M« pháng hÖ thèng truyÒn ®éng ®iÖn n¹p tõ

bé biÕn tÇn PWM

pgstskh th©n ngäc hoµn
®¹i häc hµng h¶i
1. Më ®Çu
Nh÷ng n¨m gÇn ®©y do sù ph¸t triÓn cña c«ng nghÖ ®iÖn tö, ®· xuÊt hiÖn nhiÒu lo¹i van b¸n
dÉn c«ng suÊt míi cã nh÷ng −u ®iÓm h¬n c¸c van cò. Mét trong lo¹i van míi ®ã lµ IGBT. Sù ra
®êi cña lo¹i van nµy gióp cho ta chÕ t¹o c¸c bé biÕn tÇn lo¹i PWM mét c¸ch dÔ dµng, chÝnh v× thÕ
c¸c hÖ thèng truyÒn ®éng ®iÖn n¹p tõ bé biÕn tÇn PWM ®ang ®−îc nghiªn cøu réng r·i. D−íi ®©y
tr×nh bµy ph−¬ng ph¸p nghiªn cøu m« pháng hÖ thèng truyÒn ®éng ®iÖn ®éng c¬ dÞ bé r« to lång
sãc n¹p tõ bé biÕn tÇn PWM gióp cho ta nghiªn cøu hÖ thèng ë chÕ ®é qu¸ ®é.
2. M« pháng bé biÕn tÇn PWM
2.1.M« pháng transistor
Trªn h×nh 1 biÓu diÔn m¹ch ®iÖn gåm mét transistor IGBT ®−îc n¹p tõ nguån ®iÖn mét
chiÒu Ud, transistor cÊp ®iÖn cho mét tæng trë R vµ c¶m kh¸ng L.
Ta biÕt r»ng transistor IGBT dÉn ®iÖn ph¶i tho¶ m·n c¸c ®iÒu kiÖn sau:
- Khi cã ®iÖn ¸p d−¬ng ®Æt lªn cùc colect¬ cña transistor (tøc lµ ®iÖn ¸p ®Æt lªn hai cùc
colect¬ vµ emit¬ cña transistor lµ UCE ph¶i lín h¬n 0) vµ cã xung ®iÖn ¸p ®iÒu khiÓn UGE ®−a vµo
cùc cöa cña transistor th× transistor sÏ cho dßng ®iÖn ch¹y qua, nÕu kh«ng tho¶ m·n c¸c ®iÒu kiÖn
trªn th× transistor sÏ t¾c.
§Ó m« pháng c¸c transistor ta gi¶ thiÕt r»ng: transistor lµ mét khãa lý t−ëng nghÜa lµ khi
dÉn ®iÖn th× ®iÖn trë cña nã b»ng kh«ng cßn khi kh«ng dÉn ®iÖn th× ®iÖn trë cña nã v« cïng lín.

+Ud

i
Udk
R
Ur Ud

H×nh 1 S¬ ®å m¹ch ®iÖn ®¬n gi¶n cña transistor IGBT

Gäi Uc , X, T lµ c¸c biÕn logic, chóng cã gi¸ trÞ nh− sau:

1 - khi ®iÖn ¸p trªn cùc colect¬ cña transistor IGBT d−¬ng
Uc =
0 - khi ®iÖn ¸p trªn cùc colect¬ cña transistor IGBT ©m
1- khi cã tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn ®−a vµo cùc ®iÒu khiÓn cña transistor IGT
X=
0- khi kh«ng cã tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn ®−a vµo cùc ®iÒu khiÓn cña IGBT
1- khi transistor dÉn ®iÖn
T=
0- khi transistor kh«ng dÉn ®iÖn

1
 Theo nguyªn lý ho¹t ®éng cña transistor IGBT, ph−¬ng tr×nh tr¹ng th¸i cña tran-si-to
IGBT cã thÓ biÓu diÔn nh− sau:
T = Uc. X (1)
§iÖn ¸p ra cña transistor IGBT cã thÓ biÓu diÔn:
Ur = Ud.T (2)
Ph−¬ng tr×nh c©n b¨ng ®iÖn ¸p theo KiÕc khèp khi tran-si-to dÉn cã d¹ng:
di
Ur = R.i + L. (3)
dt
Trong ®ã: Ud lµ ®iÖn ¸p mét chiÒu l−íi n¹p, Ur lµ ®iÖn ¸p ra trªn t¶i, R lµ gi¸ trÞ ®iÖn trë
trªn t¶i, L lµ gi¸ trÞ ®iÖn c¶m trªn t¶i, i lµ dßng t¶i, di / dt lµ thµnh phÇn ®¹o hµm dßng t¶i .

