne sinusodale et chaque fois on calcule le gain grce la formule suivante : GdB = 20 log() On dtermine galement la phase en mesurant le dphasage entre Icons et Iinduit. On trace ainsi les courbes GdB( ) et ( ) et on obtient notre diagramme de Bode. La seconde mthode didentification est une mthode thorique. Elle consiste exprimer la transmitance de chaque block du systme. Mais nous devons tout dabord dterminer les paramtres de la machine en utilisant la mthode de Pasek. Commenons par la carte M.L.I. et le hacheur :
Icons
CARTE M.L.I.
HACHEUR
<U>
Expression de la transmitance : Th = = = = 30 En dynamique la carte M.L.I. a un retard pur qui correspond la priode de hachage divis par deux soit T = 50 s. La transmitance est donc : Th = 30e-Tp
Exprimons prsent la transmitance linduit de la machine : Pour exprimer la transmitance de linduit on doit crire une quation diffrentielle lie au modle lectrique de linduit :
40
<U>
I
INDUIT
Iinduit
R U
L
U = E + R.I + L Dans le domaine de Laplace : U(p) = E(p) + R.I(p) + L.p.I(p) U(p) = E(p) + (R+L.p)I(p) I(p) = (U(p) E(p))
La f.e.m E est une perturbation Les paramtres de notre MCC seront dtermins en un essai grce la mthode de Pasek. On trouve ainsi K = 1,181 V/rad/s R= 4,6 L= 35mH J=5,7.10-3 Pour identifier le systme nous pouvons aussi faire un essai indiciel. Pour cela, on applique un chelon de tension en consigne que lon visualise en concordance de temps avec le courant mesur dans linduit loscilloscope. On obtient un trac avec lequel on peut dterminer la transmitance du systme.
Sur ce trac, on peut reconnatre une transmitance de premier ordre avec un retard pur. La transmitance du systme en donc de cette forme : T(p) = G0 G0 est le gain statique du systme, T est le retard pur et la constante de temps.
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Ces paramtres sont dtermins grce au trac. Pour G0, on fait le rapport entre lamplitude de Iinduit et Icons.. On trouve G0 6. Pour le retard on sait quil correspond la frquence de hachage divis par 2 soit T = 50 s. Enfin on mesure la constante de temps 63% de la valeur finale de Iinduit soit = 5ms. On peut donc exprimer la transmitance du systme : T(p) = 6 Le systme est modlis comme ceci :
Icons
M.L.I. +HACHEUR+INDU IT
Iinduit
T(p) =
SIMULATION DE LA BOUCLE DE COURANT : Afin de rgler notre asservissement de Courant, nous allons simuler notre boucle de courant avec le logiciel Pspice. Pour cela nous allons utiliser les deux modlisations dtermines prcdemment dans lidentification. Commenons par notre modle dtermin par lessai indiciel. Voici le schma de lasservissement : Icons
CORRECTE UR
M.L.I. +HACHEUR+INDU IT
T(p) =
Iindu
it
CAPTEUR DE COURANT
Tc =1V/A
Pour notre asservissement nous allons utiliser deux types de correcteur : Correcteur Proportionnel (P) Correcteur Proportionnel Intgral (P.I.) Afin de rgler notre correcteur nous traons tous dabord le diagramme de Bode en boucle ouverte. Pour cela nous entrons le schma sous Pspice. On obtient ce trac (courbe de gain en rouge, courbe de phase en vert) :
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On se place la frquence o la phase est de 180.On remarque que lon a une marge de gain de 27dB. Nous souhaitons avoir une marge de gain denviron de 12 dB. On place un correcteur proportionnel de gain 5,5 dans la boucle ouverte. On obtient alors ce trac :
On a ainsi une marge de gain denviron 12,2 dB ce qui est acceptable. On utilisera un correcteur proportionnel dun gain de 5,5 pour notre asservissement de courant.
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Dterminons la constante de temps de notre correcteur P.I. Pour cela nous reprenons notre diagramme de bode en boucle ouverte non corrige :
On place la frquence o lon a une phase de 135. On relve une frquence denviron fpi=2,5 kHz On choisira une constante avec la formule : = 4 ms Dterminons le gain de notre P.I. On essaye avec un gain de 5,5 on obtient alors ce trac :
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Pour vrifier nos rsultats on simule la boucle de courant avec un chelon de tension en consigne. Avec le correcteur P, on obtient (consigne en rouge, retour en vert ) :
On remarque que le systme est rapide et lerreur est faible : il est donc asservi correctement. Avec le correcteur P.I. :
Cette fois lerreur est nulle, le systme est trs rapide mais on a un peu de dpassement : Le systme est encore mieux asservi.
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En conclusion, pour notre boucle de courant nous utiliserons un correcteur P de gain 5,5 ou un correcteur PI de constante de temps 4 ms et de gain 5,5. Nous allons prsent nous intresser notre modle thorique. Pour cela nous reprenons la mme dmarche. Le schma dasservissement est le suivant :
Icons CORRECTE UR M.L.I + HACHE UR INDUIT TI (p)= E Iinduit
CAPTEUR DE COURANT
Tc =1V/A
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On a ainsi une marge de gain de 12 dB. Dterminons la constante de temps pour le correcteur P.I. En observant notre trac en boucle ouverte non corrig, on remarque que la phase passe par 135 pour une frquence denviron 2,5 kHz.
