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Fondements GNSS

Signaux GPS
Il s’agit des ondes porteuses sur lesquelles sont transmis, par modulation, le code C/A d’accès libre et le code P d’accès
restreint (usage militaire) ainsi que le message de navigation.

Porteuse 𝑳𝑳𝟏𝟏 Porteuse 𝑳𝑳𝟐𝟐

Code C/A Code C/A


Code P Code P
Message

Message du satellite : modulé sur les deux ondes porteuse 𝐿𝐿1 et 𝐿𝐿2 et contient les informations suivantes :

 Éphémérides diffusées : paramètres nécessaires pour calculer la position d’un satellite dans l’espace à un
moment donnée
 L’état de santé du satellite
 L’erreur d’horloge du satellite par rapport au temps GPS
 Informations relatives au retard ionosphérique

Ephémérides

 Radiodiffusées : incluses dans le signal GPS sous la forme de paramètres képlériens et de coefficients de
correction pour les forces non centrales (précision de 10 𝑚𝑚)
 Précises : calculées à posteriori à partir des positions connues d’un réseau de plusieurs sites GPS sur la surface
de la terre. Le traitement de ces données est plus complexe et implique plusieurs centres internationaux de
calcul (précision de 2 à 3 𝑐𝑐𝑐𝑐).

Différence entre Almanach et Éphémérides

L’Almanach contiennent des paramètres tronqués de l’orbite du satellite. Il consiste en une information générale sur
la localisation et la santé du satellite dans la constellation. Un récepteur GPS ayant un almanach à jour, connaît donc
approximativement sa première position, le jour et l'heure, connaît donc les lieux où il doit scruter l'espace pour
rechercher les satellites.

Les éphémérides, quant à elles consistent en une information précise de la position du satellite utilisée pour faire les
mesures de calcul des distances. Chaque satellite transmet ses propres éphémérides.
Modes d’observations GPS
Pseudodistances : Mesure de code
 Les codes se composent d’une série d’éléments binaires de valeur 1 ou 0 appelés Chips
 Code C/A : 𝑓𝑓 = 1,023 𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 (i.e 1,023 millions de chips par seconde)
 Code P : 𝑓𝑓 = 10,23 𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 (i.e 10,23 millions de chips par seconde)

Figure 1 : Code C/A et P

L’équation de pseudodistance :

𝑃𝑃 = 𝐶𝐶 × (𝑡𝑡𝛼𝛼 − 𝑡𝑡 𝑘𝑘 )
𝑃𝑃 : pseudodistance

𝐶𝐶 : vitesse de la lumière

𝑡𝑡𝛼𝛼 : temps de réception du signal (dans l’échelle du temps de récepteur)

𝑡𝑡 𝑘𝑘 : temps d’émission du signal (dans l’échelle du temps du satellite)

 Équation biaisée à cause du défaut de synchronisation de l’horloge du récepteur par rapport à l’horloge du
satellite. D’où l’introduction d’une troisième échelle du temps : Temps GPS

𝑡𝑡𝛼𝛼 = 𝑇𝑇𝛼𝛼 − 𝐻𝐻𝛼𝛼

𝑡𝑡 𝑘𝑘 = 𝑇𝑇 𝑘𝑘 − 𝐻𝐻 𝑘𝑘
𝑇𝑇𝛼𝛼 : temps de réception du signal dans l’échelle du temps GPS

𝑇𝑇 𝑘𝑘 : temps d’émission du signal dans l’échelle du temps GPS

𝐻𝐻𝛼𝛼 : erreur de synchronisation de l’horloge du récepteur par rapport au temps GPS

𝐻𝐻 𝑘𝑘 : erreur de synchronisation de l’horloge du satellite par rapport au temps GPS

𝑃𝑃 = 𝐶𝐶 × ��𝑇𝑇𝛼𝛼 − 𝑇𝑇 𝑘𝑘 � + �𝐻𝐻 𝑘𝑘 − 𝐻𝐻𝛼𝛼 ��

𝑇𝑇𝛼𝛼 − 𝑇𝑇 𝑘𝑘 : temps idéal de propagation du signal entre le satellite et le récepteur

 Le signal ne se propage pas dans le vide, donc il faut ajouter les corrections dues à la réfraction atmosphérique
𝑑𝑑𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 et 𝑑𝑑𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡
 On doit aussi tenir compte de l’erreur due à l’orbite 𝑑𝑑𝜌𝜌

𝜌𝜌𝛼𝛼𝑘𝑘 + 𝑑𝑑𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 + 𝑑𝑑𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 + 𝑑𝑑𝜌𝜌


𝐶𝐶 =
𝑇𝑇𝛼𝛼 − 𝑇𝑇𝑘𝑘

𝜌𝜌𝛼𝛼𝑘𝑘 : distance géométrique entre le récepteur et le satellite


𝜌𝜌𝛼𝛼𝑘𝑘 + 𝑑𝑑𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 + 𝑑𝑑𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 + 𝑑𝑑𝜌𝜌
𝑇𝑇𝛼𝛼 − 𝑇𝑇 𝑘𝑘 =
𝐶𝐶
L’équation de la pseudodistance devient :

𝑷𝑷 = 𝝆𝝆𝒌𝒌𝜶𝜶 + 𝒅𝒅𝒊𝒊𝒊𝒊𝒊𝒊 + 𝒅𝒅𝒕𝒕𝒕𝒕𝒕𝒕𝒕𝒕 + 𝒅𝒅𝝆𝝆 + 𝑪𝑪 × (𝑯𝑯𝒌𝒌 − 𝑯𝑯𝜶𝜶 )

