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Chapitre 3 : Oscillations libres à un seul degré de liberté : Exercices 15
Enoncés :
Exercice n°01 :
Pour le système mécanique de la figure ci-

contre, on considère une barre de masse
négligeable de longueur 2L. Sur ses
extrémités sont fixés deux masses m1 et m2
et des ressorts k1, k2 et k3. La position
d’équilibre correspond à θ(0)=0.
1- Etablir l’équation différentielle du

mouvement libre pour des
oscillations de faibles amplitudes.
2- Trouver la solution θ(t).
Exercice n°02 :
Dans la figure ci-contre, M et R représentent respectivement la

masse et le rayon d’une poulie homogène de moment
1
d’inertie𝐽/𝑂 = 2 𝑴𝑹2 . A la poulie sont fixés un ressort de raideur k
et un corps de masse m par un fil non élastique de masse

négligeable. On néglige aussi la masse du ressort et le frottement
autour de l’axe de la poulie. Si x est le déplacement vertical de la
masse m. Trouvez l’équation du mouvement et la pulsation propre
du système.
Exercice n°03 :
Dans la figure ci-dessous, un disque circulaire

homogène, de masse M, de rayon R, peut osciller
sur un plan horizontal en roulant sans glisser
autour de son axe O. Deux resorts k1 et k2 sont
fixés sur le disque aux points A et B tels que :
OA=R et OB=a. une masse m est fixée sur le
disque à une distance b du centre O. la position
Ecole Préparatoire des Sciences et Techniques EPST-Oran Dr. Mostafa Kerim Benabadji
d’équilibre du système est telle que les 2 points A, B et la masse m se trouvent simultanément
sur l’axe vertical OY.
1. Représenter le système en étant de mouvement.

2. Calculer la fonction de Lagrange L.
3. Déterminer l’équation du mouvement et la pulsation propre pour des oscillations de
faibles amplitudes.
4. Déterminer la solution θ(t), sachant que θ(0)= θ0 et 𝜃̇(0) = 0 .
Exercice n°04 :
Ecrire l’équation du mouvement pour chacun des systèmes illustrés ci-dessous :
Figure 1 : Barre de longueur l sans masse

portant une masse m et oscillant autour de l’axe
O. à l’équilibre la barre est horizontale et θ=0.
Figure 2 : Cylindre de masse m autour d’un axe fixe

rappelé par un ressort de contante de raideur k. le fil
qui relie les masse m et µ s’enroule sans glisser sur
le pourtour du cylindre.
Figure 3 : Fléau portant des masses m et M oscillant

autour d’un axe fixe O. A l’équilibre la barre est
horizontale et φ=0.
Figure 4 : Bras de longueur l solidaire du cylindre

de masse M qui roule sans glisser. A l’équilibre le
bras est verticale et φ=0.
Exercice n°05 :
Déterminer l’équation du mouvement

du système mécanique suivant : la
poulie a un rayon R et OA=R/2
Exercices supplémentaires :
Exercice n°06 :
Soit le système mécanique ci-contre :
- Le fil est inextensible, sans masse et de longueur L ;

- x1 et x2 étant les positions de la masse M et m respectivement.
1- Montrer de x2=2x1,
2- Déterminer l’équation du mouvement :
- Par la loi fondamentale de la dynamique
- Par la conservation de l’énergie totale,
- Par le biais du Lagrangien.
Exercice n°07 :
Trouver l’équation du mouvement vibratoire du système mécanique représenté par la figure 1,

en utilisant les deux méthodes suivantes :
a- La relation fondamentale de la dynamique,

b- Les équations de Lagrange.
Exercice n°08 :
Déterminer l’équation du mouvement du système suivant : O1 et O2 sont symétriques par

rapport à A. Quelle est la condition avoir l’équilibre stable.
Solutions :
Exercice n°01 :
On peut remplacer le ressort (m3, k3) par un

ressort k3 avec une masse m3/3 à sa fin donc
on aura :
k3
me = m1+m3/3
1. Ecriture de l’équation différentielle du mouvement :

 Les coordonnées :
−𝑙𝑐𝑜𝑠(𝜃) 𝑙𝜃̇𝑠𝑖𝑛(𝜃)
𝑚𝑒 { ⇒{
+𝑙𝑠𝑖𝑛(𝜃) 𝑙𝜃̇𝑐𝑜𝑠(𝜃)
+𝑙𝑐𝑜𝑠(𝜃) −𝑙𝜃̇𝑠𝑖𝑛(𝜃)
𝑚2 { ⇒{
−𝑙𝑠𝑖𝑛(𝜃) −𝑙𝜃̇ 𝑐𝑜𝑠(𝜃)
 Energie cinétique : 𝑇 = 𝑇𝑚𝑒 + 𝑇𝑚2
1 1
⏟𝑒 + 𝑚2 ) 𝑙 2 𝜃̇ 2 = 2 𝑚𝑙 2 𝜃̇ 2 Sachant que m =me+m2
𝑇 = 2 (𝑚
𝑚
 Energie potentielle : 𝑈 = 𝑈𝑘1 + 𝑈𝑘2 + 𝑈𝑘3
1 1 1
𝑈 = 𝑘1 (𝑙𝑠𝑖𝑛(𝜃))2 + 𝑘2 (𝑙𝑠𝑖𝑛(𝜃))2 + 𝑘3 (𝑙𝑠𝑖𝑛(𝜃))2
2 2 2
1
𝑈 = 2 𝑘(𝑙𝑠𝑖𝑛(𝜃))2 où k = k1+k2+k3
1 1
 Le Lagrangien : 𝐿 = 𝑇 −U=2 𝑚𝑙 2 𝜃̇ 2 − 2 𝑘(𝑙𝑠𝑖𝑛(𝜃))2
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
 Formalise de Lagrange : 𝑑𝑡 (𝜕𝜃̇ ) − (𝜕𝜃) = 0
𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝐿
= 𝑚𝑙 2 𝜃̇ ⇒ 𝑑𝑡 (𝜕𝜃̇ ) = 𝑚𝑙 2 𝜃̈
𝜕𝜃̇
𝜕𝐿 sin(𝜃) ≈ 𝜃
= −𝑘(𝑙𝑐𝑜𝑠(𝜃))(𝑙𝑠𝑖𝑛(𝜃)) = 𝑘𝑙 2 𝜃 , Car dans le cas des petites oscillations : {
𝜕𝜃 cos(𝜃) ≈ 1
Donc l’équation différentielle s’écrit :
𝑚𝑙 2 𝜃̈ + 𝑘𝑙 2 𝜃 = 0 Ou 𝑚𝜃̈ + 𝑘𝜃 = 0
2. Ecriture de la solution θ(t) :
𝜃̈ + 𝜔0 2 𝜃 = 0 Système libre non amorti donc la solution est de la forme :
𝑘 𝑘1 +𝑘2 +𝑘3
𝜃(𝑡) = 𝐴𝑠𝑖𝑛(𝜔0 𝑡 + 𝜑) 𝑜ù 𝜔0 2 = 𝑚 ⇒ 𝜔0 = √ 𝑚
𝑚1 + 3 +𝑚2
3
Exercice n°02 :
1
Une poulie homogène 𝐽/𝑂 = 2 𝑀𝑅 2
Ecriture de l’équation du mouvement et la pulsation propre ω0

du système :
 Energie cinétique : T = TM + Tm
1 1
𝑇 = 𝐽/𝑂 𝜃̇ 2 + 𝑚𝑥̇ 2 Avec : x=Rθ
2 2
1 1 1 𝑀
𝑇= 𝑀𝑅 2 𝜃̇ 2 + 𝑚𝑅 2 𝜃̇ 2 = ( + 𝑚)𝑅 2 𝜃̇ 2
4 2 2 2
1 𝑀
𝑇= ( + 𝑚)𝑅 2 𝜃̇ 2
2 2
1
 Energie potentielle : 𝑈 = 2 𝑘(𝑅𝜃)2
 Fonction de Lagrange : 𝐿 = 𝑇 − 𝑈
1 𝑀 1
𝐿= ( + 𝑚) 𝑅 2 𝜃̇ 2 − 𝑘(𝑅𝜃)2
2 2 2
 Formalisme Lagrangien :
( )−( )=0
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇ 𝜕𝜃
𝜕𝐿 𝑀 𝑑 𝜕𝐿 𝑀
= ( + 𝑚) 𝑅 2 𝜃̇ ⇒ ( ) = ( + 𝑚) 𝑅 2 𝜃̈
𝜕𝜃̇ 2 𝑑𝑡 𝜕𝜃̇ 2
𝜕𝐿
= −𝑘(𝑅)(𝑅𝜃)
𝜕𝜃
𝑀 𝑀
Donc : ( 2 + 𝑚) 𝑅 2 𝜃̈ + 𝑘𝑅 2 𝜃 = 0 ⇒ ( 2 + 𝑚) 𝜃̈ + 𝑘𝜃̇ = 0
 Pulsation propre 𝜔0 :
2𝑘 2𝑘 2𝑘
𝜃̈ + (𝑀+2𝑚) 𝜃̇ = 0 ⇒ 𝜔0 2 = (𝑀+2𝑚) Et donc : 𝜔0 = √(𝑀+2𝑚)
Exercice n°03 :
1
𝐽/𝑂 = 𝑀𝑅 2
2
Le disque roule sans glissement sur le plan
1. Représentation du système en
mouvement :
2. Calcul de la fonction de Lagrange L = T-U :

