Cours Mecanique

Institut Préparatoire aux Etudes d‘Ingénieurs d'El Manar
1éme année des classes préparatoires technologiques
Notes de Cours de:

Mécanique Générale
par
Moez Ben Jaber
Année Universitaire 2008-2009

CALCUL VECTORIEL
I. Définitions
Le cours de mécanique générale nécessite l’introduction d’un espace Euclidien IR3 à trois dimensions (3
dimensions spatiales). Le temps est introduit pour la description des mouvements. On suppose définie une
base orthonormée.
1.Vecteur lié
Définition : un vecteur lié (ou bipoint) est un couple

ordonné de 2 points A et B
Un vecteur lié dépend de 6 paramètres scalaires :
Figure 1
Un vecteur lié ne possède qu’un seul représentant dans
l’espace : le bipoint [AB] ;
Un vecteur lié est défini par un point d’application A,

une droite support (AB), une intensité et un sens.
Intensité :
Sens
Les vecteurs liés de supports parallèles, de même sens et de même module sont dit équipollents.
2.Vecteur libre
Définition : un vecteur libre est constitué par la classe

d’équivalence (l’ensemble des vecteurs équipollents) d’un
vecteur lié donné.
Un vecteur libre dépend de 3 paramètres scalaires :
Figure 2
Un vecteur libre possède une infinité de représentants.
3.Vecteur glissant
Définition : un vecteur glissant est constitué par les vecteurs

équipollents à un vecteur lié donné, supportés par la même
droite (D).
Un vecteur glissant est défini par un vecteur libre et un

point quelconque du support ;
Un vecteur glissant dépend de cinq paramètres :

Figure 3
Les composantes du vecteur
La trace de (D) dans un plan quelconque par

exemple
Un vecteur glissant possède une infinité de représentants

disposés le long du support.
II.Opérations sur les vecteurs libres
On considère des vecteurs tels que : dans une base orthonormée
1.Addition de vecteurs
La somme est commutative.

Figure 4
De façon générale
Figure 5
:
Si c’est que les vecteurs forment les cotés d’un

polygone (l’extrémité du dernier vecteur est confondue avec
l’origine du premier vecteur)
2.Produit externe
C'est la multiplication d'un vecteur par un scalaire réel, le résultat est un vecteur colinéaire au vecteur
initial.
Si λ est positif le sens du vecteur est inchangé ;
Si IλI est plus grand que 1, le module du vecteur est

augmenté (le vecteur s'allonge).
Figure 6
3 .Produit scalaire
Le produit scalaire de deux vecteurs est défini par :
La transformation géométrique associée est la projection

orthogonale.
Figure 7
Dans un système orthonormé :
Le produit scalaire est commutatif :
Le produit est distributif par rapport à l'addition :
Le produit scalaire est associatif pour le produit externe :
Le produit scalaire est nul si :
Le carré scalaire est égal au carré du module :
Projection d'un vecteur sur un axe ∆ orienté par le vecteur unitaire :
Figure 8
4.Produit vectoriel
Le produit vectoriel de deux vecteur est un vecteur défini comme suit :
La direction du vecteur résultant est perpendiculaire au plan défini par les vecteurs opérandes ;
Le module du vecteur résultant est égal à l'aire du parallélogramme construit sur les vecteurs opérandes ;
Le sens du vecteur résultant est tel qu'il forme avec les vecteurs opérandes un trièdre direct ;
Dans une base orthonormée :
Le produit vectoriel peut être défini par un "déterminant" d'ordre 3

tel que :
Figure 9
ou encore :
Le produit vectoriel est anti-commutatif :
le produit vectoriel est distributif vis à vis de l'addition :
Le produit vectoriel est associatif pour le produit externe :
Le produit vectoriel est nul si :
5.Double produit vectoriel
Le double produit vectoriel n'est pas un opérateur particulier, toutefois on rencontre assez fréquemment
cette combinaison de trois vecteurs en mécanique classique, notamment lors de la composition de
mouvement.
Propriété :
6.Produit mixte
Le produit mixte de trois vecteur est un scalaire réel défini comme suit :
Le produit mixte de trois vecteurs est égal, en
module, au volume du parallélépipède construit
sur les trois vecteurs opérandes ;
Le produit mixte est invariant par permutation

circulaire :
Figure 10
D'où une autre expression :
le produit mixte est distributif vis à vis de

l'addition :
dans une base orthonormée :
le produit
mixte est associatif avec le produit externe :
Le produit mixte est nul si :
7.Division vectorielle
Soient deux vecteurs , connus, existe-t-il un vecteur tel que : (1) ?
Comme est normal au plan  défini par les vecteurs et , il faut nécessairement que soit
perpendiculaire à .
Si , il n'y a pas donc pas de solution.
Si , plusieurs cas peuvent se présenter :
Si
Si tout vecteur de IR3 est solution.
Si , il n'y a pas de solution
Si (cas général)
On cherche une solution dans le plan Π perpendiculaire à . Or et

également. De plus ces vecteurs sont indépendants, ils forment une base de Π, de sorte que
la solution cherchée est de la forme :
Remplaçons par son expression, il vient :
or donc en identifiant : et µ est indifférent.
La solution est donc la famille de

vecteurs :
Figure 11
III. Moment d’un vecteur lié
Soit ( A, V ) un vecteur lié à un point A.
Par définition le moment du vecteur lié ( A, V ) en un point quelconque P est :
M V ( P) = V A ∧ AP = V ∧ AP
A
Remarque
Considérons le vecteur glissant (D, V )

Soient A et B deux points quelconques de (D)
On a :
V ∧ BP = V ∧ ( BA + AP) = V ∧ BA + V ∧ AP = V ∧ BA + M V ( P) = M V ( P)
A A
car V ∧ BA = 0 puisque V // BA
D’où : M V ( P) = M V ( P)
B A
On vient de montrer que le moment de V est indépendant du point A choisi sur la droite (D).
On peut donc s’affranchir de la contrainte de vecteur lié en le rendant glissant sur son support et en
IV. Moment d’un vecteur glissant
Soie le vecteur glissant (D, V )
Le moment de (D, V ) au point P est le vecteur M V (P) tel que :
M ( P ) = V ∧ AP
V
avec A ∈ (D) .
De part la définition du produit vectoriel, le vecteur M V (P) possède les propriétés suivantes:
• il est lié au point P.

