04-Mouvements Forces

Chapitre 4
Mouvements forcés de systèmes discrets.
J’entends et j’oublie.
Je vois et je me souviens.
Je fais et je comprends
P ROVERBE CHINOIS
4.1 Généralités.
Dans ce chapitre nous nous limiterons aux systèmes
discrets. Ceux-ci seront décrits par un vecteur de
paramètres de configuration, que nous noterons x . Nous désignerons par ailleurs le vecteur d’excitation

par f . Pour un système linéaire ou linéarisé, nous avons vu que les équations du mouvement peuvent
se mettre sous la forme matricelle suivante :

M ẍ
C ẋ
K x f (4.1)
Si on considère des conditions initiales nulles,

x0 0 ẋ0 0 (4.2)
la transformée de Laplace de l’équation (4.1) donne :

p2 M X p
p C X p
K X p F p (4.3)
ce qui nous permet d’écrire :

1
X p p2 M
p C
K F p (4.4)
Définissons la matrice des transmittances ou la matrice des fonctions de transfert :

1
H p p2 M
p C
K (4.5)
Cette définition permet de réécrire l’équation (4.4) sous la forme matricielle suivante :
"$# "$# ()) , ))
X1 p # H11 p &'&'& H1N p # ) F1 p )-
# #
*
.. Hi j p )) .. )) (4.6)
! . % ! % )+ . )
.
XN p FN p
On obtient donc pour chacunes des composantes :
Xi p / ∑ Hi j p Fj p (4.7)
j
39
CHAPITRE 4. MOUVEMENTS FORCÉS DE SYSTÈMES DISCRETS. 40
Si on applique uniquement une excitation au point j, la réponse du système au point i est donnée par :
Xi p 0 Hi j p Fj p (4.8)
Exemple :
Soit un système à 3ddl dont les équations du mouvement dans le domaine fréquentiel sont données par :
"$# ()) , )) ()) ,)
a11 a12 a13 ## ) X1 p )- ) F1 p ))-
* *
a21 a22 a23 )) X2 p )) )) F2 p )) (4.9)
! % )+ ) )+ )
a31 a32 a33 X3 p . F3 p .
A l’aide de la méthode de Cramer, on peut tirer par exemple X1 p .
a22 a23 a12 a13 a12 a13

F1 det 1 F2 det 1
F3 det 1
a32 a33 243 a32 a33 2 a22 a23 2
X1 p / $" # (4.10)
a11 a12 a13 ##
det a21 a22 a23

! %
a31 a32 a33
On peut en déduire par exemple H13 par :
a12 a13
det 1
a22 a23 2
H13 $" # (4.11)
a11 a12 a13 ##
det a21 a22 a23

! %
a31 a32 a33
On peut constater que le numérateur est un polynôme de degré m 2N 2 et le dénominateur un

polynôme de degré 2N, N étant le nombre de degré de libertés du système. De3 manière générale, chaque
transmittance Hi j peut s’écrire de la manière suivante :
Ni j p
Hi j p / (4.12)
D p
4.2 Transmittance isochrone
excitation en j
réponse en i
F IG . 4.1 – Excitation en j, réponse en i
Dynamique et vibrations de systèmes mécaniques - Le 24 mars 2004 Prof. C. Conti

Considérons une excitation sinusoı̈dale localisée au point j du système et étudions la réponse du

système au point
i (voir figure 4.1). Supposons que dans le domaine temporel, les composantes de
l’excitation F, sont données par :
f j t 5 Fj cos ωt
φFj (4.13)

La réponse X en régime à une excitation sinusoı̈dale est également sinusoı̈dale de même pulsation. Par
conséquent, la réponse Xi t au point i aura la forme suivante :
xi t 5 Xi cos ωt
φXi 6& (4.14)
Le passage au substitut complexe donne :
f j t / Fj cos ωt
φFj / R e 7 Fj e j φFj e j ωt 8 R e F j e j ωt (4.15)
xi t / Xi cos ωt
φXi / R e 7 Xi e j φX j e j ωt 8 R e X i e j ωt & (4.16)
En substituant ces différentes expressions dans les équations différentielles du mouvement

M ẍ
C ẍ
K x f (4.17)
on obtient le système d’équations algébriques linéaires suivant :

ω2 M X
j ω C X 9
K X F ; (4.18)
3
qui peut se mettre sous la forme :
:
ω2 M
j ω C
K <;0 X => F 0& (4.19)
3

Cette équation algébrique permet de déterminer l’expression du substitut complexe de la réponse X :
1
X ? ω2 M
j ω C
K F (4.20)
3
On définit la matrice des transmittances isochrones ou la matrice des r éponses en fréquence comme
suit : 1
H ω @AB ω2 M
j ω C
K & (4.21)
3
En conclusion, si on applique uniquement une excitation au point j, la réponse du système au point i est
donnée par la relation linéaire :
X i ω 0 Hi j ω F j ω (4.22)
ce qui donne avec la notation exponentielle complexe :
C C j φX C C C C
Xi e i Hi j e j φHi j Fj e j φFj & (4.23)
Les deux caractéristiques (en module et en phase) de la transmittance isochrone s’exprime donc par :
C C
C C X
Hi j C iC (4.24)
Fj
φXi φFj
φHi j (4.25)
Remarque 4.2.1
On

peut constater que la matrice des transmittances isochrones
(ou matrice des réponses en fréquences)
H ω @ correspond à la matrice des fonctions de transferts H p @ dans laquelle p jω :

H ω @D H p E p F jw (4.26)

4.2.1 Réponse d’un système linéaire dans le cas de conditions initiales non nulles
Pour un système linéaire ou linéarisé, les équations du mouvement sont de la forme :
G
M ẍ
C ẋ
K x H f 9& (4.27)
Si les conditions initiales sont non nulles :

x0 I 0 (4.28)

x˙0 I 0 (4.29)
la résolution dans le domaine de Laplace de l’équation (4.27) donne :

G
M p2
C p
K X p F p
p M x0 J

5
M x˙0
C x0 J
&

On peut en déduire X p par :
5
F p
p M x0 J
M x˙0
C x0
X p ; (4.30)
M p2
C p
K
que l’on peut réécrire sous la forme :

X p H p @K F p L
H1 p @ x0 0
H2 p @ ˙x0 M (4.31)
où on a défini H1 p et H2 p comme suit :

H1 p @ p H p @ M
H p @ C (4.32)

H2 p @ H p @ M (4.33)
L’équation (4.31) donne dans le domaine temporel :

x t / x0 t N
x1 t O
x2 t 6M (4.34)
où P
x0 t , correspondant à la transformée de Laplace inverse de H p @D F p , est la valeur en
P régime,

x1 t et x2 t représentent les termes transitoires tendant vers 0 si le système est stable au départ.
4.3 Quelques réponses classiques

4.3.1 Réponse impulsionnelle
L’ impulsion unitaire de Dirac est définie à partir de la fonction f t telle que :
f t OQ 0 pour t compris entre ε et

ε
(4.35)
f t 5 0 partout ailleurs 3
Lorsque ε tend vers 0, cette fonction tend vers l’impulsion δ t , cette impulsion étant unitaire si :
T ε
lim f t dt 1&
εR 0 S
ε

−ε +ε t
F IG . 4.2 – Impulsion de Dirac
k f
c
m
F IG . 4.3 – Système à 1ddl soumis à une excitation f t
Si l’impulsion n’est pas centrée en t 0 mais en t τ, elle sera notée δ t τ .

