Régulation industrielle

A . Meghebbar.

Série 01 Méthodes d’Identification classiques (Régulation).

Exercice 1.

La réponse à un échelon en boucle ouverte d’un système est donnée par :

Donner la forme générale de la fonction de transfert de ce système et donner les valeurs numériques
des différents coefficients du modèle.

Exercice 02.

On veut identifier une chaîne fonctionnelle de positionnement angulaire issue des technologies
mécatroniques. On cherche un modèle de comportement du processus et de sa commande en
ϑ
boucle fermée suite à une sollicitation en échelon de position c

ϑ (p)
G1 ( p )=
La fonction de transfert correspondante est notée :
ϑ c( p )

Les configurations du relevé effectué sont données dans le bandeau supérieur de la fenêtre
(amplitude de l’échelon, valeurs des paramètres du correcteur PID, plan d’évolution, …).sont :

1
Déterminer la fonction de transfert du processus ainsi que la valeur des paramètres.

Exercice 3.

A t = 0, on applique un échelon d’amplitude A= 2% en entrée d’un procédé. On obtient la courbe y(t)

en sortie.

y en %

2 10 t(s)

Quelle est la fonction de transfert du procédé. Déterminer ces paramètres.

Exercice 4.

La réponse indicielle d’un procédé est représentée sur la figure ci-dessous :

2
Identifier la fonction de transfert de système ou processus à l’aide de la méthode de Srejc, calculer
ses paramètres.

Exercice 5.

On cherche à identifier la fonction de transfert réglante d’un échangeur thermique (ci-dessous).

3
Une variation de la commande u de 44% à 60%, appliquée à l’actionneur (ici la vanne automatique), a
permis d’obtenir la réponse indicielle y(t) mesure de la température

1. Donner la fonction de transfert réglante représentative de cet échangeur de chaleur en

appliquant la méthode de Broida.
2. Donner la fonction de transfert réglante représentative de cet échangeur de chaleur en
appliquant la méthode de Streijc.

4
Exercice 6.

1. La réponse à un échelon du système suivant en boucle ouverte est donnée par la figure 1. En
faisant l’hypothèse que le système est un premier ordre avec un retard pur, donner les
valeurs numériques d’un tel modèle.
2. Toujours sur cette même figure appliquer la méthode de Strejc afin d’obtenir un modèle plus
précis.

Figure 1 : réponse indicielle en B.O.

On donne :

3. Ce même système est bouclé par un retour unitaire et un gain de 0.1 en guise de correcteur :

5
 Sa réponse indicielle est indiqué en figure 2

Figure 2 : réponse indicielle en B.F.

3.1 Déterminer un modèle du système en BF, méthode de Strejc toujours.

3.2 En négligeant le retard pur, déduisez-en un modèle en BO. Le système est-il stable ?
4. Reprendre le modèle obtenu en B.O. et proposer un modèle à 3 constantes de temps

Exercice 7.

La courbe fournie représente la réponse en boucle ouverte d’un système à un échelon unitaire.

6
 Z.N.
Strejc
Broida

1. Appliquer la méthode de Strejc pour identifier ce système selon une fonction de transfert en
−rp
Ke
T 1 ( p )=
boucle ouverte de la forme : ( 1+τp )n

2. Appliquer la méthode de Broida pour identifier ce système selon une FTBO de la forme :
Ke−rp
T 2 ( p )=
( 1+τp )
3. Appliquer la méthode de Ziegler et Nichols pour identifier le système selon une FTBO de la
même forme que la précédente.
4. Faire une étude harmonique (un tableau) comparant les 3 modèles précédents avec la FTBO
−0 . 5 p
40 e
T ( p )=
réelle : ( p+1 ( p +4 ( p+5 ) ) )

Sur le plan stabilité en boucle fermée, quels modèles sont plus favorables que le système réel ?

T
5. Déterminer le correcteur PI à partir du modèle 3

Exercice 8: Identification d’un procédé en BF : dégazeur thermique.

7
La fonction de transfert réglante de niveau d’eau d’un dégazeur thermique a été identifiée en boucle
fermée selon la méthode de pompage .Lorsque le procédé est mis en oscillation juste entretenues,
K OSC =5 T =23. 88 min
et OSC
on note

Calculer cette fonction de transfert réglante en l’exprimant par :

Y ( p) K
G( p )= =
U ( p ) p ( 1+ Tp )2
Exercice 9 : Identification de la réponse fréquentielle d’un système à régler.

La réponse fréquentielle expérimentale d’un système à régler analogique est donnée ci-dessous :

Déterminer la fonction de transfert notée

Ga ( p)
.

8
Correction Série 01 Méthodes d’Identification (Régulation).

Exercice 1.

Ke−rp
G( p )=
2ξ 1
1+ p+ 2 p2
ωn ωn
 :
Forme générale second ordre avec un retard.

Coefficients du modèle :

D≈0.22=exp
(√ ) −πξ
1−ξ 2
=→ξ=[ 0.32−0.34 ]

Le retard est lisible r=2 s

La pseudo-période
2π
T pseudo− période =6 s= →ω 0 =1. 046 rd /s
ωn √ 1−ξ 2

Ou (autre méthode) :

πξ
D 2 s 2−s∞ √ 1−ξ 2
−
= =e →ξ
D1 s 1−s∞

9
 {s∞=KA=0.91¿¿¿¿
Gain : K = 0.91

−2 p
091e
G( p )=
Modèle obtenu: 1+0 . 61 p+0 . 92 p 2

Exercice 2.