• il est perpendiculaire au plan ( P, D).
• son sens défini par la règle de la main droite .
• sa norme est égale à d. V si d est la distance de P à (D).
V. Glisseur
On appellera glisseur l’association ( V , M V (P) ).
On le note G(D, V )
La droite (D) est appelée support et le vecteur V représentant du glisseur.
V et M V (P) sont les coordonnées du glisseur en P.
Remarque :
o On a M ( A) = 0 : Le moment du glisseur est nul en un point A quelconque de son support D.

V
o De plus V .M V ( P) = O car V ⊥ M V (P)
⎛X⎞ ⎛L⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
o Si, dans un repère S!(O, i , j , k ), on note V = ⎜ Y ⎟ et M V ( P) = ⎜ M ⎟
⎜Z⎟ ⎜N⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
Alors : LX+MY+NZ=0
Relation entre les moments d’un glisseur

Soient P et Q deux points quelconques et A ∈ D .
On a :
M (Q) = V ∧ AQ = V ∧ ( AP + PQ) = V ∧ AP + V ∧ PQ = M ( P) + V ∧ PQ
Soit
M (Q) = M ( P) + V ∧ PQ
VI. Moment d’un glisseur ( ou d’un vecteur glissant) par rapport à un axe
1. Définition
Soit un axe ( ∆ ) et u un vecteur directeur unitaire de ( ∆ )
Soit le glisseur G(D,V )
Le moment du glisseur G(D,V ) par rapport à l’axe ∆ est la projection orthogonale sur cet axe du
moment du glisseur en un point de l’axe.
Soit A un point de (D) et O un point de ( ∆ ) :
M V (∆ ) = M V (O).u = (V ∧ AO).u
2.Propriétés
• M V (∆) ∈ IR
• Le moment d’un glisseur est indépendant du point choisi sur l’axe ( ∆ ).

Soit O '∈ ∆ ;
M V (∆) = M V (O' ).u = (V ∧ AO').u

= (V ∧ AO + OO').u
= (V ∧ AO).u + (V ∧ OO').u
= M V (O).u + 0
= M V (O).u
(V ∧ OO').u = 0 car u // OO'

Torseurs
I. Définitions
Soit (e) l’espace affine de dimension 3 et (E) l’espace vectoriel associé.
1. Champ de vecteur
On appelle champ de vecteur toute application U de e vers E qui à tout point M de e associe un vecteur
U (M ) de E
Si U (M ) ne dépend que de M le champ est dit fixe ; si il dépend aussi du temps il est dit variable U ( M , t ) .
Si tous les points de (E) ont le même image, alors U est uniforme.
2. Champ antisymétrique
Un champ affine U est antisymétrique si il existe un vecteur S tel que :
U ( M ) = U (O) + S ∧ OM
3. Equiprojectivité
Un champ affine U est dit équiprojectif si et seulement si pour tout couple de points (M,N) on a :
MN .U ( M ) = MN .U ( N )
Cette équation traduit l’égalité des projections orthogonales des vecteurs U (M ) et U (N ) sur la droite
(MN).
N
U (M )
U (N )
M
4. Propriétés
Tout champ antisymétrique est équiprojectif et réciproquement.
En effet, soient deux points M et N de (e).
U ( N ) = U ( M ) + S ∧ MN
MN .U ( N ) = MN .(U ( M ) + S ∧ MN ) = MN .U ( M ) + MN .( S ∧ MN ) = MN .U ( M ) + 0
II. Torseurs
1. Définition
On appelle torseur {T} l’ensemble d’un champ antisymétrique M et de son vecteur R .

On le note
r
⎧ R ⎫
{T}P =⎨r ⎬ ;
⎩M ( P ) ⎭ P
1
r r
o M (P) et R sont appelés éléments de réduction du torseur {T} en P ( ils sont appelés aussi
coordonnées vectorielles du torseur en P).
r
o R est appelé résultante du torseur {T}
r
o M (P) est appelé moment du torseur {T}au point P.
o Pour tout couple de point P et Q , nous avons
r r r
M (P) = M (Q) + RΛ PQ
r r r
o le champ M est équiprojectif: PQ.M (P) = PQ.M (Q) .
o Soit une base orthonormée directe (i, j , k ) /
R = Xi +Y j + Zk
M ( P ) = Li + M j + N k
⎧X L ⎫
⎪ ⎪
On note {T }P = ⎨Y M ⎬
⎪Z N ⎪
⎩ ⎭P
III. Invariants du torseur
r
⎧ R ⎫
Soit {T}P = ⎨ r ⎬
⎩M ( P ) ⎭ P
1. Invariant vectoriel
La résultante R représente l’invariant vectoriel du torseur {T } quelque soit le point P.

2. Invariant scalaire (automoment)
Quelque soit P, l’invariant scalaire du torseur {T} est :
ℑ = R.M ( P)
Soit une base orthonormée directe (i, j , k ) .
Soient R = X i + Y j + Z k et M ( P ) = Li + M j + N k alors ℑ =XL+YM+ZN

ℑ est indépendant du point P.
Démonstration
Soit P et Q deux points de (e).
ℑ = R.M (Q) = R.( M ( P) + R ∧ PQ)

= R.M ( P) + R.( R ∧ PQ) = R.M ( P) + 0
IV. Opérations sur les torseurs
1. Egalité de deux torseurs
⎧⎪ R1 = R 2
{T1 } = {T2 } ⇔ ∀ P on a : ⎨
⎪⎩M 1 ( P) = M 2 ( P)
2
Les deux torseurs sont alors équivalents et les éléments de réduction sont les mêmes en tout point de
l’espace (e).
2. Somme de deux torseurs
La somme de deux torseurs {T }P = {T1 }P + {T2 }P est un torseur qui a pour éléments de réduction :
⎧⎪ R = R1 + R 2
⎨
⎪⎩M ( P ) = M 1 ( P) + M 2 ( P)
L’opération de sommation doit être toujours au même point

