Module d'apprentissage RoboDK

RoboDK est un simulateur puissant pour les robots industriels et la programmation de robots,
qui vous permet de programmer des robots en dehors de l'environnement de production.

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Qu'est-ce que RoboDK ?

RoboDK est un logiciel de programmation et de simulation hors ligne pour les robots
industriels. Le logiciel de simulation peut être utilisé pour de nombreux projets de fabrication,
notamment le fraisage, le soudage, le pick and place, l'emballage et l'étiquetage, la
palettisation, la peinture, l'étalonnage de robots, etc.

Pourquoi utilisons-nous RoboDK ?

La programmation hors ligne (ou programmation hors ligne) signifie programmer des robots en
dehors de l'environnement de production. La simulation et la programmation hors ligne
permettent d'étudier plusieurs scénarios d'une cellule robotisée avant de mettre en place la
cellule de production. Les erreurs couramment commises lors de la conception d'une cellule
de travail peuvent être prédites dans le temps.

RoboDK sera utilisé pour simuler les projets des étudiants avant de les utiliser sur le robot.  Le
logiciel permet aux étudiants d'approfondir leur compréhension de la programmation robotique
tout en réalisant leur projet. Ici, le personnel du LDF peut vérifier des projets plus complexes
avant le déploiement pour s'assurer qu'il n'y a pas de collision et s'il doit y avoir un
changement, le formulaire d'évaluation des risques.

Robots qu'il peut soutenir au LDF

UR5 KUKA IIWA KUKA KR70 KUKA KR6 700

Interface ROBODK
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Le menu principal vous donne accès à tous les outils disponibles dans le logiciel, vous pouvez
ouvrir et enregistrer des fichiers, modifier votre station ou ajouter des outils et utilitaires qui ne
sont pas accessibles dans le menu de la barre d'outils.

La barre d'outils est une série d'icônes qui vous permettent d'exécuter les outils les plus
utilisés dans le logiciel tels que la création de cadres de référence, la vérification des
collisions, l'ajout de programmes, de cibles et de différents types de mouvement, etc.

Ouvrir - Ce bouton vous permet d'ouvrir tous les projets enregistrés ou d'accéder à des
exemples de projets fournis par roboDK. Les types de fichiers incluent le
fichier .RDK, .STEP, .STL, etc.

Bibliothèque en ligne – Ouvre une nouvelle fenêtre à la bibliothèque. C'est ici que vous
pouvez télécharger votre robot dans votre espace de travail. La bibliothèque en ligne propose
également une gamme d'objets et de préhenseurs

Enregistrer - Ce bouton vous permet d'enregistrer votre station si nécessaire. Enregistre

un .RDK

Annuler/Rétablir - Les boutons Annuler et Rétablir vous permettent de modifier rapidement

les erreurs que vous avez commises ou d'ajouter des éléments dans

Cadre de référence - Ce bouton vous permet d'ajouter un cadre de référence. Celui-ci peut
être ajouté à la racine de la station ou attaché à un autre référentiel.  Assurez-vous d'avoir
sélectionné la bonne section de l'arborescence de votre programme lors de l'ajout d'un cadre
de référence.

Cadre cible (CTRL + T) - Ajouter un nouveau cadre cible pour le robot actuellement
sélectionné. Il est également possible de faire un clic droit sur un référentiel ou un outil pour
les rendre actifs.
Fit All - Zooms pour que vous puissiez tout voir dans votre station.

Changer de vue - Cela vous permet de basculer entre l'avant, le haut, l'arrière et
l'isométrique.

Bouton de souris normal - Fonctionne normalement sans connexion aux cadres de

référence.

Le bouton de la souris avec les cadres s'allume - Déplacez un cadre de référence en le

faisant glisser sur l'écran (OU maintenez la touche Alt enfoncée)

Bouton de la souris avec cadre TCP activé - Déplacez un robot TCP en le faisant glisser
sur l'écran (OU maintenez Alt+Maj enfoncé)

Vérifier les collisions - activera ou désactivera la vérification des collisions. Lorsque la

vérification des collisions est activée, les objets en état de collision s'affichent en rouge.

La carte Collision permet de spécifier quelles interactions d'objets sont vérifiées.

Vitesse de simulation - Ce bouton définit la vitesse de simulation

Pause - Le bouton Pause vous permet de mettre en pause la simulation d'un programme en
cours

Programme Python - Ajoutez un programme Python dans la station. Les options incluront un

exemple de programme/macro/script/module Python dans la station qui est lié à l'API
RoboDK. Un programme Python utilisant l'API RoboDK permet de créer des programmes de
robots à partir de code de programmation générique (Python). Il est possible de déployer ces
programmes pour n'importe quel contrôleur de robot spécifique.

