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CPGE : M V Beni-Mellal
Génie Mécanique : Math-Sup TSI Doc : 1/18
THÉORIE DES MÉCANISMES Prof : M.ELBEKRI
i

I. INTRODUCTION
1. Objectifs

Dans ce cours, utilisant les connaissances acqui ses en cinématique et statique des solides, nous serons capables
d’analyser les comportements cinématique et statique d’un mécanisme :

• déterminer les relations entrées sorties du mécanisme ;

• déterminer le degré de mobilité du mécanisme ; .

• déterminer le degré d’hyperstaticité du mécanisme ;

• modifier les liaisons du mécanisme afin de le rendre isostatique.

• déterminer la liaison équivalente..

2. Hypothèses d’études :

Dans ce chapitre, nous n’oublierons pas ces hypothèses d’étude :

• les solides seront tous considérés indéformables ;

• les liaisons entre les solides seront parfaites du point de vue cinématique (sans jeu) et du point de vue
statique (sans frottements) ;

• les effets dynamiques sont considérés comme négligeables (masse faible), ainsi le PFS peut être écrit à
tout ensemble matériel issu du mécanisme ;

3. Nombre cyclomatique d’un mécanisme :

Le graphe des liaisons permet d’identifier les liaisons entre tous les solides du mécanisme.

On définit le nombre cyclomatique γ comme le nombre de cycles (chaînes fermées) indépendants existants dans le

mécanisme : γ = l − n +1
l : nombre de liaisons présentes dans le mécanisme
n : nombre de solides constituants le mécanisme bâti compris

Exemple 1 : Malaxeur – Mélangeur

La figure 1 représente un malaxeur – mélangeur. L’arbre d’entrée 1 est entraîné en rotation par un moteur électrique. Par
l’intermédiaire de la bielle 2, la pale de sortie 3 est animée d’un mouvement de rotation autour de (D, z ) et d’un
0

mouvement de translation alternatif d’axe (D, z ).


0
Pivot glissant
&
d’axe ( B, y 0 )
1 2 Le nombre cyclomatique de ce mécanisme est :

γ = l − n +1 = 4 − 4 +1 = 1
Pivot d’axe Pivot d’axe
&
( A, y 0 ) (C , z 0 ) Le mécanisme possède une chaîne fermée que l’on pourra
Pivot glissant étudier plus tard dans le chapitre afin de déterminer la vitesse de
la pale 3 en fonction du moteur.
d’axe ( D, z 0 )
0 3
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z0

z0
z1

B 2
C
y0
3
1

E
A
D
y0
0
x0 y3

Figure 1

Exemple 2 : Elévateur télescopique

La figure 2 représente un élévateur télescopique. La vis d’entrée 1 est entraînée en rotation par un moteur électrique. Ce
mouvement est transformé en translation d’axe (O , z ) du coulisseau 2 par l’intermédiaire de la liaison glissière
1 0

hélicoïdale d’axe (O , z ). La vis 3 est levée par le coulisseau 2, elle entre donc aussi en rotation d’axe (O , z ) par
2 0 3 0
l’intermédiaire de la liaison glissière hélicoïdale avec le bâti 0. Le train d’engrenage 3-4 en I entraîne la vis 4 en rotation
qui provoque la translation d’axe (O , z ) du plateau 5.
5 0

Hélicoïdale d’axe Pivot glissant

(O2 , z 0 ) d’axe (N5 , z 0 )


1 2 5
Pivot glissant

Pivot d’axe d’axe (N 2 , z 0 )


Pivot d’axe Hélicoïdale d’axe
(O1 , z 0 ) Pivot d’axe
(O5 , z 0 )
(O3 , z 0 ) (O4 , z 0 )
0 3 4
Hélicoïdale d’axe Ponctuelle de

(O3 , z 0 ) normale (I , x 0 )
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Le nombre cyclomatique de ce mécanisme est : γ = l − n +1 = 9 − 6 +1 = 4

Le mécanisme possède 4 chaînes fermées indépendantes.

O5 N5 z0
5
3 I 4

2
O2
O3 O4 N2

0
O1

x0
Figure 2

Chaque cycle indépendant γ peut être étudié de façon géométrique, cinématique ou statique. Ces trois méthodes font
l’objet des paragraphes suivant.

II. ETUDE GEOMETRIQUE D’UNE CHAINE FERMEE SIMPLE

1. Fermeture géométrique

Objectifs :
• Déterminer les relations entre les paramètres géométriques connus et inconnus du mécanisme ;
• Etablir la loi entrée-sortie.