 Coordonnées :
𝑥 = 𝑅𝑠𝑖𝑛𝜃
Masse M : {
0
𝑥 − 𝑏𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑅𝑠𝑖𝑛𝜃 − 𝑏𝑠𝑖𝑛𝜃 ̇ ̇

Masse m :{ ⇒{ ⇒ { 𝑅𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑏𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃
𝑅𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑏𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑅𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑏𝑐𝑜𝑠𝜃 −𝑅𝜃𝑠𝑖𝑛𝜃 − 𝑏𝜃̇𝑠𝑖𝑛𝜃
̇
 Energie cinétique :
𝑇 = 𝑇𝑀 + 𝑇𝑚
1 1 1
𝑇 = 2 𝑀𝑥̇ 2 + 2 𝐽/𝑂 𝜃̇ 2 + 2 𝑚[(𝑅 − 𝑏)2 𝜃̇ 2 ]
3 1
𝑇 = (4 𝑀𝑅 2 + 2 𝑚(𝑅 − 𝑏)2 )𝜃̇ 2
1 3
𝑇 = 2 (2 𝑀𝑅 2 + 𝑚(𝑅 − 𝑏)2 )𝜃̇ 2
 Energie potentielle :
𝑈 = 𝑈𝑚 + 𝑈𝑘1 + 𝑈𝑘2
1 1
𝑈 = −𝑚𝑔𝑏𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑘1 (2𝑅𝜃)2 + 𝑘2 (𝑅𝜃 + 𝑎𝜃)2
2 2
 Fonction de Lagrange :
1 3 1 1
𝐿= ( 𝑀𝑅 2 + 𝑚(𝑅 − 𝑏)2 )𝜃̇ 2 + 𝑚𝑔𝑏𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑘1 (2𝑅𝜃)2 − 𝑘2 (𝑅𝜃 + 𝑎𝜃)2
2 2 2 2
3. Détermination de l’équation différentielle du mouvement :
( )−( )=0
𝜕𝐿 3 𝑑 𝜕𝐿 3
= ( 𝑀𝑅 2 + 𝑚(𝑅 − 𝑏)2 ) 𝜃̇ ⇒ ( ) = ( 𝑀𝑅 2 + 𝑚(𝑅 − 𝑏)2 ) 𝜃̈
𝜕𝜃̇ 2 𝑑𝑡 𝜕𝜃̇ 2
𝜕𝐿
= −𝑚𝑔𝑏𝑠𝑖𝑛𝜃 − 𝑘1 (2𝑅)(2𝑅𝜃) − 𝑘2 (𝑅 + 𝑎)2 𝜃
𝜕𝜃
Dans le cas des petites oscillations : sin(θ)=θ
3
⇒ ( 𝑀𝑅 2 + 𝑚(𝑅 − 𝑏)2 ) 𝜃̈ + (𝑚𝑔𝑏 + 4𝑘1 𝑅 2 + 𝑘2 (𝑅 + 𝑎)2 )𝜃 = 0
2
4. Détermination de la solution 𝜃(𝑡) :
𝑚𝑔𝑏 + 4𝑘1 𝑅 2 + 𝑘2 (𝑅 + 𝑎)2

𝜃̈ + 𝜃=0
3 2 2
⏟ 2 𝑀𝑅 + 𝑚(𝑅 − 𝑏)
𝜔0 2
𝑚𝑔𝑏 + 4𝑘1 𝑅 2 + 𝑘2 (𝑅 + 𝑎)2

⇒ 𝜔0 = √
3 2 2
2 𝑀𝑅 + 𝑚(𝑅 − 𝑏)
Donc : 𝜃̈ + 𝜔0 2 𝜃 = 0 ceci est une équation d’un système libre non amorti, donc la solution
est du type : 𝜃(𝑡) = 𝐴𝑠𝑖𝑛(𝜔0 𝑡 + 𝜑).
Sachant que : θ(0)= θ0 et 𝜃̇(0) = 0
𝜃̇(𝑡) = 𝐴𝜔0 cos(𝜔0 𝑡 + 𝜑)
𝜃(0) = 𝐴𝑠𝑖𝑛𝜑 = 𝜃0
𝜋
𝜑=
𝜃̇(0) = 𝐴𝜔0 cos𝜑 = 0 ⇒ 𝑐𝑜𝑠𝜑 = 0 ⇒ { 2
𝐴 = 𝜃0
𝜋
Finalement : 𝜃(𝑡) = 𝜃0 𝑠𝑖𝑛 (𝜔0 𝑡 + 2 ).
Exercice n°04 : On traite les systèmes aux petites

oscillations
1- Figure 1 : Barre de longueur l sans masse

portant une masse m et oscillant autour de l’axe
O. à l’équilibre la barre est horizontale et θ=0.
+𝑙𝑐𝑜𝑠(𝜃) −𝑙𝜃̇𝑠𝑖𝑛(𝜃)
𝑚 { ⇒{
+𝑙𝑠𝑖𝑛(𝜃) +𝑙𝜃̇𝑐𝑜𝑠(𝜃)
1
 Energie cinétique : 𝑇 = 2 𝑚𝑙 2 𝜃̇ 2
 Energie potentielle : 𝑈 = 𝑈𝑘1 + 𝑈𝑘2
1 1
𝑈= 𝑘1 (𝑥1 sin(𝜃))2 + 𝑘2 (𝑥2 sin(𝜃))2
2 2
1
𝑈 = (𝑘1 𝑥1 2 + 𝑘2 𝑥2 2 )𝑠𝑖𝑛2 (𝜃)
2
 Fonction de Lagrange L=T-U
1 2 2 1
𝐿= 𝑚𝑙 𝜃̇ − (𝑘1 𝑥1 2 + 𝑘2 𝑥2 2 )𝑠𝑖𝑛2 (𝜃)
2 2
 Formalisme de Lagrange :
( )−( )=0
= 𝑚𝑙 2 𝜃̇ ⇒ ( ) = 𝑚𝑙 2 𝜃̈
𝜕𝜃̇ 𝑑𝑡 𝜕𝜃̇
𝜕𝐿
= −(𝑘1 𝑥1 2 + 𝑘2 𝑥2 2 ) cos(𝜃)
⏟ sin
⏟ (𝜃)
𝜕𝜃 1 𝜃
⇒ 𝒎𝒍𝟐 𝜽̈ + (𝒌𝟏 𝒙𝟏 𝟐 + 𝒌𝟐 𝒙𝟐 𝟐 )𝜽 = 𝟎
2- Figure 2 : Cylindre de masse m autour d’un

axe fixe rappelé par un ressort de constante
de raideur k. le fil qui relie les masse m et µ
s’enroule sans glisser sur le pourtour du
cylindre.
 Energie cinétique : 𝑇 = 𝑇𝑀 + 𝑇𝑚 + 𝑇µ
𝑦 = 𝑅𝜃 ⇒ 𝑦̇ = 𝑅𝜃̇
1 1 1
𝑇= 𝐽/𝑂 𝜃̇ 2 + 𝑚𝑦̇ 2 + µ(𝑅𝜃̇)2
2 2 2
1
𝑇= (𝐽/𝑂 + (𝑚 + µ)𝑅 2 )𝜃̇ 2
2
1
 Energie potentielle : 𝑈 = 2 𝑘(asin(𝜃))2
 Fonction de Lagrange : L=T-U
1 1
𝐿= (𝐽/𝑂 + (𝑚 + µ)𝑅 2 )𝜃̇ 2 − 𝑘(asin(𝜃))2
2 2
 Formalisme de Lagrange : 𝑑𝑡 (𝜕𝜃̇ ) − (𝜕𝜃) = 0
= (𝐽/𝑂 + (𝑚 + µ)𝑅 2 )𝜃̇ ⇒ ( ) = (𝐽/𝑂 + (𝑚 + µ)𝑅𝟐 )𝜃̈
𝜕𝐿
= −𝑘(𝑎 𝑐𝑜𝑠𝜃
⏟ )(𝑎 𝑠𝑖𝑛𝜃
⏟)
𝜕𝜃 1 𝜃
⇒ (𝑱/𝑶 + (𝒎 + µ)𝑹𝟐 )𝜽̈ + 𝒌𝒂𝟐 𝜽 = 𝟎
3- Figure 3 : Fléau portant des masses m

