Univ. Med.

Seddik BENYAHIA JIJEL Année Universitaire 2020/2021

Fac. Sci. & Technologie 2ème année ST
Départ. GP/GM Matière Vibrations et Ondes

Correction examen

Exo 1 (13 points)

𝑀/𝑂𝑧 = 𝐽𝜃̈𝑘⃗
1/ ∑𝑖 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

→ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴^𝑃 ⃗⃗⃗1 + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴^𝐹 ⃗⃗⃗1 + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴^𝐹 ⃗⃗⃗𝑒 + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴^𝐹 ⃗⃗⃗⃗𝛼 + +𝑂𝐵 ⃗⃗⃗⃗2 = 𝐽𝜃̈𝑘⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ ^𝐹

−ℓ 𝑐𝑜𝑠𝜃 −𝑚𝑔 −ℓ 𝑐𝑜𝑠𝜃 0 −ℓ 𝑐𝑜𝑠𝜃 0 −ℓ 𝑐𝑜𝑠𝜃 0

̇ )
̅̅̅̅̅̅̅̅
( −ℓ 𝑠𝑖𝑛𝜃 ) ^ ( 0 ) + ( −ℓ 𝑠𝑖𝑛𝜃 ) ^ (𝑘1 ℓ𝑠𝑖𝑛𝜃) + ( −ℓ 𝑠𝑖𝑛𝜃 ) ^ (𝐹𝑒 ) + ( −ℓ 𝑠𝑖𝑛𝜃 ) ^ (𝛼(ℓ𝑠𝑖𝑛𝜃
0 0 0 0 0 0 0 0
ℓ 𝑐𝑜𝑠𝜃 0
+ ( ℓ 𝑠𝑖𝑛𝜃 ) ^ (−𝑘2 ℓ𝑠𝑖𝑛𝜃 ) = 𝐽𝜃̈ 𝑘⃗
0 0

Approximations petits angles : 𝑠𝑖𝑛𝜃 ≈ 𝜃 ; 𝑐𝑜𝑠𝜃 ≈ 1 et 𝐽 = 𝑚ℓ2, on aura :

𝑚ℓ2 𝜃̈ + 𝛼ℓ2 𝜃̇ + (𝑘1 ℓ2 + 𝑘2 ℓ2 + ℓ𝑚𝑔)𝜃 = ℓ𝐹𝑒

𝛼 (𝑘 ℓ 2 +𝑘 2
2 ℓ +ℓ𝑚𝑔) 1
Et finalement : 𝜃̈ + 𝜃̇ + [ 1 ]𝜃 = 𝐹
𝑚 𝑚ℓ2 𝑚ℓ 𝑒

(𝑘1ℓ2 +𝑘2 ℓ2 +ℓ𝑚𝑔)

2/ Pulsation propre : 𝜔0 = √
𝑚ℓ2

𝛼
Constante d’amortissement : 𝜆 =
2𝑚

3/ Circuit électrique équivalent :

⏟2 𝜃̈ + 𝛼ℓ
𝑚ℓ ⏟2 𝜃̇ + (𝑘⏟ 2
1ℓ + 𝑘
⏟ 2
2 ℓ + ℓ𝑚𝑔
⏟ )𝜃 = ℓ𝐹
⏟𝑒
𝐿 𝑅 𝐶1 𝐶2 𝐶3 𝑈
4/ L’équation différentielle peut s’écrire sous la forme :

𝛼
2𝜆 =
𝑚
(𝑘1 ℓ2 + 𝑘2 ℓ2 + ℓ𝑚𝑔)
𝜃̈ + 2𝜆𝜃̇ + 𝜔02 𝜃 = 𝑎 cos(𝜔𝑒 𝑡 + 𝜑𝑒 ) avec 𝜔0 = √
𝑚ℓ2
1
𝑎= 𝐹
{ 𝑚ℓ 0

La solution de cette équation est la superposition d’une solution homogène et d’une solution particulière (voir
cours) : 𝜃 = 𝜃ℎ + 𝜃𝑝

