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LMENTS CINTIQUES.

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LMENTS CINTIQUES DES SYSTMES MATRIELS FERMS.
CAS DES SOLIDES.
Terminologie : Notion de torseur.
Un champ vectoriel qui se transforme par changement de point suivant une
relation du type : ( ) ( ) L B L A R AB = + . , o R

est un vecteur indpendant des


points A ou B, dfinit un torseur.
R

dfinit la rsultante du torseur, et L

(A) son moment en A.


Exemple :
Le champ des vitesses dun solide, vrifiant la relation : ( ) ( ) v B v A AB = +O. , constitue un
torseur, appel le torseur cinmatique.

I. Centre de masse ou centre dinertie dun systme matriel ferm.
1) Dfinition.
Cas d'un systme de n points matriels.
Le centre d'inertie G d'un systme de points A
i
, de masse m
i
vrifie la relation barycentrique :
0
i i
i
m GA =

. On en dduit la relation (plus exploitable) :


i
OG=
i i
i
i
m OA
m

.

Cas d'un systme (S) distribution continue de masse.
( )
( )
A
( )
OG = , avec = ( ) et M =
(A).d
A A
A
A A A
A
OAdm A d
dm A dS dm
M

o
p t
e
e

S
S
.

2) Proprits du centre de masse.
Associativit.
Soit G
k
le centre d'inertie du systme
k
, de masse M
k
.
Considrons le systme =
k
, form par la runion suppose dis-
jointe des systmes
k
. Le centre d'inertie du systme est tel que:

Considrations de symtrie.
Si la rpartition des masses possde un
plan
axe
centre

de symtrie, alors G
ce plan
cet axe
confondu avec ce centre
appartient
appartient
est



Pour en savoir plus dans le cas dun solide : les thormes de GULDIN.
La surface engendre par un arc de courbe plane tournant dun angle u autour
d'un axe situ dans son plan et ne le traversant pas, vaut le produit de la longueur L de
l'arc par la longueur de larc de cercle dcrit par G:
G
= L . A u p
.
Le volume engendr par la rotation dun angle u d'une surface plane tournant au-
tour d'un axe situ dans son plan et ne le traversant pas, vaut le produit de l'aire A de
la surface par la longueur de larc de cercle dcrit par G:
G
= A . V u p

k
OG =
k k
k
k
M OG
M


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3) Le rfrentiel barycentrique.
Soit R = (O,x,y,z) un rfrentiel inertiel (galilen) ou non et G le centre d 'inertie d'un sys-
tme ferm.
On note R*, R
G
ou R
CM
= (G,x,y,z) le rfrentiel d'origine G, en transla-
tion la vitesse
/
( ) v G
9
: vitesse de G par rapport au rfrentiel R).
R* est appel rfrentiel barycentrique ou rfrentiel du centre de
masse. R*, comme R nest pas ncessairement un rfrentiel galilen !
Dans R
CM
, la vitesse d'entranement est : v
e

= v

(G)
/9
.
l'acclration d'entranement est : a
e

= a

(G)
/9
.
l'acclration de Coriolis est : a
c

= 0

.

II. lments cintiques dun systme matriel ferm.
1) Le torseur cintique {P}.
Les lments du torseur cintique :
Cas dun systme discret de points. Cas dune rpartition continue de masse.
Rsultante cintique (ou quantit de mouvement totale, ou impulsion totale) note P

:
i i
P = mv = M.v(G)
/

R
.
A ( )
v(G) = ( ) .
/ /
A
M v A dm
e

S
R R
.
Moment en O appel vecteur moment cintique en O :
L(O) =
/
i i i
OA mv .

R
.
A ( )
L(O) = OA ( ) .
/
A
v A dm
e
.

S
/R
R
.

Le vecteur moment cintique exprim un point O' diffrent de O se trans-
forme selon la formule dite de changement de point :
( ') ( ) ( ) '
/ / /
L O L O Mv G OO = + .
R R R
.

Expression de {P*} dans le rfrentiel barycentrique.
Par dfinition de R
CM
, on a : * 0 P = et
*
*
i i i
L m GA v = .

.

En exploitant les proprits du centre de masse G, on tablit les rsultats suivants :
Dans R
CM
(ou R*), le moment cintique est indpendant du point choisi pour
le calculer. * L est appel moment cintique propre (ou intrinsque).
/
* ( ) L L G =
R
, o ( / ) L G R

est le moment cintique en G calcul dans R.

Thorme de Koenig pour le moment cintique.
On tablit partir de la loi de composition des vitesses le rsultat suivant, constituant le
thorme de Koenig relatif au moment cintique :

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( ) * ( )
/
/
/
CM
L O L OG MV G = + .
R
R
R
, o * ( )
/
/
CM
L L G =
R
R
.

Ce thorme permet de dcomposer ltude du mouvement dun systme matriel par
rapport un rfrentiel R en ltude du mouvement dun point matriel fictif de masse M plac
au centre dinertie G du systme, et du mouvement relatif du systme dans le rfrentiel du
centre de masse, qui est un mouvement de rotation autour dun axe qui passe par G.

2) Le torseur dynamique{D}.
Les lments de rduction de {D}:
Cas dun systme discret de points. Cas dune rpartition continue de masse.
Rsultante dynamique:
i i
D = m = M.a(G)
/
a

R
.
A syst
a(G) = ( ) .
/
A
M a A dm
e
R /R
.