Modèle :

K
G( p )=
2ξ 1
1+ p+ 2 p2
ωn ωn

Paramètres :

ϑ ∞ 19 .1
K= = =0 . 94
ϑ co 20 . 4
1.25 πξ
D= =6 .5 %=exp (− )→ξ=0. 66
19 . 6 √ 1−ξ 2

Temps du premier dépassement :

π 2π
t1 = = 0 . 27→ω n=15. 5 rd /s
ω n √ 1−ξ T p √1−ξ
2 2

Exercice 3.

(la courbe donnée est la réponse indicielle d’une rampe)

10
D’où :

Ke−rp
G( p)=
p

Avec :
{ b
K = ¿ ¿¿¿
A
4%
b= =0. 5%(s−1 )
La pente du signal de sortie est :
(10−2)
b 0 .5 %
K= = =0 . 25(s−1 )
Alors : A 2%

Il vient :

{ b
K = =0.25s−1 ¿ ¿¿¿
A
D’où :

−2 p
0.25e
G( p)=
p
Exercice 4.

11
Exercice 5.

1.

Δy 19 .60
Δy≈19 .60 %→ K= ≈ ≈1 . 23
Δu 16
0.28 Δy=0.28.19.60≈5.50%
0.40 Δy=0.40.19.60≈7.84%

t1 ≈30 s T =5 .5 . ( t 2−t 1 ) =45 . 82 s

t 2≈38 . 33 s τ =2. 8 t 1−1 . 8t 2 =15 s

12
 −15 p
1. 23 e
G( p )=
( 1+45 . 82 p )
Modèle de Broida

2.

{Tr=15s¿{Tu=5s ¿ ¿

13
 Tu 5
= =0 .083≈0 . 104→n=2
Ta 60 Lorsque le rapport T u /T a n’est
pas exact il y a présence d’un retard fictif.

T réel=15 s
Ta 60
τ= = =22 s
2. 718 2. 718
s ∞=19 . 60=KA=K 16→ K=1 . 225
Tu
=0. 282→T fict =6 .204 s
τ
r=T réel −T fict =15−6 . 204=8. 796

Modèle de Stejc

14
 −8 .796 p
1 .225 e
G( p )=
( 1+22 p )2
Exercice 6.

1. Réponse à un échelon  en B.O.:

On mesure

{ r= 0. 3 s ¿ ¿ ¿ ¿
2. Modèle de Strejc.
(T u=0.3s
(
(T a=1.6s
On mesure :
En appliquant la méthode :

15
 T u /T a =0 .1875→n=3
T a /τ =3 .695 →τ=2 .309 s
T u /τ =0 .805 →T ,ufict =2 .683 s
r=T urél −T ufict =0 .3−2. 683≺0→r=0
K=5

−rp
Ke 5
G( p )= =
D’où le modèle : (1+ τp)n (1+2. 309 p )3

3. En boucle fermée :

3.2.1.

(T u=0.33s (
(T a=1.s
On mesure :
En appliquant la méthode :
T u /T a =0 .330→n=4
1
T a /τ =4 . 463→τ= =0 . 2241
4 . 463
T u /τ =1. 425 →T ,ufict =0 . 319
r=T urél −T ufict =0 .01
K=0. 35

16
 −rp −0 . 01 p
Ke 0 .35 e
G( p )= =
D’où le modèle : (1+τp)n (1+ 0 .. 224 p) 4
3.2.2 Modèle en boucle ouverte déduit :

A /k
FTBO=T ( p)=
τ 4 p 4 +4 τ 3 p 3 +6 τ 2 p2 +4 τp−A
le retard étant

négligé

Le système est instable (Critère de Routh)

4. Proposition  d’un modèle à 3 constantes de temps :

17
 A
G( p )=
(1+τp)2 (1+rp )
Développement limité de l’exponentielle :
1 1
e−rp ≈ ≈
e rp (1+rp)

Exercice 7.

1. Identification selon un modèle de Strejc :

K=2
T u =( 2 . 75−2 )=0. 75 s
T a= ( 4 . 5−2 ) =2. 5 s
Tu
=0 .300 →n=4
On déduit :
Ta
,
Tu
=0 .3 . 19→T ,u =(0. 319 ). 1. 75=0. 797 s
Ta
D’où :
,
r=T u −T u →r =−0 .047 s
r r=0
si est négatif on prend

Ta
=4 . 465 →τ=11 .16 s
τ
2
T 1 ( p )=
( 1+11. 16 p )4
On en déduit le modèle de Strejc cherché:

18
 2. On mesure les temps t1 , t 2 pour lesquels la réponse vaut respectivement
28% et 40% de la réponse permanente :

{t 1→1. 25 s=0. 28 s ∞ ¿ ¿ ¿ ¿
−0. 8 p
2. e
T 2 ( p )=
( 1+1 .375 p )
On en déduit le modèle de Broida cherché:

3. Méthode de Ziegler-Nichols.
On assimile la courbe à la réponse d’un 1er ordre retardé. On place donc la
tangente à la courbe réponse au moment ou la courbe décolle.
On identifie alors le retard par simple lecture sur l’axe des temps :
r=0. 75 s

On en déduit :

τ =t 2 −t 1=1 . 75 s
−0 . 75 p
2.e
T 3 ( p)=
( 1+1 .75 p )
On en déduit le modèle cherché:

4. Etude harmonique et comparatif des marges.

ω(rd /s) 0. 0. 0.4 0.99 1.0 1.2 1.4 1.6 2.06 2.1 2.3 2.41
10 22 6 0 6 9 5 8 4

19
T 1 endB 6. 5. 5.5 3.7 3.8 2.3 1.0 0.0 -2.8 -3.6 -4.8 -5.3
0 9
arg(T 1 )° - - - - - - - - - - - -
10 21 46. 95.6 98. 119 138 150 180. 188 198 202.
.0 .5 1 5 .2 .3 .5 0 .0 .1 1

T 2 endB 5. 5. 4.5 1.5 1.4 0.0 -1.1 -1.9 -3.5 -4.0 -4.5 -4.7
9 7
arg(T 2 )° - - - - - - - - - - - -
12 28 53. 99.1 99. 117 132 141 164. 171 180 183.
.4 .4 8 8 .8 .4 .7 9 .5 .0 4

T 3 endB 5. 5. 3.8 0.0 -0.1 -1.7 -2.9 -3.7 -5.4 -5.9 -6.5 -6.7
9 4
arg(T 3 )° - - - - - - - - - - - -
14 29 59. 102. 103 119 133 141 163. 169 176 180.
.2 .9 0 6 .2 .7 .1 .7 0 .0 .8 0

TréelendB 6. 5. 5.1 2.6 2.8 1.2 0.0 -0.8 -2.9 -3.5 -4.2 -4.5
0 8
arg(Tréel)° - - - - - - - - - - - -
11 32 50. 98.2 99. 119 138 148 172. 180 189 193.
.2 .9 1 0 .3 .0 .6 7 .0 .3 0

On en déduit les marges par rapport à l’instabilité de ces différents modèles :

Marge de gain Marge de phase

Procédé réel 3.5dB 44°
Modèle de Strejc 2.8dB 29.5°
Modèle de Broida 4.5Db 62.2°
Modèle de Zeigler- 6.7dB 77.4°
Nichols

Le modèle de Strejc est pessimiste, les 2 autres sont optimistes ; ils des
valeurs supérieures aux marges effectives.

20
 5. Calcul d’un correcteur PI à partir du modèle T 3

On adopte un correcteur PI de fonction de transfert

C( p )=K r . 1+
( 1
Ti p )
On considère le modèle
−0.75 p
2e
T 3 ( p)=
1+1 .75 p

Les réglages (rappeler dans le tableau de cours) donne :

{ K r=
0.9τ
K BO . r
¿ ¿¿¿

Exercice 8. Méthodes fréquentielle.

Y ( p) K
G( p )= =
fonction de transfert réglante est : U ( p ) p ( 1+ Tp )2
La

Kr K Kr K
FTBO( p)=K r G( p )= → FTBO( jω)=
La P ( 1+Tp )2 jω ( 1+ jωT )2

Oscillations entretenues :

{|FTBO( jω=ωco|=1 ¿ { K r=5 ¿ ¿¿¿

D’où :

21
{ T=
1 T
= osc =3 . 8 mn ¿ ¿ ¿ ¿
ωπ 2 π
Exercice 9. : Identification de la réponse fréquentielle d’un système à régler.

On a selon la figure ci-dessous :

1
ω=3 .333→ τ= =0 . 3 s
3. 33

Transmit tance, d’après la réponse fréquentielle :

K
G( p )=
p(1+τp )

Pour :

1
ω=3 .333 rd /s→τ= =0. 3 s
3 .333

ω=1rd/s→|G( jω=1)|=20log K =20dB→ K =10

22
 10
G( p )=
p(1+0 . 3 p )
D’où :

Série 02. Réglage des Correcteurs .

Exercice 1.

En utilisant la Méthode d’oscillations de Zeigler-Nichols ; pour un système ayant la fonction de

transfert :

3
G( p )=
1. ( p+1 )( p+2)( p+3 )
Calculer la valeur des paramètres d’un contrôleur PID mixte, mis en série sur la chaine
directe de la régulation.

Exercice 02.

On veut réguler un procédé G( p) par des méthodes différentes.

Les résultats d’essais en boucle ouverte (réponse indicielle) et en boucle fermée (pompage) sont
représentés ci-dessous :

- essai en boucle ouverte : le régulateur est en mode manuel .On provoque une variation ΔV =10 %
sur l’entrée de commande. La réponse du procédé est enregistrée sur un enregistreur comme le
montre la figure suivante (variation avec point d’inflexion).

23
 {T u≡r=48s ¿ ¿¿¿ ¿
¿
- essai en boucle fermée : le régulateur est mis en mode automatique et
C( p)=K p . La juste

oscillation est obtenue avec les paramètres

K OSC =2 et T OSC =217 s .

1. Déterminer les paramètres d’un régulateur PID :

(
C( p )=K p 1+
1
+T p
Ti p d ) pour les deux essais.

2. On utiliser maintenant la méthode dite de réglabilité, en fonction du coefficient de réglabilté, quel

type de régulateur utilise -t’on, calculer ces paramètres et conclure sur ces différentes méthodes.

Exercice 3.

Identifier les systèmes dont les réponses indicielles sont données par les figures suivantes, et calculer
les actions pour un PID série en utilisant la méthode de Broïda. Simuler la réponse obtenue sous
Matlab.