3. Multiplication par un scalaire
r
⎧ R ⎫
Soit un torseur {T}P = ⎨ r ⎬ et α un réel
⎩M ( P ) ⎭ P
r
⎧ αR ⎫
α .{T }P = ⎨ r ⎬ ∀ le po int P
⎩αM ( P)⎭ P
4. Comoment de deux torseurs
r r
⎧ R1 ⎫ ⎧ R2 ⎫
Considérons deux torseurs {T1 }P = ⎨ r ⎬ et {T2 }P = ⎨ r ⎬
⎩M 1 ( P)⎭ P ⎩M 2 ( P)⎭ P
Le comoment de ces deux torseurs est le nombre réel défini par :
r r r r
{T1 .T2 }P = R1 .M 2 ( P) + R2 .M 1 ( P)
o Les deux torseurs sont calculés au même point P
o On démontre que le comoment est indépendant du point où sont calculés les deux torseurs
Démonstration
Soit P et Q 2 points de (e).
r r r r
{T1 .T2 }Q = R1 .M 2 (Q) + R2 .M 1 (Q)
r r
= R1 .( M 2 ( P ) + R 2 ∧ PQ) + R2 .( M 1 ( P) + R 1 ∧ PQ)
r r r r
= R1 .M 2 ( P) + R2 .M 1 ( P) + R1 .( R 2 ∧ PQ) + R2 .( R 1 ∧ PQ)
r r
= R1 .M 2 ( P) + R2 .M 1 ( P) + 0
= {T1 .T2 }P
V. Axe central et moment central d’un torseur
On appelle axe central ∆ d’un torseur de résultante non nulle R l’ensemble de points I de l’espace (e) tels
que le moment en ces points M ( I ) est colinéaire à R :
∆={ I ∈ (e) / R ∧ M ( I ) = 0 }={ I ∈ (e) / M ( I ) = λ R,λ ∈ ℜ }

o λ est appelé pas du torseur :
R.M ( I ) ℑ R.M ( P )
λ= 2
= 2
= 2
R R R
3
o M ( I ) = λ R est appelé moment central
Démonstration
M (I ) = λ R
R.M ( I ) = λ R.R
Pour R ≠ 0 on a :
R.M ( I ) ℑ R.M ( P)
λ= 2
= 2
= 2
R R R
o λ est fonction des deux invariants du torseur , il est donc invariant
o l’axe central ∆ est colinéaire à R

Démonstration
M (I ) = M (I ' ) + R ∧ I ' I
λR = λR + R ∧ I'I
R ∧ I'I = 0 ⇔ R // ( I ' I ) = ∆
o Equation paramétrique de l’axe central
r
⎧ R ⎫
Soit P un point de l’espace (e) et soit le torseur {T}P =⎨r ⎬
⎩M(P)⎭ P
∀ I∈ ∆ :
R ∧ M ( P)
PI = 2
+ µR
R
Démonstration
D’après la définition on a :
M (I ) = λ R
M ( P ) + R ∧ PI = λ R
R ∧ PI = λ R − M ( P)
Par division vectorielle on a une solution si R.(λ R − M ( P)) = 0
Ce qui définit le pas du torseur λ : λ = R.M (2P) = ℑ 2

R R
R ∧ (λ R − M ( P )
PI = − 2
+ µR
R
Et
R ∧ M ( P)
PI = 2
+ µR
R
4
Soit I0 tel que :
R ∧ M ( P)
PI 0 = 2
R
R
P
R ∧ M ( P) (∆)
PI 0 .R = 2
.R = 0
R
d’où PI 0 ⊥ R et puisque R // ∆ I0
alors PI 0 ⊥ ∆
I0 représente la projection orthogonal de P sur la droite ∆
R ∧ M ( P))
PI = PI 0 + I 0 I = PI 0 + µ R = 2
+ µ R ; µ est un réel
R
VI. Torseurs élémentaires

1. Torseur Glisseur
r
⎧ R ⎫ r r r r
Le torseur {T}P = ⎨ r ⎬ est un glisseur si R ≠ 0 , et ∃ au moins un point Q, où M(Q) = 0
⎩M ( P ) ⎭ P
Propriétés :
1- L’invariant scalaire ℑ et le moment central d’un glisseur est nul (pour un point de l’axe central
r r
d’un glisseur le moment est nul). R ⋅ M (Q) = 0
R.M ( P) 0
λ= 2
= 2
=0 d’où pour tout I ∈ ∆ M ( I ) = λ R = 0 .R = 0
R R
r
2- {T} est équivalent à un vecteur glissant ( D, R ) où D est l’axe central du torseur.
r
3- D est la droite passant par Q et parallèle à la résultante R
2. Torseur Couple
r r
Un torseur est un couple si sa résultante R est nulle R = 0 et M ( P ) ≠ 0
r r
⎧R = 0 ⎫
{T}P = ⎨ r ⎬
⎩ M(P) ⎭ P
r r r
∀Q, M (Q) = M(P) = C Le champ est uniforme
Axe central d’un couple : Nous admettons qu’un couple n’admet pas d’axe central.
VII. Décomposition d’un torseur :
1. Décomposition d’un torseur en un torseur couple et un torseur glisseur
5
r r r
⎧ R ⎫ ⎧R⎫ ⎧ 0 ⎫
{T }P =⎨ r ⎬ = ⎨r ⎬ + ⎨ r ⎬ = Glisseur + Couple
⎩M ( P )⎭ P ⎩ 0 ⎭ P ⎩M ( P ) ⎭ P
Pour un point P choisi, cette décomposition est unique
2. Décomposition centrale
En I un point de l’axe central cette décomposition s’écrit :
r r r r
⎧ R ⎫ ⎧R⎫ ⎧R⎫ ⎧ 0 ⎫
Soit {T }I = ⎨ r ⎬ = ⎨ r ⎬ = ⎨ ⎬ + ⎨ r ⎬ = {T1 }I + {T2 }I
⎩M ( I )⎭ I ⎩λR ⎭ I ⎩ 0 ⎭ I ⎩λR ⎭ I
{T1 }I est un glisseur
r
{T2 }I est un couple de moment colinéaire à R
En un point P quelconque cette décomposition s’écrit :
r r r r r r
⎧ R ⎫ ⎧0⎫ ⎧ R ⎫ ⎧0⎫ ⎧ ⎫ ⎧0⎫
{T }P = {T1 }P + {T2 }P = ⎨ ⎬ + ⎨ r⎬ = ⎨ ⎬ + ⎨ r⎬ = ⎨
R
⎬ + ⎨ r⎬
⎩ M 1 ( P ) λ
⎭P ⎩ ⎭P ⎩
R R ∧ IP λ
⎭P ⎩ ⎭P ⎩R M ( P ) _ M ( I ) ⎭ P ⎩λR ⎭ P
r r
⎧ R ⎫ ⎧0⎫
D’où {T }P = {T1 }P + {T2 }P = ⎨ ⎬ + ⎨ r⎬
⎩M ( P) _ λ R ⎭ P ⎩λR ⎭ P
VIII. Torseur associé à un ensemble de vecteurs liés
r
On associe à l’ensemble de vecteurs liés {( Ai , vi ) / i = 1,2,..., n} le torseur caractérisé par les éléments de
réduction :
r
⎧ R ⎫ r n r r n
r
{T }P =⎨ r ⎬ avec R = ∑ vi et M ( P ) = ∑ vi Λ Ai O
⎩M ( P ) ⎭ P i =1 i =1
Equivalence torsorielle de deux systèmes de vecteurs liés