Dans un système géocentrique tridimensionnel (WGS 84), le vecteur correspondant à la distance géométrique
récepteur-satellite s’écrit comme suit :

����⃗𝑘𝑘 = ����⃗
𝜌𝜌 �����⃗
𝑟𝑟 𝑘𝑘 − 𝑅𝑅
𝛼𝛼 𝛼𝛼

𝑋𝑋𝑠𝑠
����⃗
𝑟𝑟 = � 𝑌𝑌𝑠𝑠 � : vecteur position du satellite
𝑘𝑘
𝑍𝑍𝑠𝑠
𝑋𝑋𝑟𝑟
�����⃗
𝑅𝑅 𝛼𝛼 = � 𝑌𝑌𝑟𝑟 � : vecteur position du récepteur
𝑍𝑍𝑟𝑟
����⃗𝑘𝑘 � = �𝑟𝑟����⃗𝑘𝑘 − 𝑅𝑅
𝜌𝜌𝛼𝛼𝑘𝑘 = �𝜌𝜌 �����⃗
𝛼𝛼 𝛼𝛼 �

L’équation de pseudodistance devient alors :

����⃗𝒌𝒌 − �����⃗
𝑷𝑷 = �𝒓𝒓 𝑹𝑹𝜶𝜶 � + 𝒅𝒅𝒊𝒊𝒊𝒊𝒊𝒊 + 𝒅𝒅𝒕𝒕𝒕𝒕𝒕𝒕𝒕𝒕 + 𝒅𝒅𝝆𝝆 + 𝑪𝑪 × (𝑯𝑯𝒌𝒌 − 𝑯𝑯𝜶𝜶 )

Observations : 𝑑𝑑𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 , 𝑑𝑑𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 , 𝑑𝑑𝜌𝜌 , (𝑋𝑋𝑠𝑠 , 𝑌𝑌𝑠𝑠 , 𝑍𝑍𝑠𝑠 )

Inconnues : (𝑋𝑋𝑟𝑟 , 𝑌𝑌𝑟𝑟 , 𝑍𝑍𝑟𝑟 ) et le défaut de synchronisation des horloges (𝐻𝐻 𝑘𝑘 − 𝐻𝐻𝛼𝛼 )

 Quatres paramètres à déterminer, donc un minimum de quatres équations (observation de quatre satellites)

Remarque : La position du satellite (𝑋𝑋𝑠𝑠 , 𝑌𝑌𝑠𝑠 , 𝑍𝑍𝑠𝑠 ) dans le système WGS 84 est calculée grâce aux éphémérides diffusées
contenues dans le message de navigation du satellite (Il contient également les informations sur l’état de santé du
satellite).

Observations de phase
 Les fréquences sont émises en permanence sur deux fréquences d’ondes porteuses 𝐿𝐿1 et 𝐿𝐿2
𝑓𝑓
 La longueur d’onde : 𝜆𝜆 =
𝐶𝐶

Porteuse Fréquence 𝒇𝒇 Longueur d’onde 𝝀𝝀

𝐿𝐿1 1575,42 𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 19 𝑐𝑐𝑐𝑐

𝐿𝐿2 1227,60 𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 24 𝑐𝑐𝑐𝑐

 Un récepteur GPS, qui enregistre les observations de phase, mesure la fraction d’une longueur d’onde (i.e la
fraction de 19 𝑐𝑐𝑐𝑐 dans le cas de l’onde porteuse 𝐿𝐿1 )
Figure 2 : Comparaison entre le signal reçu et du signal du récepteur sur l’onde porteuse

L’équation d’observation de phase de l’onde porteuse :

𝜙𝜙 = 𝜑𝜑 𝑘𝑘 − 𝜑𝜑𝛼𝛼
𝜙𝜙 : différence de phase observée (exprimée en cycles)

𝜑𝜑 𝑘𝑘 : phase du signal émis par le satellite au temps 𝑡𝑡 𝑘𝑘

𝜑𝜑𝛼𝛼 : phase du signal généré par le récepteur au temps 𝑡𝑡𝛼𝛼

 Développement en série de Taylor de la phase du signal générée


𝜕𝜕𝜕𝜕
𝜑𝜑(𝑡𝑡𝛼𝛼 ) = 𝜑𝜑(𝑡𝑡 𝑘𝑘 ) + 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝜕𝜕𝜕𝜕
𝜕𝜕𝜕𝜕
𝑓𝑓 = (Fréquence)
𝜕𝜕𝜕𝜕

𝑑𝑑𝑑𝑑 = 𝑡𝑡𝛼𝛼 − 𝑡𝑡 𝑘𝑘

𝜑𝜑𝛼𝛼 = 𝜑𝜑𝑘𝑘 + 𝑓𝑓 × (𝑡𝑡𝛼𝛼 − 𝑡𝑡 𝑘𝑘 )

𝜑𝜑𝛼𝛼 − 𝜑𝜑𝑘𝑘 = 𝑓𝑓 × (𝑡𝑡𝛼𝛼 − 𝑡𝑡 𝑘𝑘 )

𝜙𝜙 = 𝑓𝑓 × (𝑡𝑡𝛼𝛼 − 𝑡𝑡 𝑘𝑘 )
En introduisant le temps GPS :

