Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
Version 0.1
Qu'est-ce qui constitue un bon enseignement ? Cette question, quiconque se trouve en face
d'un public pour faire passer un savoir se la pose. Évidemment, les enseignants. Mais aussi
l'ensemble, la synergie entre les cours : si l'auditoire ne comprend pas ces synergies, il ne
voit que des disciplines, n'a comme horizon indépassable que des examens. Et puis les
étudiants, bien sûr ! Un cours c'est une interaction.
Pourquoi écrire cela en avant propos d'un cours de RDM ? Et bien pour celui qui, en plus
de la RDM, matière de base, technique et peu propice aux grandes envolées théoriques, m'a
fait comprendre ce qu'était une formation d'ingénieur et, corrolaire, m'a montré ce qu'était
l'art d'enseigner.
A Rémi Henry, professeur à l'INSA de Lyon, « disparu trop », comme s'il pouvait en être
autrement....
1.1.2 - Limitations
Le problème mécanique posé dans un cadre général n'a pas de solution simple. L'équation
différentielle le décrivant ne peut être résolu que par des méthodes numériques élaborées,
sauf simplifications importantes de la géométrie et de la rhéologie. La RDM fournit des
outils de résolution dans ce cadre-là. En particulier, on peut décrire le domaine d'application
standard comme :
– structures élancées,
– problèmes unidimensionnels ou bidimensionnels,
– domaine élastique linéaire,
– matériaux homogènes.
Cependant, la démarche, si elle est bien comprise, peut être adaptée à une gamme de
situations plus vastes, par exemple :
– bétons armés,
– matériaux élasto-plastiques parfaits,
– structures à fortes courbure,
– ...
– La continuité de la matière
l'expression de cette condition implique que les déformations dérivent d'un potentiel de
déplacement.
Dans le cadre de ce cours, les déformations sont petites et les déplacements sont
suffisamment petits pour que l'état initial et l'état déformé soient confondus.
1.3 - Définitions
1.3.1 - La structure
a - Poutres
Le milieu d'étude est unidimensionnel : poutres, barres. Une poutre est un solide engendré
par une surface plane S dont le centre d'inertie G décrit une courbe C de sorte que S⊥C .
C est la la ligne moyenne de la poutre.
Si cette ligne est une droite, la poutre est une poutre droite.
Si la courbe est dans le plan, on parle de poutre à faible courbure ou de poutre à forte
courbure.
La poutre est caractérisée par une variable spatiale dépendant d'un repère orthonormé ou
cylindrique. La coordonnée s(x, y, z) ou s(r, θ, z) devient x dans le cas des poutres droites.
La surface S peut être une surface pleine ou creuse. Les formes classiques sont :
b - Plaques et coques
Les plaques et coques sont des structures dont 1 dimension est très faible devant les
autres. Les plaque ont deux rayons de courbures très grands devant les autres dimensions.
Au contraire, les coques ont un rayon de courbures au moins faible devant les autres
dimensions. De ce fait, l'état initial et l'état déformé ne sont pas identiques.
– effort concentré
– forces de réaction
Les forces de réaction sont les forces exercées sur un pièce à sa frontière de sorte que cette
pièce reste en équilibre. Elles sont le complément d'une condition aux limites en
déplacement. Les forces de réaction sont liées aux conditions de contact (adhérence-
glissement) ; de ce point de vue là, on remarquera, sans y entrer , la complexité et la richesse
des situations mécaniques liées aux contacts.
mγ
Ra
F
F
Appui =>réaction Pas d'appui => accélération
b - Cinématiques
Les conditions présentées ci-dessous sont des conditions idéales. Elles doivent être
critiquées au cas par cas dans les situations réelles :
Appui mobile :
Inconnue dynamique : la force de réaction normale au plan Ry
Inconnues cinématiques : deux déplacements dans le plan tangent Ux et Uz.
3 rotations φx, φψ et φz
Exemple de système : butée plane ; plan à frottement nul ou négligeable
Encastrement :
Inconnues dynamiques : 3 efforts + 3 moments.
Inconnues cinématiques : aucune.
Exemple de système : système vissé, collé, riveté ; queue d'aronde, ...
L'analyse fine de systèmes mécaniques doit toujours faire apparaître ce genre de condition
aux limites. En effet, un encastrement « à rigidité finie » a des déplacements (flèches)
significativement plus importants qu'un encastrement « à rigidité infinie ».
Par exemple :
– simplification de la géométrie
– préciser les efforts
b - Objectifs technologiques
1ère étape :
– connaître les efforts extérieurs
2ème étape :
– évaluer les contraintes et/ou déformations et les déplacements
ensuite :
– optimiser la géométrie pour garantir un poids minimum à déformation ou
déplacement maximum imposé.
La première étape comme la seconde peut donner des valeurs d'entrées (conditions aux
limites) pour un calcul plus élaboré (théorie de potentiel élastique, Eléments Finis ou
Eléments Frontière).
Attention, tout modèle ne rend compte que des phénomènes que l'on veut bien lui
attribuer! Par éléments finis ou par un modèle analytique de poutre, on ne verra jamais
l'influence de la fréquence de rotation des moteurs sans analyse dynamique ou modale !
d - Unités
On recommande toujours d'utiliser les unités du système international, soit :
– pour les longueurs le mètre (m)
– pour les forces le Newton (N)
Toutefois, les résultats doivent être présentés dans un système d'unité plus fonctionnel :
– pour les longueurs le millimètre (mm)
– pour les forces, le Newton (N), de décanewton (daN) voir le kilonewton (kN)
– pour la masse, le kilogramme (kg)
– pour les contraintes ou les pressions le MégaPascal (MPa) voir parfois le
GigaPascal (GPa)
– pour les déformations, le micromètre par mètre (µm/m) ou « microdéformation »
– pour un couple, le newton mètre (N.m).