%
Entrée

Sortie

Entrée
4 sec

Sortie
24
 4 sec

Exercice 3.
La réponse indicielle d’un procédé industrielle pour une entrée échelon e(t)=1 est donnée par :
Identifier le système et calculer les actions du P, PI et PID par la méthode Z&N en BO.
Simuler sous Matlab/simulink les réponses obtenues et optimiser les si nécessaire.

0.2
1min

Exercice 4.

Les réponses d’un procédé à partir de 3 essais par la méthode de pompage sont données par :

Essai 1 : Gr1 =5, Essai 2 : Gr2 =5.5, Essai 3 : Gr3 =5.7

Calculer les actions du régulateur PID série.

Essai 3

25
Essai 2
Essai 1
 1 min
(18 carreaux millimétriques)

Exercice 5 : Synthèse fréquentielle d’un régulateur.

Un système à régler a pour fonction de transfert :

G( p )=
Y ( p)
=
Ka
U ( p ) ( 1+ τ 1 p )( 1+τ 2 p )
Avec :
{Ka=10¿{τ1=10s ¿ ¿
Cahier de charges :-

- Erreur de position nulle,

- Marge de phase de 45°.
- Réponse indicielle en boucle fermée doit être oscillante optimale.

Choisir et faire la synthèse d’un correcteur permettant de satisfaire le cahier de charge. Quelle est la
durée de réglage approximative?

Exercice 6 : Synthèse fréquentielle d’un régulateur.

Un système à régler a pour fonction de transfert :

G( p )=
Y ( p)
=
Ka
U ( p ) p ( 1+τ 1 p )( 1+ τ 2 p )
Avec :
{Ka=10¿{τ1=10s ¿ ¿
Cahier de charges :-

- Marge de phase de 45°.

- Réponse indicielle en boucle fermée doit être oscillante optimale.

Choisir et faire la synthèse d’un correcteur permettant de satisfaire le cahier de charge. Quelle est la
durée de réglage approximative?

26
Correction série 2.

Exercice 1. Méthode d’oscillations Zeigler-Nichols.

Il faut trouver la valeur du gain critique et la période critique. Pour ce système il suffit d’utiliser la
table de Routh pour obtenir le gain critique puis simuler et mesurer la période. La fonction de
transfert en boucle fermée s’écrit :

3K
T 3 ( p)=
p3 +6 p2 +11 p+(6+3 K )

La table de Routh est alors :

3
p 1 11

2
p 6 6+3 K → polynomecaractérisque

66−(6+3 k )
1
p 6 0
0
p 6+3 K 0

Pour que le système soit stable, il faut que :

{66−(6+3K)≻0→K≺20¿¿¿¿
K osc =20
Le gain critique vaut

27
 - Si on simule le système avec le gain critique, on obtient :
T osc =1. 9 s

- On peut aussi calculer la fréquence d’oscillation du système avec le gain critique.On utilise le
2 ω p= jωosc
polynome p de la table de Routh, puis on isole osc en remplaçant
2 2 2
6 p +6 +3 K =6 p +66= p +11

On substitue

p= jωosc ⇒( jωosc )2 + 11=0→ω osc =√ 11

Et la période vaut :

2π
T osc = =1. 89 s
ωosc
Les paramètre du PID mixte (tableau de réglage) sont :

{Kp=K0/1.7=1 .76¿{¿Ti=T0/2=0.95s ¿ ¿
Remarque :

T i =4T d

Correcteurs PI PI Série PI Parallèle PID Série PID PID Mixte

Parralèle
Kc Ko Ko Ko Ko Ko Ko
2 2.2 2.2 3 .3 1 .7 1. 7
Ti Max To 2T o To 0.85T o To
1.2 Ko 4 Ko 2
Td 0 0 0 To K oTo To
4 13 .3 8

Résultats : simulation

28
 Simulation avec 3 correcteurs : P seul ; PI et PID.

Exercice 02.

1. Broida ou Z.N. aboutissent aux mêmes réglages pour l’essai en boucle ouverte.
τ =t 1 ≡T u etT =t2 −t 1≡T a
K 4
K BO = = =0 .018
T 220
1. 2 1. 2
K p= = =1 .376
K BO τ 0. 018 . 48
Courbe avec point d’inflexion.

T i =2τ

T d =0.5τ

Résultats : Essai en BO :

{KP=1.376¿{Ti=2τ=96s ¿ ¿

Essai en BF :
{ {KOSC TOSC
KP= =1.176¿ Ti= =108.5s¿ ¿
1.7 2
29
 2. Méthode de réglabilité.

r 48
α= = =0 . 218
T 220

En fonction de ce rapport (
0 .2≺0. 218 ⊲ 0 . 5 ) on utilise un PID Mixte :

Tableau de réglage donne :

0 .5(1+0 . 5 α ) 0.5α
K p= T i =T a(1+0.5 α ) T d =T a
Kα 0. 5 α+1

{KP=0.635¿{Ti=243.98s ¿ ¿
Conclusion : méthode de réglabilité est meilleure si on trace la réponse indicielle ; elle est plus
adoucie (erreur statique nulle pour les 3 cas ; mais plus rapide et moins de dépassement)

Exercice 3.