2. ThuËt gi¶i m« pháng transistor IGBT

Trªn c¬ së ph©n tÝch trªn ta x©y dùng thuËt gi¶i m« pháng tran-si-to (H.2)

B§

NhËp Ud, R, L, Is(t,0) di(t,0)/ dt

Uc > 0
§

X =1 §
S

T=1 T=0

TÝnh Ur theo (2)

Gi¶i pr−¬ng tr×nh vi ph©n (1.8)

b»ng Rung Kutte bËc 4
KT
In kÕt qu¶

H.2 ThuËt gi¶i m« pháng tran-si-to

Ho¹t ®éng cña thuËt gi¶i nh− sau:
NhËp gi¸ trÞ ®iÖn ¸p n¹p Ud, gi¸ trÞ diÖn trë R, ®iÖn c¶m L, gi¸ trÞ ®Çu cña
dßng ®iÖn t¶i i vµ ®¹o hµm cña nã. Sau ®ã kiÓm tra tr¹ng th¸i dÉn cña transistor IGBT b»ng tÝn
hiÖu ®iÒu khiÓn X. Khi cã ®iÖn ¸p ®iÒu khiÓn trªn cùc ®iÒu khiÓn cña transistor th× tÝn hiÖu X = 1
lµm cho transistor dÉn (T = 1). Khi ®· cã tr¹ng th¸i logic T, ta tÝnh ®iÖn ¸p trªn t¶i Ur theo
ph−¬ng tr×nh (1.7) råi gi¶i ph−¬ng tr×nh vi ph©n (1.8) b»ng ph−¬ng ph¸p Rung Kutte bËc 4, in kÕt
qu¶ råi dõng m¸y.
1.2.1 M« pháng tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn tran-si-to
TÝn hiÖu ®iÒu khiÓn tran si to th−êng lµ tÝn hiÖu xung. §Ó lËp tr×nh tÝnh hµm ®iÒu khiÓn
ta cã nhËn xÐt sau: Trong mét chu kú khi t<T/2 th× Ur=Urmc cßn khi t>T/2 th× Ur=0; Trong ®ã T-
2
chu kú, ur - xung ®iÖn ¸p ®iÒu khiÓn , Urmc biªn ®é cña xung. §Ó cã chuçi xung ta l¹i thÊy r»ng
khi thêi gian nhá h¬n sè nguyªn chu kú th× thêi gian t=t nh−ng khi t lín h¬n sè nguyªn chu kú th×
thêi gian b»ng 0 ( t=0) råi lÆp l¹i. Ta cã thuËt gi¶i sau ®©y ®Ó m« pháng ®iÖn ¸p ®iÒu khiÓn tran-
si-to
B§

t=0

t>kT

k:=k k:=k+1

t:=t-(k-1).T

t >T/2

ur=0 ur=Umrc

§i tiÕp
H.2 ThuËt gi¶i tÝnh tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn tran-si to
KÕt qu¶ m« pháng biÓu diÔn trªn H.3
^
Urmc

H.3 TÝn hiÒu ®iÒu khiÓn tran-si to

12.2 M« pháng bé biÕn tÇn gi¸n tiÕp ba pha nguån ¸p PWM dïng transistor IGBT

1.2.2.1 Nguyªn lý ho¹t ®éng cña bé biÕn tÇn

Bé biÕn tÇn gi¸n tiÕp ba pha nguån ¸p PWM dïng transistor IGBT, biÓu diÔn trªn h.4. S¬
®å gåm 6 transistor IGBT: T1, T2, T3, T4, T5, T6 m¾c theo s¬ ®å cÇu. Do c¸c tran-si-to kh«ng cã
kh¶ n¨ng chÞu ®−îc ®iÖn ¸p ©m nªn ta dïng c¸c diod m¾c song song víi c¸c ti-ri-sto ®Ó b¶o vÖ
tran-si-to khái ®iÖn ¸p ng−îc vµ khÐp kÝn c«ng suÊt kh¸ng. Mçi transistor dÉn 120°. Nhãm

3O
 transistor m¾c chung colect¬ sÏ t¹o nöa chu kú ®iÖn ¸p ra d−¬ng. Nhãm transistor m¾c chung
emit¬ sÏ t¹o nöa chu kú ®iÖn ¸p ra ©m