Les erreurs d'échelle peuvent être importantes si le système d'unités choisi n'est pas
cohérent. On notera que les codes éléments finis n'ont pas d'unité. De ce fait, c'est à
l'utilisateur de savoir en quelle unité est exprimée son résultat. Souvent, on utilise le
millimètre plutôt que le mètre et le Newton. Les résultats en contraintes sont donc
directement en MPa. Toutefois, on ne peut conseiller cette méthode au débutant...
e - Ordre de grandeur
Matériau Module d'Young Limite élastique Limite élastique Coefficient de
Poisson
(Contrainte) (déformation)
Acier 205 GPa 390 MPa 2000 µm/m
courant 0,3
Aluminium 70 GPa 300 MPa 4300 µm/m 0,33
Titane 110 GPa 770 MPa 7000 µm/m 0,25
Plexiglass 3 GPa 60 MPa 20000 µm/m 0,36
Attention : on notera que les limites élastiques dépendent fortement des éléments d'alliage
présents ainsi que de l'état physique de la matière (écrouissage notamment). En revanche, les
modules élastiques changent peu.
Les efforts ainsi mis en évidence sont des forces internes, assurant la cohésion de la
matière. Ces efforts sont répartis sur chaque « grain » de matière. On peut donc définir un
effort par unité de surface comme suit :
f ∂ f
p i=lim
= , Pi= n t
0 S ∂ S
∑ Fext ∫ p i dS=0
S
∫ pi dS i dS
∫ pi∧GM
Avec un équilibre en effort ou en moment, les quantités et
S S
ne peuvent pas être déterminées sans hypothèse.
b - Relation entre T et Mf
Faisons l'équilibre sur une tranche de poutre droite infiniment petite de longueur dx. En
écrivant l'équilibre en moment de flexion au centre de gravité de la première section, il
vient :
dMf
dM f =−T dx , soit T =−
dx
Évidemment, cet énoncé ne précise pas ce que « près » veut dire. Le contexte devra guider
le concepteur pour savoir si la distance est suffisamment grande. Retenons qu'une structure
est une poutre si l'on regarde à une distance de 5 à 10 fois la longueur caractérisque, par
exemple :
– la largeur de la poutre
– le diamètre d'un congé ou d'un perçage
– ...
d - Principe de superposition
Les déplacements et contraintes en un point d'une structure soumise à plusieurs forces
extérieures imposées sont respectivement la somme géométrique des déplacements et des
contraintes produites aux mêmes points par chaque force prise isolément.
e - Petites déformations
Dans le cadre de la RDM classique, on considère que les déformations et les déplacements
sont suffisamment petits pour que l'on puisse appliquer les lois d'équilibre statique à l'état
initial du système considéré plutôt qu'à son état final déformé.
1. Schéma de calcul
– préciser la géométrie
– les forces extérieures
– les conditions aux limites
7. Vraisemblance du résultat ?
1.7 - Exercices
a - Exercice 1
On reprend l'exemple de la grue décrit précédemment.
b - Exercice 2
Modélisez les systèmes suivants :
Figure 16 : Représentation des contraintes sur les faces d'un cube élémentaire
Si on fait l'équilibre en moment selon chacun des axes, il vient σ23 = σ32 , σ13 = σ31 et
σ12 = σ21.
Le champ de contraintes au point M d'un solide est un tenseur de rang 2 symétrique noté
σ (Μ).
[ ]
11 12 13
M = 21 22 23 (1)
31 32 33 R
comme σij= σji pour tout i ≠ j, σ (Μ) est symétrique, 6 grandeurs représentent donc l 'état
des contraintes en un point M.
[ ]
1 0 0
Il existe un repère dans lequel σ (Μ) est de la forme : = 0 2 0
0 0 3 R princ
Les contraintes dans ce repère sont les contraintes principales. Elles correspondent aux
valeurs propres de la matrice σ (Μ) . La recherche des contraintes principales et du repère
principal revient à résoudre l'équation [ ]−[ I ] =[0 ] .
1 11
2 22
3 (2)
= 33
4 23
5 13
6 R 12 R
La matrice de changement de base pour une rotation d'angle θ autour de l'axe 3 s'écrit :
[ ]
cos² sin² 0 0 0 2sin cos
sin² cos² 0 0 0 −2sin cos
0 0 1 0 0 0
T R R = '
(3)
0 0 0 cos −sin 0
0 0 0 sin cos 0
−sin cos sin cos 0 0 0 cos² −sin²
n1 1
On peut enfin montrer que = n2 2
n3 3
Les expressions ci-dessus peuvent être reprises sous la forme :
2
1 1 1 n1 1
1 2 3 n 22 = (4)
2 2 2 2 2
1 2 3 n3
3
Ainsi, étant donné une normale, on peut calculer un couple (σ, τ) unique. La question que
Nous allons maintenant spécifier la solution pour une déformation plane. On suppose que
σ3 = 0 et que n3 = 0. Dans ce cas, n= cos ,sin . En reprenant les équations précédentes,
t
on obtient :
1 1
= 2 2 1−2 cos 2
2 1
1 (5)
= 2− 1 sin 2
2
On remarquera, compte tenu des angles reportés sur la figure 17, que le cisaillement
maximum est obtenu lorsque =±/4 . Ce résultat est particulièrement important car la
rupture des matériaux se fait essentiellement par cisaillement.