K s e− τs
Système 1 : c’est un modèle de premier ordre avec retard : G ( s )=
1+Ts

On calcule d’abord le modèle par la méthode de Broïda :

On calcule les paramètres :

- Le gain statique
K s =ΔY / ΔX
- Le retard :
r=2. 8t1 −1.8t 2
- La constante de temps :
T =5 .5(t 2 −t1 )

Entrée

100%∆X Sortie
∆X

40%.∆X
∆Y
28%∆X

30

t1 t2
4 sec
 T
On calcule la réglabilité du système par le rapport :
τ
T T
Si 10 < < 20 : régulateur P ; Si 5 < < 10 : régulateur PI
τ τ
T T
Si 2 < < 5 : régulateur PID ; Si > 20 : régulateur Tout Ou Rien
τ τ
T
On utilise
Si maintenant
< 2 : autres le tableau suivant
régulations : par exemple).
(de Smith
τ

Exercice 2. : Méthode classiques.

Système 2 : c’est un système instable en BO (intégrateur) :

Entrée
Sortie

∆X

To ∆T 4 sec
31
 On calcule les paramètres :

- Le gain d’intégration I
K = ΔX/ ΔY . ΔT =
- Mesure directement le retard τ =

On calcule la réglabilité du système par le rapport : K s τ

Si 0.05 < K s τ < 0.1 : régulateur P ; Si 0.2 < K s τ < 0.5 : régulateur PID
Si 0.1 < K s τ < 0.2 : régulateur PI ; Si K s τ < 0.05 : régulateur Tout Ou Rien
Si K s τ > 0.5 : autres régulations.

On utilise maintenant le tableau suivant :

Exercice3.

K e−τs
On peut approximer ces processus par :G ( s )=
1+Ts

K .e

0.2
1min

32
 τ T

Le réglage proposé par Ziegler-Nichols est donné par :

En fonction des paramètres d’identification choisir le régulateur :

Régulateur Actions

P T
Kr=
Kτ

PI 0.9T τ
Kr= ; T i=
Kτ 0.3

PID 1.2 T
Kr= ; T i =2 τ ;
Kτ
T d=0.5 τ

Exercice 5.

Solution :
On remarque que l’oscillation (pompage) est obtenue avec l’essai 3, pour un
gain Gr3=5.7
Les deux autres essais ont donnée des réponses oscillatoires amorties.
On mesure donc sur la réponse de l’essai 3 la période d’oscillation :
Tr3=20/18=1.11 min.
A partir de Gr3 et Tr3, on calcule les valeurs des actions du PID série à partir du
tableau deZiegler – Nichols (méthode de pompage en boucle fermée) :

T osc =1.11 mn
K osc =5.7

Choisir ensuite le régulateur

Régulateur P PI série PI PID série PID PID

33
Actions parallèle parallèle mixte

Kr Kc Kc Kc Kc Kc Kc
2 2.2 2.2 3.3 1.7 1.7

Ti Tc 2Tc Tc 0.85Tc Tc
max 1.2 Kc 4 Kc 2

Td Tc K cT c Tc
0 0 0 4 13.3 8

{KC=5.7/3.3=1.7 2¿{Ti=1.1 /4=0.27 mn ¿ ¿

Tous ces exercices doivent être simuler sous Matlab/Simulink pour valider les

méthodes de réglage choisies

Application directe du cours 06 : méthodes analytiques et graphiques.

Exercice6.

Y ( p) Ka
G( p )= =
U ( p ) ( 1+ τ 1 p )( 1+τ 2 p )

Avec :
{Ka=10¿{τ1=10s ¿ ¿
- Erreur de position nulle, une intégration est nécessaire,

34
 - Marge de phase de 45°.
On choisit un correcteur à actions Proportionnelle et Intégrale PI.
Méthode du pôle dominant, conduit à la compensation de la constante de
temps dominante de G(p) :

C( p )=K p 1+
( 1
Ti p )
→T i=τ 1 =10 s

La FTBO s’écrit alors :

Kp
Ti p 1
FTBO=C ( p)G( p)= .
p 1+ τ 2 p

1
Mϕ=45° pour ω2 =
Tracé du lieu de Bode ou le calcul analytique montre que τ2
K0
|FTBO( jω2 )|=
.Le gain correspondant est : √2

K 0 =√ 2
Ce gain peut être rendu unitaire en posant :
K0T i
K p= =√ 2
Ka
Ce qui implique :

Le correcteur :

(
C( p )=0 . 14 1+
1
10 p )

35
 ω co=1rd /s

Juste oscillante optimale

La relation empirique permet d’évaluer la durée de réglage de manière

π
ω co . t rég≈ π →t rég ≈ =3 .14 s
ω co
approximative :

36
 Réponses indicielles en régulation de
correspondance et de maintien (temps de réglage)

Exercice 7.

On choisit un correcteur à actions Proportionnelle et Dérivé PD ajusté de telle

manière que la marge de phase en boucle ouverte doit de l’ordre de 45°.
Méthode du pôle dominant, conduit à la compensation de la constante de
temps dominante de G(p) :

C( p )=K p ( 1+T d p ) →T d =τ 1 =10 s

La FTBO s’écrit alors :
Kp KA 1
FTBO=C ( p)G( p)= .
p 1+τ 2 p

Comme précédemment :Tracé du lieu de Bode ou le calcul analytique montre

1 K
Mϕ=45° pour ω2 = |FTBO( jω2 )|= 0
que τ 2 .Le gain correspondant est : √2

37
 K 0 =√ 2
Ce gain peut être rendu unitaire en posant :
K0T i
K p= =√ 2
Ka
Ce qui implique :

Le correcteur :

C( p )=0 . 141 ( 1+10 p )

La relation empirique permet d’évaluer la durée de réglage de manière approximative :

π
ω co . t rég≈ π →t rég ≈ =3 .14 s
ω co

38
A noter la différence de comportement dynamique entre les 2 réponses en
boucle fermée (exo 6 et 7).A priori, les fonctions de transfert en boucle fermée
ayant les toutes mêmes pôles (solutions de 1+FTBO(p)=0), les comportements
en régimes transitoires devraient être analogue, ce qui n’est pas le cas.