Soit C = {1,...., k } une chaîne fermée simple de k solides. Le nombre de liaisons est l = k . Soit le point Ai le centre
géométrique de la liaison Li +1 / i entre les solides i+1 et i avec i ∈ [1, k ] . On peut écrire la fermeture géométrique de la
chaîne C de la manière suivante :
k −1

¦AA
i =1
i i +1 + Ak A1 = 0
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Cette relation vectorielle est projetée dans une base orthonormée. On obtient alors un système de 3 équations à Ig
paramètres géométriques.

La loi entrée-sortie est la relation entre les paramètres géométriques inconnues et les paramètres géométriques connus
du mécanisme.

2. Exemple traité : Malaxeur – Mélangeur

Figures angulaires planes :

x2
x1 x0 x1
Paramétrage :
 
z1 z2 AB = R.z1 ; CB = −λ. y1 avec λ > 0 ;
  
θ10 θ21 DA = − d .y 0 ; CD = l. y 3 − h.z 0 .
z0 z1
y0=y1 y1=y2

Fermeture géométrique :
y3 y0 → → → → 
y3 y2 AB + BC + CD + DA = 0
     
R.z1 + λ. y0 + l. y3 − h.z 0 − d . y 0 = 0 (1)
x3 x3
θ32 θ30
x2 x0
z3=z2 z3=z0

Système d’équation en projetant dans B0 :

­ R sin θ 10 − l sin θ 30 = 0 / x0
°
® λ − d + l cos θ 30 = 0 / y0
° R cos θ − h = 0 / z0
¯ 10

Paramètres géométriques inconnus : h, λ et θ 30


Paramètres géométriques connus : R, d , l , et θ 10
Nombre de paramètres géométriques : Ig = 7

Déterminons les lois entrée-sortie géométriques du mécanisme :

Translation de la pale 3 : h = R. cos θ10

§R ·
Rotation de la pale 3 : θ 30 = Arc sin¨ . sin θ 10 ¸
©l ¹
Du point de vue cinématique maintenant :

Vitesse de translation de la pale 3 : h = − R.θ10 . sin θ 10

R 
.θ10 . cos θ10

Vitesse angulaire de la pale 3 : θ 30 =
l
R2
1 − 2 . sin 2 θ10
l
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III. ETUDE CINEMATIQUE D’UNE CHAINE FERMEE SIMPLE.

Objectifs :
• Etablir la loi entrée-sortie cinématique du mécanisme ;
• Déterminer le degré de mobilité.

1. Fermeture cinématique

Reprenons la chaîne de solide C. Le torseur cinématique en A du solide i en mouvement par rapport au solide j est noté
 Ω(i / j ) 
{V }=i/ j  écrit dans la base BK .
A
V ( A ∈ i / j ) Bk
k −1

La fermeture cinématique s’écrit :  {V } + {V }


i =1
i / i +1 A k /1 A =0
k −1

 Ω(i / i + 1) + Ω(k / 1) = 0
i =1
k −1 &
 V
i =1
( A ∈ i / i + 1) + V ( A ∈ k / 1) = 0

2. Degré de mobilité d’un mécanisme

Pour chaque cycle indépendant, on obtient par projection 6 équations scalaires.

Pour le mécanisme entier, on obtient un système E de 6.γ équations à I C paramètres cinématiques inconnues :
l
I C =  ic i avec ici le nombre de degré de liberté dans la liaison Lij et l le nombre total de liaison.
i =1

Rang cinématique rC : nombre d’équations indépendantes du système E. On a bien sur rC ≤ 6.γ


Il faut donc fixer I C − rC paramètres cinématiques inconnues pour résoudre complètement le problème.

Définition :

On appelle degré de mobilité cinématique d’un mécanisme, notée mC , le nombre de paramètres cinématiques à fixer
pour déterminer toutes les inconnues cinématiques.

On peut écrire : mC = I C − rC

Plusieurs cas peuvent se rencontrer :

• Si mC = 0 alors tous les paramètres cinématiques sont déterminés, il n’y a pas de mouvement. Le mécanisme
est bloqué ;

• Si mC = 1 alors il suffit de fixer un seul paramètre cinématique pour déterminer tous les autres. Ce paramètre est
le mouvement moteur. On appelle ce type de mécanisme des mécanismes à transformation de mouvement ;

• Si mC > 1 alors il faut fixer plusieurs paramètres cinématiques pour connaître la position exacte de tous les
solides. Ces mouvements peuvent être composés (mécanisme à composition de mouvement) et/ou inutiles
(mécanismes à mobilité(s) interne(s)).
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3. Mobilité utile et mobilité interne

Dans le troisième cas, le degré de mobilité du mécanisme s’écrit : m C = mU + m I

On appelle mobilité utile, notée mU , le nombre d’inconnues cinématiques indépendantes à fixer pour déterminer les
relations entrées-sorties du mécanisme.
La mobilité utile est liée à la fonction du mécanisme.