Pour un amortissement critique (régime apériodique-critique) : 𝜃ℎ = (𝐴+𝐵𝑡) 𝑒 −𝜆𝑡

𝜃𝑝 prend la même forme que l’excitation : 𝜃𝑝 = 𝐴𝑝 cos(𝜔𝑒 𝑡 + 𝜑𝑝 )

Pour calculer 𝐴𝑝 et 𝜑𝑝 , on dérive et on remplace dans l’équation différentielle (voir cours), on aura :
𝑎
𝐴𝑝 =
2
√(𝜔02 −𝜔𝑒2 ) +4𝜆2 𝜔02
{
2𝜆𝜔
𝜑𝑝 = 𝜑𝑒 − 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔(𝜔2−𝜔𝑒2 )
0 𝑒

𝜃 = (𝐴+𝐵𝑡) 𝑒 −𝜆𝑡 + 𝐴𝑝 cos(𝜔𝑒 𝑡 + 𝜑𝑝 ) → 𝜃̇ = 𝐵𝑒 −𝜆𝑡 − 𝜆(𝐴+𝐵𝑡) 𝑒 −𝜆𝑡 − 𝜔𝑒 𝐴𝑝 sin(𝜔𝑒 𝑡 + 𝜑𝑝 )

𝜃(0) = 0 𝐴 + 𝐴𝑝 cos 𝜑𝑝 = 0 𝐴 = −𝐴𝑝 cos 𝜑𝑝

à 𝑡 = 0, { ̇ →{ , 𝑜𝑛 𝑎𝑢𝑟𝑎: {
𝜃(0) = 0 𝐵 − 𝜆𝐴 − 𝜔𝑒 𝐴𝑝 sin 𝜑𝑝 = 0 𝐵 = 𝜔𝑒 𝐴𝑝 sin 𝜑𝑝 − 𝜆𝐴𝑝 cos 𝜑𝑝 )

Exo 2 (07 points)

𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
( )− =0
𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 𝜕𝑥
1/ Système libre non amorti → { 𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
( ̇) − =0
𝑑𝑡 𝜕𝜃 𝜕𝜃
On a : 𝐽 = 𝑚1 ℓ2 et 𝑥1 = ℓ𝑠𝑖𝑛𝜃 ≈ ℓ𝜃

1 1 1 1
𝐸𝑐 = 2 𝐽𝜃̇ 2 + 2 𝑚2 𝑥̇ 2 = 2 𝑚1 ℓ2 𝜃̇ 2 + 2 𝑚2 𝑥̇ 2 ;

1 1 1
𝐸𝑝 = 2⏟𝑘1 𝑥12 + ⏟ 𝑘(𝑥1 − 𝑥)2 + 2 𝑘2 𝑥 2 + 𝑚1 𝑔ℓ(1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃)
2
1 1
𝑘 ℓ2 𝜃2 𝑘(ℓ𝜃−𝑥)2
2 1 2

1 1 1 1 1
𝐿 = 𝐸𝑐 − 𝐸𝑝 = 2 𝑚1 ℓ2 𝜃̇ 2 + 2 𝑚2 𝑥̇ 2 − 2 𝑘1 ℓ2 𝜃 2 − 2 𝑘(ℓ𝜃 − 𝑥 )2 − 2 𝑘2 𝑥 2 − 𝑚1 𝑔ℓ(1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃)

𝑘+𝑘2 𝑘ℓ
𝑥̈ + ( )𝑥 = 𝜃
𝑚2 𝑚2
Après dérivation, on aura : { 𝑘+𝑘1 𝑔 𝑘
𝜃̈ + ( + )𝜃 = 𝑥
𝑚1 ℓ 𝑚1 ℓ

2/ Type de couplage : élastique

𝑘ℓ 𝑘
Coefficients de couplage : 𝑎1 = 𝑚 ; 𝑎2 = 𝑚 ℓ
2 1

𝑘+𝑘 𝑘+𝑘 𝑔
Pulsations propres : 𝜔1 = √ 𝑚 2 ; 𝜔2 = √ 𝑚 1 + ℓ
2 1