et M oscillant autour d’un axe fixe O. A
l’équilibre la barre est horizontale et
φ=0.
 Coordonnées et composantes de
vitesses :
𝑙 𝑙
− 𝑐𝑜𝑠𝜑 𝜑̇ 𝑠𝑖𝑛𝜑
𝑀 { 4 ⇒{ 4
𝑙 𝑙
+ 𝑠𝑖𝑛𝜑 𝜑̇ 𝑐𝑜𝑠𝜑
4 4
3𝑙 3𝑙
𝑐𝑜𝑠𝜑 − 𝜑̇ 𝑠𝑖𝑛𝜑
𝑚 { 4 ⇒{ 4
3𝑙 3𝑙
− 𝑠𝑖𝑛𝜑 − 𝜑̇ 𝑐𝑜𝑠𝜑
4 4
𝑙 3𝑙
On pose : 4 = 𝑎 et =𝑏
4
 Energie cinétique : 𝑇 = 𝑇𝑀 + 𝑇𝑚
1 1 1
𝑇= 𝑀𝑎2 𝜑̇ 2 + 𝑚𝑏 2 𝜑̇ 2 ⇒ 𝑇 = (𝑀𝑎2 + 𝑚𝑏 2 )𝜑̇ 2
2 2 2
 Energie potentielle : 𝑈 = 𝑈𝑘1 + 𝑈𝑘2
1 1
𝑈 = 𝑘1 (𝑎𝑠𝑖𝑛𝜑)2 + 𝑘2 (𝑎𝑠𝑖𝑛𝜑)2
2 2
1
𝑈 = 2 𝑘(𝑎𝑠𝑖𝑛𝜑)2 , comme les deux ressorts sont en séries donc : k=k1+k2.
 Fonction de Lagrange : L=T-U
1 1
𝐿= (𝑀𝑎2 + 𝑚𝑏 2 )𝜑̇ 2 − 𝑘(𝑎𝑠𝑖𝑛𝜑)2
2 2
 Formalisme de Lagrange : 𝑑𝑡 (𝜕𝜑̇) − (𝜕𝜑) = 0
= (𝑀𝑎2 + 𝑚𝑏 2 )𝜑̇ ⇒ ( ) = (𝑀𝑎2 + 𝑚𝑏 2 )𝜑̈
𝜕𝜑̇ 𝑑𝑡 𝜕𝜑̇
𝜕𝐿
= −𝑘(𝑎 𝑐𝑜𝑠𝜑
⏟ )(𝑎 𝑠𝑖𝑛𝜑
⏟)
𝜕𝜑
1 𝜑
⇒ (𝑀𝑎2 + 𝑚𝑏 2 )𝜑̈ + 𝑘𝑎2 𝜑 = 0
𝑙 2 9𝑚𝑙 2 𝑙2
⇒ (𝑀 + ) 𝜑̈ + 𝑘 𝜑 = 0
16 16 16
⇒ (𝑴 + 𝟗𝒎)𝝋̈ + 𝒌𝝋 = 𝟎
4- Figure 4 : Bras de longueur l solidaire du

cylindre de masse M qui roule sans glisser. A
l’équilibre le bras est verticale et φ=0.
 Coordonnées et composantes de vitesse :
−𝑅𝜑 −𝑅𝜑̇
𝑀={ ⇒{
0 0
−𝑅𝜑 + 𝑙𝑠𝑖𝑛𝜑 −𝑅𝜑̇ + 𝑙𝜑̇ 𝑐𝑜𝑠𝜑

𝑚={ ⇒{
0 + 𝑙𝑐𝑜𝑠𝜑 −𝑙𝜑̇ 𝑠𝑖𝑛𝜑
1
Le moment d’inertie du disque : 𝐽/𝑂 = 2 𝑀𝑅 2
1 1 3
𝑇𝑀 = 𝑀𝑅 2 𝜑̇ 2 + 𝐽/𝑂 𝜑̇ 2 = 𝑀𝑅 2 𝜑̇ 2
2 2 4
1
𝑇𝑚 = 𝑚(𝑙 − 𝑅)2 𝜑̇ 2
2
1 3
𝑇= ( 𝑀𝑅 2 + 𝑚(𝑙 − 𝑅)2 )𝜑̇ 2
2 2
 Energie potentielle : 𝑈 = 𝑈𝑚 + 𝑈𝑘
1
𝑈 = −𝑚𝑔𝑙𝑐𝑜𝑠𝜑 + 𝑘𝑅 2 𝜑 2
2
 Fonction de Lagrange : 𝐿 = 𝑇 − 𝑈
1 3 1
𝐿= ( 𝑀𝑅 2 + 𝑚(𝑙 − 𝑅)2 ) 𝜑̇ 2 + 𝑚𝑔𝑙𝑐𝑜𝑠𝜑 − 𝑘𝑅 2 𝜑 2
2 2 2
 Formalisme de Lagrange : 𝑑𝑡 (𝜕𝜑̇) − (𝜕𝜑) = 0
𝜕𝐿 3
= [ 𝑀𝑅 2 + 𝑚(𝑙 − 𝑅)2 ]𝜑̇
𝜕𝜑̇ 2
𝑑 𝜕𝐿 3
( ) = [ 𝑀𝑅 2 + 𝑚(𝑙 − 𝑅)2 ]𝜑̈
𝑑𝑡 𝜕𝜑̇ 2
𝜕𝐿
⏟ − 𝑘𝑅 2 𝜑
= −𝑚𝑔𝑙 𝑠𝑖𝑛𝜑
𝜕𝜑
𝜑
Donc l’équation différentielle s’écrit :
𝟑
[ 𝑴𝑹𝟐 + 𝒎(𝒍 − 𝑹)𝟐 ] 𝝋̈ + (𝒎𝒈𝒍 + 𝒌𝑹𝟐 )𝝋 = 𝟎
𝟐
Exercice n°05 :
𝑅
𝑂𝐴 = ; 𝑥 = 𝑅𝜃
2
1 1 1 1 𝐽
 Energie cinétique : 𝐸𝐶 = 2 𝑀𝑥̇ 2 + 2 𝐽𝜃̇ 2 = 2 𝑀𝑥̇ 2 + 2 𝑅2 𝑥̇ 2
1 𝑅 1
 Energie potentielle : 𝐸𝑃 = 2 𝑘1 (𝑥 + 2 𝜃 + ∆𝑙1 )2 + 2 𝑘2 (𝑥 − ∆𝑙2 )2
1 1 𝐽 1 3 2 1
 Fonction de Lagrange : 𝐿 = (2 𝑀 + 2 𝑅2 ) 𝑥̇ 2 − [2 𝑘1 (2 𝑥 + ∆𝑙1 ) + 2 𝑘2 (𝑥 − ∆𝑙2 )2 ]
 Formalisme Lagrangien : 𝑑𝑡 (𝜕𝜃̇ ) − (𝜕𝜃) = 0
𝜕𝐿 𝐽 𝑑 𝜕𝐿 𝐽
= (𝑀 + 2 ) 𝑥̇ ⟹ ( ) = (𝑀 + 2 ) 𝑥̈
𝜕𝑥̇ 𝑅 𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 𝑅
𝜕𝐿 3 3
= −[𝑘1 ( 𝑥 + ∆𝑙1 ) + 𝑘2 (𝑥 − ∆𝑙2 )]
𝜕𝑥 2 2
𝐽 3 3
(𝑀 + 2 ) 𝑥̈ + [𝑘1 ( 𝑥 + ∆𝑙1 ) + 𝑘2 (𝑥 − ∆𝑙2 )] = 0
𝑅 2 2
𝜕𝐸𝑃
A l’équilibre : | = 0, On dit d’une position q0 est stable si cette dernière est
𝜕𝑞𝑖 𝑞 =𝑞
𝑖 0
un minimum de EP , ceci veux dire que q0=0.

𝜕𝐸𝑃
Donc : | = 0.
𝜕𝑞𝑖 𝑞 =0
𝑖
𝜕𝐸𝑃 3
| = 𝑘1 (∆𝑙1 ) + 𝑘2 (−∆𝑙2 ) = 0
𝜕𝑥 𝑥=0 2
𝐽 9
(𝑀 + 2
) 𝑥̈ + ( 𝑘1 + 𝑘2 ) 𝑥 = 0
𝑅 4
L’équation différentielle de mouvement est de la forme :
𝟗
(𝟒 𝒌𝟏 + 𝒌𝟐 )
𝒙̈ + 𝒙=𝟎
𝑱
⏟(𝑴 + 𝑹𝟐 )
𝝎𝟎 𝟐
9 𝟗
( 𝑘1 +𝑘2 ) ( 𝒌𝟏 +𝒌𝟐 )
𝜔0 2 = 4
𝐽 ⟹ 𝝎𝟎 = √ 𝟒
𝑱 : Pulsation propre du système.
(𝑀+ 2 ) (𝑴+ 𝟐 )
𝑅 𝑹
Chapitre 4 : Oscillations amorties des systèmes à un seul degré de liberté 29
Enoncés :
Exercice n°01 :
Supposons que le système suivant effectue des oscillations de faibles amplitudes.
 Déterminer l’équation différentielle du

mouvement en fonction de δ et ω0 et
déduire ωa.
 Pour δ< ω0, trouver la solution de
l’équation différentielle.
Exercice n°02 :
Supposons que le système suivant effectue des oscillations de

faibles amplitudes.
 Déterminer l’équation différentielle du mouvement en

fonction de δ et ω0.
 Pour δ< ω0, trouver la solution générale de l’équation
différentielle.
1
(𝐽/𝑂 = 2 𝑀𝑅 2 ).
Exercice n°03 :
Soit le système mécanique vibratoire

représenté sur la figure ci-contre.
Si G est le centre de gravité de la barre de

masse M et de longueur L.
 Trouver l’équation différentielle du

mouvement. Déduire ω0 et δ.
 Ecrire l’équation du mouvement
dans le cas δ< ω0.
1
(𝐽/𝐺 = 12 𝑀𝐿2 , 𝑂𝐴 = 𝐿1 , 𝑂𝐵 = 𝐿2 ).
Exercice n°04 :
Soit le système mécanique composé d’un

disque (M,R) qui peut rouler sans glisser sur
un plan horizontal, d’un ressort k et d’un
amortisseur de coefficient de frottement
visqueux α.
 Déterminer l’équation différentielle du mouvement en fonction de δ et ω0 et déduire ω0.