Considérons le système à 1ddl de la figure 4.3 soumis à une impulsion 3 unitaire de Dirac δ t .
L’équation du mouvement de ce système est donnée par :
m ẍ
c ẋ
k x δ t 6& (4.36)
En prenant la transformée de Laplace de cette équation, on aboutit à l’équation algébrique suivante :

:
m p2
c p
k ; X p L δ t ' ; (4.37)
d’où on peut tirer, en tenant compte que L δ t '0 1, la transformée de Laplace de x t :
1
X p H p 6& (4.38)
m p2
cp
k
Si on revient dans le domaine temporel, on a :
x t 0 h t / L 1 H p ' (4.39)
F IG . 4.4 – Réponse x t du système

4.3.2 Utilisation de la réponse impulsionnelle pour une sollicitation quelconque

Une sollicitation quelconque f t pour t Q 0 peut être considérée comme un ensemble d’impulsions
de Dirac successives. En effet, on peut approcher la fonction f t par des paliers constants définis sur
des intervalles de temps [τi τi 1 ] .
On peut aussi admettre que l’action de l’excitation constante, sur l’intervalle de temps considéré, peut
être remplacée par l’impulsionS f τ i ∆τi δ t τi appliquée à l’instant τi .
Les intervalles τi sont constants U i (on notera 3 ces intervalles ∆τ). On pourra dès lors approcher la fonction
τ0 τ1 τ2 t
F IG . 4.5 – Approximation de f t quelconque par une fonction en palier
f t par :
f t 5V ∑ f τi ∆τ δ t τi (4.40)
i 3
Reprenons le système à 1ddl du paragraphe précédent où comme on l’a vu h t O L 1 H p ' . On aura
alors, pour chacunes des impulsions δ t τ i la contribution xi t O f τi ∆τh t τi . Notons que cette
3 la figure 4.4 mais translatée dans le temps
contribution xi t est la même que celle de 3 de τ i . On peut ainsi
f ( τ)i ∆ τ δ( t - τ )
i
f ( τ)i ∆τ h( t - τi )
τ τ t τ
i i+1 i t
excitation réponse
F IG . 4.6 – Contribution de la ième impulsion
exprimer la réponse temporelle x t sous la forme suivante :
x t JV ∑ f τi ∆τ h t τi 6& (4.41)

i 3
Si ∆τ W 0, la relation (4.41) devient une intégrale de convolution :
T t
x t 0 f τ h t τ dτ & (4.42)
0 3
Dans le domaine de Laplace, l’intégrale de convolution correspond donc à une multiplication puisque :
X p H H p F p (4.43)

1
x
F IG . 4.7 – Excitation échelon
4.3.3 Excitation échelon

Considérons une excitation f t sous la forme d’un échelon unitaire u t , défini par :
u t 5 0 t X 0
u t 5 1 t Y 0
Si l’échelon ne commence pas en t 0 mais en t τ, il sera noté u t τ

L’équation différentielle du mouvement s’écrit : 3
mẍ
cẋ
kx u t ; (4.44)
ce qui donne dans le domaine de Laplace, pour des conditions initiales nulles, l’équation algébrique
suivante :
mp2
cp
k X p L u t '6& (4.45)
Nous avons vu dans le chapitre 3 que la transformée de Laplace de la fonction échelon est donnée par :
1
L u t '0 ;
p
ce qui permet d’éxprimer l’équation (4.45) par :
1 1 H p
X p / G p 6& (4.46)
mp2
cp
k p p
Cette dernière équation dans le domaine temporel aboutit à :
x t 0 g t 0 L 1 Z H p (4.47)
p [
4.3.4 Utilisation de la réponse indicielle g \ t ] pour une sollicitation quelconque

Considérons un système à 1ddl où l’excitation est donnée par la fonction f t . D’après la figure 4.8,
l’excitation f t peut être décomposée en un ensemble d’impulsions échelon décalées :

f t ^ f τ0 u t τ0 _
∑ f τi f τi 1 @ u t τi (4.48)
3 iF 1 3 3
∆ f τ
f t ^ f τ0 u t τ0 _
∑ τ F τi ∆τ u t τi (4.49)
3 iF 1 ∆τ 3
Cette expression de l’excitation f t permet d’exprimer, dans le domaine temporel, la réponse x t
comme suit :
∆ f τ
x t / f τ0 g t τ0 _
∑ τ F τi ∆τg t τi 6& (4.50)
3 iF 1 ∆τ 3

f (τ2 ) u (t- τ2 )
f (t)
f (τ1 ) u (t- τ1 )
f (τ0 ) u (t- τ0 )
τ0 τ τ2
1 t
F IG . 4.8 – Approximation de f t par des fonctions indicielles
Si ∆τ W 0, la réponse temporelle peut être obtenue à partir de l’expression suivante, utilisant également
une intégrale de convolution :
T t
df
x t 0 f 0 g t N
g t τ dτ M (4.51)
dτ 3
S 0`
où on a pris τ0 0
4.3.5 Excitation harmonique

L’équation différentielle du mouvement est la suivante :
mẍ
cẋ
kx f t (4.52)
dans laquelle l’excitation harmonique f t est donnée par : f t 5 F cos ωt

φ F .
En prenant la transformée de Laplace de l’équation du mouvement (4.52), en considérant des conditions
initiales nulles, on obtient :
F p cos φF ω sin φF
m p2
c p
k X p / & (4.53)
p2
3 ω2
Cette dernière équation permet dès lors de déterminer X p .
1 F p cos φF ω sin φF F p cos φF ω sin φF

X p H 3
H p & (4.54)
m p2
c p
k p
ω
2 2 p2
3 ω2
La décomposition en fraction simple de X p comportera des fractions simples se rapportant aux
pôles du système et qui conduiront à des termes transitoires dans le domaine temporel. Pour les autres
fraction simples qui aboutiront aux termes de régime, on aura :
A Aa
X p H
(4.55)
p jω p
jω
3
La détermination directe du coefficient A donne :

A X p A p jω @ p F jω ; (4.56)
3

ce qui donne :
j ω cos φF ω sin φF
A F H jω Z
2 j3 ω [
1 1
A F H jω Z cos φF sin φF
2 3 2j [
1 j φF
F H jω e
2
où : C C
H jω / H e j φH &
Les caractéristiques du coefficient A sont par conséquent déterminées par :
C C F C C
A H (4.57)
2
φA φH
φF (4.58)
La transformée de Laplace inverse de X p permet de trouver la valeur de x t en régime :

F C C
x t / 2 H cos ωt
φH
φF (4.59)
2
On retrouve le résultat mentionné dans le chapitre 1 : la réponse en régime à une excitation sinusoı̈dale
de pulsation ω est une sinusoı̈de de même pulsation.
On peut également remarquer que la transmittance isochrone H ω décrit complètement le comporte-
ment du système en régime.
4.3.6 Utilisation de l’excitation harmonique pour une excitation quelconque