Deux systèmes de vecteurs liés sont torsoriellement équivalents si leurs torseurs associés sont égaux.
r
IX. Torseur associé à une densité de vecteurs f (P) dΩ
r
Soit une densité de vecteurs f (P) réparti sur un domaine Ω, avec P ∈ Ω f (P )
Soit dΩ un élément infinitésimal de Ω autour du point P.

r
Le vecteur associé à f ( P) défini sur l’élément de domaine dΩ est :
r r
dR = f ( P )dΩ
Son moment en un point quelconque O de l’espace est :
r
dM (O) = OP ∧ d R = OP ∧ f ( P) dΩ = f ( P) ∧ PO dΩ
r
Le vecteur résultant associé à la densité de vecteur f ( P) défini sur le domaine Ω est :
r r
R = ∫ d R = ∫ f ( P)dΩ
Ω Ω
6
r
De même le moment résultant en un point O associé à la densité de vecteur f ( P) défini sur le domaine Ω
est :
r r r
M (O) = ∫ d M (O) = ∫ OP ∧ f ( P)dΩ = ∫ f ( P) ∧ POdΩ
Ω Ω Ω
r r
R et M (O) constituent les éléments de réduction au point O du torseur associé à la densité de vecteur
r
f ( P) défini sur le domaine Ω:
r r
⎧ ⎫ ⎧ ( P)dΩ ⎫
⎪ Ω∫ ⎪ Ω∫
r f ( P )dΩ f
⎧ R ⎫ ⎪ ⎪
{T }O =⎨ ⎬ =⎨ r ⎬ =⎨ r ⎬
⎩M (O)⎭ O ⎪∫ OP ∧ f ( P)dΩ⎪ ⎪∫ f ( P) ∧ POdΩ⎪
⎩Ω ⎭O ⎩ Ω ⎭O
Remarques
r
Si Ω est un volume alors f (P) est une densité volumique
r
Si Ω est une surface alors f (P) est une densité surfacique
r dΩ=dV
Si Ω est une courbe alors f (P) est une densité linéique
Exemples f (P )
1) f ( P) = ρ g est le vecteur densité volumique du poids

2) soit une plaque d’épaisseur e
f ( P) = ρe g est une densité surfacique du poids dΩ=dS

f (P )
3) soit une tige de section S constante et de longueur l
f ( P) = ρS g est une densité linéique du poids

f (P )
dΩ=dl
7
PARAMETRAGE DES SYSTEMES MECANIQUES
1. Modélisation des pièces mécaniques

Nous considérerons que les pièces mécaniques peuvent être modélisées, en première approximation, par des
solides indéformables. Ceci exclut bien sûr les pièces dont la fonction est précisément de se déformer :
ressorts, rondelles élastiques, barres de torsion, etc.
2. Notion d’un solide indéformable
Une pièce mécanique (S) peut être considérée comme un solide indéformable si quels que soient les points A
et B de (S) la distance AB reste constante au cours du temps t.
3. Paramétrage de la position d’un solide par rapport à un repère
Pour définir la position d’un solide (S) par rapport à un repère R(O, x, y, z ) il faut commencer par lier à ce
solide un repère R1(O1, x 1 , y 1 , z 1 ) et définir la position du repère R1 par rapport au repère R.
Le repère R1 est caractérisé par son origine O1 et sa base ( x 1 , y 1 , z 1 ).
Nous devons donc définir la position de l’origine O1 dans R et l’orientation de la base ( x 1 , y 1 , z 1 ) de R1 par
rapport à la base ( x, y, z ) de R.
Remarque :
Tous les repères introduits sont orthonormés directs.
3.1. Paramétrage de la position de l’origine O1
Les paramètres qui définissent la position d’un point dans un repère sont habituellement
— les coordonnées cartésiennes,
— les coordonnées cylindriques,
— les coordonnées sphériques.
Le type de coordonnées choisi est fonction du problème que l’on a à traiter (problème à symétrie de
révolution autour d’un axe, problème à symétrie sphérique, ...).
1
3.1.1. Coordonnées cartésiennes
Les coordonnées cartésiennes x, y, z du point O1 sont les projections
orthogonales du vecteur OO1 sur la base du repère R. Ces paramètres

sont en nombre nécessaire et suffisant pour positionner O1 dans R.
Par suite, les paramètres x, y, z sont dits indépendants.

Remarque :
Imaginons que OO1 soit une tige de longueur l ayant une liaison rotule de centre O avec un bâti, et supposons
que pour la commodité des calculs on soit amené à traiter le problème avec les quatre paramètres x, y, z, l.
Dans ce cas, les quatre paramètres introduits sont liés entre eux par la relation :
x2 + y2 + z2 = 12.
Les paramètres x, y, z, 1 sont alors dits dépendants.
D’une façon générale, si l’on définit la position d’un point dans un repère par n paramètres (n ≥ 3), il existe
entre ces n paramètres, introduits à priori, q relations indépendantes, telles que : q=n-3.
3.1.2. Coordonnées cylindriques
Soit
• H la projection orthogonale du point O1 sur le plan (o, x, y ).
• u un vecteur unitaire de direction OH .
Les coordonnées cylindriques du point O1 dans le repère R sont :
• r = OH : mesure algébrique de OH sur l’axe (O, u ).
• θ = ( x, u ) : angle orienté par le vecteur unitaire z normal au plan ( x, y ).
• z: projection orthogonale de OO1 , sur l’axe (O, u ).