1
 Trouver la solution de l’équation du mouvement quand δ=ω0, (𝐽/𝑂 = 2 𝑀𝑅 2 ).
Exercice n°05 :
Soit une masse m fixée à l’extrémité

d’une tige de masse négligeable et de
longueur L. la tige effectue des
oscillations de faibles amplitudes
autour d’un axe fixe passant par le point
O et perpendiculaire au plan du
mouvement.
 Etablir l’équation différentielle du mouvement.

 Déterminer la pulsation propre du système.
 Trouver l’équation du mouvement.
 Ecrire la solution de l’équation quand λ < ω0.
Exercice n°06 :
Le système est constitué de 2 masses m1 et m2, d’une tige

de masse négligeable et de longueur L et d’un ressort k1
et d’un amortisseur de coefficient de frottement visqueux
α (voir la figure).
 Ecrire l’équation différentielle du mouvement,

sachant que le système effectue des oscillations de
faible amplitude.
 Déterminer la pulsation propre du système.
 Trouver l’équation du mouvement, sachant que 𝜃(0) = 𝜃0 et 𝜃̇(0) = 0. On donne :
𝑚1 𝑘1
= 𝑚2 = 𝑚 et =𝑘
4 4
Exercice n°07 :
Dans la figure ci-contre, on a m= 4.5 Kg , k=3500 N/m , α=30 Kg/s
1- Est-ce que le système admet un système équivalent ?

2- Ecrire l’équation différentielle du mouvement.
3- Quel est le type de mouvement ?
4- Donner l’équation du mouvement (la solution de l’équation différentielle), sachant que
le système effectue des oscillations de faible amplitude.
Exercice n°08 :
Dans le système de la figure ci-contre, le disque

homogène (M, R) roule sans glissement sur un plan
incliné, en effectuant un mouvement oscillatoire r(t).
1- Quel est le nombre de degrés de liberté ?

2- Quel est la nature du mouvement ?
3- Déterminer l’équation différentielle du mouvement.
4- Donner l’équation du mouvement r(t) dans le cas des faibles oscillations. Déduire la
pulsation propre ω0 et le facteur d’amortissement δ. On donne : α1= α2= α et k1=k2=k,
𝟏
𝑱/𝑶 = 𝟐 𝑴𝑹𝟐
Exercice n°09 :
Soit le système mécanique vibratoire de la figure ci-contre.
Si le point G est le centre de gravité de la barre de masse M et de longueur L, et sachant que

̅̅̅̅
𝑶𝑪 = 𝑳𝟏 et ̅̅̅̅̅
𝑶𝑫 = 𝑳𝟐 .
1- Trouver l’équation différentielle du mouvement.

Déduire la pulsation propre ω0 et le facteur d’amortissement δ.
2- Ecrire l’équation du mouvement dans le cas δ < ω0 en supposant que 𝜽(𝟎) = 𝜽𝟎
et 𝜽̇(𝟎) = 𝟎.
On donne le moment d’inertie de la barre par rapport à son centre de gravité G : 𝐽/𝐺 =
1
𝑀𝐿2 .
12
Solutions :
Exercice n°01 :
 Détermination de l’équation différentielle en fonction de δ et ω0 :

1
- Energie cinétique : 𝑇 = 2 𝑚𝑥̇ 2
1
- Energie potentielle : 𝑈 = 2 𝑘𝑥 2
1
- Fonction de dissipation : 𝐷 = 2 𝛼𝑥̇ 2
1 1
- Fonction de Lagrange : 𝐿 = 𝑇 − 𝑈 = 2 𝑚𝑥̇ 2 − 2 𝑘𝑥 2
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝜕𝐷
- Formalisme de Lagrange : 𝑑𝑡 (𝜕𝑥̇ ) − (𝜕𝑥) = − 𝜕𝑥̇
= 𝑚𝑥̇ ⇒ ( ) = 𝑚𝑥̈
𝜕𝑥̇ 𝑑𝑡 𝜕𝑥̇
𝜕𝐿 𝜕𝐷
= −𝑘𝑥, = 𝛼𝑥̇
𝜕𝑥 𝜕𝑥̇
Donc : 𝑚𝑥̈ + 𝑘𝑥 = −𝛼𝑥̇
L’équation différentielle s’écrit : 𝑚𝑥̈ + 𝛼𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 0
𝛼 𝑘
⇒ 𝑥̈ + 𝑥̇ + 𝑥 = 0 ⇒ 𝑥̈ + 2𝛿𝑥̇ + 𝜔0 2 𝑥 = 0
𝑚 𝑚
𝛼 𝑘
Tel que : 2𝛿 = 𝑚 et 𝜔0 2 = 𝑚
𝑘 𝛼2
 Déduction de 𝜔𝑎 : 𝜔𝑎 = √𝜔0 2 − 𝛿 2 = √𝑚 − 4𝑚2
 Ecriture de la solution de l’équation différentielle pour δ<ω0 :
𝑥(𝑡) = 𝐶𝑒 −𝛿𝑡 sin(𝜔𝑎 𝑡 + 𝜑)
Exercice n°02 :
1
2
 Détermination de l’équation différentielle en fonction de δ et ω0 :

1
- Energie cinétique : 𝑇 = 2 𝐽/𝑂 𝜃̇ 2
1
- Energie potentielle : 𝑈 = 2 𝑘(𝑅𝜃)2
1
- Fonction de dissipation : 𝐷 = 2 𝛼(𝑅𝜃̇)2
1 1
- Fonction de Lagrange : 𝐿 = 𝑇 − 𝑈 = 2 𝐽/𝑂 𝜃̇ 2 − 2 𝑘(𝑅𝜃)2
- Formalisme de Lagrange : 𝑑𝑡 (𝜕𝜃̇) − (𝜕𝜃) = − 𝜕𝜃̇
= 𝐽/𝑂 𝜃̇ ⇒ ( ) = 𝐽/𝑂 𝜃̈
𝜕𝐿 𝜕𝐷
= −𝑘𝑅 2 𝜃, 𝜕𝜃̇ = 𝛼𝑅 2 𝜃̇
𝜕𝜃
1
𝐽/𝑂 𝜃̈ + 𝑘𝑅 2 𝜃 = − 𝛼𝑅 2 𝜃̇ ⇒ 𝑀𝑅 2 𝜃̈ + 𝛼𝑅 2 𝜃̇ + 𝑘𝑅 2 𝜃 = 0
2
𝛼
𝛿=𝑀
𝑀𝜃̈ + 2𝛼𝜃̇ + 2𝑘𝜃 = 0 ou 𝜃̈ + 2𝛿𝜃̇ + 𝜔0 𝜃 = 0 tel que : {
2
2𝑘
𝜔0 2 = 𝑀
 Solution de l’équation différentielle lorsque δ<ω0 :

2𝑘 𝛼2
𝑥(𝑡) = 𝐶𝑒 −𝛿𝑡 sin(𝜔𝑎 𝑡 + 𝜑) , 𝜔𝑎 = √𝜔0 2 − 𝛿 2 = √ 𝑀 − 𝑀2
Exercice n°03 :
1
𝐽/𝐺 = 𝑀𝐿2
12
𝑂𝐴 = 𝐿1
𝑂𝐵 = 𝐿2
1. Ecriture de l’équation différentielle du mouvement :