D'autre part, en cas de chargement hydrostatique, 1=2 , le rayon du cercle de Mohr
est nul. Cela traduit le fait qu'il n'y a pas de cisaillement dans ce cas-là.
∂u 1
11 =
∂ x1
∂u 2
22 =
∂ x2
∂u 3
33 =
∂ x3
(7)
12 = 21=
1 ∂ u1 ∂u 2 1
=
2 ∂ x2 ∂ x 1 2 12
31= 13=
1 ∂ u1 ∂u3
2 ∂ x3 ∂ x1
1
= 13
2
23 = 32=
1 ∂ u2 ∂u3
1
=
2 ∂ x 3 ∂ x 2 2 23
Comme dans le cas des contraintes, le champ de déformations au point M d'un solide est
donc un tenseur de rang 2 symétrique noté ε (Μ). Il y a donc 6 grandeurs représentant les
déformations (3 translations et 3 rotations).
[ ]
11 12 13
M = 21 22 23 (8)
31 32 33 R
[ ]
1 0 0
Il existe un repère dans lequel ε (Μ) est de la forme : = 0 2 0
0 0 3 Rprinc
Les déformations dans ce repère sont les déformations principales. Elles correspondent
aux valeurs propres de la matrice ε (Μ) . La recherche des déformations principales et du
repère principal revient à résoudre l'équation []−[ I ]=[0] .
1 11
2 22
3 33 (9)
=
4 23= 2 23
5 13= 2 13
6 R 12= 2 12 R
La matrice de changement de base pour une rotation d'angle θ autour de l'axe 3 s'écrit :
[ ]
cos² sin² 0 0 0 sin cos
sin² cos² 0 0 0 −sin cos
0 0 1 0 0 0
T R R ='
(10)
0 0 0 cos −sin 0
0 0 0 sin cos 0
−2 sin cos 2 sin cos 0 0 0 cos² −sin²
2 2 2
∂ 11 ∂ 22 ∂ 12
2 2 =2
∂ x2 ∂ x1 ∂ x1 ∂ x 2
∂ 2 22 ∂ 2 33 ∂2 23
=2
∂ x3 2
∂ x2 2 ∂ x 2 ∂ x3
2 2 2
∂ 33 ∂ 11 ∂ 13
2 2 =2
∂ x1 ∂ x3 ∂ x1 ∂ x 3
(11)
2
∂ 22 ∂13 ∂ 12 ∂ 23
= ∂ −
∂ x1 ∂ x 3 ∂ x2 ∂ x2 ∂ x3 ∂ x1
∂2 33
∂ ∂ ∂
= ∂ − 12 23 13
∂ x1 ∂ x 1 ∂ x3 ∂ x 3 ∂ x1 ∂ x 2
Les équations (11) sont appelées les équations de compatibilité.
Questions :
1 – Montrez la symétrie du tenseur des contraintes en faisant l'équilibre sur un élément
volumique infinitésimal.
2 – Comment passe-t-on de petites à grandes déformations ?
3 – Qu'en est-il de l'hypothèse de petits déplacements ? Peut-on avoir petites
déformations et grands déplacements ?
4 – Comment exprimer le flambage (non linéarité géométrique) en modifiant l'approche
de la figure 18 ?
Matériau E v RE Rp ρ
(MPa) (MPa) (MPa) (g/cm3)
Acier de construction 210 000 0,3 250 400 7,8
(type A36)
Alliage d'aluminium 69 000 0,33 400 455 2,7
(type 2014)
Verre 72 000 0,24 - - 2,53
Composite carbone/epoxy 150 000
(direction des fibres)
Titane 105000 à 120000 0,34 830 900 4,51
Nylon 3 à 3,5 0,41 45 75 1,14
Tableau 1 : Valeurs mécaniques typiques (d'après Wikipedia)
σ(M)=C(M).ε(M) soit :
[ ]
1 S 11 S 21 S 31 S 41 S 51 S 61 1
2 S 12 S 22 S 32 S 42 S 52 S 62 2
3 S 13 S 23 S 33 S 43 S 53 S 63 3 (13)
=
4 S 14 S 24 S 34 S 44 S 54 S 64 4
5 S 15 S 25 S 35 S 45 S 55 S 65 5
6 R S 16 S 26 S 36 S 46 S 56 S 66 6 R
b - Matériau monoclinique
Ce matériau possède un plan de symétrie : l'expression de la matrice de passage ne change
pas pour tout changement de repère symétrique par rapport à ce plan.