𝜙𝜙 = 𝑓𝑓 ��𝑇𝑇𝛼𝛼 − 𝑇𝑇 𝑘𝑘 � + �𝐻𝐻 𝑘𝑘 − 𝐻𝐻𝛼𝛼 ��

𝑘𝑘
𝜌𝜌𝛼𝛼𝑘𝑘 + 𝑑𝑑𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 + 𝑑𝑑𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 + 𝑑𝑑𝜌𝜌
𝑇𝑇𝛼𝛼 − 𝑇𝑇 =
𝐶𝐶
Nous obtenons alors :
𝑓𝑓 𝑘𝑘
𝜙𝜙 = �𝜌𝜌 + 𝑑𝑑𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 + 𝑑𝑑𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 + 𝑑𝑑𝜌𝜌 � + 𝑓𝑓 × (𝐻𝐻 𝑘𝑘 − 𝐻𝐻𝛼𝛼 )
𝐶𝐶 𝛼𝛼
Le récepteur ne mesure que la fraction du dernier cycle. Il faut tenir compte du nombre de cycle entier 𝑁𝑁 écoulé entre
le satellite et le récepteur qui est une inconnue et qui est appelée l’ambiguïté :
𝑓𝑓 𝑘𝑘
𝜙𝜙 = �𝜌𝜌 + 𝑑𝑑𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 + 𝑑𝑑𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 + 𝑑𝑑𝜌𝜌 � + 𝑓𝑓 × �𝐻𝐻 𝑘𝑘 − 𝐻𝐻𝛼𝛼 � + 𝑁𝑁
𝐶𝐶 𝛼𝛼
Cette équation est exprimée en cycles. Pour la déterminer en mètres, il faut la multiplier par la longueur d’onde :

𝜙𝜙𝜆𝜆 = 𝜆𝜆 𝜙𝜙
𝐶𝐶
𝜆𝜆 =
𝑓𝑓
Ainsi, nous obtenons l’équation d’observations de phase en sa totalité :

𝜙𝜙𝜆𝜆 = 𝜌𝜌𝛼𝛼𝑘𝑘 + 𝑑𝑑𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 + 𝑑𝑑𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 + 𝑑𝑑𝜌𝜌 + 𝐶𝐶 × �𝐻𝐻 𝑘𝑘 − 𝐻𝐻𝛼𝛼 � + 𝜆𝜆𝜆𝜆

����⃗𝒌𝒌 − �����⃗
𝝓𝝓𝝀𝝀 = �𝒓𝒓 𝑹𝑹𝜶𝜶 � + 𝒅𝒅𝒊𝒊𝒊𝒊𝒊𝒊 + 𝒅𝒅𝒕𝒕𝒕𝒕𝒕𝒕𝒕𝒕 + 𝒅𝒅𝝆𝝆 + 𝑪𝑪 × �𝑯𝑯𝒌𝒌 − 𝑯𝑯𝜶𝜶 � + 𝝀𝝀𝝀𝝀

Comparaison des pseudodistances et observations de phase

Comparaison Mesure de code Mesure de phase

Pas d’ambiguïté Possibilité d’une grande


Avantages
Simple exactitude de positionnement

Faible exactitude de
Inconvénients Complexité plus grande
positionnement

La longueur d’onde porteuse (19 𝑐𝑐𝑐𝑐 pour 𝐿𝐿1 ) est beaucoup moindre que la longueur des chips du code C/A (293 𝑚𝑚)
peut donc être utilisée pour obtenir des positions d’une exactitude beaucoup plus grande que celle que permettent
les pseudodistances.

 Exactitude d’ordre métrique pour la pseudodistance, et d’ordre centimétrique pour l’observation de phase

Cependant, l’observation de code permet de mesurer directement la distance satellite-récepteur. Avec les
observations de phase, le terme d'ambiguïté (nombre de cycles entiers) doit être estimé avant que l'on puisse tirer
avantage de la précision de cette observation
Erreurs systématiques

Erreur de l’horloge
𝐻𝐻(𝑡𝑡) = 𝑎𝑎0 + 𝑎𝑎1 (𝑡𝑡 − 𝑡𝑡0 ) + 𝑎𝑎2 (𝑡𝑡 − 𝑡𝑡0 )²
𝑡𝑡 : temps mesuré (en secondes)

𝑡𝑡0 : temps de référence (en secondes)

𝑎𝑎0 , 𝑎𝑎1 , 𝑎𝑎2 : coefficients qui, dans le cas de l’horloge du satellite, sont transmis dans le message de navigation

 Les satellites sont équipés d’horloges atomiques qui sont par définition très stable, mais elles ne sont pas
parfaites
 La station de contrôle principale détermine et transmet les paramètres de correction d’horloge aux satellites
qui ensuite les diffusent dans leur message de navigation

Erreur due à la réfraction atmosphérique


Corrections des erreurs ionosphériques
Ionosphère : couche dispersive de l’atmosphère formée par l’ionisation des radiations ultra-violet (50 à 1000 𝑘𝑘𝑘𝑘).

 La transversée de ce milieu par le signal GNSS entraîne des erreurs sur l’estimation de la pseudodistance et
de la différence de phase

Le retard ionosphérique est proportionnel à la densité électronique de l’ionosphère et inversement proportionnel à


la fréquence de l’onde porteuse :
𝐾𝐾 𝑁𝑁𝑒𝑒
𝑑𝑑𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 =
𝑓𝑓 2
𝐾𝐾 : coefficient

𝑓𝑓 : fréquence en 𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺

𝑁𝑁𝑒𝑒 : nombre total d’électrons contenu en unités de 1016 é𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟. 𝑚𝑚−2

Cas de pseudodistances
1,3426 𝑁𝑁𝑒𝑒
𝑑𝑑𝑡𝑡𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 =
𝑓𝑓 2
𝑑𝑑t ion : retard ionosphérique exprimé en nanosecondes

Cas de phase
−8,442 𝑁𝑁𝑒𝑒
𝑑𝑑𝜑𝜑𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 =
𝑓𝑓 2
𝑑𝑑φion : retard ionosphérique exprimé en radians

Usage des récepteurs bi-fréquences

L’erreur due à l’ionosphère peut être corrigée en utilisant des récepteur bi-fréquences  combinaison linéaire de
deux pseudodistances 𝑃𝑃1 et 𝑃𝑃2 (ou de deux phases 𝜙𝜙1 et 𝜙𝜙2 ) mesurées par rapport aux fréquences 𝑓𝑓1 et 𝑓𝑓2.