39
 A. Meghebbar

Série 0 3. Régulateurs industriels.

Exercice 01. Sens d’action.

Pour chaque procédé ci-dessous, déterminer le sens d’action du régulateur en justifiant la réponse.

Les procédés sont représentés par des plans de Tuyauterie et Instrumentation. On rappelle la
signification de chaque signet dans les cercles représentant les appareils :

LT FT TT : Transmetteurs de niveau (level) de débit (flow) de température (temperature).

LIC FIC TIC : Régulateur ( controller) Indicateur (indicator) de niveau, de débit, de température.

LV FV TV : Vanne de niveau, de débit, de température.

LY (I/P) : relais-convertisseur (courant-pression) de la régulation de niveau.

Les transmetteurs et les relais-convertisseurs sont réglés avec un sens d’action direct. Pour les
actionneurs, on donne les notations recommandées :

NF pour Normalement Fermée,

NO pour Normalement Ouverte,

Et d’autres notations usuelles :

FMA pour fermée par Manque d’Air,

OMA pour Ouverte par Manque d’Air.

Procédé 1

Régulation de niveau

Procédé 2

Régulation de niveau

Procédé 3

40
Régulation de débit

M : capteur électromagnétique,

ZC : positionneur. Réglé en sens inverse d’action.

Procédé 4

Régulation de densité

Procédé 5

Régulation de temérature

Procédé 6

Régulation de niveau

41
Exercice 02. Détermination de structure.

On cherche la structure d’un régulateur. Pour cela on isole le régulateur au laboratoire

d’instrumentation, et on effectue deux essais. On fixe la valeur de la constante de temps d’action
intégrale. Le signal de sortie du régulateur Y est stabilisé en automatique avec mesure égale

consigne, puis on réalise un échelon de mesure de 10% avec deux gains différents
Gr 1 et Gr 2
.

Essais en boucle ouverte d’un régulateur.

1.
1.
1.
1.
1.
1.
Q
uel est le sens d’action du régulateur.
2. Déterminer la structure du régulateur en justifiant la réponse.
G
3. Estimer les gains r 1 et
Gr 2 donnés au régulateur dans chaque essai puis les bandes
B B
proportionnelles correspondantes p1 et P2
T
4. Estimer la valeur de la constante de temps d’action intégrale i réglée dans le régulateur.
5. Déterminer la fonction de transfert du régulateur.

42
Exercice 03. Vérification de structure d’un régulateur

Il s’agit de vérifier le fonctionnement en chaîne ouverte d’un régulateur PID de structure série.
L’équation donnant la grandeur de sortie s’écrit :

ε(t ) 1 t T d dε (t )
Y (t )=α + ∫
Bp B pT i 0
ε(t )dt+
B p dt
+Y 0

T i +T d
α=
Y
Où : 0 est la valeur centrale de la bande,
T i est le coefficient théorique d’interaction entre
1
Gr =
l’action intégrale et l’action dérivée, ε(t ) est l’écart. Bp est le gain du régulateur.

Gr =2 , T i =8mn , et Y d =1 mn et on a X =W=50 % pour T ≤0

On fixe .

1. Calculer et représenter graphiquement le signal de sortie y(t ) de ce régulateur soumis à une

variation rapide de consigne w(t ) de 50% à 60%, la mesure restant constante.
2. Calculer et représenter graphiquement le signal de sortie y(t ) de ce régulateur soumis à une
variation de consigne telle que, la mesure restant constant, w (t )=0.1tu(t ) avec t exprimé
en minutes.
3. Le régulateur étant réglé maintenant en action inverse, que devient le signal de sortie y (t)
obtenu à la question 2.

Exercice 04. Dérivée sue écart de mesure.

On se propose d’étudier un régulateur PID de structure série en chaîne ouverte. Les réglages sont les

suivants : bande proportionnelle

B p =50 % , action directe, action intégrale inhibée, constante de
T =0 .5 mn , valeur centrale de bande Y 0=50 % .
temps d’action dérivée d

1. Donner l’expression du signal de sortie Y (t ) en fonction de la consigna w (t ) et de la mesure

x(t ) .
Y (t ) pour un changement en échelon w (t )=0.1 .
2. Calculer et représenter le signal de sortie ec
Y (t ) pour un changement en échelon
3. Calculer et représenter le signal de sortie em x(t )=0.1
Y (t ) pour un changement en rampe w (t )=0.1t .
4. Calculer et représenter le signal de sortie rc
Y (t ) pour un changement en échelon
5. Calculer et représenter le signal de sortie rm x(t )=0 .1t

43
Exercice 05.

Le schéma d’un régulateur élaboré à l’aide des fonctions élémentaires d’un logiciel de simulation est
donné :

1. déterminer
la fonction de transfert C(p) de ce régulateur.
2. Quelle est sa structure ? Que penser des réglages des actions ?
−1
3. On règle G 1=0. 125 mn
−1
G2 =2mn−1 G3 =1mn Y 0 =50 %
La mesure reste constante.
Calculer Y(p) et y(t), puis représenter la fonction y(t), si :
0.2 W ( p)=
0.1 0. 1
W ( p)= W ( p)=
p p2 p(1+3 p )
si si

44
Correction série 03.
Exercice 01. Sens d’action.
Rappel de cours :
- Le régulateur est à action directe lorsque sa sortie évolue dans le même sens que l’écart
(erreur);
- Le régulateur est à action inverse lorsque sa sortie évolue dans le sens inverse de l’écart
(erreur).

