Chapitre V Etude dynamique

CHAPITRE VII

Etude dynamique

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I. Introduction :
Toutes les structures sont susceptibles d’être soumises pendant leur durée de vie à des actions
variables dans le temps (séisme, vent, vibrations des machines,…..), ce qui signifie la nécessité d’une
étude dynamique qui nous permet de déterminer les caractéristiques dynamique d’une structure à fin
de prévoir son comportement (les modes propres de vibration de la structure, les périodes de vibration
et les pulsations).
II. Modélisation :
Les bâtiments en général sont représentés par un modèle discontinu, à savoir, modèle brochette, c’est
la simulation d’un bâtiment à trois dimensions à une seule dimension : une console verticale flexible
encastrée à la base, dont les masses sont concentrées au niveau des planchers. Ainsi nous considérons
ces planchers comme étant rigides dans leurs plans d’où la possibilité de leur schématisation par une
seule masse avec un seul degré de liberté en translation horizontale.

Modèle discontinu
(Modèle brochette)

III. Formulation d’un problème dynamique :

III.1 Système à 1 degré de liberté (1ddl) :
Ce système est caractérisé par une masse (m), une raideur (k) et un amortisseur (c), il possède un seul
déplacement qui est le déplacement horizontal de la masse.
X(t)
F(t) Fi (t)
X(t)
Fk(t)
Fk (t) k Fi (t)
F(t) Fc(t)
m
Fc (t) c c,k

Soit :

𝐅𝐤 (𝐭) = 𝐤. 𝒙(𝐭) : Force de rappel élastique.

𝐅𝐜 (𝐭) = 𝐜. 𝒙̇ (𝐭) : Force d’amortissement.
𝐅𝐈 (𝐭) = 𝐦. 𝒙̈ (𝐭) : Force d’inertie.
𝐅(𝐭): Force extérieure.
Avec :
k: Rigidité.
𝑐: Amortissement.
m: Masse.
𝑥(t) : Déplacement.
𝑥̇ (t) : vitesse.
𝑥̈ (t) ∶Accélération.

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L’équilibre dynamique s’écrit :𝑭𝒌 (𝒕) + 𝑭𝒄 (𝒕) + 𝑭𝑰 (𝒕) = 𝑭(𝒕) … … … … … … … (𝟏)

( 𝟏) ⇒ 𝒌. 𝒙(𝒕) + 𝒄𝒙̇ (𝐭) + 𝒎𝒙̈ (𝐭) = 𝑭(𝒕) … … … … … … (𝟐)
En divisant l’équation (𝟐)par(𝒎) :
𝒌 𝒄 𝑭( 𝒕)
⇒ 𝒙(𝒕) + 𝒙̇ (𝐭) + 𝒙̈ (𝐭) = … … … … … … (𝟑)
𝒎 𝒎 𝒎
L’écriture sous cette forme fait intervenir les grandeurs fondamentales caractérisant l’oscillateur
simple :
𝑘
- La Pulsation propre : 𝜔 = √𝑚
1 𝑘
- La fréquence propre : 𝒻 = 2𝜋 √𝑚
𝑚
- La période propre : 𝑇 = 2𝜋√ 𝑘
𝑐 𝑐
- Le pourcentage d’amortissement critique : 𝜀 = 2√𝑘.𝑚 = 𝑐
𝑐
𝑐𝑐 : Amortissement critique.
On arrive à l’équation différentielle suivante :
𝐹(𝑡)
(3) ⇒ 𝑥̈ (𝑡) + (2𝜉𝜔)𝑥̇ (𝑡) + 𝜔2 𝑥(𝑡) = … … … … … … (4)
𝑚
Cette équations est une équation différentielle du second ordre sa solution générale s’exprime par :

𝑥𝑔 (𝑡) = 𝑥ℎ (𝑡) + 𝑥𝑝 (𝑡)

Avec : 𝑥𝑔 (𝑡) ∶ Solution générale.
𝑥ℎ (𝑡) ∶ Solution homogène.
𝑥𝑝 (𝑡) ∶ Solution particulière.