Cas de pseudodistances
𝐴𝐴
𝑃𝑃1 ≈ 𝜌𝜌𝛼𝛼𝑘𝑘 + 𝑑𝑑𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 = 𝜌𝜌𝛼𝛼𝑘𝑘 +
𝑓𝑓12
� 𝐴𝐴
𝑃𝑃2 ≈ 𝜌𝜌𝛼𝛼𝑘𝑘 + 𝑑𝑑𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 = 𝜌𝜌𝛼𝛼𝑘𝑘 + 2
𝑓𝑓2
𝑓𝑓12 𝑃𝑃1 = 𝑓𝑓12 𝜌𝜌𝛼𝛼𝑘𝑘 + 𝐴𝐴

𝑓𝑓22 𝑃𝑃2 = 𝑓𝑓22 𝜌𝜌𝛼𝛼𝑘𝑘 + 𝐴𝐴

𝑓𝑓12 𝑃𝑃1 − 𝑓𝑓22 𝑃𝑃2 = 𝑓𝑓12 𝜌𝜌𝛼𝛼𝑘𝑘 − 𝑓𝑓22 𝜌𝜌𝛼𝛼𝑘𝑘

𝑓𝑓12 𝑓𝑓22
𝜌𝜌𝛼𝛼𝑘𝑘 = 2 𝑃𝑃 − 𝑃𝑃
𝑓𝑓1 − 𝑓𝑓22 1 𝑓𝑓12 − 𝑓𝑓22 2
Ainsi, nous obtenons le retard ionosphérique :

𝒇𝒇𝟐𝟐𝟐𝟐
𝒅𝒅𝒊𝒊𝒊𝒊𝒊𝒊 = (𝑷𝑷𝟐𝟐 − 𝑷𝑷𝟏𝟏 )
𝒇𝒇𝟐𝟐𝟏𝟏 − 𝒇𝒇𝟐𝟐𝟐𝟐

Cas d’observation de phase

𝜙𝜙 = 𝐾𝐾1 𝜙𝜙1 (𝑓𝑓1 ) + 𝐾𝐾2 𝜙𝜙2 (𝑓𝑓2 )


𝑓𝑓2 −𝑓𝑓 𝑓𝑓
Avec 𝐾𝐾1 = 𝑓𝑓2 −𝑓𝑓
1
2 et 𝐾𝐾2 = 𝑓𝑓 2 −𝑓𝑓 2
1 2
1 2 1 2

𝐾𝐾1
𝑑𝑑𝑖𝑖𝑖𝑖𝑛𝑛1 =
𝑓𝑓1
𝐾𝐾2
𝑑𝑑𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 2 =
𝑓𝑓2

Remarque :

Les récepteurs GNSS ne sont pas toujours des récepteurs bi-fréquences. La correction précédente n’est donc pas
toujours possible.

Dans le cas d’un récepteur mono-fréquence, la correction de l’erreur ionosphérique se fait en utilisant un modèle
empirique (exemple du modèle Klobuchar).

Corrections des erreurs troposphériques


Troposphère : la couche basse de l’atmosphère, considérée de 0 à 80 𝑘𝑘𝑘𝑘.

 Les retards de propagation dans cette couche sont liés à des paramètres météorologiques (Température,
Pression, Humidité) mais également à l’élévation du satellite.

Le retard troposphérique peut être modélisé par l’équation dite de Saastamoinen :


1255
𝑑𝑑𝑡𝑡𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 = 0,002277 sec(𝑍𝑍) �𝑃𝑃 + � + 0,05� 𝑒𝑒 − 𝛽𝛽 𝑡𝑡𝑎𝑎𝑛𝑛2 𝐴𝐴� + 𝛿𝛿𝑟𝑟
𝑇𝑇
𝑍𝑍 : distance zénithale apparente du satellite (élévation)

𝑃𝑃 : pression de surface

𝑇𝑇 : température absolue en Kelvin

𝛽𝛽, 𝛿𝛿𝑟𝑟 : constantes établies par Saastamoinen


17,15 𝑇𝑇−4684
𝑒𝑒 = 6,108 × 𝑅𝑅𝐻𝐻 × exp � � Avec 𝑅𝑅𝐻𝐻 : humidité relative
𝑇𝑇−38,45

 L’effet des biais troposphériques affecte principalement l’estimation de la hauteur de la position


Erreur de l’orbite
L'erreur d'orbite est la différence entre la position d'un satellite calculée au moyen des éphémérides diffusées et la
réelle du satellite dans l'espace.
𝛽𝛽 𝑑𝑑𝜌𝜌
𝑑𝑑𝛽𝛽 =
𝜌𝜌
𝑑𝑑𝛽𝛽 : erreur sur la position déterminée

𝑑𝑑𝜌𝜌 : erreur de l’orbite

𝛽𝛽 : ligne de base mesurée

𝜌𝜌 : distance mesurée entre le récepteur et le satellite

Perturbations locales en milieu contraint


La réception des signaux GNSS est perturbée par l’environnement proche de l’antenne. Les problèmes liés à
l’environnement locale sont difficiles à appréhender parce que :

 Ils sont locaux et varient d’un site à autre


 Les obstacles ne sont pas toujours fixes (véhicules, piétons, etc.)