Supposons le plan (e1, e2) plan de symétrie du matériau. Si l'on utilise les relations de
passage (14) entre le repère R=(e1, e2, e3) et le repère symétrique R'=(e1, -e2, e'3) avec la
forme générale (12), on montre que la loi de Hooke se résume à l'expression suivante :
13 constantes d'élasticité
c - Matériau orthotrope
Le matériau orthotrope est un matériau à 3 plans de symétrie orthogonaux deux à deux. En
pratique, c'est le cas des tissus noyés dans un polymère ; ce peut être également le cas du
matériau bois (en première approximation) ou de certains monocristaux. La même démarche
que précédemment conduit aux expressions dans un repère défini par les axes
d'orthotropie :
[ ]
C 11 C12 C13 0 0 0
C 12 C 22 C23 0 0 0
C 13 C 23 C33 0 0 0 (17)
0 0 0 C44 0 0
0 0 0 0 C 55 0
0 0 0 0 0 C 66 Rortho
9 constantes d'élasticité
d - Matériau unidirectionnel
Le matériau unidirectionnel est un matériau possédant un axe de symétrie, par exemple
l'axe e1. C'est le cas pour un ensemble de fibres unidirectionnelles dans un substrat. Par
géométrie, le matériau unidirectionnel est orthotrope. Il est souvent appelé orthotrope de
révolution. Dans le repère d'orthotropie, la matrice s'écrit :
[ ]
C 11 C12 C12 0 0 0
C 12 C 22 C23 0 0 0
C 12 C 23 C22 0 0 0
C 22−C 23 (18)
0 0 0 0 0
2
0 0 0 0 C 66 0
0 0 0 0 0 C66 Rortho
5 constantes d'élasticité
Matériau isotrope :
Questions :
1 – Comment peut-on justifier les formules (14) et (15) ? Pourquoi a-t-on T R R ' et
T '
R R?
2 – A partir des relations de changement de base, mettre en évidence les simplifications
obtenues pour un matériau monoclinique.
[ ]
1 1 /E 1 −12 /E 1 −13 / E 1 0 0 0 1
2 −12 / E 1 1 / E2 −12 / E 1 0 0 0 2
3 −13 / E 1 −23 /E 2 1/ E 3 0 0 0 3
=
4 0 0 0 1 /G 23 0 0 4
5 0 0 0 0 1/ G 13 0 5
6 Rortho 0 0 0 0 0 1 /G 12 Rortho 6 Rortho
1−23 32
C11 =
E2 E3
1−13 31
C 22=
E1 E2
1−12 21
C 33=
E1 E2
2131 23 12 32 13
C12 = =
E 2 E3 E1 E2
3121 32 1312 23 (20)
C13 = =
E 2 E3 E1 E2
3212 31 23 21 13
C 23= =
E1 E3 E1 E2
C 44=G23
C55 =G 13
C 66=G 12
E 1−
C 11=
11−2
E (21)
C 12=
11−2
C 11−C 12 E
=
2 21
d - Conclusion
Ei E j
• Il existe un lien entre les modules d'élasticité et les coefficients de Poisson : =
ij ji
• le comportement élastique est décrit par 9 modules indépendants (matériau orthotrope) :
3 modules d'Young : E1, E2, E3
3 coefficients de Poisson : ν12, ν13, ν23
– équilibre en effort :
∭ f M , t dV ∬ t M , t dS =∭ M , t aR dV
V S V
Si l'on projette l'équation d'équilibre en effort sur chacun des trois axes, et en considérant
que l'effort appliqué sur chaque surface t est égal à la contrainte sortant de la surface,
soit :
t 1= 11 n1 12 n 2 13 n3
t 2= 21 n1 22 n2 23 n 3
t 3= 31 n1 32 n 2 33 n3
∭ f i− a i dV ∬ ij n j dS =0
V S
∂
En utilisant la formule de Gauss : ∬ ij n j dS=∭ ∂ x ij dV
S V j
soit finalement : ∭
V
f i− a i−
∂ ij
∂ xj
dV =0 et, en particulier pour chaque partie du
domaine :
∂ ij
f i− a i− =0
∂ xj
2
∂ 11 ∂ 12 ∂ 13 ∂ u1
f 1=
∂ x 1 ∂ x 2 ∂ x3 ∂t
2
2
∂ 12 ∂22 ∂ 23 ∂ u2 (22)
f 2=
∂ x1 ∂ x 2 ∂ x3 ∂ t2
∂ 13 ∂ 23 ∂ 33 ∂2 u 3
f 3=
∂ x1 ∂ x 2 ∂ x3 ∂t
2
La résolution d'un tel problème fait appel à des techniques numériques complexes qui ne
seront pas abordées ici (éléments finis, éléments frontières, méthode de Rayleigh, ...)
U =U d – W ext W volE c
2
1 ∂ui
E c= ∭ dV
2 V ∂t
W ext =∑ F ext u ext (23)
W vol =∭ f vol u i dV
V
1
U d = ∭ ij ij dV
2 V
Pour formuler des solutions réalistes, une méthode consiste à minimiser la différence entre
l'énergie apportée au système et l'énergie élastique stockée, appelée l'énergie potentielle
totale. Cette minimisation est possible pour des fonctions de forme données. Nous cherchons
donc une solution u M satisfaisant au mieux les conditions physiques de la fonction
∂U
La minimisation de U suppose que =0 ∀i∈[1..n ]
∂a i
La solution approchée u M tend vers la solution exacte u M si la base i M
est complète. Les solutions sont cherchées en générale parmi les séries de Fourier (sin et cos)
ou les fonction polynômes, par exemple la base orthogonale de Tchebychev1. Une autre
approche consiste à trouver une minimisation par des fonctions simples (linéaires ou
quadratiques) sur des zones de faible étendue, et assurer la continuité entre ces zones. C'est
la base d'une approche aux éléments finis.
1 T0(x) = 1,
T1(x) = x,
T2(x) = 2x2 - 1,
T3(x) = 4x3 – 3x,
T4(x) = 8x4 - 8x2 + 1,
T5(x) = 16x5 - 20x3 + 5x
...