Relations entre les systèmes de coordonnées cartésiennes et cylindriques
Si l’on définit la position du point O1 par les cinq paramètres x, y, z, r et θ , il existe entre eux q= 5-3=2
relations indépendantes.
Ces deux relations s’obtiennent en projetant le vecteur OH sur x et y : x = r cosθ

y = r sinθ
3.1.3. Coordonnées sphériques

Soit
• H la projection orthogonale du point O1 sur le plan
(o, x, y ).
• u un vecteur unitaire de direction OH

.
2
• v le troisième vecteur unitaire de la base orthonormée directe ( u , v, z ) : v = z ∧ u
• w un vecteur unitaire de direction OO1 .

Les coordonnées sphériques du point O1 dans le repère R sont :
• r = OO1 : mesure algébrique de OO1 sur l’axe (O, w ).
• θ = ( x, u ) : angle orienté par le vecteur unitaire z normal au plan ( x, u ).
• ϕ = ( z , w) : angle orienté par le vecteur unitaire v normal au plan ( z , w ).

Relations entre les systèmes de coordonnées cartésiennes et sphériques
Si l’on définit la position du point O1 par les six paramètres x, y, z, r, θ et ϕ , il existe entre eux q= 6-3=3
relations indépendantes.
Ces trois relations s’obtiennent en projetant le vecteur OO1 sur x , y et z :

x = r sin ϕ cosθ
y = r sin ϕ sinθ
z = r cos ϕ
3.2. Paramétrage de l’orientation de la base ( x 1 , y 1 , z 1 )
3.2.1. Nombre de paramètres indépendants positionnant un solide dans un repère

Soient O1, O2, O3, trois points non alignés du solide (S). Si l’on se donne la position des trois points O1, O2,
O3 de (S) dans R, la position de (S) dans R est parfaitement déterminée, mais les neuf paramètres introduits
sont dépendants.
En effet, il existe entre eux les trois relations indépendantes suivantes :
Le nombre de paramètres indépendants qui positionnent (S) dans R est égal au nombre de paramètres
introduits à priori (9) moins le nombre de relations indépendantes entre ces paramètres (3).
Par conséquent, le nombre de paramètres indépendants qui positionnent (S) dans R est :
9-3= 6
Trois paramètres sont nécessaires pour définir la position de O1 dans R.
Par suite, il faut et indépendants pour orienter la base ( x 1 , y 1 , z 1 ) du repère R1 par rapport à la base ( x, y, z )
du repère R. Les trois paramètres choisis habituellement sont les trois angles d’Euler.
3
3.2.2. Angles d’Euler
Plaçons les six origines des représentants des vecteurs libres x, y, z , x 1 , y 1 , z 1 en un même point A.
Soit D la droite d’intersection des plans (A,
x 1 , y 1 ) et (A, x, y ).
Soit u un vecteur unitaire de direction D.

Les trois angles d’Euler sont les suivants :
Vocabulaire
Ces trois angles qui sont utilisés dans l’étude du mouvement gyroscopique portent les noms suivants :
La droite D est appelée axe nodal ou ligne des noeuds.

Bases intermédiaires
On peut considérer que ces trois angles correspondent à trois rotations planes successives, qui permettent de
faire coïncider la base ( x, y, z ) avec la base ( x 1 , y 1 , z 1 ), ce qui définit au passage deux bases intermédiaires,
orthonormées directes.
La base ( u , v, z ) est appelée première base intermédiaire.
La base ( u , w, z1 ) est appelée deuxième base intermédiaire.

Remarque :
Les angles ψ et ϕ ne sont plus définis lorsque θ =0.
3.3. Exemples
Exemple1 : Cas particulier: Solide linéaire rectiligne
Soit un solide (S) que l’on peut assimiler à un segment de droite (0102).
4
Soit (O1, z 1 ) un axe lié à (S) de support (0102). Par un raisonnement analogue à celui tenu au paragraphe
3.2.1., on montre aisément que la position de (S) dans R est fonction de cinq paramètres indépendants.
Trois paramètres sont nécessaires pour positionner le point O1 dans R. Il en reste donc deux pour orienter (S)
autour du point O1. On choisit généralement deux angles dans l’un ou l’autre des paramétrages suivants :
• Angles d’Euler ψ et θ .
La droite D est l’intersection du plan (O1, x, y ) avec
le plan perpendiculaire en O1 à z 1 .
• Angle θ et ϕ du parametrage sphérique d’un

point.
Exemple 2 : Sphère sur un plan

Soit une sphère S1 de centre A et de rayon r en contact en un point I avec un plan S0
Le repère R lié à S0 a son origine naturellement placé sur le plan.
La base ( x, y, z ) est choisie telle qu’une des directions corresponde à la normale au plan. Soit z le vecteur
unitaire de cette normale.
La sphère ayant une symétrie par rapport à son centre A, l’origine du repère R1est placé en ce point.
Pour ces mêmes raisons de symétrie, il n’existe pas de direction privilégiée et la base ( x 1 , y 1 , z 1 ) est choisie
de manière quelconque.
Le positionnement de la sphère par rapport au plan est alors donné par :
• OA = OI + IA = X x + Y y + r z qui positionne l’origine du repère R1 par rapport à R
• ainsi que les trois angles d’Euler (ψ ,θ , ϕ ) qui positionne la base ( x 1 , y 1 , z 1 ) par rapport à la base
( x, y, z ).
Le positionnement de la sphère par rapport au plan dépend donc de cinq paramètres (X,Y, ψ ,θ , ϕ )
5
Exemple 3
Soit un cylindre 1 d’axe ( ∆ ) de rayon r en contact suivant l’une de ses génératrices en un point I avec un plan
S0
Le repère R lié à S0 a son origine naturellement placé sur le plan.
La base ( x, y, z ) est choisie telle qu’une des directions corresponde à la normale au plan. Soit z le vecteur
unitaire de cette normale.
Le cylindre ayant une symétrie par rapport à son axe ( ∆ ), l’origine A du repère R1 est placé sur cet axe.
Pour ces mêmes raisons de symétrie, La base ( x 1 , y 1 , z 1 ) est choisie telle qu’une des directions corresponde à
l’axe du cylindre. Soit x1 le vecteur unitaire de cet axe