On appelle mobilité interne, notée m I , le nombre d’inconnues cinématiques indépendantes du mécanisme quand on
immobilise les liaisons d’entrée et les liaisons de sortie du mécanisme.
La mobilité interne est un mouvement existant entre deux solides du mécanisme n’ayant pas d’incidence sur la fonction
réalisée.

4. Exemple traité : Malaxeur – Mélangeur


Les torseurs cinématiques s’écrivent :

0 0 0 0 0 0 0 0 
{V1 / 0 }= θ10 0
 
; {V2 / 1 }= θ21

v 21

; {V3 / 2 }=  0 0
 
; {V3 / 0 }=  0 0

.
0 0 (− , y 0, − ) 0 0  (− , y 0, − ) θ 0 (− , − , z 0 ) θ w30  (− , − , z 0 )
D C C  32 D  30

On écrit les torseurs en D, la où il y a le plus d’inconnues :


( )
V (D ∈ 2 / 1) = V (C ∈ 2 / 1) + DC ∧ Ω(2 / 1) = v21 . y 0 + h.z 0 − l. y 3 ∧ θ21 . y 0 = v 21 . y 0 + l.θ21 . sin θ 30 .z 0 − h.θ21 .x 0
(
V (D ∈ 3 / 2) = V (C ∈ 3 / 2) + DC ∧ Ω(3 / 2) = h.z 0 − l. y 3 ∧ θ32 .z 0 = −l.θ32 .x 3 )
0 − h.θ21  0 − l.θ32 . cos θ 30 
{V2 / 1 }= θ21 v 21



; {V3 / 2 }=  0

− l.θ32 . sin θ 30 .
0 l.θ21 . sin θ 30  θ 0 
D  (x 0, y 0, z 0 ) D  32 (x 0 , y 0 , z 0 )

La fermeture cinématique s’écrit : {V3 / 2 }D + {V2 / 1 }D + {V1 / 0 }D = {V3 / 0 }D


Le système d’équations en projetant sur B0 :
0 = 0 (1)
θ10 + θ21 = 0 ( 2)
θ32 − θ 30 = 0 (3)
− hθ21 − lθ32 cos θ 30 = 0 ( 4)
v 21 − lθ32 sin θ 30 = 0 (5)
lθ sin θ
21 30 − w30 = 0 ( 6)

Nombre total d’inconnues cinématiques : IC = 6 ;

Rang cinématique : rC = 5 car l’équation (1) n’est pas exploitable ;


Degré de mobilité du mécanisme : mC = I C − rC = 1 donc le malaxeur - mélangeur est un mécanisme de
transformation de mouvement. Il suffit de connaître une seule I C pour déterminer toutes les autres ;
Paramètre cinématique connu : θ10 (la mobilité à fixer);

Paramètres cinématiques inconnus : θ30 , w30 , θ21 , v21 , θ32 (mobilité à déterminer).
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Résolution :
R
D’après l’étude géométrique, on sait que sin θ 30 = sin θ10 .
l
Le système d’équation donne :
θ21 = −θ10
θ32 = θ30
h.θ
θ30 = 10

l. cos θ 30
v 21 = l.θ10 . tan θ 30
w30 = − R.θ . sin θ
10 10

Retrouvons la loi entrée-sortie du mécanisme de l’étude géométrique:

Vitesse de translation de la pale 3 : w30 = − R.θ10 . sin θ10

IV. ETUDE STATIQUE D’UNE CHAINE FERMEE SIMPLE

Objectifs :
• Déterminer le degré d’hyperstaticité du mécanisme ;
• Identifier les inconnues d’efforts hyperstatiques ;
• Modifier le mécanisme pour le rendre isostatique si nécessaire.