III.2 Système à plusieurs degrés de libertés :

Dans un tel cas, il est nécessaire de modéliser la structure par plusieurs degrés de libertés représentant
le déplacement d’un nombre fini de point:
Fn(t) Xn(t)
mn
F2(t)
m2
F1(t) X1(t) F2(t) Fn(t)
X2(t) Xn(t)
k1 k2 kn F1(t)
m1
m1 m2 mn
c1 c2 cn

L’équation dynamique d’équilibre s’écrit :

[𝑲]{𝑿(𝒕)} + [𝑪]{𝑿̇(𝒕)} + [𝑴]{𝑿̈(𝒕)} = {𝑭(𝒕)}

[𝑴] : Matrice masse.

[𝑪]: Matrice d’amortissement.
[𝑲] : Matrice de rigidité.
{𝑿̈(𝒕)} : Vecteur accélération.
{𝑿̇(𝒕)} : Vecteur vitesse.
{𝑿(𝒕)} : Vecteur déplacement.

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IV. Méthodes de calcul :

La résolution du système d’équations différentielles peut être effectuée par deux méthodes :
 Méthode exacte.
 Méthodes itératives.

IV.1 Méthode exacte :

Les calculs seront développés pour un système à 1dd et les résultats extrapoler pour un système à
plusieurs degrés de liberté.
En négligeant l’amortissement, l’équation s’écrit :

[𝑴]{𝑿̈(𝒕)} + [𝑲]{𝑿(𝒕)} = 𝟎
Recherchant les solutions de la forme :
{𝑋(𝑡)} = {𝜙}𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡)
{𝑋̇ (𝑡)} = 𝜔{𝜙}𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡) On remplace dans la première équation
{𝑋̈ (𝑡)} = −𝜔2 {𝜙}𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡)
On obtient :
−[𝑀]𝜔2 {𝜙}𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡) + [𝑘]{𝜙}𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡) = {0}
⇒ [[𝐾] − [𝑀]𝜔2 ]{𝜙}𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡) = {0}
Avec : −1 < 𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡) < 1 et {{𝜙} ≠ 0} ⇒ [[𝑲] − 𝝎𝟐 [𝑴]] {𝜙} = 𝟎

 Détermination des pulsations propres :

Pour obtenir des valeurs non nulles de{𝜙}, il faut que le 𝑑𝑒𝑡 ([𝐾 ] − 𝜔2 [𝑀 ]) = 0.
Cette équation est un polynôme de degré n, les racines de ce polynôme représentent les pulsations
propres 𝜔𝑖 du système.
Avec :𝝎𝟏 < 𝝎𝟐 < 𝝎𝟑 < ⋯ 𝝎𝒏
 Détermination des vecteurs propres :
Pour chaque pulsation propre 𝜔𝑖 correspond un vecteur propre {𝜙}, déterminé à partir de l’équation
{𝜙}𝑖 [[𝐾] − 𝜔2 [𝑀]] = {0}. Les vecteurs propres ainsi obtenus, sont assemblées au sein d’une matrice
dite : matrice modale [𝝓].

IV.2 Méthodes approchées :

La méthode exacte est d’autant plus laborieuse que le nombre de degré de liberté est élevé, pour cela
on utilise les méthodes itératives, parmi lesquelles on peut citer :
 La méthode VIANELLO – STODOLA.
 La méthode de RAYLIGH (1er mode seulement).
 La méthode de JACOBI.
 La méthode de HOLZER.
Dans le cadre du calcul dynamique de la structure, on utilise la méthode de VIANELLO – STODOLA.
L’objectif de la méthode est la détermination des modes et des pulsations, le procédé consiste à faire
une hypothèse initiale sur l’allure du mode de vibration {𝜙𝑖 } et de corriger cette dernière par des
itérations successives jusqu'à la convergence des résultats, avec une approximation suffisante.
1/ En multipliant l’équation ([K] − ω2i [M]){𝜙𝑖 } = {0} par la matrice de souplesses [𝑆] du système
( [𝑆] = [K]−1 ), on obtient :

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1
[𝑆] ∙ ([𝐾 ] − [𝑀]ω2i ){𝜙} = {0} ⇔ ([𝐼] − [𝑆] ∙ [𝑀]ω2i ){𝜙𝑖 } = {0} ⇔ [𝑆] ∙ [𝑀]{𝜙𝑖 } = {𝜙 }
ω2i 𝑖
1
En posant : 𝜆𝑖 = ω2
i

[𝐷] = [𝑆] ∙ [𝑀] qui est la matrice dynamique, le système devient :

[𝑫][𝝓𝒊 ] = 𝝀𝒊 ∙ [𝝓𝒊 ]

Etape de calcul :
Les calculs s’effectuent selon l’ordre suivant :
 Détermination de la matrice masse[𝑀].
 Détermination de la matrice souplesse[𝑆].
 Détermination de la matrice dynamique [𝐷].
 Détermination des modes propres.