Première forme de décomposition de Fourier
x
T
F IG . 4.9 – Excitation périodique
Supposons que le système soit excité de manière périodique par une fonction f t de période T .
La décomposition en série de Fourier de la fonction f t donne (cf. cours de CDI) :
∞
a0
f t /
2

∑ an cos n ωT t _
bn sin n ωT t ' (4.60)
nF 1
avec :
T T
a0 1
f t dt (4.61)
2 T
0

et
T T
2
an f t cos n ωT t dt (4.62)
T
0
T T
2
bn f t sin n ωT t dt & (4.63)
T
0
2π
ωT est défini par la relation : ωT T , où T est la période de la fonction f t .
Deuxième forme de la décomposition de Fourier

On peut aussi utiliser la deuxième forme de la décomposition en série de Fourier :
∞
a0
f t /
2

∑ Fn cos n ωT t
φn ; (4.64)
nF 1
où Fn et φn sont définis de telle sorte que :
an Fn cos φn bn Fn sin φn ; (4.65)

3
ce qui nous permet d’écrire :
bn
Fn >b a2n
b2n φn arctan Z (4.66)
a
3 n[
Troisième forme de décomposition de Fourier

La forme exponentielle de la décomposition de Fourier. peut être obtenue à partie de l’utilisation des
formules d’Euler. En effet, toute excitation périodique f t peut être décomposée en séries de Fourier
par :
∞
a0
f t /
∑ an cos n ωT t O
bn sin n ωT t '6& (4.67)
2 nF 1
L’utilisation des formules d’Euler permet d’exprimer le cosinus et le sinus par :
e j c n ωT t d
e j c n ωT t d e j c n ωT t d e j c n ωT t d
cos n ωT t / M sin n ωT t H 32 j
& (4.68)
2
La série (4.67) peut donc se remettre sous la forme :
∞ jn ωT t
e jnωT t
a0 Z e
f t ^
2

∑ a n
2 [
nF 1
e jnωT t e jnωT t

bn j Z 32
(4.69)
3 [
∞
a0 Z an jbn e jnωT t
Z an
j bn
f t ^
2

∑ 32 [ 2 [
e jnωT t
& (4.70)
nF 1
Définissons les coefficients FnD et F Dn comme suit :

an jbn an
jbn
FnD 32
F Dn & (4.71)
2
Ces définitions permettent de mettre la série de Fourier (4.70) sous la forme suivante :
∞
a0
f t /
2

∑ FnD e j n ωT t
F Dn e

j n ωT t
; (4.72)
nF 1

ce qui permet d’exprimer f t sous la forme contractée :

∞
f t 0 ∑ FnD e j n ω T t
(4.73)
S ∞

Les équations (4.71) permettent de déterminer les caractéristiques du complexe FnD en fonction des co-
efficients an et bn .En effet,e e
e eOf
a2n
b2n Fn bn
FnD φD
n arctan Z 3 Φn (4.74)
2 2 an [
Remarquons que la phase φn est la même que celle apparaissant dans la deuxième forme de la décomposition
de Fourrier (cf. équation (4.66)).
Ces dernières équations, ainsi que les définitions de a n et bn ,permettent d’exprimer FnD en fonction de
f t .
En effet, on a :
1
FnD an j bn
2 3
T T T T
1 2 2
f t cos n ωT t dt j f t sin n ωT t dt ij
2 gh T 3 T
0 0
T T
1 2
f t cos n ωT t dt j sin n ωT t E dt &
2T 3
0
Finalement on aboutit à l’expression suivante pour les coefficients FnD :
T T
1 j n ωT t
FnD f t e dt & (4.75)
T
0
Exemple :
Si on considère une excitation périodique f t dont l’évolution temporelle est donnée par l’expression :
f t / 2 & 5 sin 2πt _

1 & 5 sin 20πt _
sin 10πt 6M (4.76)
le calcul des coefficients de Fourier FnD donne en amplitude un spectre discret. L’évolution temporelle de
cette fonction d’excitation f t est représentée dans la figure 4.10
La figure 4.11 représente le spectre de Fourier en amplitude pour l’excitation f t définie en (4.76).
Signal quelconque
Dans le cas d’un signal f t quelconque, la période T peut être considérée comme infinie :
– la pulsation fondamentale ωT tend vers 0 :
2π
ωT ∆ω W 0
T
– le spectre, contrairement à un signal périodique (cf. paragraphe précédent), devient continu et
l’harmonique de rang n tend vers la pulsation ω :
nωT W ω

−1
−2
−3
−4
−5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
temps (en secondes)
F IG . 4.10 – Evolution temporelle de la fonction f t
2.5
1.5
0.5
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Frequence (Hz)
F IG . 4.11 – Spectre de Fourrier en amplitude de la fonction f t
Si nous appliquons le changement de variable suivant :

T ∞
FnDk T FnD Ml f t e jnωT t
dt
0
on peut exprimer sous forme exponentielle la fonction f t en série de Fourier par :

∞
FnDk jnωT t
f t / ∑ T
e M (4.77)
S ∞

Comme ω varie maintenant dans un ensemble continu, la fonction FnDk devient une fonction continue
de la pulsation ω : il s’agit de la Transformée de Fourier de f t qu’on notera F ω :
T ∞
FnDk F ω / f t e j ωt
dt & (4.78)
S
0

Remarquons que la transformée de Fourier n’est rien d’autre que la transformée de Laplace où on a fait le
changement de variable p jω. En tenant compte du fait que T 2π m ω, nous pouvons écrire la fonction
f t comme suit :
∞ ∞
F ω e j nωT t F ω e j nωT t
f t / ∑ ∑ ∆ω (4.79)
S ∞ T S ∞ 2π

Si ∆ω W 0, comme ω varie dans un ensemble continu, on peut écrire la relation (4.79) sous la forme
d’une intégrale :
T ∞
1
f t / F ω e j ωt dω (4.80)
2π S
∞

Etant donné que le spectre de F ω est symétrique par rapport à ω 0, on peut également écrire cette
dernière équation de la manière suivante :
T ∞
1
f t / F ω e j ωt dω (4.81)
π S
0

4.4 Représentations de la transmittance

Rappelons la linéarité dans le domaine fréquentiel entre le substitut complexe de l’excitation F j et le
substitut complexe de la réponse X i
X i ω 0 Hi j ω F j ω
La transmittance isochrone Hi j caractérise complètement le comportement dynamique d’un système
linéaire entre 2 points i et j. Elle peut être représentée sous forme C C
– d’une part,de courbes de Bode qui donnent l’évolution du module H ω et de l’argument φ ω
de la transmittance isochrone en fonction de la pulsation ω.
– d’autre part, de courbe de Nyquist qui représente dans le plan complexe la transmittance isochrone
H ω lorsque la pulsation ω varie.
4.4.1 Courbes de Bode