T1 T3 T5

C A
B
Usc
~3,f1 T4 T6 T2

H.4 S¬ ®å nguyªn lý bé biÕn tÇn gi¸n tiÕp PWM dïng IGBT

1.2.2.2 M« pháng ®iÖn ¸p ®iÒu khiÓn tran-si to U

V× bé biÕn tÇn gi¸n tiÕp PWM dïng transistor IGBT nªn ®iÖn ¸p ra trªn t¶i lÆp l¹i ®iÖn ¸p
®iÒu khiÓn trªn cùc cöa cña transistor. Do ®ã muèn m« pháng bé biÕn tÇn gi¸n tiÕp PWM dïng
transistor IGBT ®Ó t¹o ®iÖn ¸p ra trªn t¶i cã d¹ng xung h×nh ch÷ nhËt mong muèn th× tr−íc hÕt ta
ph¶i ®i m« pháng tÝn hiÖu ®iÖn ¸p ®iÒu khiÓn c¸c transistor cña bé nghÞch l−u trong bé biÕn tÇn.
§Ó t¹o ®iÖn ¸p ®iÒu khiÓn c¸c transistor IGBT cã d¹ng xung PWM ta dùa vµo nguyªn lý
®· tr×nh bµy ë phÇn trªn. Cô thÓ ta ®−a vµo bé so s¸nh mét ®iÖn ¸p mang d¹ng tam gi¸c c©n tÇn sè
fr vµ 3 ®iÖn ¸p ®iÒu biªn cã d¹ng h×nh sin nh− sau:
udb
umang

u®
k

H.5 §iÖn ¸p ®iÒu khiÓn tran-si-to cña bé biÕn tÇn PWM

Ua = U®k.sinωt.
Ub = U®k.sin(ωt - 120°)
Uc = U®k.sin(ωt + 120°)
U®k lµ gi¸ trÞ biªn ®é cña ®iÖn ¸p h×nh sinus, ω = 2πf - tÇn sè gãc cña ®iÖn ¸p chuÈn h×nh sinus.
Kho¶ng ®iÖn ¸p mang n»m d−íi ®iÖn ¸p ®iÒu biªn h×nh sin x¸c ®Þnh ®é dµi tån t¹i c¸c xung ®iÒu
khiÓn còng lµ kho¶ng më cña tran-si to. Trªn H.5 biÓu diÔn c¸ch x¸c ®Þnh ®iÖn ¸p ®iÒu khiÓn
tran-si-to theo nguyªn lý ®iÒu khiÓn ®é réng xung cho mét pha.
§Ó cã ®−îc tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn Xi, ta thùc hiÖn nh− sau: §−a vµo thiÕt bÞ so s¸nh 3 ®iÖn ¸p ®iÒu
khiÓn transistor cña c¸c pha a, b, c cã d¹ng xung h×nh ch÷ nhËt mµ ta võa m« pháng trªn vµ 3
4
 ®iÖn ¸p h×nh sin. Do c¸c tran-si-to chØ dÉn trong kho¶ng 1200 nªn c¸c tran-si-to chØ dÉn khi tháa
m·n c¸c ®iÒu kiÖn sau:
Cho T1: ua>ub>uc vµ U®ka >0 th× X1 =1 suy ra T1=1
Cho T2: ub>ua>uc vµ U®kb >0 th× X3 =1 suy ra T3=1
Cho T5: uc>ub>ua vµ U®kc >0 th× X5 =1 suy ra T5=1
Cho T4: ua<ub<uc vµ U®ka <0 th× X4 =1 suy ra T4=1
Cho T6: ub<uc>ua vµ U®kb <0 th× X6 =1 suy ra T6=1
Cho T1: uc<ub<ua vµ U®kc <0 th× X2 =1 suy ra T2=1
Sau khi x¸c ®Þnh ®−îc tr¹ng th¸i c¸c tran-si-to ta cßn ph¶i lo¹i trõ kho¶ng dÉn trïng cña chóng
theo nguyªn t¾c sau:
if (T1+T3>1) then T1:=0;
if (T3+T5>1) then T3:=0;
if (T1+T5>1) then T5:=0;
if (T4+T6>1) then T4:=0;
if (T6+T2>1) then T6:=0;
if (T4+T2>1) then T2:=0;
Gi¸ trÞ ®iÖn ¸p ra cña bé biÕn tÇn x¸c ®Þnh nh− sau:
ua:=ud*(T1-T4); ub:=ud*(T3-T6); uc:=ud*(T5-T2);
§iÖn ¸p d©y x¸c ®Þnh nh− sau:
uab:=ua-ub; ubc:=ub-uc uca:=uc-ua
KÕt qu¶ m« pháng biÓu diÔn trªn H.7 (tõ ct.BBT_DGT.PAS)
u®b,umang