 Matrice masse [𝑴] :

La matrice masse est une matrice diagonale :

𝑀𝑖 0 … … 0
0 𝑀𝑖+1 … … 0
[𝑀 ] = ⋮ ⋮ ⋱ … ⋮ M1=Mt
⋮ ⋮ … ⋱ ⋮
[ 0 0 … 0 𝑀𝑛 ]
M10 =Mt

 Matrice souplesse [𝑺] :

La matrice de souplesse est une matrice symétrique dont les termes 𝛿𝑖𝑗 représentent les
déplacements du niveau « i » provoqués par une force unitaire appliquée au niveau « j ».

𝛿11 … 𝛿𝑖𝑗 … … … 𝛿𝑖𝑛

𝛿𝑖+1,𝑗 …⋮ …⋮
[𝑆 ] = ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ … ⋮
⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋱ ⋮
[ 𝛿𝑛1 ⋮ 𝛿𝑛𝑗 ⋮ … 𝛿𝑛𝑛 ]

Chaque déplacement est déterminé par le Théorème de Maxwell-Mohr qui s’écrit:

ℎ ℎ
𝑀𝑖 𝑀𝑗 𝑇𝑖 𝑇𝑗
𝛿𝑖𝑗 = 𝛿𝑖𝑗𝑀 + 𝛿𝑖𝑗𝑇 =∫ 𝑑𝑥 + ∫ 𝑑𝑥
𝐸𝐼 𝐺 ∙ 𝑆𝑟
0 0

𝛿𝑖𝑗𝑀 : Déplacement dû au moment fléchissant.

𝛿𝑖𝑗𝑇 : Déplacement dû à l’effort tranchant.
Avec la théorie de réciprocité 𝛿𝑖𝑗 = 𝛿𝑗𝑖

Dans ce cas nous avons des voiles élancés, donc ils travaillent en flexion, on peut négliger la
contribution de l’effort tranchant dans le calcul des coefficients de souplesses.
Donc 𝛿𝑖𝑗 = 𝛿𝑖𝑗𝑀

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Avec 𝐡𝟏 = ⋯ = 𝐡𝐢 = 𝐡𝐣 = ⋯ = 𝐡𝐧

Les résultats de ce théorème peuvent être simplifiés comme suit (pour la meme hauteur de niveau
hi=hj=h):
ℎ3 3
𝑖 𝑠𝑖 𝑖 = 𝑗
3𝐸𝐼
ℎ3 2
𝛿𝑖𝑗 = 𝑖 (3𝑗 − 𝑖 ) 𝑠𝑖 𝑖 < 𝑗
6𝐸𝐼
ℎ3 2
( )
{ 6𝐸𝐼 𝑗 3𝑖 − 𝑗 𝑠𝑖 𝑖 > 𝑗

Avec :
E : module de déformation du béton
I : inerties des voiles
h : hauteur d’étage

 Détermination de la matrice dynamique :

Elle est égale au produit de la matrice souplesse [S] et de la matrice masse [M] :
[D] = [S] ∙ [M]

 Détermination des modes propres :

 1ermode : condition à satisfaire pour tous les composants [𝐷1 ][𝜙1 ] = 𝜆1 ∙ [𝜙1 ]
D1 = D = matrice dynamique du 1ermode
1ère itération :
𝜙11 1 1
- a/ 1 𝜙
On propose un vecteur propre {𝜙1 } par exemple : {𝜙1 } = { . } = {1.}
1 21

𝜙𝑛1 1
𝑦11 1
𝑦
- b/ On calcule le vecteur {𝑦}11 par la relation {𝑦𝑖1}11 = [D1 ]{𝜙1 }1 avec {𝑦}11 = { 21. }
𝑦𝑛1
𝑦1
- c/ On choisit 𝜆11 = 𝜙𝑛1
1 = 𝑦11 /𝜙11
𝑛1