- Le régulateur est à action directe si y (sortie du régulateur ou commande)

augmente lorsque l’écart (ou l’erreur) augmente.
- Le régulateur est à action inverse si y (sortie du régulateur ou commande)
augmente lorsque l’écart ou l’erreur diminue.
Procédé 1 : régulation de niveau.
Lorsque le signal Y augmente (LY transmetteur Courant/Pression), alors la
pression P augmente et la vanne LV, étant OMA, ferme.
Le débit Q1 diminue puis le niveau H baisse. La mesure X du transmetteur LT
diminue.
A une augmentation de Y correspond une diminution de X : le procédé 1 est
donc de sens d’évolution inverse. Le régulateur LIC doit être réglé avec
un sens direct d’action.

Procédé 2 : régulation de niveau.

Pour une augmentation du signal Y, la pression P baisse et la vanne LV, qui est
NF ouvre.

Le débit Q2 augmente et le niveau H diminue. La mesure X du transmetteur LT

diminue Q2

45
Comme une augmentation de Y conduit à une diminution de X, le procédé 2 est
de sens d’évolution inverse.

Le réglage du régulateur LIC doit être fait avec un sens direct

Procédé 3 : régulation de débit.

Si on augmente le signal Y, le positionneur ZC qui est de sens inverse d’action
envoie une diminution de pression P. La vanne FV, réglée OMA, ouvre et le
débit augmente. La mesure X du débitmètre FT augmente donc.

La mesure X baisse pour une augmentation de Y le procédé 3 est de sens

d’évolution inverse.

Il faut un sens inverse d’action pour le régulateur FIC.

Procédé 4 : régulation de densité.

Plus simple, sur le graphe : l’augmentation du signal Y conduit à une
augmentation de la mesure X.
Le sens d’évolution du procédé 4 est donc direct. Il faut un sens inverse
d’action pour le régulateur de densité DIC.
Procédé 5 : régulation de température.
Pour une augmentation de la commande Y, le moteur électrique M ferme la
vanne TV puisqu’elle est NO. Le dédit Q1 diminue et, pour un débit constant
Q2, l’échange thermique est moins important. La température T baisse et la
mesure X du transmetteur de température TT diminue.
La mesure X diminue pour une augmentation de Y : le procédé 5 est de sens
d’évolution inverse.
Le régulateur TIC doit être configuré en sens direct d’action.
Procédé 6 : régulation de niveau.
Lorsque le signal Y augmente, la pression P augmente, et la vanne LV , réglée
FMA, ouvre.
Le débit Q2 augmente et, comme la pompe délivre un débit Q1 constant avec
Q1=Q2+Q3, le débit Q3 baisse. Le niveau H est en diminution et la mesure X du
transmetteur LT baisse.

46
La mesure X diminue lorsque le signal Y croît : le procédé 6 est de sens inverse
d’évolution.
Le réglage du correcteur LIC doit être fait avec un sens direct d’action.

Exercice 02 détermination de la structure.

1. On a augmenté la mesure X, donc l’écart ε=X−W a augmenté
puisque la consigne est restée constante. Comme le signal (de
commande) de sortie Y du régulateur a augmenté également, alors le
régulateur est de sens d’action direct.
ε =X−W correspond à ε=−(W −X )

2. La pente observée, due à l’action intégrale, ne change pas quelle que

soit la valeur du gain. Si le changement du gain n’influe pas l’action
intégrale c’est parce que le gain n’est pas en série avec l’intégrale. Le
régulateur est donc de structure parallèle.
3. Essai 1 : la partie de la variation de Y due à l’action proportionnelle

vaut : ΔY =Gr 1 Δε   On relève la valeur de ΔY , à t=0, sur la courbe de

l’essai 1, soit ΔY =20 % .On a donc :

47
 ΔY ΔY 1 20 %
G r 1= = = =2
Δε ΔX 10 % .
On détermine la bande proportionnelle :
1 1
BP 1 = = =0 .5
Gr 1 2
BP =50%
Soit 1
Essai 2 : même démarche.
ΔY ΔY 2 36 %
G r 2= = = =3 .6
Δε ΔX 10 %
1 1
BP 2 = = =0 . 277→ BP 2 =27 . 7 %
G r2 3 . 6
4. La pente du signal Y est due à l’action intégrale.
1 t 1 t ΔX 10%
ΔY i= ∫0 ε(t )dt= ∫0 Δ Xdt= t= t
Ti Ti Ti Ti
La théorie nous donne :
Avec l’essai, on peut déterminer la pente du signal :
24 % −1
β= (s )
60
10 % 24 %
β= = →T i=25 s
T i 60
On a donc :
5.
La fonction de transfert est donc :
Y ( p) 1
C( p )= =Gr +
ε( p) Ti p

Exercice 03. Vérification de structure.