La transmittance peut de manière générale s’écrire sous la forme :
m
∏ p zk
N p kF 1
H p K n 3 (4.82)
D p
∏ p pk
kF 1 3
où K est une constante réelle. Nous avons vu dans le précédent chapitre que la transmittance isochrone
s’obtient simplement en remplaçant p jω dans la fonction de transmittance H p .
m
∏ jw zk
H jω K k nF 1 3 (4.83)
∏ jw pk
kF 1 3
Les racines zi du numérateur N jω sont appelées les zéros de la transmittance tandis que les racines p i
du dénominateur D jω sont les pôles.
On choisira pour simplifier le raisonnement une représentation des courbes de Bode en choisissant une
échelle logarithmique pour la pulsation (une abscisse notée ω correspond à une distance sur l’axe pro-
portionnelle à log10 ω . ON choisira également une échelle logarithmique pour l’amplitude de la tran-
misttance, plus précisément en utilisant le décibel dont la définition est la suivante :
C C
C C H ω
H ω dB 20 log 10 C C M (4.84)
Hre f
C C
où Hre f est pris égal à 1.
Compte tenu de cette définition, le module de la transmittance est donné par :
C C m C C
HdB ω 20 log10 K
∑ 20 log10 jω zk
n kF 1 op 3 q
zéros
n C C
∑ 20 log10 jω pk M (4.85)
n3 kF 1 op 3 q
pôles
et la phase par :
m n
∑ arg jω zk ∑ arg jω pk r&
φ φK
(4.86)
kF 1 3 3 kF 1 3
φK 0 si K s 0 et φK π si K X 0. Le choix d’une échelle logarithmique pour l’amplitude implique que
la transmittance isochrone, en décibels, s’obtient simplement en sommant les différentes contributions
des pôles et des zéros.

Contribution d’une paire de pôles conjugués

La contribution de la transmittance H p dans le cas d’une paire de pôles conjugués se réduit à :
1 1 1
H p : M (4.87)
p pk p pka ; p σk jωk A p σk
jωk p σk 2
ω2k
3 3 3 3 3 3
si on utilise les mêmes notations que celles utilisées dans le chapitre 2, c’est-à-dire p k σk
jωk et
pka σk jωk .
3
La transmittance isochrone s’obtient en posant p jω dans la relation (4.87) :
1 1 1
H ω 2
2
σ2 2
2
ω2
(4.88)
jω σk
ωk 2 ω k 2 jωσ k
ω k σ k k ω 2
j 2σ ω
k
3 3 3 3 3
Définissons la pulsation de coupure ω kc et le degré d’amortissement réduit ξ k :
ω kc b σ2k
ω2k pulsation de coupure (4.89)
σk
ξk
3 ω kc
degré dt amortissement (4.90)
Ces définitions permettent de réduire l’expression 4.88 à :

1
H ω 2
& (4.91)
ω kc e ω
j 2 ξ k ω kc ω
2
e
e3 e
Le module, en décibel, de la transmittance isochrone e vaut : e
e e
e e
C C 1
H ω dB 20 log10 2
ωe kc ω2
j 2 ξk ωkc ω e
e e
3
20 log10 ω2kc ω2
j 2 ξ k ω kc ω
3 3 2
20 log10 u ω
v kc
2 ω2 w
x 2 ξk ωkc ω 2
3 3
La contribution en module d’une paire de pôles conjugués est donc donnée par :
C C : 2
H ω dB 10 log10 ω2kc ω2 ;
x 2 ξk ωkc ω 2 (4.92)
y Si ω W 0 (log ω W 3C C 3
10 ∞), alors H ω dB 10 log10 ω4kc 40 log10 ωkc
y Si ω tend vers
∞ (log C C
3 10 ω Wz
∞), alors H 3 ω dB 10 log3 10 ω4 qui est l’équation d’une droite
dont la pente vaut -40dB/décade. 3
On peut constater dans la figure 4.12 que les deux droites asymptotiques se coupent en ω ω kc .
On peut estimer la différence entre le tracé réel et le tracé asymptotique en ω kc par :
C C C C
Hréel dB Hasympt { dB | 10 log10 2ξk ω2kc 2 40 log10 ωkc (4.93)
3 3 3 3
20 log10 2ξk ω2kc
20 log10 ω2kc (4.94)
3 2
ω kc
20 log 10 (4.95)
2ξk ω2kc
1 Z 1
20 log 10 (4.96)
2ξk 2ξk [ dB
De manière analogue, on peut calculer la contribution en phase de la paire de pôles complexes conjugués :
1 ω2kc ω2 j 2ξk ωkc ω
φ arg arg 3 un réel
3
ω2kc ω2
j 2ξk ωkc ω Q 0
3
2ξk ωkc ω
arctan 3 2
;
ω kc ω 2
3
Ses valeurs caractéristiques sont les suivantes :

|H|dB résonnance en ω
kc
tracé asymptotique
(1/2ξkc)
dB
-40log ω
10 kc 0.1 1 10 100 1000 ω
-1 0 1 log ω (décade)
10
40dB
tracé réel
tracé asymptotique
F IG . 4.12 – Contribution en module d’une paire de pôles conjugués
y Si ω tend vers 0, alors φ tend vers 0

y Si ω tend vers ∞, alors φ tend vers π
y En ω ω , φ π 3 du degré d’amortissement ξ k
kc 2 pour toute valeur
ω
kc
0.1 1 10 100 1000 ω

-1 0 1 2 3 log ω (décade)
10
−π
F IG . 4.13 – Contribution en phase d’une paire de pôles conjugués
Contribution d’un pôle réel non nul

La contribution de la transmittance H p dans le cas d’un pôle réel non nul se réduit à :
1
H p M (4.97)
p σk
étant donné que dans le cas d’un pôle réel nul ω k 0.3 On passe dans le domaine fréquentiel en posant
p jω dans la transmittance (4.97). La pulsation de coupure ω kc , dont nous avons donné la définition
dans la section précédente, vaut ici : ω kc b σ2k
ω2k σk . Le signe - provient du fait que σk est
négatif pour des systèmes stables (cf. chapitre 3). 3
La transmittance isochrone se réduit à :
1 1
H ω (4.98)
jω σk jω
ωkc
3
e e
On peut donc calculer la contribution en module du pôle réel e non nule :
e e
e e
C C 1
H ω dB 20 log10 (4.99)
jω
ωkc
C C
20 log10 jω
ωkc (4.100)
3
20 log b ω2
ω2kc (4.101)
3
10 log ω2
ω2kc (4.102)
3
Asymptotiquement, on aura :
y si ω tend vers 0 (log ω 5W 0), alors C H C tend vers 20 log ω ,
dB 10 kc
y si ω tend vers
∞ (log ω JW ∞), alors C H C tend vers
10
10 dB 3 20 log 10 ω, qui est une droite de pente
-20dB/décade. 3
|H|dB
ω
kc
-20log ω
10 kc 0.1 1 10 100 1000 ω
10
20dB
F IG . 4.14 – Contribution en module d’un pôle réel non nul
L’écart entre le tracé asymptotique et le tracé réel en ω kc est donné par :