Le positionnement du cylindre par rapport au plan est alors donné par :
• OA = OI + IA = X x + Y y + r z qui positionne l’origine du repère R1 par rapport à R
• ainsi que les deux angles d’Euler (ψ ,θ ) qui positionne la base ( x 1 , y 1 , z 1 ) par rapport à la base
( x, y, z ).
On a ici ϕ = 0 et u = x 1
Le positionnement du cylindre par rapport au plan dépend donc de quatre paramètres (X,Y, ψ ,θ )
6
4. Définition, modélisation et degré de liberté des liaisons élémentaires
4.1. Mobilités d'un solide dans l'espace:
Un solide dans l’espace peux effectuer 6 mouvements indépendants : 3

translations et 3 rotations
4.2. Liaisons entre deux solides
Une liaison entre deux solides est une relation de CONTACT entre deux
solides.
Les différents types de contact sont :
Type de contact Exemple
· Contact Ponctuel:
· Contact Linéique:
· Contact Surfacique:
4.3 Degrés de liberté – degrés de liaison
• Degrés de liberté d'une liaison: C'est le nombre de déplacements élémentaires indépendants autorisés
par cette liaison.
• Degrés de liaison: C'est le nombre de déplacements élémentaires interdits. On notera que pour une
liaison, la somme des degrés de liberté et des degrés de liaisons est égale à 6.
4.4. Tableau des liaisons usuelles
Le tableau ci-dessous présente les symboles et caractéristiques de l'ensemble des liaisons usuelles ainsi
qu'une visualisation des degrés de liberté qu'elles autorisent :
7
Représentations
Nom de la liaison Perspective Degrés de liberté mobilités
planes
Translation Rotation
Liaison encastrement 0 0
de centre B 0 0 Aucun
0 0 mouvement possible
Liaison glissière Tx 0
de centre A et d'axe X 0 0
0 0
Liaison pivot 0 Rx
de centre A et d'axe X 0 0
0 0
Liaison Pivot Tx Rx
Glissant
de centre C et d'axe X 0 0
0 0
Liaison hélicoïdale 0 0
de centre B et d'axe Y Ty Ry=Ty*2p/p
0 0
Liaison Appui Plan Tx 0
de centre D et de
normale Z Ty 0
0 Rz
Liaison rotule 0 Rx
de centre O 0 Ry
0 Rz
Liaison rotule à doigt 0 0
de centre O d'axe X 0 Ry
0 Rz
Liaison linéaire Tx Rx
annulaire
de centre B et d'axe X 0 Ry
0 Rz
Liaison linéïque Translation Rotation

rectiligne Tx Rx
de centre C, d'axe X Ty 0
et de normale Z 0 Rz
8
Liaison ponctuelle Tx Rx
de centre O et de
normale Z Ty Ry
0 Rz
5. Paramétrage d'un système de solides
Hypothèses de modélisation
• Géométrie parfaite
Solides parfaits • Solides indéformables et homogènes
• Pas de frottement
Liaisons parfaites
• Pas de jeu
5.1. Classes d'équivalence
Deux pièces n’ayant aucun mouvement relatif entre elles sont dites cinématiquement équivalentes et
constituent un même sous-ensemble
Par suite un ensemble de pièces cinématiquement équivalentes constitue une classe d’équivalence ou un
(sous-ensemble).
Exemple : L’ensemble des pièces {1,4,6,7,8} constitue une classe d’équivalence
5.2. Graphe des liaisons
Dans le graphe des liaisons d’un mécanisme les solides (classes d’équivalence) sont schématisés par des
noeuds et les liaisons par des arcs de courbe joignant ces noeuds.
ETAPE 1: Déterminer tous les couples de classes

d'équivalence en contact et les liaisons qui existent entre 2
classes d'équivalence en contact.
ETAPE 2: Tracez le graphe des liaisons.
9
Exemple :
PIVOT
1 5
PIVOT
GLISSANT HELICOIDALE
APPUI
2 PLAN 3
5.2.1 Liaison équivalente

Supposons qu'il existe entre deux pièces (S1) et (S2) plusieurs liaisons réalisées avec ou sans pièces
intermédiaires
(L1)
S1 S2
(L2)
(L4)
(L3)
S3
(L12)
S1 S2
La liaison équivalente à l'ensemble des liaisons situées entre (S1) et (S2) est la liaison théorique (L12) qui a le
même comportement que cette association de liaisons. C'est-à-dire qui transmet la même action mécanique et
qui autorise le même mouvement.
10
5.2. 2. Chaîne parallèle (liaison en parallèle)
n liaisons (L1), (L2),…., (Li),…, (Ln) sont disposées en (L1)
parallèle entre deux solides (S1) et (S2) si chaque liaison (L2)
relie directement ces deux solides. S1
(Li) S2
Le graphe des liaisons se trace ainsi:
(Ln)
Exemple:
(L1)
(L1) (S1)
x
S1 S2
O (L2) (L2)
(S2)
5.2.3. Chaîne continue ouverte (liaison en série)

n liaisons (L1), (L2),…., (Li),…, (Ln) sont en série entre deux solides (S0) et (Sn) si elles sont disposées à la
suite l'une de l'autre par l'intermédiaire de (n-1) solides.
Le graphe des liaisons se trace ainsi:
(L1) (L2) (L3) (Li) (Ln)

S0 S1 S2 Si Sn
On dit également que les (n+1) solides assemblés par les n liaisons en série constituent une chaîne continue
ouverte
Exemple:
z
(S2)
(L2)
(L1) (L2)
O
S0 S1 S2
x y
(L1) (S1)
(S0)
5.2.4. Chaîne continue fermée