 Coordonnées et composantes de vitesse :
𝐿𝑐𝑜𝑠𝜃 ̇
𝑀 { ⇒ { −𝐿𝜃𝑠𝑖𝑛𝜃
𝐿𝑠𝑖𝑛𝜃 ̇
+𝐿𝜃𝑐𝑜𝑠𝜃
1 1 𝐿 2
𝑇 = 2 𝐽/𝑂 𝜃̇ 2 + 2 𝑚𝐿2 𝜃̇ 2 , sachant que : 𝐽/𝑂 = 𝐽/𝐺 + 𝑀 (2)
1 𝐿2 1
𝐽/𝑂 = 𝑀𝐿2 + 𝑀 = 𝑀𝐿2
12 4 3
1 𝑀
𝑇= ( + 𝑚) 𝐿2 𝜃̇ 2
2 3
 Energie potentille : 𝑈 = 𝑈𝑘1 + 𝑈𝑘2
1 1
𝑈 = 𝑘(𝐿1 𝑠𝑖𝑛𝜃)2 + 𝑘(𝐿2 𝑠𝑖𝑛𝜃)2
2 2
 Fonction de dissipation : 𝐷 = 𝐷𝛼𝐴 + 𝐷𝛼𝐵
1 1
𝐷= 𝛼(𝐿1 𝜃̇𝑐𝑜𝑠𝜃)2 + 𝛼(𝐿2 𝜃̇𝑐𝑜𝑠𝜃)2
2 2
 La fonction de Lagrange : 𝐿 = 𝑇 − 𝑈
1 𝑀 1 1
𝐿 = ( + 𝑚) 𝐿2 𝜃̇ 2 − 𝑘(𝐿1 𝑠𝑖𝑛𝜃)2 − 𝑘(𝐿2 𝑠𝑖𝑛𝜃)2
2 3 2 2
 Le formalisme de Lagrange : 𝑑𝑡 (𝜕𝜃̇ ) − (𝜕𝜃) = − 𝜕𝜃̇
𝜕𝐿 𝑀 𝑑 𝜕𝐿 𝑀
= ( + 𝑚) 𝐿2 𝜃̇ ⇒ ( ) = ( + 𝑚) 𝐿2 𝜃̈
𝜕𝜃̇ 3 𝑑𝑡 𝜕𝜃̇ 3
𝜕𝐿
= −𝑘(𝐿1 𝑐𝑜𝑠𝜃)(𝐿1 𝑠𝑖𝑛𝜃) − 𝑘(𝐿2 𝑐𝑜𝑠𝜃)(𝐿2 𝑠𝑖𝑛𝜃)
𝜕𝜃
𝜕𝐷
= 𝛼(𝐿1 𝑐𝑜𝑠𝜃)(𝐿1 𝜃̇𝑐𝑜𝑠𝜃) + 𝛼(𝐿2 𝑐𝑜𝑠𝜃)(𝐿2 𝜃̇𝑐𝑜𝑠𝜃)
𝜕𝜃̇
L’équation différentielle s’écrit comme suit pour des oscillations de faibles amplitude (𝑠𝑖𝑛𝜃 ≈
𝜃, 𝑐𝑜𝑠𝜃 ≈ 1).
𝑀
( + 𝑚) 𝐿2 𝜃̈ + (𝐿1 2 + 𝐿2 2 )𝑘𝜃 = −𝛼(𝐿1 2 + 𝐿2 2 )𝜃̇
3
𝑀
( + 𝑚) 𝐿2 𝜃̈ + 𝛼(𝐿1 2 + 𝐿2 2 )𝜃̇ + 𝑘(𝐿1 2 + 𝐿2 2 )𝜃 = 0
3
 Déduction de ω0 et δ :
On peut écrire l’équation différentielle comme :
𝛼(𝐿1 2 + 𝐿2 2 ) 𝑘(𝐿1 2 + 𝐿2 2 )
𝜃̈ + 𝜃̇ + 𝜃=0
𝑀 2 𝑀 2
( 3 + 𝑚) 𝐿
⏟ ( 3 + 𝑚) 𝐿
⏟
2𝛿 𝜔0 2
𝛼(𝐿1 2 + 𝐿2 2 ) 𝛼(𝐿1 2 + 𝐿2 2 )
2𝛿 = ⇒𝛿=
𝑀 𝑀
( 3 + 𝑚) 𝐿2 2 ( 3 + 𝑚) 𝐿2
2
𝑘(𝐿1 2 + 𝐿2 2 ) 𝑘(𝐿1 2 + 𝐿2 2 )
𝜔0 = ⇒ 𝜔0 = √
𝑀 2 𝑀
( 3 + 𝑚) 𝐿 ( 3 + 𝑚) 𝐿2
2. Ecriture de l’équation du mouvement dans le cas δ<ω0 :
La solution est de la forme : 𝜃(𝑡) = 𝐶𝑒 −𝛿𝑡 sin(𝜔𝑎 𝑡 + 𝜑)
𝑘(𝐿1 2 +𝐿2 2 ) 𝛼(𝐿1 2 +𝐿2 2 ) 2

Avec : 𝜔𝑎 = √𝜔0 2 − 𝛿 2 = √ 𝑀 −( 𝑀 )
( +𝑚)𝐿2 2( +𝑚)𝐿2
3 3
Exercice n°04 :
Disque roule sans

glisser
1
2
- Coordonnées : 𝑥 = 𝑅𝜃 ⇒ 𝑥̇ = 𝑅𝜃̇
1- Détermination de l’équation différentielle du mouvement :
1 1 1 1 1 3
 Energie cinétique : 𝑇 = 2 𝐽/𝑂 𝜃̇ 2 + 2 𝑀𝑥̇ 2 = 2 × 2 𝑀𝑅 2 𝜃̇ 2 + 2 𝑀𝑅 2 𝜃̇ 2 = 4 𝑀𝑅 2 𝜃̇ 2
1
 Energie potentielle : 𝑈 = 2 𝑘(𝑅𝜃)2
1
 Fonction de dissipation : 𝐷 = 2 𝛼(𝑅𝜃̇)2
3 1
 Fonction de Lagrange : 𝐿 = 𝑇 − 𝑈 = 4 𝑀𝑅 2 𝜃̇ 2 − 2 𝑘(𝑅𝜃)2
 Formalisme de Lagrange : 𝑑𝑡 (𝜕𝜃̇ ) − (𝜕𝜃) = − 𝜕𝜃̇
𝜕𝐿 3 𝑑 𝜕𝐿 3
= 𝑀𝑅 2 𝜃̇ ⇒ ( ) = 𝑀𝑅 2 𝜃̈
𝜕𝜃̇ 2 𝑑𝑡 𝜕𝜃̇ 2
𝜕𝐿
= −𝑘𝑅 2 𝜃
𝜕𝜃
𝜕𝐷
= 𝛼𝑅 2 𝜃̇
𝜕𝜃̇
Donc le formalisme de Lagrange s’écrit :
3
𝑀𝑅 2 𝜃̈ + 𝑘𝑅 2 𝜃 = −𝛼𝑅 2 𝜃̇ ⇒ 3𝑀𝜃̈ + 2𝛼𝜃̇ + 2𝑘𝜃 = 0
2
2𝛼 2𝑘
 Déduction de δ et ω0 : 𝜃̈ + 3𝑀 ̇
⏟ 𝜃 + 3𝑀
⏟𝜃=0
2𝛿 𝜔0 2
2𝛼 𝛼 2𝑘 2𝑘
2𝛿 = 3𝑀 ⇒ 𝛿 = 3𝑀 , 𝜔0 2 = 3𝑀 ⇒ 𝜔0 = √3𝑀
Equation différentielle : 𝜃̈ + 2𝛿𝜃̇ + 𝜔0 2 𝜃 = 0
2𝑘 𝛼2
𝜔𝑎 = √𝜔0 2 − 𝛿 2 = √ −
3𝑀 9𝑀2
2- Trouvons la solution de l’équation de mouvement quand 𝛿 = 𝜔0 :
𝜃(𝑡) = (𝐶1 + 𝐶2 𝑡)𝑒 −𝛿𝑡
Exercice n°05 :
1- Ecriture de l’équation différentielle de mouvement :
+𝑙𝑠𝑖𝑛𝜃 ̇
𝑚 { ⇒ {+𝑙𝜃𝑐𝑜𝑠𝜃
−𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃 −𝑙𝜃̇𝑠𝑖𝑛𝜃
1
 Energie cinétique : 𝑇 = 2 𝑚𝑙 2 𝜃̇ 2
1
 Energie potentielle 𝑈 = 𝑈𝑚 + 𝑈𝑘 = −𝑚𝑔𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃 + 2 𝑘(𝑎𝑠𝑖𝑛𝜃)2
1
 Fonction de dissipation : 𝐷 = 2 𝛼(𝑎𝜃̇𝑐𝑜𝑠𝜃)2
1 1
 Fonction de Lagrange : 𝐿 = 𝑇 − 𝑈 = 2 𝑚𝑙 2 𝜃̇ 2 + 𝑚𝑔𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃 − 2 𝑘(𝑎𝑠𝑖𝑛𝜃)2
 Le formalisme de Lagrange : 𝑑𝑡 (𝜕𝜃̇ ) − (𝜕𝜃) = − 𝜕𝜃̇
= 𝑚𝑙 2 𝜃̇ ⇒ ( ) = 𝑚𝑙 2 𝜃̈
𝜕𝐿
= −𝑚𝑔𝑙𝑠𝑖𝑛𝜃 − 𝑘(𝑎 𝑐𝑜𝑠𝜃
⏟ )(𝑎 𝑠𝑖𝑛𝜃
⏟)
𝜕𝜃 1 𝜃
𝜕𝐷
⏟ )(𝑎𝜃̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃
= 𝛼(𝑎 𝑐𝑜𝑠𝜃 ⏟)
𝜕𝜃̇ 1 1
⇒ 𝑚𝑙 𝜃̈ + (𝑚𝑔𝑙 + 𝑘𝑎
2 2 )𝜃
= −𝛼𝑎2 𝜃̇
 Equation différentielle du mouvement : 𝑚𝑙 2 𝜃̈ + 𝛼𝑎2 𝜃̇ + (𝑚𝑔𝑙 + 𝑘𝑎2 )𝜃 = 0

2- Détermination de la pulsation propre ωa :
On peut écrire l’équation différentielle comme suit :
𝛼𝑎2 (𝑚𝑔𝑙 + 𝑘𝑎2 )

𝜃̈ + 𝜃̇+ 𝜃=0
⏟2
𝑚𝑙 ⏟ 𝑚𝑙 2
2𝛿 𝜔0 2
𝛼𝑎2 (𝑚𝑔𝑙+𝑘𝑎2 )
Donc : 𝛿 = 2𝑚𝑙2 , 𝜔0 = √ 𝑚𝑙2
(𝑚𝑔𝑙+𝑘𝑎2 ) 𝛼2 𝑎4
Et la pulsation propre est : 𝜔𝑎 = √𝜔0 2 − 𝛿 2 = √ − 4𝑚2 𝑙4
𝑚𝑙2
 Ecriture de la solution du mouvement quand 𝛿 < 𝜔0 : 𝜃(𝑡) = 𝐶𝑒 −𝛿𝑡 sin(𝜔𝑎 𝑡 + 𝜑)
Exercice n°06 :
1- Ecriture de l’équation différentielle du mouvement :