Moment dynamique en O:
i i i
(O) = OA ma o .
.
A syst
(O) = ( ) .
/ /
A
OA a A dm o
e
.
R R
.

Expression de [D*] dans le rfrentiel barycentrique.

Par dfinition de 9*, on a

Ma(G) = 0
/ * R
et

*
*
i i i
GA ma o = .

.

Dans R* (ou R
G
), le moment dynamique est indpendant du point choisi pour
le calculer.
*
o est appel moment dynamique propre (ou intrinsque).
On a * ( )
/
G o o =
R
, avec ( )
/
G o
R

calcul au point G dans R.

Thorme de Koenig pour le moment dynamique.
On tablit le rsultat suivant, constituant le thorme de Koenig relatif au moment
dynamique :
( ) ( ) ( )
/ / /
CM
O G OG Ma G o o = + .
R R R
, o * ( )
/
/
CM
G o o =
R
R


Relation entre le torseur cintique et le torseur dynamique.
On a :
dV(G)
a(G) =
dt
/R
et
( )
/
( ) ( ) ( )
/ / /
dL G
O MV O V G
dt
o = + .
R
R R R
.

En particulier, on retient que le torseur dynamique est gal la drive
par rapport au temps du torseur cintique, condition d'exprimer les mo-
ments au centre d'inertie G du systme, ou en un point O fixe dans 9.


En raisonnant dans le rfrentiel du centre de masse R*, on a alors :
*
*
d L
dt
o = .


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3) nergie cintique.
Dfinition et expression gnrale :
Cas dun systme discret de points. Cas dune rpartition continue de masses.
E m v
c i
i
=
1
2
2

.
( )
2
A ( )
1
= ( )
/
2
C A
E v A dm
e

S
R
.

Thorme de Koenig relatif l'nergie cintique :
On tablit partir des proprits du centre de masse et de la dfinition du rfrentiel bary-
centrique, le rsultat suivant :
2
*
C
1
= E + ( )
/
/ / *
2
C
E M v G
R
R R
th. de Koenig pour lnergie cintique.

III. Les lments cintiques dans le cas dun systme solide.
1) Moment d'inertie par rapport un axe ; thorme de Huygens.
Moment d'inertie par rapport un axe A.
Soit un axe A, passant par O, de vecteur directeur unitaire u . Notons r la distance d'un point
A du solide l'axe A.
Le moment d'inertie par rapport l'axe A, not I
A
est dfini par:
2
= I r dm
A

.

Thorme de Huygens.
Soit I
AG
le moment d'inertie d'un solide de masse M, o A
G
est un axe passant par le centre d'inertie G du solide.
Soit A, parallle A
G
passant par un point O, distant de a
de l'axe A
G
. On a :
2
= I + M.a
G
I
A A
.

2) Moment cintique dun solide.
Soit un solide en mouvement par rapport un rfrentiel R =(O,x,y,z), caractris par son
vecteur vitesse instantane de rotation O

. A t donn, O

a mme valeur en tout point du


solide, mais n'est pas priori un vecteur fixe par rapport R.

Lien entre le vecteur moment cintique en O et le vecteur vitesse de rotation O

:
O
L nest pas forcment colinaire au vecteur rotation instantan O.

Moment cintique scalaire par rapport laxe de rotation :
On dfinit le moment cintique par rapport laxe de rotation A par la relation :
o
L L u
A A
= , o u
A
est le vecteur unitaire sur A, de mme sens que O

.

On peut montrer le rsultat suivant (admis) :
Pour un solide en rotation autour dun axe A. de vecteur rotation O

, on
peut toujours crire L
A
sous la forme : L I
A A
= O, o I
A
dsigne le moment
dinertie du solide par rapport laxe A.

G
a
A
G
A
O

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3) nergie cintique dun solide.
Soit O

= Ou

le vecteur vitesse instantane de rotation du solide autour dun axe A, suppos


fixe dans le rfrentiel d'tude R. ( u

vecteur unitaire sur A, de mme sens que O

). Soit O e A.
nergie cintique (O li S et e A, fixe dans R) :
2
( )
1 1 1
= . = .L =
2 2 2
c O
E L I
A A
O O O
.

Expression de E*
C
.
Dans R
*
, le mouvement dun solide quelconque est ncessairement un mouvement de rota-
tion vitesse angulaire O

autour dun axe A


G
passant par le centre de masse G. Donc :
* 2
1 1
*
2 2
G
C
E L I
A
= O = O , o
G
I
A
est le moment d'inertie du solide par rapport l'axe A
G
.

Pour en savoir plus : moments dinertie de quelques solides usuels :
Solide homogne de centre G de masse M Moments dinertie.

G
y
x
z
R

Cylindre creux


2 2
2
1 1
2 12
Ox Oy
Oz
I I MR M
I MR
= = +
=



G
y
x
z
R

Cylindre plein


2 2
2
1 1
4 12
1
2
Ox Oy
Oz
I I MR M
I MR
= = +
=



G
y
x
z
a
Paralllpipde
rectangle
b
c

2 2
2 2
2 2
1
12
1
12
1
12
Ox
Oy
Oz
I M b c
I M a c
I M a b
= +

= +

= +




G
y
x
z
R
Sphre creuse
creux




2
2
3
Ox Oy Oz
I I I MR = = =


G
y
x
z
R
Boule pleine
creux




2
2
5
Ox Oy Oz
I I I MR = = =