Ajouter un programme - Ajoute un programme enregistré lié au robot

Instruction MoveJoint - Ajouter une nouvelle instruction de mouvement d'articulation

Instruction MoveLinear - Ajouter une nouvelle instruction de mouvement linéaire

Instruction MoveCircular - Ajoutez une nouvelle instruction de mouvement circulaire, ce

mouvement nécessite deux cadres cibles pour créer ce type de mouvement.

Icône de la minuterie - Ajoute une pause dans le programme

Appels ou références à un programme défini

Bouton I/O - Définit une sortie ou attend une entrée, cela peut provenir d'un capteur ou d'une
pince

Action hors ligne - Ce bouton ajoute un événement qui se produit uniquement hors ligne -
utilisé à des fins de simulation

Arborescence des stations/programmes

L'arborescence du programme est visible dans le coin gauche de l'espace de travail. C'est là

que sont stockées toutes les informations de chaque programme, y compris le robot et le
préhenseur, les coordonnées mondiales, tous les cadres de référence et cibles et toute
programmation de mouvements pouvant être exportés vers le robot. Cette arborescence
montre également la relation entre chaque objet et cadre de référence dans le projet.

Espace de travail
C'est l'espace de travail où vous pouvez créer, éditer, simuler, tester et exporter votre
programmation robotique. Ici, vous pouvez déplacer physiquement les cadres et l'objet dans la
position correcte ou utiliser les outils correspondants pour le faire.

Afficher le panneau Robot, Objet et Cadre de référence

Si vous double-cliquez sur le robot, l'objet ou le repère de référence dans l'arborescence

station/programme, le panneau de configuration s'affiche. Par exemple, dans l'image ci-
dessous, nous pouvons voir le panneau du robot. Ici, nous sommes en mesure de déplacer le
robot dans des cadres cartésiens par des valeurs exactes.

La section Cartésian Jog affiche toutes les informations relatives à la cinématique du robot :

Le cadre d'outil (TF) par rapport à la bride du robot (FF) définit l'emplacement du cadre d'outil
sélectionné par rapport à la bride du robot. La bride du robot est toujours la même, cependant,
le cadre de l'outil change en fonction de l'outil monté sur le robot. Le Robot Tool est également
connu sous le nom de TCP (Tool Center Point). L'outil sélectionné devient l'outil "actif". L'outil
actif est utilisé lors de la création de nouvelles cibles et programmes.

Le cadre de référence (RF) par rapport à la base du robot (BF) définit l'emplacement du cadre
de référence par rapport au cadre de base du robot. Le cadre de base du robot ne bouge
jamais, cependant, différents cadres de référence peuvent être utilisés pour positionner
n'importe quel objet par rapport au même cadre de base du robot.

Le cadre de référence sélectionné dans le panneau du robot devient le cadre de référence «

Actif ». Le cadre de référence actif est utilisé comme référence pour les nouvelles cibles et les
programmes de robot.

Utilisation de RoboDK
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Définir un TCP
Le Tool Center Point (TCP) est le point utilisé pour déplacer le robot vers une position
cartésienne (Waypoint, cadre de référence, etc.). Le TCP est défini comme une transformation
de la bride du robot. La définition du TCP est cruciale dans toute application robotique et doit
également être définie lors de la création d'un programme hors ligne pour une utilisation
ultérieure.

Pour ce faire, vous pouvez cliquer sur le menu de l'utilitaire dans le menu principal et cliquer
sur l'option Définir le cadre de l'outil. Cela ouvrira un nouveau menu où vous pourrez calibrer
votre TCP via la méthode à 4 points comme vous le feriez sur le pendentif d'enseignement de
votre robot.

Vous devez choisir si vous utilisez des poses ou des positions articulaires et vous assurer que
vous avez sélectionné le bon robot.

Configurer une station et un programme

Tout d'abord, ouvrez RoboDK et sélectionnez fichier> Nouvelle station OU (CTRL + N) pour
démarrer un nouveau projet.

Sélectionnez le robot que vous utiliserez dans la bibliothèque en ligne. Vous pouvez le faire

en cliquant sur l'icône du monde dans la barre d'outils OU (CRTL + SHIFT + O).  Cela fera
apparaître une fenêtre imbriquée. Utilisez les filtres pour identifier le robot que vous utilisez à
partir de la marque, de la portée, de la charge utile, etc. Téléchargez le robot et il apparaîtra
sur votre poste de travail.

Il est recommandé de modéliser et d'importer tous les objets nécessaires à votre simulation
avant de commencer la programmation. Cela peut inclure la table ou l'unité de montage, les
éléments de l'espace de travail et les outils que vous utiliserez. Chaque objet de votre espace
de travail doit être attaché à un cadre de référence.

