UNIVERSITÉ MOHAMMED V DE RABAT

ÉCOLE SUPÉRIEURE DE TECHNOLOGIE – SALÉ

DÉPARTEMENT MÉTIERS MONDIAUX DU MAROC (3M)
FILIÈRE : TECHNOLOGIES INDUSTRIELLES DE L’AUTOMOBILE (TIA)

MACHINES ÉLECTRIQUES

COURS N°2

MACHINES À COURANT CONTINU

M.LAHLOUH Année universitaire: 2022-2023 EST-SALÉ

COURS: MACHINES À COURANT CONTINU

I. Généralités
Les machines à courant continu (MCC) font partie de la famille des actionneurs
(éléments qui produisent une action). La MCC est une machine réversible, elle peut fonctionner
soit en génératrice (conversion de l’énergie mécanique en électricité en créant un courant
continu) soit en moteur (conversion d’électricité en énergie mécanique en créant un
mouvement de rotation). La construction des moteurs est identique à celle des génératrices, de
sorte qu’une machine à courant continu peut servir indifféremment comme moteur ou comme
génératrice (voir figure 1).
Pendant longtemps, le moteur à courant continu a été la machine à vitesse variable par
excellence. De plus en plus remplacé dans ce rôle par des moteurs à courant alternatif dans les
applications industrielles, il est encore bien présent dans les réalisations existantes. Dans les
applications industrielles, on rencontre le moteur à courant continu dans des domaines tels que
le levage, le pompage, la traction ferroviaire, etc. Le moteur à courant continu a mieux résisté
aussi dans diverses applications de faible puissance tels que les jouets, la robotique et enfin
dans les accessoires automobiles.
L’usage des moteurs à courant continu est plutôt restreint, car la distribution se fait à
courant alternatif. Cependant, pour certaines applications il est parfois avantageux d’utiliser des
moteurs à courant continu alimentés par des convertisseurs qui transforment le courant
alternatif en courant continu. La supériorité de ces moteurs réside dans le fait qu’ils se prêtent
facilement à un contrôle souple, continu et presque instantané de leur vitesse.

Fonctionnement en moteur Fonctionnement en génératrice

Figure 1: Fonctionnement possible d’une machine à courant continu.

II. Constitution et technologie

Comme toute machine tournante, le moteur à courant continu comporte trois organes
essentiels un inducteur (stator) et un induit (rotor) séparés par un entrefer, mais un dispositif
particulier est nécessaire à son fonctionnement, le collecteur et les balais.

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Figure 2: Constitution d'un moteur à courant continu.

Dans ce qui suit sont montrés les spécificités de chacun de ces constituants et le principe de
fonctionnement d’un moteur à courant continu.

II.1. L’inducteur
Il est appelé aussi stator, il représente la partie fixe qui crée le champ magnétique. Cet
inducteur peut être constitué d’un électroaimant (voir figure a) ou d’aimants permanents (figure
b). Le circuit magnétique du stator crée le champ magnétique inducteur (figure c).
L’inducteur magnétise le moteur en créant un flux magnétique (∅) dans l’entrefer (l’entrefer
est l’espace entre les pôles du stator et le rotor).

(a) (b) (c)

Figure 3: Circuit inducteur : (a) inducteur à électroaimant, (b) inducteur à aimant permanent.

↪Remarque
Pour les petites machines, l’enroulement d’excitation peut être remplacé par des aimants
permanents.

II.2. L’induit
L’induit est situé au rotor (partie tournante de la machine). L’induit crée des forces magnétiques
en moteur, ou des f.e.m en génératrice.

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Le rotor est donc constitué de fils électriques parcourus par un courant continu I qui forment
des spires. Ces conducteurs sont donc soumis à des forces de Laplace, un couple moteur est
donc crée pour entretenir la rotation du moteur.

Figure 4: Induit de moteur à courant continu.