C C C C
Hréel dB Hasympt { dB | 20 log10 b 2ω2kc 20 log10 ωkc (4.103)
3 3 3 3
20 log10 ωkc 20 log10 ωkc } 2 (4.104)
ωk3 c
20 log10 (4.105)
ω kc } 2
20 log10 } 2 3dB (4.106)
3 3
De même, on peut calculer la contribution en phase du pôle réel :
1
φ arg Z
ωkc
jω [
arg ωkc
jω
3 ω ω
arctan arctan
3
ω kc 3
ω kc
Ses valeurs caractéristiques sont les suivantes :

y si ω tend vers 0, alors φ tend vers 0
y si ω tend vers ∞, alors φ tend vers π
2
y en ω , φ π
4 quel que soit le degré d’amortissement ξ.
kc 3
3

F IG . 4.15 – Contribution en phase d’un pôle réel non nul
Contribution d’un pôle nul

La contribution de la transmittance H p dans le cas d’un pôle nul se réduit à :
1
H p (4.107)
p
ce qui donne dans le domaine fréquentiel :
1
H jω 5 (4.108)
jω
e e
La contribution en module vaut : e e
e e
e e
C C 1 C C
H dB 20 log10 20 log10 jω 20 log10 ω (4.109)
jω 3 3
|H|dB
0.1 1 10 100 1000 ω

10
20dB
F IG . 4.16 – Contribution en module d’un pôle nul
π
La phase dans ce cas est constante et a pour valeur 2.
3
Contribution des zéros
La contributions des zéros se déduit aisément des trois types de contributions que nous venons d’en-
visager. Comme les zéros concernent plutôt le numérateur, il suffit pour déterminer la contribution des

ω
kc
0.1 1 10 100 1000 ω

-1 0 1 2 3 log ω (décade)
10
−π/2
F IG . 4.17 – Contribution en phase d’un pôle nul
zéros de prendre un signe opposé aux résultats obtenus dans l’étude des différentes contributions des
pôles. Les figures suivantes résument les résultats pour le cas de zéros.
On notera sur la figure 4.18 :
|H| φ
+40dB/dec
π
+40log ω antirésonnance
10 kc
ω ω
ω ω
kc kc
(a) (b)
|H| φ
+20dB/dec π/2
+20log ω ω ω
10 kc
ω ω
kc kc
(c) (d)
|H| φ
π/2
+20dB/dec
ω ω
(e) (f)
F IG . 4.18 – Contribution des zéros
y (a) la contribution en module de deux zéros complexes conjugués ;

y (b) la contribution en phase de deux zéros complexes conjugués ;
y (c) la contribution en module d’un zéro réel ;
y (d) la contribution en phase d’un zéro réel ;
y (e) la contribution en module d’un zéro nul ;

y (f) la contribution en phase d’un zéro nul.

Receptance, mobilité et inertance

Le rapport H X m F porte généralement le nom de réceptance, X étant la mesure de la vibration en
terme de déplacement. Si les vibrations sont exprimées en terme de vitesse, le rapport M Ẋ m F porte le
nom de mobilité. Si les vibrations sont exprmées en terme d’accélérations, le rapport Ẍ m F porte le nom
d’inertance ou d’accélérance. Le terme générique de FRF est toutefois utilisé dans les 3 cas.
Ces caractéristiques sont liées par les relations suivantes dans le domaine fréquentiel : Introduisons
les quantités suivantes : si la réceptance est égale à H XF
y la mobilité par M Ẋ j ω X j ω H
F F
y l’inertance par A Ẍ ω 2X jωM ω2 H
F F
L’inertance donne beaucoup plus 3 d’importance aux 3 hautes fréquences (composantes multipliées par le
carré de la pulsation) que la réceptance.
Exemple d’application 1 : représentation des courbes de Bode d’une transmittance

Considérons la transmittance donnée par la relation :
15 p2
60
H p (4.110)
p2
1 p2
100 p2
1000
Chacune des contributions des différents pôles et zéros de cette transmittance peut être détaillé comme
suit.
Contribution de la constante 15
– la contribution en module de la constante est une constante égale à 20 log 10 15 23 & 5dB.
contribution en module contribution en phase
|H| φ
+23.5dB
ω ω
F IG . 4.19 – Contribution du facteur 15
– La contribution en phase vaut 0 étant donné que la constante multiplicative de la transmittance est
positive.
Contribution des zéros

Les zéros de la transmittance H p sont deux zéros complexes conjugués qui valent ~ j } 60
~ j7 & 74. On peut donc en déduire le degré d’amortissement réduit ξ k 0 et la pulsation de coupure
ωkc b σ2k
ω2k ωk 7 & 74. On peut dès lors tracer la contribution de la paire de zéros conjugués (cf.
figure 4.20).
Contribution du facteur p2
1
Le facteur p2
1 a pour racine ~ j ; ce qui nous donne ωkc 1. Les contributions en module et en
phase sont, compte tenu des résultats du paragraphe 4.4.1, représentées dans la figure 4.21.

|H| φ
+40dB/dec
π
+35.54dB
1 10 ω 1 10 ω
7.74 7.74
F IG . 4.20 – Contribution des zéros ~ j } 60
|H| φ
1 10 ω 1 10 ω
-40dB/dec −π
F IG . 4.21 – Contribution des pôles ~ j
100
Un raisonnement tout à fait identique à celui de la section précédente permet de déterminer la contri-
bution du facteur p2
100. Ces contributions en module et en phase sont montrées dans la figure 4.22.

|H| φ
1 10 ω 1 10 ω
-40dB
−π
-40dB/dec
F IG . 4.22 – Contribution des pôles ~ j } 100
1000
La contribution de ce facteur est du même type que celle du facteur précédent.
Courbes globales
Pour avoir les courbes de Bode de la fonction globale, il suffit de prendre la somme des différentes
contributions (cf. figure 4.24).
Exemple d’application 2 : dynamique latérale d’un bâtiment à 3 étages

Considérons un bâtiment à trois étages schématisé dans la figure 4.25. Considérons un tremblement
de terre imposant une composante latérale XS t au niveau du sol et intéressons-nous à la réponse latérale


|H| φ
1 10 100 1 31.6 ω
ω 10 100
-60dB
31.6 −π
-40dB/dec
F IG . 4.23 – Contribution des pôles ~ j } 1000
Courbe globale en module
|H|
7.74
1 10 31.6 100
-41dB ω
-40dB/dec -80dB/dec
Courbe globale en phase
1 7.74 10 31.6 ω
100
−π
−2π
F IG . 4.24 – Courbes globales
du bâtiment au niveau de chacun de ses étages.
Nous supposerons connues les raideurs entre étages k 1 , k2 et k3 . Nous supposerons également que
le mouvement latéral des étages est prépondérant. Les paramètres de configuration x 1 , x2 et x3 corres-
pondent aux déplacements latéraux de l’étage considéré par rapport au rez-de-chaussée.
Mise en équation du problème par la méthode de Lagrange