[ ]
11 12 13
M = 21 0 0 (24)
31 0 0 R
on note que l'équilibre sur un élément infinitésimal impose : τ12=τ21, τ13 = τ31.
[ ]
1 C 11 C 21 C31 0 0 0 1
0 C 12 C 22 C 32 0 0 0 2
0 C 13 C 23 C33 0 0 0 3
=
4 0 0 0 C 44 0 0 4
5 0 0 0 0 C 55 0 5
0 R 0 0 0 0 0 C 66 R 6 R
[
1= C 11−
C 13 C 22−C12 C 23 C 12 C 33−C13 C 23
C 22 C 33−C 223
−
C 22 C 33−C223 ] 1
(25)
et
4=C 44 4
5 =C 55 5
6=0
−1
[
E1 = C11 −
C13 C22 −C 12 C 23 C12 C33 −C 13 C 23
C 22 C 33−C 23
2
−
C 22 C 33−C 23
2
]
C12 C 33−C 13 C 23 (26)
12=
C 22 C33−C 223
C13 C 22−C12 C23
13=
C 22 C33 −C 223
G13=C 44
G23=C 55
∂u1 ∂ u1
u1 x1, x2, x3 =u1 x 1 , 0 ,0 x 2 x 1 , 0, 0 x3 x , 0, 0
∂ x2 ∂ x3 1
∂u 2 ∂u (27)
u2 x1, x2, x3 =u2 x1 , 0 , 0 x 2 x , 0, 0 x 3 ∂ x2 x1 , 0, 0
∂ x2 1 3
∂u 3 ∂ u3
u3 x1, x2, x3 =u3 x1 , 0 , 0 x 2 x , 0, 0 x3 ∂ x x1 , 0, 0
∂ x2 1 3
0 2 3
u 1 x1, x2, x3 =u 1 x1 x2 1 x1 x3 1 x1
u 2 x1, x2, x3 =u 02 x1 x 2 022 x1 x 3 32 x1 (28)
0 2 0
u 3 x1, x2, x3 =u 3 x1 x 2 3 x1 x 3 33 x1
Cette hypothèse est parfois levée pour étudier le gauchissement de section. On peut par
exemple faire l'hypothèse d'une variation de déplacement sous forme de polynôme d'ordre 4.
La formulation donnée ici est proche plus riche que la formulation classique de Hencky-
0 0 3 2
Medlin. Celle-ci suppose de surcroît que les termes 22 , 33 , 2 et 3 sont nuls.
La conséquence de ce schéma au premier degré est qu'une section droite reste droite (voir
figure 21). On ne pose pas a priori dans l'expression (28) d'hypothèse sur les angles ϕ. Si l'on
suppose de surcroît que le cisaillement est négligeable, alors une section normale au plan du
stratifié reste normale au plan après déformation. Cette hypothèse de cisaillement nul est
connue sous le nom d'hypothèses de Love-Kirchhoff.
Figure 21 : déformation d'une section dans le cadre d'un schéma au premier degré
Les efforts résultants, ramenés au centre de gravité de la section, sont dans le cas d'une
poutre dans l'espace, un effort normal de traction ou compression N11, un effort de
cisaillement projeté selon ses deux composantes T12 et T13, deux moments de flexion Mf2 et
Mf3 et un moment de torsion Mt.
Les efforts auxquels est soumise la plaque sont donc les sommes intégrales des contraintes
exercées sur la face. En supposant que le matériaux est un stratifié multicouche, dont
chacune des n couches est indicée k) :
k
N 11 n 11
N x1 = T 12 =∑ ∬ 12 d S (30)
1 S k
T 13 13
2 k
Mf n x3 11
M x1 = M 3 =∑ ∬ x2 11 dS (31)
f 1 Sk
Mt x 2 13 −x 3 12
Les grandeurs N(x1) sont exprimées en N et les grandeurs M(x1) sont exprimées en N.m.
2 3
∂ 1
k ∂ 1
0
E x2 x3
∂ x1
1
∂ x1
11
N 11 n
k
N x1 = T 12 = ∑ ∬ G12 0 dS (32)
1 S k
2
12 x2 022 x 3 32
T 13
k
G13 0
2
13 x2 32 x 3 033
soit encore :
n 2 3
∂ 1 n k ∂ 1 n k
11 ∑ E 1 S ∑ E 1 ∬ x2 dS ∑ E ∬ x dS
0 k k
∂ x1 1 ∂ x1 1 1 S 3
1 S k k
N 11 0 n 0 n 2 n
N x1 = T 12 = 12 ∑ G k S k 22 ∑ Gk ∬ x dS 3 ∑ G k ∬ x dS (33)
2 1 12 2 1 12 S 2 2 1 12 S 3 k k
T 13
0 3 0
13 n k k 2 n k 33 n k
∑ G
2 1 13
S ∑ ∬G
2 1 13 S 2
x dS ∑ G ∬ x dS
2 1 13 S 3 k k
2 3
n
∂ 1 n k ∂ 1 n k
11 ∑ E 1∬ x 3 dS ∑ E 1∬ x 2 x 3 dS ∑ E 1∬ x 23 dS
0 k
1 Sk
∂ x1 1 S
∂ x 1 1k
S k
n
∂ 21 n k ∂ 31 n k
11 ∑ E 1∬ x 2 dS ∑ ∬ ∑ E ∬ x x dS
2 0 k 2
Mf E x dS
3 1 S
∂ x1 1 1 S 2 k ∂ x1 1 1 S 2 3 k k
M x1 = M f = (34)
0 n 0 n 3 n
Mt
2
13
∑ G13k ∬ x2 dS − 2
12
∑ Gk12∬ x 3 dS 2 ∑ G13k ∬ x22 dS...
