Chapitre 3 Matérialisation des automatismes décrits par

Grafcet à l’aide de séquenceurs

3.1 Choix de la technologie de mise en œuvre d’un Grafcet

Dans toute application, le Grafcet développé doit être matérialisé lors de la mise en œuvre. On
peut matérialiser un Grafcet en utilisant un automate programmable industriel (API), l’aide de
séquenceurs, de circuits logiques, etc.

Pour réaliser la partie commande d'un système automatisé, plusieurs solutions sont envisagées.
Le choix d'une technologie dépend de plusieurs critères :

 Critères fonctionnels
 Critères technologiques
 Critères opérationnels
 Critères économiques

Les solutions envisagées sont :

 La logique câblée :
o La technologie électromagnétique (relais)
o La technologie électronique (opérateurs logiques)
o La technologie pneumatique
 La logique programmée

Exemples :

 Si besoin de modification, si on a beaucoup d'Entrées/Sorties ou si implémentation per-

sonnalisée : API, programmé directement en G7 par une console de programmation (et /
ou réseau).
 Si langage simple : (ET, OU, mémoires)
 Si fonctionnement prédéfini, figé et simple : câblage électronique (portes et bascules).

Notes Cours Automatismes Industriels 29 Mai 2016

  Si environnement peu compatible avec l’électronique : câblage non électronique (réalisa-
tion pneumatique ou électrique)
 Si fonctionnement complexe avec besoin de rapidité ou de calcul numérique : carte µ-
contrôleur ou même µ-processeur.

3.2 Mise en œuvre du Grafcet : Mise en équation du Grafcet

3.2.1 Objectif

Soit la partie de Grafcet représentée par la figure ci-contre :

Figure 3-1- Exemple séquence Grafcet

Pour décrire l’activité de l’étape n, nous utiliserons la notation suivante:

Xn = 1 si l’étape n est active

Xn = 0 si l’étape n est inactive,

La réceptivité t, étant une variable binaire, a pour valeur :

tn= 0 si la réceptivité est fausse,

tn= 1 si la réceptivité est vrai.

Les règles d’évolution du GRAFCET sont le point de départ des équations logiques.

BUT : Déterminer les variables qui interviennent dans l’activité de l’étape n :

X n = f ( ?)

Notes Cours Automatismes Industriels 30 Tahar Askri

 3.2.2 Mise en équation d’une étape

• 2EME REGLE :

Une transition est soit validée, soit non validée. Elle est validée lorsque toutes les étapes immé-
diatement précédentes sont actives. Elle ne peut être franchie que :

 lorsqu’elle est validée,

 ET que la réceptivité associée à la transition est VRAIE

La traduction de cette règle donne la Condition d’Activation de l’étape n :

• 3EME REGLE :

Le franchissement d’une transition entraîne l’activation de toutes étapes immédiatement sui-

vantes et la désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes.

La traduction de cette règle donne la Condition de Désactivation de l’étape n :

Si la CA et la CD de l’étape n sont fausses, l’étape n reste dans son état. C’est ce qu’on appelle
l’effet mémoire (cf. chapitre logique séquentielle). C’est à dire que l’état de Xn à l’instant t+δt
dépend de l’état précédent de Xn à l’instant t

D’après ces trois points précédents, on peut donc écrire :

Il est alors possible d’écrire la table de vérité de l’activité de l’étape n : X n

Notes Cours Automatismes Industriels 31 Tahar Askri

 Tableau de Karnaugh associé :

Équation de X n :

Ou

Notes Cours Automatismes Industriels 32 Tahar Askri

 3.2.3 Choix de séquence

Figure 3-2- CAXn et CDXn en cas convergence et divergence en OU

3.2.4 Séquences parallèles

Notes Cours Automatismes Industriels 33 Tahar Askri

 Figure 3-3- Activation et désactivation pour séquences parallèles

3.2.5 Gestion des modes Marche /Arrêt et des arrêts d’urgences

A l’initialisation du GRAFCET, toutes les étapes autres que les étapes initiales sont désactivées.
Seules sont activées les étapes initiales.