II.3. Le collecteur /balais

Le collecteur est un ensemble de lames de cuivre où sont reliées les extrémités du
bobinage de l’induit. Elles sont disposées de sorte à former un cylindre et sur chacune d’entre
elles sont soudés le départ et le retour d’une section d’enroulement.
Les balais sont généralement en carbone (charbons) en raison de sa bonne conductivité
électrique et de son faible coefficient de frottement. Ils assurent la liaison électrique entre la
partie tournante et la partie fixe. Ce sont donc eux qui ont tendance à s’user. Ils doivent faire
l’objet d’une maintenance, et certains moteurs possèdent des capteurs d’usure des balais. Il faut
noter que pour des moteurs de fortes puissances, un ensemble de balais peuvent être mis en
parallèle.
Le dispositif collecteur/balais permet donc de faire circuler un courant dans l’induit.

Figure 5: Balais d'un moteur à courant continu. Figure 6: Collecteur d'un moteur à courant continu.

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III. Principe de fonctionnement

Tout conducteur parcouru par un courant d’intensité I, placé dans un champ magnétique
d’induction B, est soumis à une force électromagnétique F appelée Force de Laplace.

Définition (Force de Laplace)

Quand un conducteur, parcouru par un courant I, traverse un champ magnétique , il
apparait une force d’expression :
= . ∧
avec :
− est un vecteur de norme l longueur du conducteur, de direction celle du conducteur
et de sens celui du courant le traversant ;
− est le champ magnétique dans lequel est baigné le conducteur.

Le principe de la machine à courant continu repose sur l’application de forces de

Laplace sur des conducteurs solidaires du rotor et baignées dans une induction magnétique.
La particularité de la machine à courant continu est qu’elle est pourvue d’un système
appelé «association balais/collecteur » qui permet de répartir les courants dans les
conducteurs du rotor suivant une disposition fixe qui ne dépend pas de la rotation du rotor.
L’induit est placé dans le champ magnétique crée par l’inducteur. Les conducteurs droits
situés dans le champ d’induction sont soumis aux forces de Laplace et (voir figure ci-
dessous). Ces actions conjuguées provoquent la rotation du moteur.

Figure 7: Principe de fonctionnement d'un moteur à courant continu.

Lorsqu’un conducteur traverse la ligne neutre, la force à laquelle il est soumis doit
changer de sens de façon à ne pas interrompre la rotation ; pour cela, le sens du courant dans le
conducteur doit lui-même changé : c’est le rôle du collecteur.

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Il existe deux types de moteurs :

MCC à aimant permanent MCC excitation à électroaimant

Figure 8: Symbole électrique d'une machine à courant continu.

IV. Modes d’excitation des moteurs

L’inducteur d’un moteur à courant continu peut être branché de diverses façons. Le type
d’inducteur et la méthode utilisée pour alimenter l’inducteur et l’induit déterminent le
comportement des MCC. On parle d’excitation pour décrire le mode d’alimentation de
l’inducteur et l’induit bobiné. Quatre possibilités existent alors (voir figure 9) :
L’excitation indépendante (séparée) : c’est lorsque le circuit inducteur ou d’excitation est
relié à une source d’énergie séparée. Caractéristiques : petite puissance pour les moteurs à
aimants permanents.
L’excitation série : c’est lorsque le circuit inducteur est mis en série avec le circuit induit.
Caractéristiques : Fort couple à basse vitesse ; autorégulateur de puissance : la vitesse
décroit lorsque la charge augmente ; risque d’emballement à vide.
L’excitation parallèle (shunt) : c’est lorsque le circuit inducteur est mis en parallèle avec
le circuit induit. Caractéristiques : vitesse relativement constante quelle que soit la charge ;
absence d’emballement à vide ; couple de démarrage moyen.
L’excitation composée : c’est lorsque la machine comporte deux circuits inducteurs l’un à
caractéristique parallèle et l’autre série. Caractéristiques : vitesse relativement stable,
quelle que soit la charge ; absence d’emballement à vide ; Couple de démarrage meilleur
qu’en dérivation mais plus faible qu’en série.

↪Remarque
Dans les trois derniers modes, la machine est dite auto-excitée, c’est-à-dire que l’enroulement
d’inducteur est alimenté par la machine elle-même.