Ces perturbations peuvent se manifester par deux phénomènes : Masquage et réflexions

Masquage : Les signal est bloqué par les obstacles

Réflexions : Le signal est reçu en multi-trajets, c’est-à-dire que le récepteur reçoit le signal en trajet direct et un
écho après une réflexion

 Il existe différentes actions possibles sur le récepteur pour filtrer, atténuer ou encore éliminer les trajets
réfléchis du signal reçu

Sélection des signaux lors de l’acquisition

Utilisation des antennes Choke-Ring à plan absorbant ou antennes polarisées

Choke-Ring : antenne constituée de 3 à 5 cercles concentriques autour de l’antenne centrale. Ceci permet de
rejeter les signaux avec une basse élévation ou provenant du sol et les multi-trajets.
Antenne polarisée : le signal GPS a une polarisation circulaire droite. Lorsqu’il y a réflexion, la polarisation
devient circulaire gauche. Il est donc possible de rejeter les signaux n’ayant pas la bonne polarisation.

Contrainte : La polarisation peut de nouveau changer pour chaque réflexion supplémentaire. Et par
conséquent, si le nombre de réflexions est pair, la polarisation sera circulaire droite.
Combinaisons linéaires des observations GPS
Les combinaisons linéaires des observations originales GPS permettent de réduire ou d’éliminer les effets des
erreurs systématiques et l’ambiguïté de phase. Elles peuvent être effectuées au niveau des récepteurs ou des
satellites. Ainsi, les combinaisons linéaires dans le cas d’observation de phase :

Différences simples
Entre deux récepteurs

𝛼𝛼 𝛽𝛽

𝑓𝑓
𝜙𝜙𝛼𝛼𝑘𝑘 = 𝜌𝜌𝛼𝛼𝑘𝑘 + 𝑓𝑓 �𝐻𝐻 𝑘𝑘 − 𝐻𝐻𝛼𝛼 � + 𝑁𝑁𝛼𝛼𝑘𝑘
� 𝐶𝐶
𝑓𝑓
𝜙𝜙𝛽𝛽𝑘𝑘 = 𝜌𝜌𝛽𝛽𝑘𝑘 + 𝑓𝑓 �𝐻𝐻 𝑘𝑘 − 𝐻𝐻𝛽𝛽 � + 𝑁𝑁𝛽𝛽𝑘𝑘
𝐶𝐶
𝑘𝑘
𝜙𝜙𝛼𝛼𝛽𝛽 = 𝜙𝜙𝛽𝛽𝑘𝑘 − 𝜙𝜙𝛼𝛼𝑘𝑘

𝒇𝒇 𝒌𝒌
𝝓𝝓𝒌𝒌𝜶𝜶𝜶𝜶 = �𝝆𝝆 − 𝝆𝝆𝒌𝒌𝜶𝜶 � + 𝒇𝒇 �𝑯𝑯𝜷𝜷 − 𝑯𝑯𝜶𝜶 � + (𝑵𝑵𝒌𝒌𝜷𝜷 − 𝑵𝑵𝒌𝒌𝜶𝜶 )
𝑪𝑪 𝜷𝜷
 Élimination des erreurs d’horloge du satellite 𝐻𝐻 𝑘𝑘

Entre deux satellites

𝑗𝑗

𝛼𝛼

𝑓𝑓
𝜙𝜙𝛼𝛼𝑘𝑘 = 𝜌𝜌𝛼𝛼𝑘𝑘 + 𝑓𝑓 �𝐻𝐻 𝑘𝑘 − 𝐻𝐻𝛼𝛼 � + 𝑁𝑁𝛼𝛼𝑘𝑘
� 𝐶𝐶
𝑗𝑗 𝑓𝑓 𝑗𝑗 𝑗𝑗
𝜙𝜙𝛼𝛼 = 𝜌𝜌𝛼𝛼 + 𝑓𝑓 �𝐻𝐻 𝑗𝑗 − 𝐻𝐻𝛼𝛼 � + 𝑁𝑁𝛼𝛼
𝐶𝐶
𝑗𝑗𝑘𝑘 𝑗𝑗
𝜙𝜙𝛼𝛼 = 𝜙𝜙𝛼𝛼𝑘𝑘 − 𝜙𝜙𝛼𝛼

𝒋𝒋𝒋𝒋 𝒇𝒇 𝒌𝒌 𝒋𝒋 𝒋𝒋
𝝓𝝓𝜶𝜶 = �𝝆𝝆 − 𝝆𝝆𝜶𝜶 � + 𝒇𝒇 �𝑯𝑯𝒌𝒌 − 𝑯𝑯𝒋𝒋 � + (𝑵𝑵𝒌𝒌𝜶𝜶 − 𝑵𝑵𝜶𝜶 )
𝑪𝑪 𝜶𝜶
 Élimination des erreurs d’horloge du satellite 𝐻𝐻𝛼𝛼
Double différence
La combinaison linéaire de deux récepteurs et deux satellites :

𝑗𝑗

𝛼𝛼 𝛽𝛽

𝑓𝑓
⎧𝜙𝜙𝛼𝛼𝑘𝑘 = 𝜌𝜌𝛼𝛼𝑘𝑘 + 𝑓𝑓 �𝐻𝐻 𝑘𝑘 − 𝐻𝐻𝛼𝛼 � + 𝑁𝑁𝛼𝛼𝑘𝑘
⎪ 𝐶𝐶
⎪ 𝑗𝑗 𝑓𝑓 𝑗𝑗
⎪ 𝜙𝜙𝛼𝛼 = 𝜌𝜌𝛼𝛼 + 𝑓𝑓 �𝐻𝐻 𝑗𝑗 − 𝐻𝐻𝛼𝛼 � + 𝑁𝑁𝛼𝛼𝑗𝑗
𝐶𝐶
𝑓𝑓
⎨𝜙𝜙 𝑘𝑘 = 𝜌𝜌𝑘𝑘 + 𝑓𝑓 �𝐻𝐻 𝑘𝑘 − 𝐻𝐻 � + 𝑁𝑁 𝑘𝑘
𝛽𝛽
⎪ 𝛽𝛽 𝐶𝐶 𝛽𝛽 𝛽𝛽