1. Principe fondamental de la statique


Le torseur d’inter-efforts associé à la liaison Lij entre le solide Sj sur le solide Si au point A s’écrit :

 X ji L ji 
 R(Sj → Si ) = X ji .x k + Y ji . y k + Z ji .z k   
{TSj→Si }=  =  Y ji M ji
M ( A, Sj → Si ) = L ji .x k + M ji . y k + N ji .z k  Bk 
A Z N ji 
A  ji Bk

Le mécanisme est constitué de n solides. On peut donc isolé n-1 systèmes de solides (on ne peut pas isoler le bâti). On
peut, par exemple, isoler successivement chaque solide du mécanisme.

On applique le Principe Fondamental de la Statique à ces n-1 solides :

Si {T }
Si → Si A
est le torseur de toutes les actions mécaniques extérieures s’exerçant sur le solide Si alors :

{T } = {0}
Si → Si A A ∀i ∈ [1, n − 1]

 {T
j ≠i
Sj → Si } = {0} A ∀i ∈ [1, n − 1]
A

 R(Sj → Si ) = 0
j ≠i
∀i ∈ [1, n − 1]
 M ( A, Sj → Si ) = 0
j ≠i
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2. Nombre d’inconnues statique d’un mécanisme

En isolant ces n-1 solides, on obtient un système E de 6(n-1) équations scalaires en projetant sur la base B0 . Le
l
nombres d’inconnues statiques I S est la somme des inconnues statiques de toutes les liaisons : I S = ¦ i Si .
i =1

or l = γ + n − 1 et pour chaque liaison i Si = 6 − iCi .


γ + n −1 γ + n −1
Donc le nombre d’inconnues statiques est : IS = ¦ (6 − ic ) = 6.(γ + n − 1) − ¦ ic
i =1
i
i =1
i =6.(γ + n − 1) − I C .

Le nombre d’inconnues statiques I S s’écrit finalement : I S = 6.(γ + n − 1) − I C


γ : nombre cyclomatique
n : nombre de solides
I C : nombre total d’inconnues cinématiques

3. Rang statique

Le rang statique rS du mécanisme est le nombre d’équations indépendantes du système E. Bien sur rS ≤ 6.(n − 1) .

Nous admettrons que le rang statique d’un mécanisme est : rS = 6.(n − 1) − mC


n : nombre de solides
mC : degré de mobilité

4. Degré d’hyperstaticité d’un mécanisme

Il faut fixer I S − rS inconnues de liaison pour déterminer tous les efforts dans le mécanisme.

Définition :

On appelle degré d’hyperstaticité d’un mécanisme, noté h , le nombre de paramètres d’inter-efforts à fixer pour
déterminer les rS inconnues d’inter-efforts restantes : h = I S − rS

En remplaçant les expressions de rS et I S , on obtient : h = 6.(γ + n − 1) − I C − 6.(n − 1) + mC


Finalement, la formule générale de la détermination de degré d’hyperstaticité d’un mécanisme est :
h = mC + 6.γ − I C ou h = I S − 6.(n − 1) + mC

Formule de mobilité :

h = mC + 6.γ − I C ou h = mC − 6.(n − 1) + I S

γ : nombre cyclomatique
n : nombre de solides
I C : nombre total d’inconnues cinématiques
I S : nombre total d’inconnues statiques
mC : degré de mobilité
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5. Signification de h

h=0 I S = rS
Le mécanisme est isostatique

Toutes les inconnues d’inter-efforts sont déterminables.

Le fonctionnement correct de ce mécanisme ne nécessite aucune condition géométrique


particulière.

Avantage : le montage et la fabrication du mécanisme sont simplifiés.

h>0 I S = rS + h
Le mécanisme est hyperstatique d’ordre h

Il faut fixer h inconnues d’inter-efforts afin de déterminer les rS inconnues restantes.

Le fonctionnement correct de ce mécanisme nécessite h conditions géométriques à


respecter.

Inconvénients : le respect des conditions géométriques créé des difficultés


d’assemblage et de fabrication du mécanisme. La conséquence est l’augmentation du
coût du produit.

Avantage : le mécanisme sera plus rigide.

6. Comment rendre un mécanisme isotatique ?

Intervenir sur les liaisons en gardant des solides indéformables et des liaisons parfaites:

Il faut annuler h inter-efforts dans les liaisons. On va « libérer » des mobilités, on changera alors les modèles des
liaisons. Le fonctionnement du mécanisme doit être conservé, on s’assurera de ce bon fonctionnement. Les mobilités
utiles ne peuvent pas être modifiées. Généralement, on ne change pas les liaison d’entrée et de sortie du mécanisme.

Intervenir sur les liaisons en ne gardant pas ces hypothèses :

Il faudra ajouter h équations de comportement en considérant les solides déformables et les liaisons parfaites.