2ème itération :
𝜙11 2
- a/ On divise {𝑦}11 sur 𝜆11 soit {𝜙1 }2 = {𝜙21
. }
𝜙𝑛1
𝑦11 2
𝑦
- b/ On calcul {𝑦}12 = [D1 ]{𝜙1 }2 soit {𝑦}12 = { 21
. }
𝑦𝑛1
𝑦2
- c/ On choisit 𝜆21 = 𝜙𝑛1
2
𝑛1
nieme itération :

{𝑦}𝑛−1 𝑦𝑛
{𝜙1 }𝑛 = 1
{𝑦}1𝑛 = [D1 ]{𝜙1 }𝑛 et 𝜆𝑛1 = 𝑛1
𝜆𝑛−1
1 𝜙𝑛
𝑛1

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On répète le processus jusqu'à convergence, c’est-à-dire jusqu’à obtenir {𝜙}1𝑛 = {𝜙}1𝑛−1

𝒏
{𝝓}𝟏 Sera le vecteur propre du 1er mode 𝐞𝐭 𝐝𝐨𝐧𝐜 {𝛟}𝟏

1
d/ La pulsation du premier mode : 𝜔1 = √
𝜆𝑛
1
2𝜋
e/ La période de vibration : 𝑇1 = 𝜔
1

 2ème mode : condition[𝐷2 ][𝜙2 ] = 𝜆2 ∙ [𝜙2 ]

Ce deuxième mode est obtenu en supprimant le premier mode de manière à obtenir un mode
indépendant du premier, ceci est obtenu en utilisant la matrice de balayage telle que :
[𝐷2 ] = [𝐷1 ]. [T1 ]

𝑂 𝑎12 𝑎13 … 𝑎1𝑛

0 1 … … 0
[T1 ] = ⋮ ⋮ ⋱ … ⋮
⋮ ⋮ … ⋱ ⋮
[ 0 0 … 0 1 ]
𝜙 𝑚
Avec :𝑎1𝑛 = − 𝜙𝑛1 𝑚𝑛
11 1

On procède de la même manière jusqu’à convergence, et on obtient ainsi {𝝓}𝟐 et 𝛚𝟐 et T2

 3ème mode : condition[𝐷3 ][𝜙3 ] = 𝜆3 ∙ [𝜙3 ]

On répète le processus en utilisant la matrice [𝐷3 ]definie par [𝐷3 ] = [𝐷2 ][T2 ]

1 0 … … 0
0 0 𝑏23 … 𝑏2𝑛
[T2 ] = ⋮ ⋮ 1 … ⋮
⋮ ⋮ … ⋱ ⋮
[0 0 … 0 1 ]
et
− (𝜙11 𝜙𝑛2 − 𝜙12 𝜙𝑛1 )𝑚𝑛
𝑏2𝑛 =
(𝜙11 𝜙22 − 𝜙12 𝜙21 )𝑚2

On procède de la même manière jusqu’à convergence, et on obtient {𝝓}𝟑 et 𝛚𝟑 et T3

- Coefficient de participation modale :
Ce coefficient permet de situer la participation des masses modales par rapport à la masse totale de
l’oscillateur multiple
(∑ mk 𝜙ki )2 1
αi = 2 )
∑(mK 𝜙ki
.∑m
K

La prise en compte de tous les modes conduit à ∑ αi = 1 , toutefois, il est suffisant de retenir (s)
modes tel que : ∑ αi > 90%

Ce coefficient de participation modale est nécessaire à la détermination du nombre de mode à

prendre en compte. En effet, selon l’article 4.3.4 du RPA 99/version 2003:
- le nombre à prendre est jugé suffisant lorsque ∑ αi > 90%

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- ou que tous les modes ayant une masse modale effective supérieure à 5% de la masse totale de
la structure soient retenus pour la détermination de la réponse totale de la structure.

- Conditions d’orthogonalité
La relation suivante constitue les conditions d’orthogonalité par rapport à [M] ou[𝐾 ], on vérifie que :

𝑇 𝑇
{𝜙𝑗 } [M] {𝜙𝑖 } = 0 ou {𝜙𝑗 } [K] {𝜙𝑖 } = 0)

Elle permet :
- La vérification de l’exactitude des composantes des modes de vibration
- La simplification de l’analyse modale.

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