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Excitation indépendante Excitation série

Excitation parallèle Excitation composée

Figure 9: Modes d'excitation liés à un moteur à courant continu.

En pratique, seules deux solutions sont habituellement retenues : l’excitation indépendante pour
la plupart des applications industrielles de puissance modérée et l’excitation série dans des cas
particuliers comme la traction ferroviaire.

V. Modèle électrique

V.1. Schéma équivalent d’un moteur à courant continu

La machine est composée, vue de l’induit d’un bobinage comportant sa résistance
propre et son inductance propre. En effet dans ce cas le courant qui traverse la bobine est
constant et la tension à ses bornes nulle. C’est pour cela qu’on ne s’intéresse plus à la
représentation de l’inductance. Par ailleurs, lors de la rotation du rotor, l’inducteur étant
parcouru par un courant donné, il se produit aux bornes de la machine une force électromotrice
dite « interne ». Cette force électromotrice ne dépend que de la vitesse de rotation et de la valeur
du flux inducteur. Ces caractéristiques sont communes aux fonctionnements moteur et
générateur. En définitive, le schéma équivalent de la machine à courant continu est commun à
tous les régimes de fonctionnement, à la convention de représentation du courant près. On
représente ce schéma, les diverses conventions et les équations caractéristiques de la machine
sur la figure 10.

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MCC à électroaimant MCC à aimant permanent

Figure 10: Schéma équivalent d'un moteur à courant continu.

où :
- E : force contre électromotrice (V)
- U : tension d’alimentation d’induit (V)
- R : résistance de l’induit (Ω)
- I : courant circulant dans l’induit (A)
- r : résistance de l’inducteur (Ω)
- u : tension d’alimentation d’inducteur (V)

A partir du schéma équivalent, on peut écrire :

= −

↪Remarque
A noter qu’un moteur en rotation présente une force contre électromotrice (f.c.e.m).

V.2. La force contre électromotrice (f.c.e.m)

La force contre électromotrice E est la tension produite par le rotor (l’induit) lors de sa
rotation dans le flux magnétique produit par la partie fixe (l’inducteur). Elle dépend des
éléments de construction de la machine.
Le rotor est composé de Z conducteurs (spires) et tourne à la vitesse angulaire Loi de
Farady, l’expression de la f.c.e.m E est exprimé par :

= .Ω. Φ

où :
- P : nombre de pôles de l’induit
- Z : nombre de conducteurs de l’induit
- a : nombre de paires de voies d’enroulement
- Ω : vitesse angulaire rotation (rad/s)

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- Φ : flux en Webers (Wb)

On peut simplifier, comme :
= . Φ. Ω
Si le flux est constant (MCC à aimant permanent), la f.c.e.m induite E est proportionnelle à la
vitesse angulaire Ω :
= .Ω
V.3. Vitesse de rotation
U=E+
&'()
E = !" . Φ. # avec : K % =
*+.,

où !" est la constante de f.c.e.m de la MCC.

./0
Donc : -=
12 . Φ

Le sens de rotation dépend donc :

De sens du flux, donc du sens du courant d’excitation I;
Du sens du courant d’induit I.

V.4. Couple électromagnétique 345

Lorsqu’il circule une intensité I dans l’induit, la puissance électromagnétique est :

25 = 2.I
Le rotor tournant à la vitesse, il existe un couple électromagnétique tel que :

25 = 325 . 6
On montre alors que :
325 = 7. Φ.
C’est-à-dire que le couple électromagnétique est proportionnel à l’intensité qui circule dans
l’induit.

VI. Bilan de puissance

Il est important d’identifier les divers éléments du schéma équivalent en terme de
puissance. Il est également important de porter une attention particulière à l’expression du
rendement de la machine en fonction de son régime de fonctionnement (moteur ou génératrice).
On considère l’étude du bilan de puissance d’une machine à excitation indépendante.

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Figure 11: MCC à excitation indépendante.