2
1 Sk 1 Sk 1 Sk
2 0 0
3 n k 33 n k 22 n k
...− ∑ G 12∬ x3 dS ∑ ∬ ∑ G ∬ x x dS
2
G x x dS −
2 1 S
2 1 13 S 2 3 2 1 12 S 3 3
k k k
Cette forme générale, adaptée à un milieu hétérogène à l'échelle mésoscopique n'est pas
d'un usage très simple. Nous allons particulariser les solutions au cas de poutres homogènes.
De fait, nous ne nous intéressons plus aux stratifiés, dont les propriétés varient de couche en
couche, ni aux contreplaqués, ou aux matériaux sandwich, ni aux bétons armés, dont le
comportement est encore plus complexe.
0
N 11 12
N x1 = T 12 = 2 GS (35)
0
T 13 13
GS
2
3
∂ 1
E ∬ x 3 dS
2
∂ x
1 S
M 2f 2 n
M x1 = M = ∂ (36)
3
f
1
∂ x1 1
∑ E ∬ x 22 dS
S
Mt
32 G 2
G
2 S
∬ x22 dS− 3 ∬ x32 dS
2 S
structure.
Questions :
1 – Que devient l'équation (29) si les cisaillements sont négligeables ? En déduire
l'expression des hypothèses de Love- Kirchhoff dans le cas général, puis sous les hypothèses
de Hencky-Medlin.
4.1 - Traction
4.1.1 - Modélisation
2
N 11 N 11 Mf 0
N x1 = T 12 = 0 et M x1 = M 3 = 0 .
f
T 13 0 Mt 0
On a donc :
0
N 11 =11 S=11 ES
0 0
22 =−11 (37)
033 =−011
2
dU d 1 1 N 11
L'énergie élastique emmagasinée par unité de volume est : = ij ij = ×
dV 2 2E S
La poutre, lorsqu'elle est en traction, pose peu de problèmes. Si elle est soumise à la
compression, on pensera toujours au problème de flambement. Un critère de
dimensionnement conservatif est le suivant :
0,2
011 (38)
k
Exemple :
On observe que chaque équation a une seule inconnue, si la géométrie ne subit pas de
changement notable (hypothèse déjà posée des petits déplacements). On peut donc résoudre
de proche en proche et trouver le torseur résultant de chaque section. Compte-tenu de la
pratique indiquée de la normale sortante de la section, Ni≥0 correspond une poutre en
traction, et Ni≤0 à une poutre en compression.
c - Méthode de Cramona
On fait l'équilibre des forces sur un noeud, en se limitant aux noeuds ayant deux
inconnues seulement.
La formulation réalisée montre que l'on peut traiter séparément le problème du treillis plan
F C= F
lA
l A l C
et
F A= F 1 −
lA
l Al C
4.1.4 - Équation de la Chaînette
La courbe de la chaînette est la courbe que prend spontanément un câble fin soumis à son
propre poids. Dans ces conditions, chaque élément de la chaînette est en traction pure.
dy
or, tan = dx = y ' . En utilisant le théorème de Pythagore, dl s'exprime :
{ }
2
dy
dl 2 =dx2 dy 2=dx2 1 ,
dx
x
x
T x0
De (42) et (43) on tire : l=∫ 1 y ' 2 dx= y' , ce qui conduit après dérivation à
0 g
l'Equation de la Chaînette.
T x0
x 1 y ' =
2
y ' '=a y ' ' (44)
g
Finalement, la solution de cette équation est y=a {ch x/ a −1 } . On considère dans ce cas
que le point le plus bas de chaînette, pour lequel la composante Ty est nulle, est également le
centre du repère.
b - Exercice 2
Soit le système articulé ABCDEF. Déterminer les efforts dans les barres par la méthode de
Ritter.
Les charges ont pour valeur P2=500 daN, P1 = 1500 daN. On donne a = 3 m.
c - Exercice 3
Soit un câble d'acier de diamètre 5 mm. Ce câble est tendu entre deux poteaux distants de
4.2 - Cisaillement
4.2.1 - Modélisation
N, Mf, Mt = 0, T≠0.
La loi de comportement se réduit donc à :
0
13 (45)
T 13= GS
2
T 13
La contrainte de cisaillement est bien 13= et la limite de résistance ∣13∣≤R p .
S
2
dU d 1 1 T 13
L'énergie élastique emmagasinée par unité de volume est : = ij ij = ×
dV 2 2G S
Le cisaillement pur est très rare. Il est prépondérant dans les opérations de poinçonnage,
dans les liaisons rivetés, clavetées, ou encore vissées. Attention, on n'oublie pas que de la
traction pure induit à 45° du cisaillement !
Les matériaux, comme on le verra par la suite, cassent en général à cause du cisaillement,
comme le montre la figure 30.
Figure 33 : Essai de « Short beam shear test » Figure 34 : Essai de tenue d'une colle au
(composites) cisaillement (essai ASTM)
3
noyau à la traction implique automatiquement le non arrachement des filets au cisaillement.
b - Exercice 2
On s'intéresse à deux plaques rivetées. La distance entre les rivets est notée p le diamètre
des rivets d. Considérant les limites de traction et de cisaillement définies auparavant,
déterminez la distance optimale entre rivets.