On peut aussi ajouter h équations de compatibilité géométrique en considérant les liaisons avec jeu et les solides
indéformables.

7. Exemple traité : Mélangeur – Malaxeur

Ecrivons les torseurs statiques des liaisons du malaxeur :

 X 01 L01   X 21 L21   X 32 L32 


{Τ(S 0 → S1 )}A =  Y01 0

{Τ( S 2 → S1 )}B =  0 0

{Τ( S 3 → S 2 )}C =  Y32 
M 32
Z N 01  Z N 21  Z 0 
 01 B0  21 B0  32 B0

 X 03 L03  0 0   0 0 
{Τ( S 0 → S 3 )}D =  Y03 
M 03 {Τ(ext → S1 )}B = 0 C m  {Τ(ext → S 3 )}D =  0 0

 0 0  0 0  Z N ext 
 B0  B0  ext B0
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Isolons l’arbre d’entrée 1 :

Ecrivons le PFS au point B : {Τ(S 0 → S1 )}B + {Τ(S 2 → S1 )}B + {Τ(ext → S1 )}B = {0}
Ecrivons les torseurs en B :
(
M (B, S 0 → S1 ) = M ( A, S 0 → S1 ) + BA ∧ X 01 .x 0 + Y01 . y 0 + Z 01 .z 0 )
­ L01 + R.Y01 . cos θ 01
(
M (B, S 0 → S1 ) = L01 .x 0 + N 01 .z 0 − R.z 1 ∧ X 01 .x 0 + Y01 . y 0 + Z 01 .z 0 ) °
= ®− R. X 01 . cos θ 10 + R.Z 01 . sin θ 01
° N 01 − R.Y01 . sin θ 10
B0 ¯
Le système d’équations obtenu est le suivant :

­ X 01 + X 21 =0 (1)
° Y01 =0
° ( 2)
°° Z 01 + Z 21 =0 (3)
®
° L01 + L21 + RY01 cos θ 01 =0 ( 4)
° RZ 01 sin θ 01 − RX 01 cos θ 01 + Cm =0 (5)
°
°¯ N 01 + N 21 =0 ( 6)

Isolons la bielle 2 :

Ecrivons le PFS au point C : − {Τ( S 2 → S1 )}C + {Τ( S 3 → S 2 )}C = {0}


Ecrivons les torseurs en C :
(
M (C , S 2 → S1 ) = M (B, S 2 → S1 ) + CB ∧ X 21 .x 0 + Z 21 .z 0 )
­ L21 − λ.Z 21
(
M (C , S 2 → S1 ) = L21 .x 0 + N 21 .z 0 − λ. y 1 ∧ X 21 .x 0 + Z 21 .z 0 ) = ®
°
0
° N + λ. X
B 0 ¯ 21 21
Le système d’équations obtenu est le suivant :

­− X 21 + X 32 =0 ( 7)
° Y32 =0
° (8)
°° − Z 21 + Z 32 =0 (9)
®
° − L21 + L32 + λZ 21 =0 (10)
° M 32 =0 (11)
°
°¯− N 21 − λX 21 =0 (12)
Isolons la pale 3 :

Ecrivons le PFS au point C : {Τ(ext → S 3 )}C + {Τ(S 0 → S 3 )}C − {Τ(S 3 → S 2 )}C = {0}
Ecrivons les torseurs en C :
(
M (C , S 0 → S 3 ) = M (D, S 0 → S 3 ) + CD ∧ X 03 .x 0 + Y03 . y 0 )
­ L03 + h.Y03
( ) (
M (C , S 0 → S 3 ) = L03 .x 0 + M 03 . y 0 + l. y 3 − h.z 0 ∧ X 03 .x 0 + Y03 . y 0 ) = ®
°
M 03 − h. X 03
°− l. X . cos θ − l.Y . sin θ
B0 ¯ 03 30 03 30
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M (C , ext → S 3 ) = M (D, ext → S 3 ) + CD ∧ Z ext .z 0 ( )


­l.Z ext . cos θ 30
( ) (
M (C , ext → S 3 ) = N ext .z 0 + l. y 3 − h.z 0 ∧ Z ext .z 0 ) °
= ® l.Z ext . sin θ 30
° N ext
B0 ¯
Le système d’équations obtenu est le suivant :