Soit la variable Init telle que :

• Init = 1 : initialisation du GRAFCET : Mode ARRÊT

• Init = 0 : déroulement du cycle: Mode MARCHE

Soient les variables Arrêt d’Urgence (AUdur et AUdoux) telles que :

• AUDur = 1 : Désactivation de toutes les étapes,

• AUDoux = 1 : Désactivation des actions, les étapes restant actives .

Généralisation :
• Équation d’une étape i initiale :

3Figure 3-4- Equation d'un étape initiale

Notes Cours Automatismes Industriels 34 Tahar Askri

 • Équation d’une étape i non initiale :

Figure 3-5- Equation d'une étape non initiale

• Équation des actions

Figure 3-6- Equation d'action

3.3 REALISATION PAR CABLAGE

3.3.1 Éléments de la logique combinatoire (portes logiques)

Équation d’une étape :

Le câblage d’une étape est réalisé à l’aide de 4 portes logiques.

Notes Cours Automatismes Industriels 35 Tahar Askri

 Une étape de GRAFCET se symbolise alors sous forme d’un module de phase :

Figure 3-7-Câblage combinatoire d'une étape

Exemple : cas d’un GRAFCET à séquence unique

Chaque étape du GRAFCET sera câblée comme le module de phase décrit précédemment. On
réalise alors un séquenceur électrique à base de portes logiques.

Notes Cours Automatismes Industriels 36 Tahar Askri

 Figure 3-8- Câblage combinatoire d'un Grafcet

Afin de tenir compte des modes de marche et d’arrêt du GRAFCET, le module d’une étape doit
intégrer l’initialisation et l’arrêt d’urgence dur comme indiquent les équations logiques des
étapes du GRAFCET précédent : (équations des étapes)

3.3.2 Éléments de la logique séquentielle (bascules RS)

Figure 3-9- bascule RS

Remarque : Pour l’état S=R=1, la valeur de la sortie de la bascule est indéterminée. Elle dépend
uniquement des composants de fabrication. Si la bascule RS est fabriquée technologiquement
avec des portes NOR, il y aura mémoire à désactivation prioritaire et dans le cas de réalisation de

Notes Cours Automatismes Industriels 37 Tahar Askri

 bascules RS avec des portes NAND, il y aura mémoire à activation prioritaire (solution retenue
pour adapter les bascules RS au GRAFCET).

3.3.2.1 Application au GRAFCET

- La condition d’activation d’une étape est alors câblée sur le SET de la bascule,

- La condition de désactivation d’une étape est câblée sur le RESET de la bascule,

Figure 3-10-Modèle étape en bascule RS

On ne tient pas compte dans les câblages suivants des arrêts d’urgence (Audur & Audoux)

 Câblage d’une étape initiale :

Figure 3-11- Câblage d'une étape initiale

 Câblage d’une étape Non initiale :

Notes Cours Automatismes Industriels 38 Tahar Askri

 Figure 3-12- Câblage d'une étape non initiale

3.3.2.2 Exemple : GRAFCET à séquence unique:

Table des conditions d’activation et de désactivation des étapes :

Câblage du GRAFCET :

Notes Cours Automatismes Industriels 39 Tahar Askri

 Figure 3-13- Câblage d'un Grafcet

3.4 Programmation du Grafcet dans un langage

3.4.1 Langage à contacts (Ladder)

 Étape initiale :

Figure 3-14- Description d'étape initiale en langage à contacts

Notes Cours Automatismes Industriels 40 Tahar Askri

  Étape NON initiale :

Figure 3-15- Description d'étape non initiale en langage à contacts

 Action associée à l’étape :

Figure 3-16- Description d'action associée à une étape en langage à contacts

3.4.2 Exercice d’application

Traduire en Ladder le GRAFCET suivant :

Notes Cours Automatismes Industriels 41 Tahar Askri

 Figure 3-17- Exemple Grafcet

Solutions :
Tableau des CA et CD des étapes :

Notes Cours Automatismes Industriels 42 Tahar Askri

 Figure 3-18- Description Grafcet en langage contacts

Notes Cours Automatismes Industriels 43 Tahar Askri