VI.1. Puissance absorbée

Le moteur absorbe la puissance électrique

= 89 + ..
Si le moteur est à aimant permanent, ui=0 :
VI.2. Pertes par effet joule de l’inducteur :9

Au niveau de l’excitation (l’inducteur), il se crée des pertes par effet Joule :

:9 = 89 = ;9

VI.3. Pertes par effet joule de l’induit :

Pour l’induit, les pertes par effet Joule

: =0

VI.4. Puissance électromagnétique 45

45 = − :9 − : = 2. = 6. 345

VI.5. Pertes collectives <

Lors de l’essai à vide, le moteur absorbe :

= =0 = + <

On peut déterminer les pertes collectives >? qui représentent les pertes fer (magnétiques) ainsi
les pertes mécaniques >@ .

< = A + 5

On définit le couple de perte BC :

<
3D =
6

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VI.6. Puissance utile 8

La puissance utile disponible sur l’arbre moteur >E est :

8 = − :9 − : − < = 38 . 6

On définit le couple utile disponible sur l’arbre moteur et le couple de perte :

8 <
38 345 3D 38 3D
6 6

VI.7. Rendement
Le rendement du moteur à courant continu est :

8
F

Le bilan de puissance est :

Figure 12: Bilan de puissance en fonctionnement moteur.

VII. Réversibilité et quadrant de fonctionnement

La machine à courant continu est fondamentalement réversible. Ainsi en fonction du
signe de la puissance absorbée elle peut fonctionner en moteur ou en génératrice (frein). On
peut représenter les différents modes de fonctionnement de la machine dans le plan (Couple,
Vitesse), qui délimite 4 quadrants :

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Figure 13: Quadrants de fonctionnement d'un moteur à courant continu.

Les quadrants Q1 et Q3 correspondent à un fonctionnement moteur : la puissance utile Pu

est positive, le moteur fournit de l'énergie mécanique à la charge.
Les quadrants Q2 et Q4 correspondent à un fonctionnement en génératrice : la puissance
utile Pu est négative, le moteur reçoit de l'énergie mécanique de la charge.
Il est habituel de représenter ces différentes phases dans le plan (C, Ω) ou (i, u). Grâce aux
équations de couplage électromécaniques, ces deux couples de grandeurs sont équivalents.

↪Remarque
Un moteur seul peut, à priori, fonctionner dans les quatre quadrants. En réalité, pour qu’un
système soit réversible, il faut que toute la chaîne d’énergie le soit. En particulier, il faudra veiller
à la réversibilité du hacheur et de la source d’énergie (batterie,…). Si le moteur fonctionne dans
les 4 quadrants, il faudra un hacheur 4 quadrants réversibles en tension et courant.

VIII. Démarrage des MCC

Nous considérons dans ce qui suit le schéma de branchement du moteur à excitation
indépendante.

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If Ra Ia

Vf Rf M E Ua

Figure 14: Schéma de branchement d'un moteur à excitation indépendante.

1. Au démarrage
N=0 d’où E=0 (puisque E=k.N)

Et donc
JK /% JK
II ==> Le courant de démarrage est très important.
LK LK
NK /"
Dès que le moteur commence à tourner, E augmente et M décroît rapidement jusqu’à
OK

sa valeur nominale In.

Si nous considérons par exemple le cas suivant :

- Un= 240V la tension d’alimentation nominale de l’induit ;
- Ia=20A le courant nominal dans l’induit ;
- Ra=1Ω la résistance de l’induit.

Après calcul, nous obtenons le courant de démarrage :

UP E
II 240 A ≫ R
RR

2. En charge
Si le moteur doit démarrer en charge avec une charge qui présente un couple résistant
BO? , il faut que :
TL > TLZ
avec :
- TRc le couple de démarrage imposé par la charge ;

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- TR le couple de démarrage du moteur.

L’intensité de courant de décollage doit être :
30 30<
^ ≈ >
12 . ∅ 12 . ∅
On constate qu’étant donné la pointe de courant de démarrage, le moteur à excitation
indépendante peut démarrer en charge.
Le courant de démarrage est important (240 A) et on conséquence il représente une source de
détérioration de l’induit par échauffement excessif par effet joule.
Pour remédier à cette surintensité de courant, on essaie de limiter le courant de démarrage soit
par adjonction d’une résistance de démarrage qu’on diminue progressivement soit par
augmentation progressive de la tension d’induit.

