CPGE Moulay El Hassan Loi E/S géométrique.

PCSI

Système I : Robot SCARA pour assemblage de disque dur.

L’étude porte sur un robot de type SCARA, utilisé pour assembler par vissage des disques durs
d’ordinateur.

On donne le schéma cinématique ci-dessous :

Ce système est constitué de cinq solides :

− le bâti 0, de repère associé 𝑹𝟎 (𝑶, ⃗𝒙𝟎 , ⃗𝒚𝟎 , 𝒛

⃗ 𝟎)

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CPGE Moulay El Hassan Loi E/S géométrique. PCSI

⃗ 𝟏 ,𝒚
− le bras 1, de repère associé 𝑹𝟏 (𝑨, 𝒙 ⃗ 𝟏 ,𝒛
⃗ 𝟏 ) tel que : 𝒛
⃗𝟎 =𝒛
⃗𝟏

⃗ 𝟐 ,𝒚
− l’avant-bras 2, de repère associé 𝑹𝟐 (𝑩, 𝒙 ⃗ 𝟐 ,𝒛
⃗ 𝟐 ) tel que : 𝒛
⃗𝟏 =𝒛
⃗𝟐

⃗ 𝟑 ,𝒚
− le poignet 3, de repère associé 𝑹𝟑 (𝑪, 𝒙 ⃗ 𝟑 ,𝒛
⃗ 𝟑 ) tel que : 𝒛
⃗𝟐 =𝒛
⃗𝟑

⃗ 𝟒 ,𝒚
− la visseuse 4, de repère associé 𝑹𝟒 (𝑷, 𝒙 ⃗ 𝟒 ,𝒛
⃗ 𝟒 ) tel que la base est identique à celle du poignet.

On donne les paramètres de mouvement :

⃗ 𝟎 ,𝒙
𝜃1 = (𝒙 ⃗ 𝟏)

⃗𝟏,𝒙
𝜃2 = (𝒙 ⃗ 𝟐)

⃗𝟐,𝒙
𝜃3 = (𝒙 ⃗ 𝟑)

⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝝀(𝒕) 𝒛
𝐶𝑃 ⃗ 𝟎 , avec P correspondant à la pointe de la visseuse.

On donne les paramètres caractéristiques :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶𝑨 = 𝒂 𝒛
⃗𝟎

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝒓 𝒙
𝑨𝑩 ⃗𝟏

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝒓 ⃗𝒙𝟐
𝑩𝑪

𝒙(𝒕)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ (𝒚(𝒕))
𝑶𝑷
𝒛(𝒕) 𝑹𝟎

On demande :

1- Sur le schéma cinématique, repasser chaque solide par une couleur différente.
2- Réaliser le graphe des liaisons.
3- Réaliser la (les) figure(s) plane(s) de rotations illustrant les paramètres de mouvement angulaire.
4- Déterminer le vecteur positon du point P dans R0 en fonction des paramètres de mouvement et
des paramètres caractéristiques.
5- Déterminer x(t), y(t) et z(t) en fonction des paramètres de commande.