Notons que ce système est holonome et rhéonome. L’énergie cinétique du bâtiment s’exprime par :
1
Tm s m1 v2G1 s
m2 v2G2 s
m3 v2G3 s w (4.111)
2 v

x (t)
m 3
3
k
3
m x (t)
2 2
k
2
x (t)
m 1
1
x (t) k
S 1
F IG . 4.25 – Contribution d’un pôle simple complexe
L’application de la loi des compositions des vitesses donne (si S est la fondation du bâtiment) ;
:
v G1 s vG1 S
vG1 S s Ẋ1
ẊS ; uX (4.112)
:
v G2 s vG2 S
vG2 S s Ẋ2
ẊS ; uX (4.113)
:
v G3 s vG3 S
vG3 S s Ẋ3
ẊS ; uX M (4.114)
où s est le référentiel galiléen.
L’énergie cinétique du système T m s devient :
1:
Tm s m1 Ẋ12
m1 ẊS2
2m1 Ẋ1 ẊS
m2 Ẋ22
m2 ẊS2
2m2 ẊS Ẋ2 ;
2

m3 ẊS2
m3 Ẋ32
2m3 Ẋ3 ẊS ;
d ∂T w
En appliquant la définition des composantes généralisées des réactions d’inertie Q c ma i d dt v ∂q̇i

∂T
3
∂qi
, on aboutit à l’expression matricielle suivante :
"$# ()) , )) ()) ,)
( ,- m1 0 0 # ) Ẍ1 )- ) m1 ẌS )-)
#
* Q c ma d 1 * *
+
Q c ma d 2 0 m2 0 ))
)+ Ẍ2 ))
)
)) m2 ẌS ))
)+ ) (4.115)
. ! %
Q c ma d 3 3 3
0 0 m3 Ẍ3 . m3 ẌS .
L’énergie potentielle V du système s’écrit :
V V1
V2
V3
1 1 1
k1 X12
k2 X2 X1 2
k3 X3 X2 2
2 2 3
2 3
1:
k1 X12
k2 X22
k2 X12 2 k2 X1 X2
k3 X32
k3 X22 2 k3 X3 X2 ;
2 3 3
∂V
En appliquant la définition des composantes généralisées des forces dérivant d’un potentiel Q p i ∂qi
),
on arrive à la forme matricielle suivante : 3
"$# ()) ,)
( ,- k1
k2 k2 0 # ) X1 ))-
#
* Qp 1 3 *
+ )) X2 ))
Qp 2 k2 k2
k3 k3
. ! % )+ )
Qp 3 3 3 3 .
n
0 k
op 3
k3 q
X3
3
K

Les équations de Lagrange (Q c ma i d

Qp i
0) se mettent donc sous la forme :
"$# ()) , )) "$# ()) ,) ()) , ))
m1 0 0 # # ) Ẍ1 )- k1
k2 k2 0 # ) X1 ))- ) m1 ẌS )-
#
* 3 * * 3
0 m2 0 )) Ẍ2 ))
k k
k k ) ) X ) ) )) m2 ẌS ))) (4.116)
% )+ ) % )+
2 2 3 3 2 ) )+
! !
. 3 3 3
0 0 m3 Ẍ3 0 k3 k3 X3 . m3 ẌS .
3 3
Remarquons qu’il est possible
de retrouver ces équations simplement en utilisant l’équation générale de
la mécanique ∑ F
x m a 0.
3 comme système uniquement le premier étage, l’équation d’équilibre dynamique
En effet, si on considère
donne :
∑ F k1 X1 k2 X1 X2 uX & (4.117)
3 3 3
En utilisant la loi de composition des accélérations, on peut écrire les réactions d’inertie comme suit :
:
m1 aG1 s m1 aG1 S
aG1 S s
aC ; 0 (4.118)
3 3
où
aG1 S Ẍ1 uX aG1 S s ẌS uX aC 2 n ωoSp q s vG1 S (4.119)
F 0
En faisant la somme des équations (4.117) et (4.118), on retrouve bien la première équation différentielle
du système :
m1 Ẍ1
x k1
k2 X1 k2 X2 m1 ẌS (4.120)
3 3 3
De manière analogue on établit les deux autres équations du système.
Plaçons-nous dans les hypothèses, m 1 m2 m3 m et k1 k2 k3 k, afin d’alléger par la suite

les développements mathématiques. Ces définitions permettent de reécrire les équations du mouvement
(4.116) comme suit :
"$# ()) , )) "$# ()) , )) ()) ,)
m 0 0 ## ) Ẍ1 )- 2k k 0 ## ) X1 )- ) ẌS ))-
* 3 * *
0 m 0 )) Ẍ2 ))
k 2k k )) X2 )) m )) ẌS )) & (4.121)
! % )+ ) ! % )+ ) )+ )
3 3 3
0 0 m Ẍ . 0 k k
3 X . Ẍ . 3 S
3
Si on définit ω20 k m m, les équations (4.121) se réduisent à :
"$# ()) , )) "$# ))( , )) ()) ,)
1 0 0 ## ) Ẍ1 )- 2ω20 ω20 0 # ) X1 )- ) ẌS )-)
#
* 3 * *
0 1 0 )) Ẍ2 ))
ω 2 2ω2 ω20 )) X2 )) )) ẌS )) (4.122)
! % )+ ) ! 0 0 % )+ ) )+ )
3 3 3
0 0 1 Ẍ . 3 0 ω 2 ω2 0 0 X3 . Ẍ .
S
3
Si on prend la transformée de Laplace de cette dernière équations (en supposant que les conditions
initiales sont nulles) et si on adopte les notations suivantes pour les transformées de Laplace :
L X1 t '^ X1 p (4.123)
L X2 t '^ X2 p (4.124)
L X3 t '^ X3 p (4.125)
L ẌS t '^ A p 6M (4.126)
on arrive au système d’équations algébriques suivant :
"$# ()) , )) "$# )() ,) ()) , ))
1 0 0 ## ) X1 p )- 2ω20 ω20 0 # ) X1 p )-) ) A p )-
#
* 3 * * 3
p2 0 1 0 )) X2 p ))
ω20 2ω20 ω20 )) X2 p )) )) A p )) (4.127)
! % + ) ) ! % )+ ) )+ )
3 3 3
0 0 1 X3 p . 0 ω20 ω20 X p
3
.
A p .
3 3
ou encore : "$# )() , )) ()) , ))