Ajoutez un cadre de référence en utilisant l'icône de la barre d'outils ou sélectionnez l'onglet

programme > Ajouter un cadre de référence.
Pour ajouter un objet, vous pouvez utiliser le bouton Fichier > Ouvrir et sélectionner l'objet
que vous souhaitez importer OU vous pouvez faire un glisser-déposer depuis votre dossier
directement sur le poste de travail.

Dans l'arborescence de la station, faites glisser et déposez votre objet dans le bon
référentiel. il est important de placer l'objet imbriqué dans le référentiel pour enseigner les
cibles par rapport à l'objet. Ensuite, si le cadre de référence est déplacé, les cibles sont
déplacées avec l'objet.

Lorsque vos objets sont imbriqués, vous pouvez double-cliquer pour afficher le panneau
Cadre de référence afin de déplacer vos objets dans la position correcte via le système de
déplacement cartésien.

La création d'un effecteur final pour votre robot est la même que pour les objets, vous
pouvez importer des modèles personnalisés développés dans d'autres logiciels, OU vous
pouvez également utiliser les pinces Robotiq qui se trouvent dans la bibliothèque de robots
(filtre pour le nom de la marque).

Important:

Lors de la modélisation d'outils personnalisés ou d'effecteurs terminaux, le point de connexion

à la bride du robot DOIT ÊTRE CENTRÉ À 0,0,0 (origine) dans le logiciel de modélisation pour
assurer un montage précis dans la bride robotique dans roboDK.

BIBLIOTHÈQUE D'OBJETS PERSONNALISÉS DFL

Maintenant que vous avez développé votre station avec votre espace de travail et des objets
importés avec des cadres de référence, vous pouvez commencer à configurer des cadres
cibles pour votre programme. Les positions du robot sont enregistrées en tant que cibles. Une
cible cartésienne définit la position de l'outil par rapport à un système de coordonnées. Une
cible d'articulation définit la position du robot en fonction des valeurs d'articulation du robot.

Suivez ces étapes pour créer deux cibles en tant que nouvelle cible d'accueil et cible
d'approche respectivement :

 Double-cliquez sur le robot pour afficher le panneau du robot> Sélectionnez votre cadre
d'effecteur final comme cadre d'outil> Cela devrait afficher le bouton "actif" sous la
forme d'un point vert dans l'arborescence de votre programme.
 Sélectionnez le cadre correspondant comme cadre de référence
 Vous pouvez maintenant utiliser la touche ALT pour faire glisser le robot TCP vers une
position ou utiliser le système de coordonnées fourni dans le panneau du robot.
 Sélectionnez Menu Programme > Enseigner la cible OU cliquez sur l'icône dans la
barre d'outils OU (CTRL+T)
 Renommez ce cadre en cliquant sur F2 ou faites un clic droit sur la cible dans
l'arborescence du programme > Renommer. Les noms sont importants pour se
souvenir de chaque étape du programme (Similaire à un waypoint pour Universals ou à
un Frame pour KUKA).
Répétez ce processus jusqu'à ce que vous disposiez de toutes les images cibles requises
pour votre programme.

Création d'un programme

Important : Dans ROBODK, une méthode organisée pour créer un programme robotique
consiste à créer des sous- programmes distincts pour chaque étape du projet. De cette
façon, des blocs de code peuvent être appelés ouverts plusieurs fois sans avoir à refaire les
mouvements. Nous vous recommandons de planifier vos étapes sur un morceau ou un
papier avant de commencer ou de créer un pseudo-code pour décomposer votre programme
robotique en étapes les plus importantes. Dans l'image ci-dessous, vous pouvez voir trois
sous-dessins, puis le programme principal faisant appel aux sous-programmes.

Le code spécifique à un contrôleur de robot sera généré automatiquement lors de la

génération du programme. Créez un programme en cliquant sur « Menu du programme >
Ajouter un programme » OU utilisez l'icône du programme dans la barre d'outils.

Sélectionnez le programme dans l'arborescence des stations/programmes et cliquez sur F2

pour le renommer.

À partir de là, nous pouvons ajouter des instructions de programme telles que des types de
mouvement, des commandes d'attente ou des commandes d'E/S définies.

Commandes de déplacement
En commençant par les instructions de déplacement, nous pouvons > sélectionner le cadre
cible dans l'arborescence de la station > cliquer avec le bouton droit sur le programme >
cliquer sur Ajouter une instruction > cliquer sur un MoveJoint ou un MoveLinear. Cela ajoutera
une commande de mouvement référencée au cadre cible.