4.3 - Torsion
4.3.1 - Modélisation
La torsion est une sollicitation relativement complexe à aborder : le cisaillement dans la
poutre ne peut être constant. Sa valeur, relativement simple à calculer dans les poutres
circulaires, devient plus complexe pour les poutres à section rectangulaire ou quelconque.
L'hypothèse de section plane est remise en cause par le mode de sollicitation. On utilisera
ici l'approche la plus répandue et la plus simple. On considère une poutre de section
circulaire, et on décrit les variations sur une longueur dx.
d t
est la variation angulaire par unité de longueur.
dx
t est l'angle de cisaillement unitaire. Il s'agit de la déformation en torsion.
L'objectif de cette modélisation est d'exprimer le moment de torsion par rapport à l'angle
unitaire θ ; ce sont les paramètres de la structure en torsion.
Le moment de torsion dans un repère cylindrique devient :
M t= ∬x
S
2 13 − x3 12 dS =∬ r dS
S
M t =G ∬ r dS=G I
S
2
t (46)
It est l'inertie de torsion de la section réduite au centre de gravité.
Les expressions précédentes sont valables pour une poutre circulaire. Elles restent
acceptables dans le cas des sections symétriques (rectangulaires, elliptiques ou en I), mais
4.3.2 - Exercices
a - Calcul d'inertie de torsion
Donnez l'inertie de torsion d'une poutre circulaire à section pleine, puis celle d'un tube.
Considérant un tube dont l'épaisseur est égale à 2/10 du diamètre, quel est le gain de poids
relatif par rapport à la section pleine de même rigidité ?
b - Ressort de torsion
L'objectif de ce calcul très classique est d'évaluer la raideur d'un ressort à spirale (ressort
de torsion, sous la forme F=kx.
On considère n spires complètes. R=D/2 le rayon d'enroulement, d le diamètre du fil, et β
l'inclinaison des spires, supposées petites.
1- Faire une coupe et écrire le torseur résultant (N, T, Mf et Mt) en conservant la partie
haute du ressort.
2- Linéariser les relations sachant que β est petit.
On supposera par la suite que N, T et Mf ont un effet négligeable devant Mt.
3- Écrire la variation de hauteur ∆f sur une spire en fonction de l'angle de torsion θ.
4- Substituer à θ, Mt puis F dans l'écriture de ∆f.
5- Exprimer enfin la flèche f en fonction de F. En déduire la raideur du ressort.
le modèle le plus simple de flexion concerne la flexion plane de poutres droites à faible
courbure. D'après la description donnée ci-avant,
∂ ∂
∂ x1 ∬
M f= E x32 dS = EIf
S
∂ x1
If, est l'inertie de flexion de la poutre. En l'absence de cisaillement, l'angle ϕ est lié au
déplacement vertical :
∂ u03 ∂ 32 ∂ 33 ∂ u03
13 =2. 13= 31 x2 x3 =0 ⇒ 1 =−
3
∂ x1 ∂ x1 ∂ x1 ∂ x1
3 2
La déformation induite par la flexion est 11= x 3 ∂ 1 =−x3 ∂ u23 et la contrainte
∂ x1 ∂ x1
2
∂ u3 Mf .
11=−E× x3 2 = x3
∂x 1
If
4.4.2 - Exemples
[ ]
2
3⋅T 2⋅z 0
c z0 =− 1−
2⋅S h
3⋅T
la variation de cisaillement est donc parabolique et sa valeur maximale c 0=− 2⋅S . On
notera que l'approche 3D->1D présentée auparavant n'est pas assez riche pour décrite une
telle variation, et ne permettrait pas le respect du la condition aux limites de cisaillement nul
sur le bord supérieur ou inférieur de la poutre.
4.4.5 - Exercices
a - Exercice 1 : Calcul d'inertie
1 – Calculer l'inertie de flexion pour une poutre rectangulaire pleine puis creuse et pour
une circulaire pleine puis creuse.
2 – Soit une poutre circulaire en acier de diamètre D. Calculer sa masse et sa rigidité de
flexion.
3 – Soit une poutre circulaire creuse de diamètre moyen D' et d'épaisseur D'/10. Donnez sa
rigidité de flexion et sa masse.
4 – Quel devrait être le diamètre D de la poutre pleine pour que sa rigidité soit la même
que celle de la poutre creuse ?
5 – Quelle est alors la masse de la poutre pleine ? Exprimer le gain de poids en prenant un
tube.
6 – Donnez les rigidités en traction de chacune des poutres. Que peut-on dire de
l'utilisation de poutre creuses ?
7 – Quels risques spécifiques peut présenter une structure creuse ?
5.1 - Principe
Les approches énergétiques sont nécessaires pour la résolution de problèmes
hyperstatiques. Mais ces approches sont très utiles également dans les cas de chargements
complexes pour lesquels une solution analytique exacte est trop difficile à établir. On obtient
alors une solution approchée dont il faut vérifier la pertinence.
L'approche décrite ci-après reprend les hypothèses géométriques de la RDM, auxquelles
on ajoute :
1. la loi de comportement est élastique,
2. la réversibilité de la transformation : les états de chargement successifs ne dépendent
pas du chemin de chargement, et l'accélération est négligeable,
3. l'état est dit « naturel » ou « quasi-naturel » , ce qui signifie que l'énergie avant
chargement est nul.