1. Signal de sortie du régulateur :
ε(t )=ΔX(t )−ΔW (t )=[ 50 %−50 % ]− [ 60%−50 % ] u(t )=−10 %u(t )
T i +T d 9
α= =
Ti 8
1 100
Gr = = =2
B p 50
t d(−10 %u(t ))
Y (t )=1 .125+2(−10 %u(t ))+0 .0025 .∫0 (−10 %u(t ))dt+0. 02 +50 %
dt
9 2 d (−10 %u(t ))
Y (t )=50 %+ .2.(−10 %)u (t )+ .(−10 %)tu(t )+1. 2
8 8 dt
Soit :
48
 Y (t )=0.275−0.025 t−0.2δ (t )

On constate que la sortie subit un à-coup lors du changement brusque

de consigne, ce qui n’est pas souvent toléré par un procédé

0.5 Y0

0.275
δ (t ) y(t) t(mn)

-0.5 0 1 2 3 4

δ (t )
L’impulsion de Dirac s’exprime par le fait que, physiquement, la
Δt
valeur passe de 50% à 60% en un temps très cout, mais non nul, et
donc que la dérivée existe. L’action dérivée théorique donne une
impulsion, ou pic de la sortie. En réalité, cette impulsion peur être plus
ou moins atténuée suivant la bande passante du régulateur.

2. Signal de sortie du régulateur pour une rampe de consigne.

ε(t )=ΔX(t )−ΔW (t )=[ 50 %−50% ]− [ 50%+10 %t−50% ] =−10%. u(t )
9 1 d (−10 %u(t ))
Y (t )=50 %+ . 2.(−10 %)u (t )+ .(−10 %)t 2 +1. 2 .
8 8 dt
2
Y (t )=0 .30−0.225 t−0. 0125t
Y ec (t )

49
 W(t)
W0
0.5
Y0

y(t) t(mn)

-0.5 0 0.5 1.5 1.5 2

3. Par définition, un régulateur est à sens d’action inverse lorsque sa sortie
Y diminue quant son entée ε(t )=x−w (mesure – consigne) augmente.
ε(t )=ΔX (t )−ΔW (t )=+ 10 %t
Alors
d (−10%u(t ))
1. 2 . =+ 0 . 2→surY =0 .5+0. 2=0 .7
dt

D’où :
2
Y (t )=0 .70+0. 225t +0. 0125t
 
Exercice 04. Dérivée sur écart de mesure.

1. Signal de sortie d’un régulateur PID/écart de structure série est :

ε(t ) 1 t T d dε (t )
Y (t )=α + ∫
Bp B p T i 0
ε(t )dt+
B p dt
+Y 0

T i +T d 0 .5
α= =1+ ∞ =1
ε(t )=x(t )−w(t )  et Ti
Avec :
T i →∞
2. Signal de sortie  Y ec (t ) :
ε(t )=0−w(t )=−0.1u(t )

X(t) = 0
−0 .1 u(t ) 0. 5 d(−0 .1 u(t ))
Y (t )=1 .. +0+ +0 . 5=−0. 2−0 . 1δ(t )+0 . 5
1/2 1/2 dt
Y ec (t )=0.3−0.1δ(t ) .

50
 Y ec (t )

0.5

0.3

t (mn)
-1 0 4

3. Signal de sortie  Y em (t ) :
ε(t )=x(t )−0=+0 . 1u(t )
Y em (t )=0 .7+0.1 δ (t ) .

Y em (t )
1

0.7

0.5

t (mn)
-1 0 4

4. Signal de sortie  Y ec (t ) :
ε(t )=0−w(t )=−0.1tu(t )

X(t) = 0

51
 −0 .1tu(t ) 0 . 5 d (−0. 1 tu(t ))
Y (t )=0 . 5 . +0+ +0 . 5
1/2 1/2 dt
Y ec (t )=0.4−0.1t .

Y rc (t )

0.5

0.4

t (mn)
2
-1 0 4

5. Signal de sortie  Y rm (t ) :
ε(t )=0−w(t )=+0 . 1tu(t )
Y rm (t )=0.6+0.1t

Y rm (t )
1

52
 0.5
0.6

t (mn)

Exercice 5.

1. La lecture du schéma donne :

t
dε (t ) Y ( p ) G1
Y (t )=G1 ∫ ε(t )dt +G 2 ε (t )+G3 +Y 0 →C ( p)= = +G2 + pG 3
0 dt ε( p ) p

2. Structure : c’est un régulateur à structure parallèle : il y a addition des

actions pour donner le signal de sortie, et le gain G2 n’est un facteur ni

de l’action intégrale (pondérée par G1), ni de l’action dérivée (pondérée

par G3).

Les réglages des actions sont indépendants. Pour un gain de régulateur

supérieur à 1).Pour les mêmes valeurs P, I , D, la sortie évolue moins vite

qu’un régulateur type série (pour un gain régulateur supérieur à 1).

3. 1èr cas :
0.2 −0 .2
X ( p )=0etW ( p)= →ε( p )=
p p
Donc :

−0 . 2 G2 −0 .2 G1
Y ( p)= − −0 . 2G 3 →Y ( p )=0. 1−0.025 t−0 . 2δ (t )
p p

53
2ème cas :

−0 . 2 G2 −0 .2 G1
Y ( p)= − −0 . 2G3 →Y ( p )=0. 4−0. 2t−0 .00625 t 2
P p
3ème cas :

−0 . 1G2 −0 .1 G 1 0 .1 G3
Y ( p)= − − →Y ( p)=0 .3375−0 .1295 e−t /3−0. 0125 t
P(3 p+1) 2
p (3 p+1) 3 p+1

54