Remarque : Assurez-vous d'ajouter les mouvements dans l'ordre correct du programme

souhaité. Si ce n'est pas le cas, cela peut être modifié en cliquant avec le bouton droit de la
souris sur l'instruction "Déplacer", en sélectionnant la cible liée et en choisissant l'option
appropriée dans le menu déroulant.
Commande d'attente

Pour ajouter une commande d'attente, cliquez sur le menu du programme -> cliquez sur
l'instruction de pause OU cliquez sur l'icône de pause dans la barre d'outils.

Cela ajoute une pause dans le programme entre les instructions de déplacement. Vous
pouvez faire un clic droit et modifier le temps (Millisecondes) OU cliquer sur la pause dans
l'arborescence du programme et cliquer sur F3 pour changer le temps.

Commande contextuelle de message

Vous pouvez faire imprimer un message sur le pendentif d'enseignement à un certain moment
d'un programme.

Pour ajouter un message contextuel, cliquez sur le menu du programme -> afficher
l'instruction du message OU cliquez sur l'icône d'instruction du message dans la BARRE
D'OUTILS.

Cela affiche automatiquement une zone de texte dans laquelle vous pouvez taper votre
message.

Vous pouvez modifier ce message en faisant un clic droit dessus dans l'arborescence du
programme OU en le sélectionnant et en cliquant sur F3
Programme faisant appel à la commande

Cette commande vous permet d'appeler des programmes que vous avez créés (étapes
individuelles) ou d'insérer du code python (cela pourrait être pour contrôler un mécanisme
comme la pince pour ouvrir et fermer) dans votre programme principal. Utilisez le menu
déroulant pour :

Appeler un programme

Insérer du code (python)

Insérer un fil

Insérer un commentaire

Définir ou attendre la commande d'E/S

La commande I/O vous permet d'utiliser les entrées et les sorties des capteurs ou des
dispositifs externes dans votre programmation robotique. Cet outil se trouve dans le menu du
programme ou dans la barre d'outils. Dans l'arborescence du programme> cliquez avec le
bouton droit sur la commande et cliquez sur modifier OU cliquez sur F3 sur votre clavier. Ici,
vous pouvez définir si vous configurez une sortie numérique/analogique OU attendez une
entrée numérique (exemple : Un capteur). Assurez-vous que le nom et la valeur d'E/S
correspondent à ceux de votre contrôleur de robot.
Programmation hors ligne

Une fois votre programme terminé :

Assurez-vous d'abord que vous avez configuré le bon post-processeur pour votre
programme. Cela devrait être fait automatiquement lors de la sélection de votre robot dans la
bibliothèque. Sinon, faites un clic droit sur votre programme principal et
sélectionnez Sélectionner le post-processeur

Vous pouvez exporter n'importe quel programme individuellement ou le programme principal,

y compris les sous-programmes :
1. Faites un clic droit sur un programme ( MainProg par exemple).
2. Sélectionnez Générer le programme du robot (F6) . Vous pouvez également
sélectionner Générer un programme de robot… pour spécifier l'emplacement
d'enregistrement du fichier.
3. Le programme SCRIPT pour robot UR sera affiché dans un éditeur de texte
4. Enregistrez le(s) fichier(s) URP généré(s) sur un disque mémoire USB.
5. Connectez le disque mémoire USB au pendentif d'apprentissage du robot (polyscope
d'UR)
6. Sur le pendentif d'apprentissage du robot : sélectionnez l' onglet Exécuter
7. Sélectionnez Charger le programme et chargez le programme généré à partir de
RoboDK
8. Sélectionnez l'onglet Programme et sélectionnez le bouton Lecture pour le démarrer
La programmation en ligne se trouve dans le module RoboDK Advanced Learn

Qu'est-ce qu'un post-processeur ?

Les post-processeurs sont une étape clé de la programmation hors ligne car ils peuvent
générer des programmes de robot pour un contrôleur de robot spécifique. La programmation
du robot doit suivre des règles de programmation spécifiques au fournisseur, ces règles sont
implémentées dans le post-processeur. Un post-processeur de robot définit comment les
programmes de robot doivent être générés pour un contrôleur de robot spécifique.

Un post-processeur est un fichier PY (chaque post-processeur est défini par un script

Python). Il est possible d'ajouter, de modifier ou de supprimer manuellement les fichiers dans
le dossier Posts de RoboDK. Si vous avez reçu un post-processeur RoboDK (fichier PY), il
doit être placé dans le dossier "Messages" afin qu'il puisse être sélectionné à partir de
RoboDK. C:\RoboDK\Messages
Catégories : Robotique et automatisation
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