p2
2ω20 ω20 0 # ) X1 p )- ) A p )-
#
3 * * 3
ω20 p2
2ω20 ω20 )) X2 p )) )) A p )) ; (4.128)
! % )+ ) )+ )
3 3 3
0 ω20 p2
ω20 X3 p . A p .
3 3
On peut en déduire la transformée de Laplace X3 p correspondant au mouvement latéral du dernier
étage par (en utilisant les formules de Cramer) :
"$#
p2
2ω20 ω20 A p ##
3 3
det ω20 p2
2ω20 A p
! %
3 3
0 ω0 2 A p
X3 p ^ 3 3 "$#
p2
2ω20 ω20 0 #
#
3
det ω20 p2
2ω20 ω20
! %
3 3
0 ω02 p
ω02 2
3
: :
p2
2ω20 ; p2
3ω20 ; A p
: : &
p3 6
p4 5 ω20 ;
p2 6 ω40 ;
ω60
La connaissance de X3 p permet de déduire l’expression de la transmittance H30 p (que l’on rendra
non dimensionnelle en multipliant X3 p par ω20 :
: :
ω20 X3 ω20 p2
2ω20 ; p2
3ω20 ;
H30 : : ; (4.129)
A p p6
p4 5 ω20 ;
p2 6 ω40 ;
ω60
3
Pour représenter les courbes de Bode associées à cette transmissibilité, il faut en déterminer les zéros
et les pôles.
Les zéros :
Les racines du numérateur sont :
~ jω4 avec ω4 } 2ω0 1 & 41ω0
~ jω5 avec ω5 } 3ω0 1 & 73ω0
Les pôles :
Pour déterminer les racines du dénominateur, effectuons le changement de variable suivant p 2 αω20 ;
ce qui permet d’écrire le dénominateur de la transmittance (4.129) de la manière suivante :
α3 ω60
5α2 ω60
6αω60
ω60 0 M (4.130)
ou encore :
α3
5α2
6α
1 0 & (4.131)
Les racines de ce polynôme sont :
α1 0 M 198
α2 3 1 M 555
α3 3 3 M 246
Les pôles deviennent : 3
~ jω1 avec ω1 } 0 & 198ω0 0 & 45ω0
~ jω2 avec ω2 } 1 & 555ω0 1 & 25ω0
~ jω3 avec ω3 } 3 & 246ω0 1 & 81ω0
Ces résultats permettent de tracer l’allure asymptotique des courbes de Bode en amplitude et en phase.
(Fig. 4.26)

|H|
-40dB/dec
ω ω ω ω
4 5 3
ω ω
1 2
-80dB/dec
−π
−2π
F IG . 4.26 – Diagrammes de Bode de l’exemple 2
4.4.2 Courbe de Nyquist

La courbe de Nyquist est la représentation dans le plan complexe de la transmittance isochrone H i j ω
lorsque la pulsation ω varie. Afin de faciliter l’étude des propriétés de ces courbes, nous allons utiliser
pour le numérateur et le dénominateur de la transmittance H p la forme polynômiale :
bm pm bm 1 pm 1
=&'&'&'
b1 p
b0
Hi j p 5 & (4.132)
an pn
3 an 1 pn 1
=&'&'&
a1 p
a0

sachant que le degré m du numérateur est plus petit que le degrén du dénominateur.
Nous étudierons essentiellement dans cette section le comportement de la courbe de Nyquist :
1. aux basses fréquences (ω W 0),
2. aux hautes fréquences (ω 3 W ∞)
3. au voisinage de la pulsation de coupure (ω proche de ω kc
Aspect de la courbe aux basses fréquences

La transmittance isochrone s’obtient à partir de l’expression (4.132) en posant p jω :
bm j ω m
bm 1 j ω m 1
=&'&'&
b1 j ω _
b0
Hi j ω 5 (4.133)
an j ω n
an 1 j ω n 1
=&'&'&
a1 j ω _
a0

Si la transmittance ne comporte pas de p ôle nul
Dans le cas où la transmittance ne comporte pas de pôle nul, si ω tend vers 0, alors H i j tend vers
b0 m a0 . Pour connaitre le comportement de la courbe de Nyquist au voisinage de ω W 0, développons

Im
Re
ω 0
F IG . 4.27 – Aspect de la courbe aux basses fréquences si pas de pôle nul
l’expression (4.133) au premier ordre en ω, ce qui donne :

b0
b1 j ω b0
b1 j ω a0 a1 j ω
Hi j
a0
a1 j ω a0
a1 j ω a0 3 a1 j ω
3
a0 b0
a1 b1 ω2
j a 0 b1 ω a 1 b1 ω

a20
a21 ω2 3
b0 b1 a1 b0

jZ ω ω
a0 a0 3 a20 [
b0 b1 a1 b0 w
Si on pose dans cette expression X a0 et Y v a0 ω a20
ω , la pente au voisinage de 0 vaut :
3
dY dY 1
& (4.134)
dX dω dX
dω
Etant donné que dX m dω 0, la pente est donc infinie pour ω W 0. La courbe de Nyquist tend vers b 0 m a0
en étant perpendiculaire à l’axe réel.
Si la transmittance comporte un pôle nul de multiplicité r

Dans le cas où la transmittance comporte un pôle nul de multiplicité r, la transmittance isochrone
Hi j ω peut se mettre sous la forme suivante :
bm j ω m
bm 1 j ω m 1
=&'&'&
b1 j ω _
b0
Hi j ω 5 (4.135)
j ω r an j ω n
=&'&'&
a0
Si ω tend vers 0, on obtient :
b0 b0 b0 j r π2
Hi j ω 5 e & (4.136)
a0 j ω r a0 ωr j r a0 ωr
Le comportement de la courbe de Nyquist aux basses fréquences dans le cas d’un pôle nul de multiplicité
r est représenté dans la figure ci-dessous.
Aspect de la courbe aux hautes fréquences

Si ω tend vers
∞, le comportement de la transmittance isochrone (4.133) est donné par :
bm j ω m bm 1 bm
Hi j ω ^
e j c n md
π
an j ω n an j ω n m
an ω n

m
2
bm
e j c n md π
2 (4.137)
an ωn m
La figure 4.29 illustre le comportement de la courbe de Nyquist aux hautes fréquences

Im
r=2 r=3
Re
r=1
F IG . 4.28 – Comportement de la courbe aux basses fréquences avec un pôle nul d’ordre r
Im
Re
n-m =2
n-m =1
F IG . 4.29 – Aspect de la courbe aux hautes fréquences
Aspect de la courbe au voisinage de la fréquence de coupure

Considérons le cas d’un système à 1ddl. La décomposition en fractions simples donne l’expression
suivante pour la transmittance isochrone H ω (cf. chapitre 3) :
r ra
H ω
(4.138)
jω λk jω λka
3 3
Si on désigne respectivement par σ k et ωk , la partie réelle et imaginaire des pôles complexes λ k , l’équation
(4.138) devient :
r ra
H ω |
(4.139)
jω σk
jωk jω σk jωk
3 r 3 r 3a

& (4.140)
σk
j ω ω k σk
j ω
ω k
3 3 3
Si ω tend vers ωk , le premier terme du membre de droite de l’équation (4.140) devient dominant par
rapport au second : la transmittance isochrone H ω est caractérisée principalement par le terme :
1 σk j ω ω k

3 σ2
x
3 ω 3 ωk 2
(4.141)
σk
j ω ωk k
3 3 σk3 ωk ω

j 2 (4.142)
2 3
σk
x ω ωk 2 σk
x ω3 ωk 2
3 3
On peut facilement montrer que :

2 2
Z Re
1 Z 1

Im2 cte ; (4.143)
2σk [ 2σk [
qui est l’équation d’un cercle de centre v 1

2σk M 0 w et de rayon r 1
2σk . En effet,
3
2
σ2k Z 1 1 ωk ω 2

σ2k
x ω ωk 2 2 2σk [ 3 σ2k
x ω ωk 2 σ2k
x ω3 ω2k @ 2
3 3 3
2
σ2k
x ωk ω 2 1 1
2
3 ω k 2 2 σ2 x
Z
σ
n k x