 Coordonnées et vitesses :
𝑙 𝑙
+ 2 𝑠𝑖𝑛𝜃 + 2 𝜃̇𝑐𝑜𝑠𝜃 +𝑙𝑠𝑖𝑛𝜃 ̇
𝑚1 { 𝑙 ⇒ 𝑚1 { 𝑙 𝑚2 { ⇒ 𝑚1 {+𝑙𝜃𝑐𝑜𝑠𝜃
+ 2 𝑐𝑜𝑠𝜃 − 2 𝜃̇𝑠𝑖𝑛𝜃 +𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃 −𝑙𝜃̇𝑠𝑖𝑛𝜃
1 𝑙2
 Energie cinétique : 𝑇 = 𝑇𝑚1 + 𝑇𝑚2 = 2 𝑚1 𝜃̇ 2 + 1 𝑚2 𝑙 2 𝜃̇ 2 = 1 (𝑚1 + 𝑚2 )𝑙 2 𝜃̇ 2
4 2 2 4
 Energie potentielle : 𝑈 = 𝑈𝑚1 + 𝑈𝑚2 + 𝑈𝑘

𝑙 1 𝑙
𝑈 = −𝑚1 𝑔 𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑚2 𝑔𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑘( 𝑠𝑖𝑛𝜃)2
2 2 2
𝑚1 1 𝑙
𝑈 = −( + 𝑚2 ) 𝑔𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑘( 𝑠𝑖𝑛𝜃)2
2 2 2
1
 Fonction de Dissipation : 𝐷 = 2 𝛼(𝑙𝜃̇𝑐𝑜𝑠𝜃)2
1 𝑚1 𝑚1 1 𝑙
 Fonction de Lagrange : 𝐿 = 2 ( + 𝑚2 ) 𝑙 2 𝜃̇ 2 + ( + 𝑚2 ) 𝑔𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃 − 2 𝑘(2 𝑠𝑖𝑛𝜃)2
4 2
 Formalisme Lagrangien : ( ) − (𝜕𝜃) = − 𝜕𝜃̇
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇
𝜕𝐿 𝑚1 𝑑 𝜕𝐿 𝑚1
= ( + 𝑚2 ) 𝑙 2 𝜃̇ ⇒ ( ) = ( + 𝑚2 ) 𝑙 2 𝜃̈
𝜕𝜃̇ 4 𝑑𝑡 𝜕𝜃̇ 4
𝜕𝐿 𝑚1 𝑙 𝑙
= − ( + 𝑚2 ) 𝑔𝑙𝑠𝑖𝑛𝜃 − 𝑘( 𝑠𝑖𝑛𝜃
⏟ )( 𝑐𝑜𝑠𝜃
⏟)
𝜕𝜃 2 2 1 2 𝜃
𝜕𝐷
⏟ )(𝑙𝜃̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃
= 𝛼(𝑙 𝑐𝑜𝑠𝜃 ⏟)
𝜕𝜃̇ 1 1
𝑚1 2 ̈
𝑚1 𝑘𝑙 2
( + 𝑚2 ) 𝑙 𝜃 + [( + 𝑚2 ) 𝑔𝑙 + ] 𝜃 = −𝛼𝑙 2 𝜃̇
4 2 4
𝑚1 𝑚1 𝑘𝑙 2
( + 𝑚2 ) 𝑙 2 𝜃̈ + 𝛼𝑙 2 𝜃̇ + [( + 𝑚2 ) 𝑔𝑙 + ]𝜃 = 0
4 2 4
𝑚1 𝑘
On donne : = 𝑚2 = 𝑚 et 4 = 𝑘′
4
Donc l’équation de mouvement devient :
𝟐𝒎𝒍𝟐 𝜽̈ + 𝜶𝒍𝟐 𝜽̇ + (𝟑𝒎𝒈𝒍 + 𝒌𝒍𝟐 )𝜽 = 𝟎
2- Détermination de la pulsation propre ωa :
On peut écrire l’équation différentielle comme :
𝛼 3𝑔 𝑘
𝜃̈ + 𝜃̇ + ( + )𝜃 = 0
⏟
2𝑚 ⏟
2𝑙 2𝑚
2𝛿 𝜔0 2
𝛼 𝛼 3𝑔 𝑘
2𝛿 = 2𝑚 ⇒ 𝛿 = 4𝑚 ; 𝜔0 2 = + 2𝑚
2𝑙
𝟑𝒈 𝒌 𝜶𝟐
𝝎𝒂 = √𝝎𝟎 𝟐 − 𝜹𝟐 = √ + −
𝟐𝒍 𝟐𝒎 𝟏𝟔𝒎𝟐
3- Détermination de la solution du mouvement quand δ<ω0 pour les conditions initiales

suivantes : 𝜃(0) = 𝜃0 et 𝜃̇(0) = 0
La solution est de la forme :
𝜃(𝑡) = 𝑒 −𝛿𝑡 (𝐶1 𝑠𝑖𝑛𝜔𝑎 𝑡 + 𝐶2 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑎 𝑡)

{
𝜃̇(𝑡) = −𝛿𝑒 −𝛿𝑡 (𝐶1 𝑠𝑖𝑛𝜔𝑎 𝑡 + 𝐶2 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑎 𝑡) + 𝑒 −𝛿𝑡 (𝐶1 𝜔𝑎 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑎 𝑡 − 𝐶2 𝜔𝑎 𝑠𝑖𝑛𝜔𝑎 𝑡)
𝜃(0) = 𝐶2 = 𝜃0
𝛿 𝛿
𝜃̇(0) = −𝛿𝐶2 + 𝐶1 𝜔𝑎 = 0 ⇒ 𝐶1 = 𝐶2 ⇒ 𝐶1 = 𝜃
𝜔𝑎 𝜔𝑎 0
𝜹
⇒ 𝜽(𝒕) = 𝒆−𝜹𝒕 ( 𝜽𝟎 𝒔𝒊𝒏𝝎𝒂 𝒕 + 𝜽𝟎 𝒄𝒐𝒔𝝎𝒂 𝒕)
𝝎𝒂
Chapitre 5 : Oscillations forcées des systèmes à un seul degré de liberté 42
Enoncés :
Exercice n°01 :
Une masse m, suspendue par un ressort de raideur k et un amortisseur de coefficient de

frottement α, oscille verticalement sous l’effet d’une excitation F de la forme F(t)=F0 cos(Ωt).
1- Trouver l’énergie cinétique T, l’énergie potentielle U, et la fonction

de dissipation D.
2- Trouvez le Lagrangien puis l’équation du mouvement.
3- Trouvez, à l’aide de la représentation complexe, la solution
permanente de l’équation du mouvement. (Préciser son amplitude A
et sa phase ϕ).
4- Donnez la condition de résonance et la pulsation de résonance ΩR.
5- Donner la bande passante B pour un amortissement faible : λ<<ω0.
Exercice n°02 :
Dans le système ci-contre, la boule est ponctuelle et la tige est de longueur total 3l et de masse
négligeable. Avec F(t)=F0 cos(Ωt).
1- Trouver l’énergie cinétique T, l’énergie potentielle U et

la fonction de dissipation D. (θ<<1).
2- Trouver le Lagrangien puis l’équation du mouvement.
3- Trouver, à l’aide de la représentation complexe, la
solution permanente de l’équation du mouvement.
(Préciser son amplitude A et sa phase ϕ).
4- Déduire la pulsation de résonance ΩR.
5- Donner les pulsations de coupure Ωc1, Ωc2 et la bande
passante B pour un amortissement faible : λ<<ω0.
6- Calculer ΩR, B et le facteur de qualité si m=1 Kg, k=15 N/m, l=0.5 m, α=0.5 N.s/m,
g=10 m.s-2.
Exercice n°03 :
Le fil autour du disque (de masse négligeable) est inextensible et non glissant.
1- Trouver l’énergie cinétique T, potentille U et la fonction de

dissipation D.
2- Trouver le Lagrangien puis l’équation du mouvement.
(F(t)=F0 cos(Ωt))
3- Trouver, à l’aide de la représentation complexe, la solution
permanente de l’équation du mouvement (Préciser son
amplitude A et sa phase ϕ).
4- Déduire la pulsation de résonance ΩR.
5- Donner les pulsations de coupure Ωc1, Ωc2 et la bande passante B pour un amortissement
faible : λ<<ω0.
6- Calculer ΩR, B et le facteur de qualité si m1=2 Kg, m2= 1 Kg, k=10 N/m, α=0.1 N.s/m.
Exercice n°04 :
Dans la figure N°01, la masse m est fixée à un ressort de constante

de raideur k et un amortisseur de coefficient α.
On applique à la masse m une force F(t)=F0sin(ωt).
1- Trouver l’équation différentielle du mouvement forcé amoti.