⎪ 𝑗𝑗 𝑓𝑓 𝑗𝑗 𝑗𝑗 𝑗𝑗
⎩ 𝜙𝜙𝛽𝛽 = 𝐶𝐶 𝜌𝜌𝛽𝛽 + 𝑓𝑓 �𝐻𝐻 − 𝐻𝐻𝛽𝛽 � + 𝑁𝑁𝛽𝛽
𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑗𝑗
𝜙𝜙𝛼𝛼 = 𝜙𝜙𝛼𝛼𝑘𝑘 − 𝜙𝜙𝛼𝛼
� 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑗𝑗
𝜙𝜙𝛽𝛽 = 𝜙𝜙𝛽𝛽𝑘𝑘 − 𝜙𝜙𝛽𝛽

𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑓𝑓 𝑘𝑘 𝑗𝑗 𝑗𝑗
𝜙𝜙𝛼𝛼 = �𝜌𝜌 − 𝜌𝜌𝛼𝛼 � + 𝑓𝑓 �𝐻𝐻 𝑘𝑘 − 𝐻𝐻 𝑗𝑗 � + �𝑁𝑁𝛼𝛼𝑘𝑘 − 𝑁𝑁𝛼𝛼 �
� 𝐶𝐶 𝛼𝛼
𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑓𝑓 𝑗𝑗 𝑗𝑗
𝜙𝜙𝛽𝛽 = �𝜌𝜌𝛽𝛽𝑘𝑘 − 𝜌𝜌𝛽𝛽 � + 𝑓𝑓 �𝐻𝐻 𝑘𝑘 − 𝐻𝐻 𝑗𝑗 � + �𝑁𝑁𝛽𝛽𝑘𝑘 − 𝑁𝑁𝛽𝛽 �
𝐶𝐶
𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑗𝑗𝑗𝑗
𝜙𝜙𝛼𝛼𝛽𝛽 = 𝜙𝜙𝛽𝛽 − 𝜙𝜙𝛼𝛼

𝒋𝒋𝒋𝒋 𝒇𝒇 𝒌𝒌 𝒋𝒋 𝒋𝒋 𝒋𝒋 𝒋𝒋
𝝓𝝓𝜶𝜶𝜶𝜶 = �𝝆𝝆 − 𝝆𝝆𝜷𝜷 − 𝝆𝝆𝒌𝒌𝜶𝜶 + 𝝆𝝆𝜶𝜶 � + (𝑵𝑵𝒌𝒌𝜷𝜷 − 𝑵𝑵𝜷𝜷 − 𝑵𝑵𝒌𝒌𝜶𝜶 + 𝑵𝑵𝜶𝜶 )
𝑪𝑪 𝜷𝜷
 Élimination des erreurs d’horloge récepteur et satellite à la fois

Triple différence
Différence entre deux récepteurs (𝛼𝛼, 𝛽𝛽) observant deux satellites (𝑗𝑗, 𝑘𝑘) à deux époques (𝑝𝑝1 , 𝑝𝑝2 ) :
𝑓𝑓
⎧𝜙𝜙 𝑗𝑗𝑗𝑗 (𝑝𝑝1 ) = � �𝜌𝜌𝛽𝛽𝑘𝑘 − 𝜌𝜌 𝑗𝑗 − 𝜌𝜌𝛼𝛼𝑘𝑘 + 𝜌𝜌𝛼𝛼𝑗𝑗 � + �𝑁𝑁𝛽𝛽𝑘𝑘 − 𝑁𝑁 𝑗𝑗 − 𝑁𝑁𝛼𝛼𝑘𝑘 + 𝑁𝑁𝛼𝛼𝑗𝑗 ��
⎪ 𝛼𝛼𝛼𝛼 𝐶𝐶 𝛽𝛽 𝛽𝛽
𝑝𝑝1
𝑓𝑓
⎨𝜙𝜙 𝑗𝑗𝑗𝑗 (𝑝𝑝 ) = � �𝜌𝜌𝑘𝑘 − 𝜌𝜌 𝑗𝑗 − 𝜌𝜌𝑘𝑘 + 𝜌𝜌 𝑗𝑗 � + �𝑁𝑁 𝑘𝑘 − 𝑁𝑁 𝑗𝑗 − 𝑁𝑁 𝑘𝑘 + 𝑁𝑁 𝑗𝑗 ��
⎪ 𝛼𝛼𝛼𝛼 2 𝐶𝐶 𝛽𝛽 𝛽𝛽 𝛼𝛼 𝛼𝛼 𝛽𝛽 𝛽𝛽 𝛼𝛼 𝛼𝛼
⎩ 𝑝𝑝2

𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑗𝑗𝑗𝑗


𝜙𝜙𝛼𝛼𝛽𝛽 (𝑝𝑝1 𝑝𝑝2 ) = 𝜙𝜙𝛼𝛼𝛽𝛽 (𝑝𝑝2 ) − 𝜙𝜙𝛼𝛼𝛽𝛽 (𝑝𝑝1 )

𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑓𝑓 𝑗𝑗 𝑗𝑗 𝑗𝑗 𝑗𝑗 𝑓𝑓 𝑗𝑗 𝑗𝑗 𝑗𝑗 𝑗𝑗
𝜙𝜙𝛼𝛼𝛽𝛽 (𝑝𝑝1 𝑝𝑝2 ) = � �𝜌𝜌𝛽𝛽𝑘𝑘 − 𝜌𝜌𝛽𝛽 − 𝜌𝜌𝛼𝛼𝑘𝑘 + 𝜌𝜌𝛼𝛼 � + �𝑁𝑁𝛽𝛽𝑘𝑘 − 𝑁𝑁𝛽𝛽 − 𝑁𝑁𝛼𝛼𝑘𝑘 + 𝑁𝑁𝛼𝛼 �� − � �𝜌𝜌𝛽𝛽𝑘𝑘 − 𝜌𝜌𝛽𝛽 − 𝜌𝜌𝛼𝛼𝑘𝑘 + 𝜌𝜌𝛼𝛼 � + �𝑁𝑁𝛽𝛽𝑘𝑘 − 𝑁𝑁𝛽𝛽 − 𝑁𝑁𝛼𝛼𝑘𝑘 + 𝑁𝑁𝛼𝛼 ��
𝐶𝐶 𝑝𝑝2 𝐶𝐶 𝑝𝑝1

𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑓𝑓 𝑗𝑗 𝑗𝑗 𝑗𝑗 𝑗𝑗 𝑗𝑗 𝑗𝑗 𝑗𝑗 𝑗𝑗
𝜙𝜙𝛼𝛼𝛽𝛽 (𝑝𝑝1 𝑝𝑝2 ) = ��𝜌𝜌𝛽𝛽𝑘𝑘 − 𝜌𝜌𝛽𝛽 − 𝜌𝜌𝛼𝛼𝑘𝑘 + 𝜌𝜌𝛼𝛼 � − �𝜌𝜌𝛽𝛽𝑘𝑘 − 𝜌𝜌𝛽𝛽 − 𝜌𝜌𝛼𝛼𝑘𝑘 + 𝜌𝜌𝛼𝛼 � � − ��𝑁𝑁𝛽𝛽𝑘𝑘 − 𝑁𝑁𝛽𝛽 − 𝑁𝑁𝛼𝛼𝑘𝑘 + 𝑁𝑁𝛼𝛼 � − �𝑁𝑁𝛽𝛽𝑘𝑘 − 𝑁𝑁𝛽𝛽 − 𝑁𝑁𝛼𝛼𝑘𝑘 + 𝑁𝑁𝛼𝛼 � �
𝐶𝐶 𝑝𝑝2 𝑝𝑝1 𝑝𝑝2 𝑝𝑝1
𝑗𝑗 𝑗𝑗 𝑗𝑗 𝑗𝑗
�𝑁𝑁𝛽𝛽𝑘𝑘 − 𝑁𝑁𝛽𝛽 − 𝑁𝑁𝛼𝛼𝑘𝑘 + 𝑁𝑁𝛼𝛼 � − �𝑁𝑁𝛽𝛽𝑘𝑘 − 𝑁𝑁𝛽𝛽 − 𝑁𝑁𝛼𝛼𝑘𝑘 + 𝑁𝑁𝛼𝛼 � =0
𝑝𝑝2 𝑝𝑝1

Ceci revient au fait que 𝑁𝑁 reste constant tant que le récepteur ne perd pas le satellite.

𝒋𝒋𝒋𝒋 𝒇𝒇 𝒋𝒋 𝒋𝒋 𝒋𝒋 𝒋𝒋
𝝓𝝓𝜶𝜶𝜶𝜶 (𝒑𝒑𝟏𝟏 𝒑𝒑𝟐𝟐 ) = ��𝝆𝝆𝒌𝒌𝜷𝜷 − 𝝆𝝆𝜷𝜷 − 𝝆𝝆𝒌𝒌𝜶𝜶 + 𝝆𝝆𝜶𝜶 � − �𝝆𝝆𝒌𝒌𝜷𝜷 − 𝝆𝝆𝜷𝜷 − 𝝆𝝆𝒌𝒌𝜶𝜶 + 𝝆𝝆𝜶𝜶 � �
𝑪𝑪 𝒑𝒑𝟐𝟐 𝒑𝒑𝟏𝟏

 Élimination des erreurs d’horloge et des ambiguïtés


Précision des observations GPS
La précision du positionnement par GPS dépend de plusieurs facteurs, mais essentiellement de la géométrie des
satellites observées, ainsi que la longueur de la ligne de base et la durée d’observation.

Géométrie des satellites

La géométrie de la constellation est meilleure lorsqu’elle forme autour du récepteur une constellation également
répartie dans toutes les directions. La mauvaise géométrie est une conséquence du masquage en milieu urbain.

Mauvaise Bonne
configuration configuration

Le terme qui permet de qualifier la géométrie est le GDOP (Geometrical Dilution of Precision)

�𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 ∑𝑋𝑋𝑋𝑋𝑋𝑋
𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺 =
𝜎𝜎0
∑𝑋𝑋𝑋𝑋𝑋𝑋 : matrice variances-covariances des paramètres de position (𝑋𝑋, 𝑌𝑌, 𝑍𝑍) et du temps 𝑡𝑡