ω op 3 k
ω ω
k q
2 2σk [
3 F 0 3
Le coefficient r de la décomposition en fractions simples de la transmittance H ω vaut ((cf). chapitre 3)
Im
1
2σ Re
k
F IG . 4.30 – Forme de la courbe quand ω tend vers ω kc
1 1
r lim
jω R λk jω λka λk λka

3 3 1 1

σk
jωk σk jωk 2 jωk
1 3 3
jZ 3 jv (4.144)
2ωk [
Remarquons que v est une grandeur réelle négative. Les résultats (4.143) et (4.144) permettent de montrer
vw
que la représentation de la courbe de Nyquist lorsque ω W ω kc est un cercle de centre v 0 M 2σ k et de rayon
v
2σk . On a représenté dans la figure 4.31 l’allure de la courbe de Nyquist pour un système à 1ddl aux basses
et aux hautes fréquences.
Dans le cas d’un système à Nddl, la décomposition en fractions simples de la transmittance isochrone
s’écrit :
ri jk ria jk
Hi j ω 5 ∑
& (4.145)
k jω λk jω λka
3 3
ce qui conduira à plusieures boucles de résonance.

Im
Re
v
2σ
k
F IG . 4.31 – Courbe de Nyquist d’un système à 1ddl

04-Mouvements Forces

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Chapitre 4

Mouvements forcés de systèmes discrets.

Si on considère des conditions initiales nulles,

la transformée de Laplace de l’équation (4.1) donne :

ce qui nous permet d’écrire :

Définissons la matrice des transmittances ou la matrice des fonctions de transfert :

A l’aide de la méthode de Cramer, on peut tirer par exemple X1  p  .

a22 a23 a12 a13 a12 a13

det a21 a22 a23

On peut en déduire par exemple H13 par :

det a21 a22 a23

On peut constater que le numérateur est un polynôme de degré m 2N 2 et le dénominateur un

4.2 Transmittance isochrone

F IG . 4.1 – Excitation en j, réponse en i

Dynamique et vibrations de systèmes mécaniques - Le 24 mars 2004 Prof. C. Conti

Considérons une excitation sinusoı̈dale localisée au point j du système et étudions la réponse du

Le passage au substitut complexe donne :

En substituant ces différentes expressions dans les équations différentielles du mouvement

on obtient le système d’équations algébriques linéaires suivant :

Dynamique et vibrations de systèmes mécaniques - Le 24 mars 2004 Prof. C. Conti

Si les conditions initiales sont non nulles :

la résolution dans le domaine de Laplace de l’équation (4.27) donne :

que l’on peut réécrire sous la forme :

où on a défini H1  p  et H2  p  comme suit :

L’équation (4.31) donne dans le domaine temporel :

4.3 Quelques réponses classiques

f  t OQ 0 pour t compris entre ε et

F IG . 4.2 – Impulsion de Dirac

F IG . 4.3 – Système à 1ddl soumis à une excitation f  t 

Si l’impulsion n’est pas centrée en t 0 mais en t τ, elle sera notée δ  t τ  .

En prenant la transformée de Laplace de cette équation, on aboutit à l’équation algébrique suivante :

d’où on peut tirer, en tenant compte que L  δ  t '0 1, la transformée de Laplace de x  t  :

Si on revient dans le domaine temporel, on a :

F IG . 4.4 – Réponse x  t  du système

Dynamique et vibrations de systèmes mécaniques - Le 24 mars 2004 Prof. C. Conti

4.3.2 Utilisation de la réponse impulsionnelle pour une sollicitation quelconque

F IG . 4.5 – Approximation de f  t  quelconque par une fonction en palier

F IG . 4.6 – Contribution de la ième impulsion

exprimer la réponse temporelle x  t  sous la forme suivante :

x  t JV ∑ f  τi  ∆τ h  t τi 6& (4.41)

Dynamique et vibrations de systèmes mécaniques - Le 24 mars 2004 Prof. C. Conti

F IG . 4.7 – Excitation échelon

4.3.3 Excitation échelon

Si l’échelon ne commence pas en t 0 mais en t τ, il sera noté u  t τ 

4.3.4 Utilisation de la réponse indicielle g \ t ] pour une sollicitation quelconque

Dynamique et vibrations de systèmes mécaniques - Le 24 mars 2004 Prof. C. Conti

F IG . 4.8 – Approximation de f  t  par des fonctions indicielles

4.3.5 Excitation harmonique

dans laquelle l’excitation harmonique f  t  est donnée par : f  t 5 F cos  ωt

Cette dernière équation permet dès lors de déterminer X  p  .

1 F  p cos φF ω sin φF  F  p cos φF ω sin φF 

Dynamique et vibrations de systèmes mécaniques - Le 24 mars 2004 Prof. C. Conti

La transformée de Laplace inverse de X  p  permet de trouver la valeur de x  t  en régime :

4.3.6 Utilisation de l’excitation harmonique pour une excitation quelconque

F IG . 4.9 – Excitation périodique

Dynamique et vibrations de systèmes mécaniques - Le 24 mars 2004 Prof. C. Conti

Deuxième forme de la décomposition de Fourier

où Fn et φn sont définis de telle sorte que :

an  Fn cos φn bn  Fn sin φn ; (4.65)

Troisième forme de décomposition de Fourier

Définissons les coefficients FnD et F Dn comme suit :

Dynamique et vibrations de systèmes mécaniques - Le 24 mars 2004 Prof. C. Conti

ce qui permet d’exprimer f  t  sous la forme contractée :

A l’aide de la méthode de Cramer, on peut tirer par exemple X1 p .

où on a défini H1 p et H2 p comme suit :

f t OQ 0 pour t compris entre ε et

F IG . 4.3 – Système à 1ddl soumis à une excitation f t

Si l’impulsion n’est pas centrée en t 0 mais en t τ, elle sera notée δ t τ .

d’où on peut tirer, en tenant compte que L δ t '0 1, la transformée de Laplace de x t :

F IG . 4.4 – Réponse x t du système

F IG . 4.5 – Approximation de f t quelconque par une fonction en palier

exprimer la réponse temporelle x t sous la forme suivante :

x t JV ∑ f τi ∆τ h t τi 6& (4.41)

Si l’échelon ne commence pas en t 0 mais en t τ, il sera noté u t τ

F IG . 4.8 – Approximation de f t par des fonctions indicielles

dans laquelle l’excitation harmonique f t est donnée par : f t 5 F cos ωt

Cette dernière équation permet dès lors de déterminer X p .

1 F p cos φF ω sin φF F p cos φF ω sin φF

La transformée de Laplace inverse de X p permet de trouver la valeur de x t en régime :

an Fn cos φn bn Fn sin φn ; (4.65)

ce qui permet d’exprimer f t sous la forme contractée :

f t / 2 & 5 sin 2πt _

F IG . 4.10 – Evolution temporelle de la fonction f t

F IG . 4.11 – Spectre de Fourrier en amplitude de la fonction f t

on peut exprimer sous forme exponentielle la fonction f t en série de Fourier par :

Les équations de Lagrange (Q c ma i d

ou encore : "$# )() , )) ()) , ))