Dans ces conditions, la solution est unique.
L'énergie U emmagasinée par une structure élastique est la somme de toutes les énergies
appliquées au système pour le déformer depuis son état initial jusqu'à son état final. C'est
aussi le travail We des forces extérieures appliquées Pi effectué sur les déplacements
correspondants δi, pris dans le sens de Pi.
Par conséquent,
● U≥0,
● U ne dépend pas des états intermédiaires,
● compte-tenu des hypothèses , il n'y a pas de perte, par exemple par frottement,
● l'énergie cinétique est nulle.
On note :
● S la section soumise à la traction,
● SR est la section affectée par le cisaillement,
● s la coordonnée curviligne de la barre,
● If et It les inerties de flexion et de torsion,
● N, T, Mf et Mt les éléments de réduction sur la section courant,
● Pi et δi les efforts extérieurs à la barre et les déplacements induits.
i= ∑
=
a
j 1
ij Pj
5.2.2 - Réciprocité
Le théorème de Maxwell Betti énonce que le déplacement du point d'application de Pi le
long de sa droite d'action lorsque la structure est chargée par une force Pj unitaire est égal au
déplacement du point d'application de Pj le long de sa droite d'action lorsque la structure est
chargée par une force Pi unitaire.
Ce qui signifie que aij =a ji .
Démonstration : calculons le travail effectué par les charges Pi et Pj dans les deux cas
suivants :
● La structure est chargée par Pi puis Pj.
1 i
Lors du chargement de Pi : le travail de Pi est 2 Pi i et Pj = 0 donc ne travaille
pas.
i
Lors du chargement de Pj : Pi est constant et son travail est Pi j et le travail de
1 j
Pj est P .
2 j j
1 i i 1 j
Nous avons donc : W I= 2 P i i P i j 2 P j j .
La structure étant élastique et les processus étant tous réversibles, on peut affirmer que
Pi Pj
Il vient P i ij= P j ij , soit = et finalement aij=a ji .
ij ij
Démonstration :
∂U 1
D'après (51), ∂ P = 2 ∑ a ika ki Pi =∑ aik P i= k
k
Les conditions d'application de ce théorème sont les mêmes que précédemment. Il faut de
plus que le système soit statiquement admissible, c'est à dire que toutes les réactions soient
prises en compte.
∂U
Remarque : on peut également montrer que = Pk .
∂ k
a - Exemple
2
1 Mf
U = U 1 U 2 = ∫ 2 EI
2
∂U 1 1 ∂ M f
le déplacement en Ai est donné par = ∫ ds
∂ Pi 2 EI ∂ P i
l2 ∂M f l2
Sur la première partie, M f = Pi x et =x
l1 l2 ∂ Pi l 1l2
l1 ∂M f l1
Sur la seconde, M f = Pi l 1l 2− x et =l 1l 2− x
l 1l 2 ∂ Pi l 1l 2
{ }
l1 2 l1 l2 2
1 l l
Donc i=
EI
∫ P i x l l2 dx ∫ P i l 1l 2−x2 l l1 dx
2
0 1 2 l 1 1 2
2 2
P l1 l 2
soit : i= 3 EI
i
l 1 l 2
La poutre est supposée en flexion pur. Dans ce cas, entre A et M, le moment de flexion lié
à Py est :
MB −P i R cos 0
∂U
Le déplacement du point M est donné par : M = ∂ F ∣ F =0 y
y
sM sB
M f∣ AM M ∣ M f ∣MB M f ∣ MB
M =∫ EI f
∂
∂Fy
f AM
∫
ds
EI f
∂
∂F y
ds
sA sM
[
sin 2
]
3
Pi R
M = –
2E I f 2
● Réactions : R, Re, Me
● hyperstaticité : 3-2 = 1
on choisi RA comme inconnue hyperstatique. Elle est maintenant considérée
comme une force extérieure comme les autres.
● Éléments de réduction :
l
M f R A l − x − ∫ p l − x d =0
x
= p l − x −R A l − x
2
soit M f
2
∂Mf
=− l − x
∂ RA
∂U 3
la résolution de =0 conduisent à R A= pl
∂ RA 8
Le degré d'hyperstaticité n'est pas connu a priori. On va dans ce cas faire des coupes
permettant de relacher chacun des éléments de réduction. Ces coupes sont appelées coupures
simples. Elles peuvent être symbolisées par :
● une glissière longitudinale pour annuler N
● une articulation pour annuler Mf
● une glissière transversale pour annuler T
● une butée pour annuler Mt
La coupe réelle est la superposition de ces 4 coupes. Pour connaître le degré
d'hyperstaticité, il faut faire successivement chacune des coupes jusqu'à rompre l'équilibre
des barres coupées.
Les éléments de réduction ainsi libérés sont ré-introduits comme chargements extérieurs,
puis la résolution se fait comme précédemment en écrivant la continuité de la matière, soit :
∂U ∂U ∂U ∂U
∂ N =0 ,
=0 , =0 et =0
∂T ∂M f ∂ Mt
5.5 - Exercices
a - Exercice 1
Calculer les réactions du système hyperstatique suivant, puis donnez la flèche en tout
point.
b - Exercice 2
Soit le système articulé plan suivant :
7.1 - Bibliographie
[1] Timoshenko, Résistance des Matériaux, Ed. Beranger et Dunod, 1945
[2] J. Bastien, Introduction à la résistance des matériaux, http://www.librecours.org