u®k

ua

uab

H.6. KÕt qu¶ m« pháng bé biÕn tÇn tran-si-to IGBT

5
3. M« h×nh to¸n ®éng c¬ dÞ bé
§éng c¬ dÞ bé lång sãc ë ®¹i l−îng t−¬ng ®èi viÕt trong hÖ trôc vu«ng gãc g¾n vµo tõ tr−êng
quay cã d¹ng:
ω ω −ωr
pids = a1{Lruds - LrRsids + s Lr(Lsiqs+Miqr) +MRridr -( s )M (Miqs + Lriqr)}
ωb ωb
ω ω −ωr
piqs = a1{Lruqs -LrRsiqs - s Lr(Lsids+Midr) + RrMiqr +( s )M (Mids+Lridr)}
ωb ωb
ω ω −ωr
pidr = a1{-Muds +MRsids - s M(Lsiqs+Miqr)-RrLsidr + ( s )Ls(Miqs+Lriqr)}
ωb ωb
ω ω −ωr
piqr = a1{-Muqs +LsMiqs+ s M(Lsids+Midr) -RrLsiqr - ( s )Ls(Mids +Lridr)}
ωb ωb
ωb
Trong ®ã a1 = , Lr,Ls,M,Rs,Rr lµ ®é tù c¶m cuén stato, cuén r« to, c¶m øng t−¬ng hç,
Lr Ls − M 2
®iÖn trë stato, ®iÖn trë r« to cña ®éng c¬.
M« men quay cña ®éng c¬ cã d¹ng:
me = M(iqs idr - ids iqr ) (2.13)
Ph−¬ng tr×nh c©n b»ng truyÒn ®éng ®iÖn nh− sau
dω r
Tm = m e - m0 (2.14)
dt
4.M« pháng hÖ thèng truyÒn ®éng ®iÖn n¹p tõ bé biÕn tÇn PWM
HÖ thèng truyÒn ®éng ®iÖn cÇn m« pháng biÓu diÔn trªn h.7

Bæ biÆn T¨i
t·n PWM ‡C

H.7 HÖ thèng truyÒn ®éng ®iÖn cÇn m« pháng

Dùa vµo kÕt qu¶ m« pháng bé biÕn tÇn vµ m« h×nh to¸n cña ®éng c¬ dÞ bé lång sãc ë trªn ta
tiÕn hµnh m« pháng cho hÖ truyÒn ®éng ®éng c¬ dÞ bé n¹p tõ bé biÕn tÇn PWM. ThuËt gi¶i biÓu
diÔn ë H.8. Trªn H.9 biÓu diÔn kÕt qu¶ m« pháng. Tõ kÕt qu¶ m« pháng hÖ thèng truyÒn ®éng
®iÖn ®éng c¬ dÞ bé n¹p tõ bé biÕn tÇn ta thÊy gi¸ trÞ tøc thêi cña m« men bÞ dao ®éng m¹nh so víi
hÖ thèng truyÒn ®éng ®iÖn n¹p tõ lø¬i cøng. Gi¸ trÞ cña m« men ®éng c¬ ngay ë chÕ ®é æn ®Þnh
còng cã gi¸ trÞ biÕn ®æi. ë chÕ ®é nµy m« men trung b×nh cã gi¸ trÞ kh«ng ®æi cßn gi¸ trÞ tøc thêi
cña m« men vÉn bÞ dao ®éng. Nguyªn nh©n cña sù dao ®éng m« men lµ do ®iÖn ¸p vµ dßng n¹p
®éng c¬ kh«ng cã d¹ng h×nh sin, s− tham gia cña m« men c¸c sãng bËc cao lµm m« men dao
®éng. Trong nh÷ng hÖ thèng cã qu¸n tÝnh lín sù dao ®éng cña m« men bÞ dËp ®i nhiÒu.

6
 B‡

Vµo ®iÒu kiÖn ®Çu, sè liÖu ®éng c¬, bé biÕn tÇn

TÏnh cŸc giŸ trÙ c·n thiÆt

TÏnh usd, usq cða bæ biÆn

tn
gi¨i phõçng trÖnh vi phµn

TÏnh ia, me, ω

t<Tma x t=t+h

In k.qu¨

KT
H.8 ThuËt gi¶i m« pháng hÖ thèng T§§-bé biÕn tÇn gi¸n tiÕp PWM

Me,ωr

H.2.10 §Æc tÝnh tèc ®é vµ m« men cña hÖ thèng T§§ [MDB-BBT.PAS]