­ − X 32 + X 03 =0 (13)
° −Y + Y03 =0
° 32 (14)
°° − Z 32 + Z ext =0 (15)
®
° − L32 + L03 + hY03 + lZ ext cos θ 30 =0 (16)
° − M 32 + M 03 − hX 03 + lZ ext sin θ 30 =0 (17)
°
°¯− lY03 sin θ 30 − lX 03 cos θ 30 + N ext =0 (18)
Bilan :
l
Inconnues d’inter-efforts I S = ¦ nSi = 18
i =1

Mobilité du mécanisme mC = I C − rC = 1
Rang statique rS = 6(n − 1) − m C = 17
Degré d'hyperstaticité h = I S − rS = 1

Il est donc nécessaire de fixer (d’annuler) une inconnue d’inter-efforts pour déterminer toutes les autres.
Résolution :

­ X 01 + X 21 =0 (1)
° Y01 =0 ( 2)
°
°° Z 01 + Z 21 =0 (3)
®
° L01 + L21 + RY01 cos θ 10 =0 ( 4)
°RZ 01 sin θ 10 − RX 01 cos θ 10 + Cm =0 (5)
°
°¯ N 01 + N 21 =0 ( 6)
­− X 21 + X 32 =0 ( 7)
° Y32 =0 (8)
°
°° − Z 21 + Z 32 =0 (9)
®
° − L21 + L32 + λZ 21 =0 (10)
° M 32 =0 (11)
°
°¯− N 21 − λX 21 =0 (12)
­ − X 32 + X 03 =0 (13)
° −Y + Y03 =0 (14)
° 32

°° − Z 32 + Z ext =0 (15)
®
° − L32 + L03 + hY03 + lZ ext cos θ 30 =0 (16)
° − M 32 + M 03 − hX 03 + lZ ext sin θ 30 =0 (17)
°
°¯− lY03 sin θ 30 − lX 03 cos θ 30 + N ext =0 (18)
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Avec (2) (8) et (14) : Y01 = Y32 = Y03 = 0


Avec (15) (9) et (3) : Z 32 = Z 21 = − Z 01 = Z ext
N ext
Avec (18) (13) (7) et (1) : X 03 = X 32 = X 21 = − X 01 =
l. cos θ 30
N ext
Avec (11) et (17) : M 03 = h. − l.Z ext . sin θ 30
l. cos θ 30
N ext
Avec (12) et (6) : N 21 = − N 01 = −λ.
l. cos θ 30
 L01 + L21 = 0 (4)

Il reste 3 équations indépendantes à 4 inconnues :  − L21 + L32 = −λ.Z ext (10) .
− L + L = −l.Z . cos θ
 32 03 ext 30 (16)
Le mécanisme est donc hyperstatique d’ordre 1.

La dernière équation (5) non indépendante permet d’obtenir le couple moteur en fonction des efforts extérieurs :

N ext
C m = R.Z ext . sin θ 10 − R. . cos θ10
l. cos θ 30

Comment rendre le malaxeur mélangeur isostatique ?

Il faut annuler un inter-efforts ( L01 L21 L32 ou L03 ). On ne change pas les liaisons d’entrée et de sortie, il reste 2
possibilités : L21 = 0 ou L32 = 0 .

Première possibilité : L21 = 0


 X 21 0 
 
Le torseur de la liaison L12 devient {Τ( S 2 → S1 )}B =  0 0 . Ce n’est pas une liaison connue.
Z N 21 
 21 B0
Deuxième possibilité : L32 = 0
 X 32 0   X 32 0
   
Le torseur de la liaison L32 devient {Τ( S 3 → S 2 )}C =  Y32 M 32 =  Y32 0 . Rotule de centre C.
Z 0  Z 0
 32 B0  32 B0
En faisant ce changement, on fait apparaître une mobilité interne qui autorise la rotation de la bielle 2 autour de son
&
propre axe ( B, y 0 ) . Cette mobilité est inutile mais ne gêne pas le fonctionnement.

l
Inconnues d’inter-efforts I S =  nSi = 16
i =1

mU = 1
Mobilités du mécanisme
mI = 1
mC = mU + m I = 2

Rang statique rS = 6(n − 1) − mC = 16


Degré d'hyperstaticité h = I S − rS = 0
ed
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Génie Mécanique : Math-Sup TSI Doc : 13/18
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i

Le malaxeur – mélangeur est maintenant isostatique. Tous les inter-efforts sont déterminés :