𝜎𝜎0 : l’écart-type de l’observation unitaire pseudodistance

𝜎𝜎 2 𝜎𝜎𝑋𝑋𝑋𝑋 𝜎𝜎𝑋𝑋𝑋𝑋 𝜎𝜎𝑋𝑋𝑋𝑋


⎡ 𝑋𝑋 ⎤
⎢𝜎𝜎 𝜎𝜎𝑌𝑌2 𝜎𝜎𝑌𝑌𝑌𝑌 𝜎𝜎𝑌𝑌𝑌𝑌 ⎥
� = ⎢ 𝑋𝑋𝑋𝑋
𝑋𝑋𝑋𝑋𝑋𝑋 ⎢𝜎𝜎𝑋𝑋𝑋𝑋 𝜎𝜎𝑌𝑌𝑌𝑌 𝜎𝜎𝑍𝑍2 𝜎𝜎𝑍𝑍𝑍𝑍 ⎥⎥
⎣ 𝜎𝜎𝑋𝑋𝑋𝑋 𝜎𝜎𝑌𝑌𝑌𝑌 𝜎𝜎𝑍𝑍𝑍𝑍 𝜎𝜎𝑡𝑡2 ⎦

𝜎𝜎𝑋𝑋2 , 𝜎𝜎𝑌𝑌2 , 𝜎𝜎𝑍𝑍2 : variances de la position

𝜎𝜎𝑡𝑡2 : variance du temps

PDOP : Position Dilution of Precision

C’est le facteur de précision en 3D de (𝑋𝑋, 𝑌𝑌, 𝑍𝑍)

�𝜎𝜎𝑋𝑋2 + 𝜎𝜎𝑌𝑌2 + 𝜎𝜎𝑍𝑍2


𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃 =
𝜎𝜎0
HDOP : Horizontal Dilution of Precision

C’est le facteur de précision en 2D de (𝑋𝑋, 𝑌𝑌)

�𝜎𝜎𝑋𝑋2 + 𝜎𝜎𝑌𝑌2
𝐻𝐻𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷 =
𝜎𝜎0
VDOP : Vertical Dilution of Precision

C’est le facteur de précision altimétrique


𝜎𝜎𝑍𝑍
𝑉𝑉𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷 =
𝜎𝜎0
TDOP : Time Dilution of Precision

C’est le facteur de précision du temps


𝑐𝑐 𝜎𝜎𝑡𝑡
𝑇𝑇𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷 =
𝜎𝜎0
Ces paramètres doivent être pris en compte dans le choix des satellites à utiliser pour augmenter la précision de la
localisation. En prenant l’exemple du PDOP :

PDOP Qualité

1−3 Excellente
3−6 Bonne
6−9 Correcte
≥ 10 Mauvaise

Remarque : Dans les milieux urbains, l’espace visible au-dessus du récepteur est limité par les différentes obstacles.
On se trouve avec une mauvaise configuration qui ne donne pas une bonne précision.
Modes de positionnement par GNSS

Positionnement absolu et relatif


Positionnement absolu
Les coordonnées d'un récepteur en un point inconnu sont établies relativement au cadre de référence des satellites
d'après les positions connues des satellites observés.

▪ Grâce aux éphémérides, la position de n'importe quel satellite à n'importe quel moment dans le temps peut
être calculée : (𝑋𝑆𝑖 , 𝑌𝑆𝑖 , 𝑍𝑆𝑖 )
▪ Les coordonnées du point inconnu à déterminer : (𝑋𝑅 , 𝑌𝑅 , 𝑍𝑅 )

La pseudodistance permet d’établir la relation entre les coordonnées connues du satellite 1 et les coordonnées
inconnues du récepteur au moyen de l'équation d'un vecteur dans l'espace tridimensionnel :

2 2 2
𝑃𝑖 = √(𝑋𝑆𝑖 − 𝑋𝑅 ) + (𝑌𝑆𝑖 − 𝑌𝑅 ) + (𝑍𝑆𝑖 − 𝑍𝑅 ) + 𝑒𝑟𝑟𝑒𝑢𝑟𝑠

Un minimum de quatre satellites, toutes les inconnues (𝑋𝑅 , 𝑌𝑅 , 𝑍𝑅 et un terme relié à la synchronisation des horloges
qui fait partie des erreurs) peuvent être calculées.

Positionnement relatif
Dans le positionnement relatif, les coordonnées d'un récepteur en un point inconnu sont établies relativement à celles
d’un récepteur en un point connu.
L'avantage du positionnement relatif sur le positionnement autonome réside dans l'exactitude beaucoup plus grande
qu'il permet, puisque la plupart des erreurs dans les observations GPS sont communes aux points connu et inconnu et
peuvent être annulées durant le traitement des données, grâce aux combinaisons linéaires.

Positionnement statique et cinématique


Le positionnement GPS peut être également dit statique ou cinématique.

En positionnement statique, un récepteur GPS est stationnaire alors qu’en positionnement cinématique, le
récepteur recueille les données GPS tout en se déplaçant.

Traitement en temps réel et Post-traitement


Les positions GPS peuvent être obtenues par traitement en temps réel ou après mission.

Dans le traitement en temps réel, les positions sont calculées presque instantanément et sur place. En traitement
après mission (post-traitement), les données sont combinées et réduites une fois qu'elles ont toutes été recueillies.
Classes de précision des différents modes de positionnement

Utilité des réseaux GNSS permanents


Le positionnement précis par GNSS nécessite la connaissance :

▪ Des orbites et des corrections d’horloge satellite précises


▪ Les paramètres d’orientation de la terre
▪ Un système de référence précis

Le message de navigation GNSS ne donne pas accès à ces éléments avec le niveau de précision requis ses informations
sont insuffisantes pour les activités scientifiques.

De plus, le positionnement précis par GNSS nécessite l'utilisation d'au moins deux récepteurs pour effectuer une
seule mesure (ligne de base) : il est donc nécessaire de positionner un récepteur sur un point de coordonnées connues
pour déterminer les coordonnées d'autres points.

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