2- Trouver la solution générale de l’équation différentielle, en
calculant la solution homogène et la solution particulière.
Exercice n°05 :
Le système de la figure n°02, représente les oscillations des immeubles

sous l’action d’un déplacement excitateur Y(t) résultant d’un
tremblement de terre. Ces oscillations agissent sur les deux ressorts et
l’amortisseur en même temps. On donne : Y(t)=Bejωt.
1- Déterminer l’équation différentielle du mouvement forcé amorti

en fonction de δ et ω0.
2- Trouver la solution de l’équation différentielle, en donnant les
expressions de l’amplitude et de la phase des oscillations forcées.
Exercice n°06 :
Dans la figure 3, un disque circulaire homogène, de masse M et de

rayon R, peut osciller sans frottements autour de son axe horizontal O.
Deux masses m1 et m2 sont soudées aux extrémités d’une tige de masse
négligeable liée rigidement au disque passant par O. les distances de
m1 et m2 au centre sont notées respectivement l1 et l2. Un ressort
vertical, de constante de raideur k a une extrémité fixe et l’autre est
reliée au disque en un point A situé à une distance « a » de O. En
position d’équilibre la tige est verticale avec m1 en bas et le point A est
au même niveau que le centre O. Le disque subit un frottement
visqueux de coefficient α au point B. La masse m1 est soumise à une
force F(t)=F0 cos(Ωt) perpendiculaire à la tige.
Valeurs numériques :
M=1 Kg, m1=m2=0.1 Kg, k=16 N/m, R=20 cm, l1=50 cm, l2=25 cm, a=10 cm, g=10 m/s2,
α=7.25. 10-2 Kg/s.
1- Etablir l’équation différentielle du mouvement, et trouver sa solution.

2- Calculer le facteur de qualité Q du système.
3- Déterminer la valeur de F0 pour qu’à la résonance l’amplitude maximale soit égale à
(π/30) rad.
Solutions :
Exercice n°01 :
1- Trouvons l’énergie cinétique, potentielle et fonction de dissipation :

1
 Energie cinétique : 𝑇 = 2 𝑚𝑦̇ 2
1
 Energie potentielle : 𝑈 = 𝑈𝑚 + 𝑈𝑘 = −𝑚𝑔(𝑦0 + 𝑦) + 2 (𝑦0 + 𝑦)2 →Grâce à la
1
condition d’équilibre→ 𝑈 = 2 𝑘𝑦 2 + 𝐶 𝑠𝑡𝑒
1 1
 Fonction de dissipation : 𝐷 = 2 𝛼𝑣 2 = 2 𝛼𝑦̇ 2
2- Formalisme Lagrangien et Equation de mouvement :

1 1
 Fonction de Lagrange : 𝐿 = 2 𝑚𝑦̇ 2 − 2 𝑘𝑦 2
 Formalisme Lagrangien : 𝑑𝑡 (𝜕𝑦̇ ) − (𝜕𝑦) = − 𝜕𝑦̇ + 𝐹
= 𝑚𝑦̇ ⇒ ( ) = 𝑚𝑦̈
𝜕𝑦̇ 𝑑𝑡 𝜕𝑦̇
𝜕𝐿 𝜕𝐷
= −𝑘𝑦 ; 𝜕𝑦̇ = 𝛼𝑦̇
𝜕𝑦
𝑚𝑦̈ + 𝑘𝑦 = −𝛼𝑦̇ + 𝐹
Donc l’équation différentielle de mouvement s’écrit sous la forme :
𝜶 𝒌 𝑭𝟎
𝒚̈ + 𝒎 𝒚̇ + 𝒎 𝒚 = 𝒄𝒐𝒔𝛀𝒕
𝒎
3- La solution permanente de l’équation de mouvement :

𝐹 𝛼 𝑘
L’équation est de la forme : 𝑦̈ + 2𝜆𝑦̇ + 𝜔0 2 𝑦 = 𝑚0 𝑐𝑜𝑠Ω𝑡 avec : 𝜆 = 2𝑚 et 𝜔0 2 = 𝑚.
La solution permanente est : 𝑦 = 𝐴𝑐𝑜𝑠(Ω𝑡 + 𝜙). Utilisons la représentation complexe

pour trouver A et ϕ :
𝐹0 𝐹0
𝑐𝑜𝑠Ω𝑡 → 𝑒 𝑗Ω𝑡
𝑚 𝑚
𝑦 = 𝐴𝑐𝑜𝑠(Ω𝑡 + 𝜙) → 𝑦 = 𝐴𝑒 𝑗Ω𝑡
𝐹0
2 𝑗Ω𝑡 𝑗Ω𝑡 2 𝑗Ω𝑡 𝐹0 𝑗Ω𝑡 𝑚
On obtient : −Ω 𝐴𝑒 + 2𝜆𝑗Ω𝐴𝑒 + 𝜔0 𝐴𝑒 = 𝑒 ⇒𝐴= 2 −Ω2 +2𝜆𝑗Ω
𝑚 𝜔0
𝐹0
2𝜆Ω
L’amplitude est : 𝐴 = 𝑚
2 −Ω2 )2 +4𝜆2 Ω2
La phase est donnée par : 𝑡𝑎𝑛𝜙 = − 𝜔 2 −Ω2
√(𝜔0 0
𝜕𝐴
4- La pulsation de résonance est ΩR telle que 𝜕Ω| = 0 ⇒ Ω𝑅 = √𝜔0 2 − 2𝜆2
Ω𝑅
5- Pour un amortissement faible 𝜆 ≪ 𝜔0 : Ω𝑐1 ≈ 𝜔0 − 𝜆 et Ω𝑐2 ≈ 𝜔0 + 𝜆 ,

Et 𝐵 = Ω𝑐2 − Ω𝑐1 = 2𝜆.
Exercice n°02 :
1- Trouvons l’énergie cinétique, l’énergie potentielle et fonction de dissipation :

1 9
 Energie cinétique : 𝑇 = 𝑇𝑚 = 2 𝑚(3𝑙𝜃̇)2 = 2 𝑚𝑙 2 𝜃̇ 2
1
 Energie potentielle : 𝑈 = 𝑈𝑚 + 𝑈𝑘 ≈ 𝑚𝑔(3𝑙 − 3𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃) + 𝑘(𝑠𝑖𝑛𝜃)2 ≈
2
3 1
𝑚𝑔𝑙𝜃 2 + 2 𝑘𝑙 2 𝜃 2
2
1
 Fonction de dissipation : 𝐷 = 2 𝛼(2𝑙𝜃̇)2 = 2𝛼𝑙 2 𝜃̇ 2
2- Formalisme Lagrangien et Equation différentielle de mouvement :

9 1
 Fonction de Lagrange : 𝐿 = 2 𝑚𝑙 2 𝜃̇ 2 − 2 (3𝑚𝑔𝑙 + 𝑘𝑙 2 )𝜃 2
 Formalisme Lagrangien : 𝑑𝑡 (𝜕𝜃̇ ) − (𝜕𝜃) = − 𝜕𝜃̇ + 𝐹. 3𝑙
= 9𝑚𝑙 2 𝜃̇ ⟹ ( ) = 9𝑚𝑙 2 𝜃̈
𝜕𝐿 𝜕𝐷
= −(3𝑚𝑔𝑙 + 𝑘𝑙 2 )𝜃 ; 𝜕𝜃̇ = 4𝛼𝑙 2 𝜃̇
𝜕𝜃
9𝑚𝑙 2 𝜃̈ + (3𝑚𝑔𝑙 + 𝑘𝑙 2 )𝜃 = −4𝛼𝑙 2 𝜃̇ + 𝐹. 3𝑙
Donc l’équation différentielle de mouvement s’écrit :
𝟒𝜶 𝒈 𝒌 𝑭𝟎
𝜽̈ + 𝟗𝒎 𝜽̇ + (𝟑𝒍 + 𝟗𝒎) 𝜽 = 𝟑𝒎𝒍 𝒄𝒐𝒔𝛀𝒕
3- La solution de l’équation permanente de mouvement :

𝐹
L’équation est de la forme : 𝜃̈ + 2𝜆𝜃̇ + 𝜔0 2 𝜃 = 3𝑚𝑙
0
𝑐𝑜𝑠Ω𝑡
2𝛼 𝑔 𝑘
Avec : 𝜆 = 9𝑚 et 𝜔0 2 = (3𝑙 + 9𝑚)
La solution permanente est de la forme : 𝜃 = 𝐴𝑐𝑜𝑠(Ω𝑡 + 𝜙) , Utilisons la représentation

complexe pour trouver A et ϕ.
𝐹0 𝐹0 𝑗Ω𝑡
𝑐𝑜𝑠Ω𝑡 → 𝑒
3𝑚𝑙 3𝑚𝑙
𝜃 = 𝐴𝑐𝑜𝑠(Ω𝑡 + 𝜙) → 𝜃 = 𝐴𝑒 𝑗Ω𝑡
𝐹0
2 𝑗Ω𝑡 𝑗Ω𝑡 2 𝑗Ω𝑡 𝐹0 𝑗Ω𝑡 3𝑚𝑙
On obtient : −Ω 𝐴𝑒 + 2𝜆𝑗Ω𝐴𝑒 + 𝜔0 𝐴𝑒 = 3𝑚𝑙 𝑒 ⇒𝐴= 2 −Ω2 +2𝜆𝑗Ω
𝜔0
𝐹0
2𝜆Ω
L’amplitude est : 𝐴 = 3𝑚𝑙
2 −Ω2 )2 +4𝜆2 Ω2
√(𝜔0 0
𝜕𝐴
Ω𝑅