Avec (4) et (10) : L21 = − L01 = λ .Z ext


Avec (16) : L03 = −l.Z ext . cos θ 30

V. SYNTHESE

STATIQUE CINEMATIQUE

l l
Nombre d’inconnues I S = ¦ i Si I C = ¦ ici
i =1 i =1

Nombre d’équations 6.(n − 1) 6.γ

rS ≤ 6.(n − 1)
Rang rC ≤ 6.γ
rS = 6.(n − 1) − mC

Degré d’Hyperstaticité / Mobilité h = I S − rS mC = I C − rC

Formules de mobilité h = mC − 6.(n − 1) + I S h = mC + 6.γ − I C

l : nombre de liaisons présentes dans le mécanisme


n : nombre de solides constituants le mécanisme bâti compris
ed
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i

MALAXEUR – MELANGEUR

z0

z0
z1

B 2
C
y0
3
1

E
A
D
y0
0
x0 y3

Figures angulaires planes :

x2
x1 x0 x1

z1 z2
θ10 θ21
z0 z1
y0=y1 y1=y2

y3 y2 y3 y0

x3 x3
θ32 θ30
x2 x0
z3=z2 z3=z0

Paramétrage :
& &
AB = R.z1 ; CB = −λ. y1 avec λ > 0 ;
& & &
DA = − d .y 0 ; CD = l. y 3 − h.z 0 .
ed
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i

VI. LIAISON EQUIVALENTE

VI.1 - Liaisons en parallèle : L1


L2 L
S2 S1 S2
S1
Li
Ln

L = liaison équivalente = liaison qui autorise le même mouvement et qui transmet la même action
mécanique

Torseur des inter-efforts de L:


On applique le principe fondamental de la statique à S2:

n liaisons Li : i(S1! S2 ) + (Ext ! S2 ) = {0}

liaison équivalente: (S1! S2 ) + (Ext ! S2 ) = {0}

n
d'où (S1! S2 ) = i(S1! S2 ) (1)
i %1

Pour qu'une composante du torseur (S1! S2 ) soit différente de zéro, il suffit qu'une seule composante
de l'un des i(S1! S2 ) soit différente de zéro (il suffit qu'une seule des liaisons puisse transmettre la
composante d'action mécanique).
Torseur cinématique de L:

" A, V (A#S1/S2) et $ (Si /S2) sont identiques " i(Si /S2)

d'où (S1/S2 ) = i(S1/S2 ) "i (2)

On peut aussi obtenir le torseur cinématique de L à partir du torseur statique (liaison parfaite).

VI.2 – Liaisons en série : Chaîne ouverte de solides

L1 Ln L
S1 Sn S0 Sn
S0 Sn-1

Torseur des inter-efforts de L:

On applique le principe fondamental de la statique à S0:


(Ext! S0) + (S1! S0) = {0}& (Ext! S0) = (S0! S1)

… on applique le principe fondamental de la statique à {S0+S1+ … +Si-1}


(Ext! S0) + (Si! Si-1) = {0}& (Ext! S0) = (Si-1! Si)
ed
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i

On applique le principe fondamental de la statique à {S0}pour la liaison équivalente:


(Ext S0) + (Sn S0) = {0}! (Ext S0) = (S0 Sn)

d'où (S0 Sn ) = (Si-1 Si ) "i

Pour qu'une composante du torseur (S0 Sn ) soit nulle, il faut que toutes les composantes
correspondantes des (Si-1 Si ) soient nulles.

Torseur cinématique de L:

Composition des mouvements: (Sn/S0 ) = (Sn/Sn-1 ) + … + (S1/S0 )

n
(Sn/S0 ) = #
i $1
(Si/Si-1)

Remarque : L’objectif de ce paragraphe n’est pas uniquement la recherche d’une liaison équivalente à des
liaisons, car on peut parfois, par exemple, chercher à rendre une liaison stable ou rigide ou la remplacer par
deux liaisons pour rendre le système plus rigide.
Une liaison équivalente peut être isostatique ou hyperstatique et admet sa mobilité cinématique.