Une chaîne continue ouverte dont les deux solides extrêmes ont une liaison entre eux constitue une chaîne
continue fermée.
11
Dans le cas d'une chaîne continue fermée constituée par (n+1) solides assemblés en série par (n +1) le graphe
des liaisons se trace ainsi:
(L1)
S1
S0
(Ln+1) (L2)
Sn S2
(L3)
(Ln)
Si (Li)
Une chaîne continue fermée est aussi appelée chaîne simple ou boucle.
Exemple:
(S1)
(L1)
S1
(L1) (L3)
S0
(L2 (L2)
(S2) ) (L3) S2
(S0)
5.2.5. Chaîne complexe

Une chaîne complexe est une chaîne cinématique constituée de plusieurs chaînes continues fermées.
Exemple (L5
) (L2 (L1)
(S2) S1
(L3 S0
(L1 ) (L4 (L2)
(S1 (S3)
) ) (L5) S2
(S0) ) (L4)
(L3)
S3
5.3. Schéma cinématique
Un schéma cinématique de mécanisme est un schéma qui doit non seulement permettre la compréhension des
différents mouvements du mécanisme mais aussi comporter le paramétrage des différents solides qui le
constituent, en vue des calculs de cinématique, d’efforts, de cinétique..., que l’on peut avoir à faire sur ce
mécanisme.
Pour établir ce schéma, à partir du dessin de définition du mécanisme, il faut :
12
ETAPE 1: Placer un repère et une échelle.
ETAPE 2: Pour chacune des liaisons, placez correctement son axe (sa
normale le cas échéant) et son centre
ETAPE 3: On place sur le schéma cinématique les différentes liaisons

symbolisées, suivant la norme, dans la position relative qu’elles ont sur le
dessin d’ensemble.
Remarque : Un symbole de liaison est composé de 2 solides, chacun doit être
associé à une des 2 classes d'équivalence.
ETAPE 4: Reliez les classes d'équivalence par des traits droits de couleur en
essayant de respecter l'architecture du mécanisme (cela n'est pas obligatoire,
mais facilite la compréhension).
5.4. Paramétrage de la position des solides schématisés
On relie aux solides des repères orthonormés direct en tenant compte des liaisons que ces solides ont entre eux
de façon à simplifier le paramétrage.
Ensuite on définit des paramètres de position entre ces différents repères.
Exemple :
y0
x1
y1
O1 y2
x0
O0 θ1
O 2 x 2 θ2
Paramétrage des solides:

ℜ0 (O0,x0,y0,z0) repère lié à S0
ℜ1 (O1,x1,y1,z1) repère lié à S1 tel que (x0,x1)= (y0,y1)= θ1 et O0 O1=r
ℜ2 (O2,x2,y2,z2) repère lié à S2 tel que (x0,x2)= (y0,y2)= θ2 , O1O2=l et O0O2= x
ℜ3 (O2,x0,y0,z0) repère lié à S3
6. Loi Entrée-Sortie d’un mécanisme

Un sens de parcours de la schéma cinématique étant fixé dans un mécanisme, on appelle loi entrée- sortie de
ce mécanisme, la relation qui existe entre les paramètres de position de la pièce d’entrée et les paramètres de
position de la pièce de sortie de ce mécanisme.
13
Exemple : Si on considère dans l’exemple précédent la pièce S1 comme pièce d’entrée et la pièce S3 comme
pièce de sortie on peut trouver une relation entre les paramètres de positionnement de S1 (angle θ1) et ceux de
S2 (abscisse x dans ℜ0 du point O2 de S2) en écrivant :
O0 O1 + O1O2 + O2 O0 = 0 (chaîne continue fermée)

En projetant sur les axes x0 et y0 on obtient :
O0 O2 = x = r cos θ1 + l cos θ 2
et
r sin θ1 = −l sin θ 2
On déduit :
r
θ 2 = arcsin( − sin θ 1)
l
et
⎛ r ⎞
x = r cos θ1 + l cos⎜ arcsin(− sinθ 1) ⎟ : Loi entrée-sortie
⎝ l ⎠
Remarque : Dans cet exemple trois paramètres ( x, θ1, θ2) sont utilisés pour positionner les différents repères
du mécanisme. Ces paramètres sont liés par deux équations indépendantes. On peut déduire que pour réaliser
un paramétrage strict (minimal et suffisant) de ce mécanisme on a besoin seulement d’un seul paramètre (θ1).
14
CINEMATIQUE
1. Définition
La cinématique du solide est l’étude des propriétés géométriques des champs de vitesses et d’accélérations,
indépendamment des causes qui provoquent ces mouvements ( c à d indépendamment de la notion d’effort et
de production de mouvement).
2. Hypothèses
• L’espace physique est représenté par un espace affine réel euclidien de dimension 3 (E3).
• Pour les opérations sur les vecteurs, on lui associe un espace vectoriel (R3) de dimension 3.
• Sauf indication explicite contraire, dans la suite de ce cours, par " solide " on entend " solide
indéformable ".
• A tout solide (S) on peut attacher un repère (R) lié.

• On identifie (R) à (S).
3. Point lié à un solide
3.1. Point appartenant à un solide
On dit qu’un point M appartient à un solide (ou repère) (S) si, quel que soit le point Q de (S)
Considéré, la distance de M par rapport Q est constante.
3.2. Appartenance réelle et imaginaire
Un point M peut appartenir à (S) de manière
• réelle : M fait réellement partie de (S)
• imaginaire : on décide qu’un point M qui appartient réellement à (S) aura, par exemple,
les propriétés d’un point d’un autre solide ou repère. Cette décision « bloque » les paramètres (ou
coordonnées) positionnant P par rapport au repère d’appartenance imaginaire.
4. Vecteurs position, vitesse et accélération d’un point d’un solide
4.1. Vecteur position d’un point d’un solide
Notons t la variable qui mesure le temps.
Soit (S) un solide en mouvement par rapport à un repère R(O, x, y, z ).

Au cours de ce mouvement, un point M(t) quelconque du solide (S) décrit dans le repère R une courbe (C)
appelée trajectoire du point M(t) dans le repère R.
1
Le vecteur position du point M(t) du solide (S), dans le repère R, à
la date t, est le vecteur OM (t) , où O est l’origine du repère R.
OM (t ) = x(t ) x + y (t ) y + z (t ) z
Soit R1(O1, x 1 , y 1 , z 1 ) un autre repère O.N.D. de l’espace.