Solution 1 : Adjonction d’une résistance de démarrage

On utilise des rhéostats de démarrage, en générale on accepte ^ ≈ , a. b

Dans notre exemple :

.b = c0 + 0d e. ^ = c0 + 0d e. , a b

.b
0d = − 0 = f6
,a b

Solution 2 : Tension d’alimentation réduite

On démarre sous une tension d’alimentation réduite.

Dans notre exemple :

.^ = 0 ^ = 0 . , a. b = g=h

↪Remarque
Pour démarrer un moteur à excitation indépendante, on doit commencer par mettre l’induit sous
tension et ensuite seulement mettre l’inducteur sous tension.

IX. Fonctionnement de moteur à excitation indépendante

IX.1. Fonctionnement à vide
A vide la puissance absorbée sert à compenser les pertes. La puissance utile est nulle.

I+ ≪ IP ⇒ R R . I+ ≪ UR
et finalement :

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=
-= ≈
k .Φ k .Φ
La vitesse à vide se règle en fonction de la tension d’alimentation ou du flux inducteurΦ.
Si Φ tend vers 0, le couple électromagnétique aussi et il arrivera un moment où le couple sera
inférieur au couple résistant et la machine s’arrêtera.

A flux constant, l’expression de la vitesse de rotation devient donc :

/ =
-= = ≈ ≈ 1∅ . avec 1∅ =
k .Φ k .Φ k .Φ

La caractéristique passe approximativement par zéro.

#+

If ou Φ =Cte

R. + ≪ pR

p(V)

Figure 15: Caractéristique à vide d'un moteur à excitation indépendante.

↪Remarque
A vide, il ne faut jamais supprimer le courant d’excitation If lorsque l’induit est sous tension, car le
moteur risque de s’emballer. En effet si If 0 alors Φ 0 et Ω ∞

IX.2. Fonctionnement en charge

Exprimons la vitesse de rotation en fonction de la tension d’alimentation :
. /0 m
= = 1Φ c. − 0 e avec : !Φ = n
12 .Φ oΦ

La vitesse dépend de la tension d’alimentation Ua et de l’intensité du courant I imposée

par le moment du couple résistant.
Ua reste tout de même grand devant R R. En conséquence la vitesse de rotation est
essentiellement fixée par la tension d’alimentation Ua et varie très peu en fonction du courant
(la charge).

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IX.2.1. Caractéristique mécanique

Pour pouvoir tracer la caractéristique mécanique, nous exprimons tout d’abord le
courant en fonction du couple utile :

rst ru + rv
q
k Φ k Φ

Le couple de perte rv reste constant et faible devant le couple de charge rw .

Cette équation détermine la caractéristique électromécanique suivante (pour un flux Φ

constant, et un couple de perte rv constant).:

Txy , Tz cN. me

B}@ c e

BE c e
BC

(A)

Figure 16 : Caractéristique électromécanique Tu=f(I).

Et pour un moteur à excitation indépendante, nous avons :

.Ω. Φ , = − , 325 = 7. Φ.
Et finalement :
.
325 = 7 − 6
0 0
La figure suivante présente la caractéristique mécanique du moteur où la vitesse varie très peu
avec la charge (pour un flux Φ constant, une tension d’induit U constante et un couple de perte
rv constant).

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Txy , Tz cN. me

B}@ c€e

BE c€e

BC

€(rad/s)

Figure 17: Caractéristique mécanique Tu=f(Ω).

IX.2.2. Point de fonctionnement

Une charge oppose au moteur un couple résistant B~ . Pour que le moteur puisse entraîner
cette charge, le moteur doit fournir un couple utile BE de telle sorte que :

Tz T•
Cette équation détermine le point de fonctionnement du moteur.

Figure 18: Point de fonctionnement d'un moteur à courant continu.

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