On distingue une liaison équivalente à des liaisons en série ou à des liaisons en parallèles ou les deux :

Liaisons en parallèles Liaisons en série Cas général

S1 S1
S2 S1 S2
Solides intermidiaires.
Cas particulier de chaîne C’est une chaîne ouverte
S2
complexe ou le nombre de Chaîne complexe
solide est 2. (n=1)
S1 Leq
S2
S1 Leq S2
S1 Leq S2

Une liaison étant connue soit par son torseur cinématique ou par son torseur statique (voir tableau des liaisons)
on peut donc trouver la liaison équivalente par la recherche de son torseur statique (étude statique) ou par
la recherche de son torseur cinématique (fermeture cinématique)

La méthode est présentée dans le tableau de la page suivante.


ed
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i

Liaisons en parallèles Liaisons en série

S1 S1 S2
Li S2

S1 Leq
S1 Leq S2 S2
Leq est isostatique si on peut déterminer toutes les inconnues Leq est toujours isostatique
des liaisons Li en fonction des inconnues de Leq.
Torseur statique de la Torseur cinematique de la Torseur statique de la Torseur cinematique de
liaisons equivalente liaisons equivalente liaisons equivalente la liaison equivalente

&eq ! # &i ! $ eq ! # $ i !
NL
$ eq ! # " $ i ! &eq ! # " &i !
NL

1 i #1 à NL i # 1 à NL 1
h # N S % rs m # N c % rc
= nombre de degrés de h=0
liberté de la liaison
équivalente.
Exemple : y Exemple : A y
B
2 B AB # a.x
x
A 1
x 2 3
z Graphe des liaisons
1
LA : Sphérique de LB :Appui plan de
Graphe des liaisons : L :Pivot glissant d’axe ( A, y ) Centre A
normale ( B, x )
A
1 2 3
1 2
LB :Pivot glissant d’axe ( B, y ) cherchons la liaison équivalente aux deux liaisons
cherchons la liaison équivalente aux deux liaisons en en série LA et LB
parallèles LA et LB
S1 Leq S2
S1 Leq S2

%' & # %' & # %' &


eq A A B A %/ & # %/ & 0 %/ &
$ eq ! # $ A !' $ B ! &eq ! # & A !A # &B !A
eq A A B A
.X A 0+ .X B 0 + ." A 0+ ." B 0 +
( ( ( (
-X .x ' ZA.z* - X B.x ' ZB .z *
-0A.y* - 0B.y * %' & # - YA 0* # - 0 M B * %/eq & # (- A 0(* 0 (- 0 vB (*
&eq! # ,
#, A ) ', ) eq A
+LA.x ' NA.z (A +LB .x ' NB.z ' AB. X B.x ' ZB .z(A ) #, ) (Z 0() A (, 0 N B () A ( ! 0( ( 0 w (
- X .x ' Z A .z * - X B .x ' Z B .z v .x
+ A (A + Bv .x ' AB. 0 . y
B (A , A B )A
#, A ) ',
*
) , A )A ,
+ LA .x ' N A .z ( A + LB . x ' N B .z % a.Z B . y ( A -"e ue * . X e Le + . X A 0+ . X B 0 +
( ( ( ( ( ( ."e ue + ." A 0+ ."B 0 +
- X A ' X B LA ' LB * - X e Le * / / - A.y* - B.y * - Ye M e * # - YA 0* # - 0 M B * ( ( ( ( ( (
, e ve ) # , ) # , ) ve * # - A 0* 0 - 0 vB *
/
#, 0
/ /
% a.Z B ) # , 0 M e )
/ v .x
/! w / + A (A + B v .x ' a. .z
B (A
(Z N ( (Z
, e e )A , A 0() A (, 0 N B () A - e
( ( ( ( ( (
/Z 'Z N 'N /
+ A B (A
/Z N /
+ e e (A
+ e e (A
d’où X # XA # XB Le # 0 # 0 ,! e we )A ,! A 0)A , 0 wB )A
"e # 0 # 0 ue # vA # vB
B A e

d’où Leq est une liaison D’où Ye # YA # 0 Me # 0 # MB D’où


e # A # B ve # 0 # 0 Ze # Z A # 0 Ne # 0 # N B ."e ue + ."A 0"B 0 +
glissière de direction y . ( ( ( (
!e # 0 # 0 we # 0 # a. B D’où Xe # X A # X B $ 0 Le # 0
Elle est hyperstatique de - e ve * # - A vB *
Ye # 0 Me # 0
"e #0 ue #vA #vB $0 (! w ( ( ! (
degré 3.Les 3 inconnues D’où Ze # 0 Ne # 0 , e e )A , A wB )A
e #0 ve #0
hyperstatiques sont: ! e #0 we #0 d’où Leq est une liaison Donc Leq est une liaison
ponctuelle de ponctuelle de
X A (ouX B ), L A (ouL B ) et N A (ouN B ) d’où Leq est une liaison
normale ( A, x ) # ( B, x ) . normale ( A, x ) # ( B, x ) .
glissière de direction y .
ed
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i

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