Et 𝐵 = Ω𝑐2 − Ω𝑐1 = 2𝜆.
𝜔0 𝜔0
6- A.N :Ω𝑅 ≈ 2.88 𝑟𝑎𝑑/𝑠. 𝐵 ≈ 0.22𝐻𝑧. Le facteur de qualité est : 𝑄 = 2𝜆
=
𝐵
≈ 13.1
Exercice n°03 :
1- Trouvons l’énergie cinétique, potentielle et la fonction de dissipation :

1 1 1
 Energie cinétique : 𝑇 = 𝑇𝑚1 + 𝑇𝑚2 = 2 𝑚1 𝑅 2 𝜃̇ 2 + 2 𝑚2 𝑅 2 𝜃̇ 2 = 2 (𝑚1 + 𝑚2 )𝑅 2 𝜃̇ 2
1
 Energie potentielle : 𝑈 = 𝑈𝑚1 + 𝑈𝑚2 + 𝑈𝑘 = 𝑚1 𝑔𝑅𝜃 − 𝑚2 𝑔𝑅𝜃 + 2 𝑘(𝑧0 − 𝑅𝜃)2
1
𝑈 = 2 𝑘𝑅 2 𝜃 2 (La condition d’équilibre élimine tous les termes linéaires).
1
 Fonction de dissipation : 𝐷 = 2 𝛼𝑅 2 𝜃̇ 2
2- Formalisme Lagrangien et Equation de mouvement :

1 1
 Fonction de Lagrange : 𝐿 = 2 (𝑚1 + 𝑚2 )𝑅 2 𝜃̇ 2 − 2 𝑘𝑅 2 𝜃 2
 Formalisme Lagrangien : 𝑑𝑡 (𝜕𝜃̇ ) − (𝜕𝜃) = − 𝜕𝜃̇ + 𝐹𝑅
= (𝑚1 + 𝑚2 )𝑅 2 𝜃̇ ⇒ ( ) = (𝑚1 + 𝑚2 )𝑅 2 𝜃̈
𝜕𝐿 𝜕𝐷
= − 𝑘𝑅 2
𝜃 ; = 𝛼𝑅 2 𝜃̇
𝜕𝜃 𝜕𝜃̇
(𝑚1 + 𝑚2 )𝑅 2 𝜃̈ + 𝑘𝑅 2 𝜃 = −𝛼𝑅 2 𝜃̇ + 𝐹𝑅
Donc l’équation différentielle de mouvement est sous la forme suivante :
𝜶 𝒌 𝑭𝟎
𝜽̈ + 𝜽̇ + 𝜽= 𝒄𝒐𝒔𝛀𝒕
(𝒎𝟏 + 𝒎𝟐 ) (𝒎𝟏 + 𝒎𝟐 ) (𝒎𝟏 + 𝒎𝟐 )𝑹
3- La solution permanente de l’équation de mouvement :
𝐹
L’équation est de la forme : 𝜃̈ + 2𝜆𝜃̇ + 𝜔0 2 𝜃 = 𝑎0 𝑐𝑜𝑠Ω𝑡 ,
𝛼 𝑘
Avec : 𝜆 = 2(𝑚 , 𝜔0 2 = (𝑚 , 𝑎 = (𝑚1 + 𝑚2 )𝑅.
1 +𝑚2 ) 1 +𝑚2 )
La solution permanente est : 𝜃 = 𝐴𝑐𝑜𝑠(Ω𝑡 + 𝜙), Utilisons la représentation complexe

pour trouver A et ϕ.
𝐹0 𝐹0
𝑐𝑜𝑠Ω𝑡 → 𝑒 𝑗Ω𝑡
𝑎 𝑎
𝜃 = 𝐴𝑐𝑜𝑠(Ω𝑡 + 𝜙) → 𝜃 = 𝐴𝑒 𝑗Ω𝑡
𝐹0
𝐹0
On obtient : −Ω2 𝐴𝑒 𝑗Ω𝑡 + 2𝜆𝑗Ω𝐴𝑒 𝑗Ω𝑡 + 𝜔0 2 𝐴𝑒 𝑗Ω𝑡 = 𝑒 𝑗Ω𝑡 ⇒ 𝐴 = 𝑎
2 −Ω2 +2𝜆𝑗Ω
𝑎 𝜔0
𝐹0
2𝜆Ω
L’amplitude est : 𝐴 = 𝑎
2 −Ω2 )2 +4𝜆2 Ω2
√(𝜔0 0
𝜕𝐴
Ω𝑅

Et 𝐵 = Ω𝑐2 − Ω𝑐1 = 2𝜆.
𝜔0 𝜔0
6- A.N :Ω𝑅 ≈ 1.82 𝑟𝑎𝑑/𝑠. 𝐵 ≈ 3. 10−2 𝐻𝑧. Le facteur de qualité est : 𝑄 = 2𝜆
= 𝐵
≈ 60.9.

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Chapitre 3 : Oscillations libres à un seul degré de liberté : Exercices 15

Pour le système mécanique de la figure ci-

1- Etablir l’équation différentielle du

Dans la figure ci-contre, M et R représentent respectivement la

et un corps de masse m par un fil non élastique de masse

Dans la figure ci-dessous, un disque circulaire

1. Représenter le système en étant de mouvement.

Ecrire l’équation du mouvement pour chacun des systèmes illustrés ci-dessous :

Figure 1 : Barre de longueur l sans masse

Figure 2 : Cylindre de masse m autour d’un axe fixe

Figure 3 : Fléau portant des masses m et M oscillant

Figure 4 : Bras de longueur l solidaire du cylindre

Déterminer l’équation du mouvement

Soit le système mécanique ci-contre :

- Le fil est inextensible, sans masse et de longueur L ;

Trouver l’équation du mouvement vibratoire du système mécanique représenté par la figure 1,

a- La relation fondamentale de la dynamique,

Déterminer l’équation du mouvement du système suivant : O1 et O2 sont symétriques par

On peut remplacer le ressort (m3, k3) par un

1. Ecriture de l’équation différentielle du mouvement :

 Energie cinétique : 𝑇 = 𝑇𝑚𝑒 + 𝑇𝑚2

 Energie potentielle : 𝑈 = 𝑈𝑘1 + 𝑈𝑘2 + 𝑈𝑘3

Donc l’équation différentielle s’écrit :

2. Ecriture de la solution θ(t) :

𝜃̈ + 𝜔0 2 𝜃 = 0 Système libre non amorti donc la solution est de la forme :

Ecriture de l’équation du mouvement et la pulsation propre ω0

Le disque roule sans glissement sur le plan

2. Calcul de la fonction de Lagrange L = T-U :

𝑥 − 𝑏𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑅𝑠𝑖𝑛𝜃 − 𝑏𝑠𝑖𝑛𝜃 ̇ ̇

3. Détermination de l’équation différentielle du mouvement :

Dans le cas des petites oscillations : sin(θ)=θ

4. Détermination de la solution 𝜃(𝑡) :

𝑚𝑔𝑏 + 4𝑘1 𝑅 2 + 𝑘2 (𝑅 + 𝑎)2

𝑚𝑔𝑏 + 4𝑘1 𝑅 2 + 𝑘2 (𝑅 + 𝑎)2

Sachant que : θ(0)= θ0 et 𝜃̇(0) = 0

𝜃̇(𝑡) = 𝐴𝜔0 cos(𝜔0 𝑡 + 𝜑)

Exercice n°04 : On traite les systèmes aux petites

1- Figure 1 : Barre de longueur l sans masse

 Energie potentielle : 𝑈 = 𝑈𝑘1 + 𝑈𝑘2

 Fonction de Lagrange L=T-U

2- Figure 2 : Cylindre de masse m autour d’un

 Fonction de Lagrange : L=T-U

⇒ (𝑱/𝑶 + (𝒎 + µ)𝑹𝟐 )𝜽̈ + 𝒌𝒂𝟐 𝜽 = 𝟎

3- Figure 3 : Fléau portant des masses m

 Energie potentielle : 𝑈 = 𝑈𝑘1 + 𝑈𝑘2

 Fonction de Lagrange : L=T-U

⇒ (𝑀𝑎2 + 𝑚𝑏 2 )𝜑̈ + 𝑘𝑎2 𝜑 = 0

4- Figure 4 : Bras de longueur l solidaire du

−𝑅𝜑 + 𝑙𝑠𝑖𝑛𝜑 −𝑅𝜑̇ + 𝑙𝜑̇ 𝑐𝑜𝑠𝜑

Donc l’équation différentielle s’écrit :

un minimum de EP , ceci veux dire que q0=0.

Supposons que le système suivant effectue des oscillations de faibles amplitudes.

 Déterminer l’équation différentielle du

Supposons que le système suivant effectue des oscillations de

 Déterminer l’équation différentielle du mouvement en

Soit le système mécanique vibratoire

Si G est le centre de gravité de la barre de

 Trouver l’équation différentielle du

Soit le système mécanique composé d’un

 Déterminer l’équation différentielle du mouvement en fonction de δ et ω0 et déduire ω0.

Soit une masse m fixée à l’extrémité

 Etablir l’équation différentielle du mouvement.

Le système est constitué de 2 masses m1 et m2, d’une tige