On a bien une marge de gain de 12 dB Dans ce cas, nous utiliserons un correcteur P de gain 7,5 ou un correcteur P.I. de gain 7,5 et de constante de temps 4 ms. Nous avons ainsi effectu les simulations ncessaires pour rgler notre boucle dasservissement de courant. Ayant fait deux tudes paralllement, nous avons deux rsultats pour le rglage des correcteurs. Nous prfrerons utiliser les rsultats de notre tude lie lessai indiciel.
Pour lidentification de notre boucle de vitesse nous allons utiliser un modle thorique faisant intervenir le courant. Pour cela, exprimons la vitesse en fonction du courant : J= Cm Cr J= k I - Cr J= k I (Cfs + f. ) J= k I Cfs f. Dans le domaine de Laplace : J.p. (p) = k .I(p) Cfs f. (p) J.p. (p) + f. (p) = k .I(p) Cfs (J.p + f) (p) = k .I(p) Cfs (p) = (k .I(p) Cfs) Ce qui nous donne le modle suivant : Iinduit k Cfs A cela nous ajoutons notre boucle de courant, nous avons ainsi 2 schmas dasservissement. Nous nous intressons dabord notre schma associ lessai indiciel puis au modle thorique. (p)
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Cr
Correcteu r courant M.L.I. + HACHEUR + INDUIT
Correcteu r vitesse
(p)
Dynamo tachymtriqu e
Modle thorique
Iret
Cr
Correcteu r courant M.L.I + HACHE UR
U
Vcons
Vret
Correcteu r vitesse
Icons
INDUI T
Moteur
(p)
E
Dynamo tachymtriqu e
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Nous ne simulerons que le schma li lessai indiciel. En utilisant une mthode analogue celle de l'asservissement de courant, on rgle notre asservissement de vitesse. REALISATION DE LA CARTE DASSERVISSEMENT : Aprs ltude prcdente nous pouvons maintenant raliser notre carte dasservissement. Cette carte contiendra les comparateur et les correcteurs ncessaire. ETUDE DU COMPARATEUR : Les comparateur que nous allons utiliser sont des montages AOP. Voici le schma :
V Vs V 2
Expression de la fonction de transfert Les quatre rsistances sont identique et ont pour valeur R Pond diviseur de tension : V- - V2 = (Vs V2) V- = (Vs V2) + V2 V- = Vs + V2 V+ = V1 = V1 LAOP est en mode linaire donc V+ = V- On a ainsi Vs + V2 = V1 Vs = V1 - V2 Soit Vs = V1 V2
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ETUDE DU CORRECTEUR PROPORTIONNEL : Le correcteur proportionnel fournit un gain pure. Nous utiliserons un montage amplificateur inverseur. Voici le schma
Vs V
Expression de la fonction de transfert : Pond diviseur de tension V- - Ve = (Vs Ve) V- = (Vs Ve) + Ve V+ = 0v LAOP est en mode linaire donc V+ = VOn a donc (Vs Ve) + Ve = 0 Vs - Ve + Ve = 0 Vs + Ve = 0 Vs = - Ve Soit Vs = - Ve CORRECTEUR P.I : Le correcteur P.I. est en fait un intgrateur
SCHMA DU CORRECTEUR UTILISE : Le correcteur que nous allons utiliser fournira un gain ajustable de 0 10. Il sera galement commutable de correcteur P correcteur P.I. Voici le schma :
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GND
3 2
+ -
1 7 of1V+ O of2V5 4
GND
3 2
+ -
1 7 of1V+ O of2V5 4
R4 10k
6
CI1 TL081 circuit 08 br R2 10k
6
CI2 TL081 circuit 08 br
3 2
1 7 of1V+
R1 100k
O - of2V5 4
6
CI3 TL081 circuit 08 br
P1 100k
R3 100k
C1 Valeur
GND
Le premier montage est un amplificateur inverseur de gain ajustable de 0 1, le second est un autre amplificateur inverseur de gain 1 ou 10 et le troisime est un intgrateur que lon peut commuter en suiveur. ETUDE DU FILTRE SALLEN AND KEY : La mesure du courant ncessaire notre asservissement nous est fournit par le capteur de courant. Mais elle est inutilisable car nous continu. En effet, les variations du courant sont dpendante de la forme de la tension. Nous allons donc la filtrer laide dun filtre Sallen and Key. Le courant varie la frquence de hachage soit 10 kHz. Pour avoir un signal continu la sortie du filtre, on place la frquence de coupure une dcade en dessous soit 1 kHz. Voici le schma :
Cest un filtre de second ordre. Pour dimensionner ce filtre, on utilise le logiciel Pspice Conclusion :
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Le logiciel nous permet de raliser notre carte dasservissement et ainsi prdterminer nos valeur de rglage grce la simulation (gain du correcteur Proportionnel, gain et constante de temps du correcteur P.I.).
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Conclusion :
Ce projet nous permis de travailler en quipe, et de mettre en application les connaissances thoriques acquises pendant les deux annes de B-T-S. Le fait davoir une armoire neuve nous a permis dtre limplantation, malgr un cahier des charges trs strictes. matre de
Nous remercions lquipe pdagogique ( Mr FAOUR, Mr VALETTE et de Mr GOMY) de nous avoir aid la ralisation de ce projet.
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ANNEXES :
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