La position du point M dans le repère R1 est définit par le vecteur :
O1 M (t ) = x1 (t ) x 1 + y1 (t ) y 1 + z1 (t ) z 1
OM (t) = OO1 (t) + O1 M (t)

Trajectoire : La trajectoire d’un point par rapport à un repère choisi est le lieu parcouru par l’extrémités du
vecteur position du point au cours du temps, par rapport au repère choisi.
4.2. Vecteur vitesse d’un point d’un solide
Le vecteur vitesse d’un point M(t) du solide (S) par rapport au repère R, à la date t, est la dérivée par rapport
à t, pour un observateur lié à R du vecteur position OM (t)
⎡ d OM (t ) ⎤
V ( M / R) = ⎢ ⎥
⎢⎣ dt ⎥⎦ R
L’indice R indique que la variation de OM (t) , que la dérivée représente, est étudiée par rapport à un
observateur lié au repère R.
Le vecteur vitesse V ( M / R) a donc la même direction que la tangente à la trajectoire (C), au point M(t).
La norme du vecteur vitesse s’exprimera en mètres par seconde (m/s).

4.3. Vecteur accélération d’un point d’un solide
Le vecteur accélération du point M(t) du solide (S), par rapport au repère R, à la date t, est la dérivée par
rapport à t, pour un observateur lié au repère R, du vecteur vitesse V ( M / R ) .
⎡ dV ( M / R) ⎤
γ (M / R) = ⎢ ⎥
⎢⎣ dt ⎥⎦ R
La norme du vecteur accélération s’exprimera en mètres par seconde au carré (m/s2).
2
4.4. Dérivée d’un vecteur par rapport à une base
Mettons en place la relation qui existe entre la dérivée d’un vecteur U (t ) dans la base du repère R(O, x, y, z )
et la dérivée de ce même vecteur dans la base du repère R1(O1, x 1 , y 1 , z 1 ). Autrement dit, cherchons la
⎡ d U (t ) ⎤ ⎡ d U (t ) ⎤
relation qui existe entre ⎢ ⎥ et ⎢ ⎥ .
⎢⎣ dt ⎥⎦ R ⎢⎣ dt ⎥⎦ R1
Pour cela, exprimons U (t ) dans la base du repère R1, posons :
U (t ) = a (t ) x 1 + b(t ) y 1 + b(t ) z 1
⎡ d U (t ) ⎤
Calculons ⎢ ⎥ :
⎣⎢ dt ⎦⎥ R
⎡ d U (t ) ⎤ ⎡ d (a(t ) x 1 + b(t ) y 1 + b(t ) z 1 ) ⎤

⎢ ⎥ =⎢ ⎥
⎣⎢ dt ⎦⎥ R ⎢⎣ dt ⎥⎦ R
° ° ° ⎡d x ⎤ ⎡d y ⎤ ⎡d z ⎤
= a(t ) x 1 + b(t ) y 1 + c(t ) z 1 + a(t ) ⎢ 1 ⎥ + b(t ) ⎢ 1 ⎥ + c(t ) ⎢ 1 ⎥
⎢⎣ dt ⎥⎦ R ⎢⎣ dt ⎥⎦ R ⎢⎣ dt ⎥⎦ R
° ° °
Le vecteur a (t ) x 1 + b(t ) y 1 + c(t ) z 1 représente la dérivée du vecteur U (t ) dans la base de R1
d’où :
⎡ d U (t ) ⎤ ⎡ d U (t ) ⎤ ⎡ d x1 ⎤ ⎡d y ⎤ ⎡d z ⎤
⎢ ⎥ =⎢ ⎥ + a (t ) ⎢ ⎥ + b(t ) ⎢ 1 ⎥ + c(t ) ⎢ 1 ⎥
⎣⎢ dt ⎦⎥ R ⎢⎣ dt ⎦⎥ R1 ⎣⎢ dt ⎦⎥ R ⎣⎢ dt ⎦⎥ R ⎣⎢ dt ⎦⎥ R
Avant d’établir cette relation dans le cas général, commençons par traiter le cas particulier où z = z 1 .
Ce cas particulier concerne tous les mouvements plans, mouvements que l’on rencontre très souvent dans les
mécanismes simples (engrenages, bielle- manivelle, etc.) et également les mouvements tels que le mouvement
hélicoïdal.
Dans ce cas l’orientation de la base de R1 par rapport à la base de R est définie par un seul paramètre α.
⎡ ⎤
Le vecteur ⎢ d z 1 ⎥ est nul car z est fixe dans la base de R.
⎢⎣ dt ⎥⎦ R
⎡d x ⎤ ⎡ d y1 ⎤
Calculons maintenant ⎢ 1 ⎥ et ⎢ ⎥
⎣⎢ dt ⎦⎥ R ⎣⎢ dt ⎥⎦ R
3
L’orientation de x1 dans R est fonction de l’angle α(t). Par conséquent, x 1 peut être considéré comme une
fonction de t par l’intermédiaire de l’angle α(t), soit x1 [α (t )] . Par suite, en appliquant le résultat sur la dérivée
d’une fonction de fonction, on peut écrire que :

⎡ d x1 ⎤ ⎡d x ⎤ °
⎢ ⎥ = ⎢ 1 ⎥ .α
⎢⎣ dt ⎥⎦ R ⎢⎣ dα ⎥⎦ R
° dα
avec α =
dt
⎡d x ⎤ ⎡ d (cos α x + sin α y ) ⎤
et ⎢ 1 ⎥ = ⎢ ⎥ = − sin α x + cos α y = y 1 = z ∧ x 1
⎢⎣ dα ⎥⎦ R ⎢⎣ dα ⎥⎦ R
⎡ d x1 ⎤
donc : ⎢ ⎥ = z ∧ x1
⎣⎢ dα ⎦⎥ R
Conclusion importante :
La dérivée du vecteur x 1 par rapport à son angle polaire α est le vecteur directement perpendiculaire à x 1 ,
π
c’est-à- dire déduit de x 1 par rotation d’angle + autour de z .
2
⎡ d y1 ⎤ ⎡ d z1 ⎤
De la même façon: ⎢ ⎥ = z ∧ y1 et ⎢ ⎥ = z ∧ z1 = 0
⎣⎢ dα ⎦⎥ R ⎣⎢ dα ⎦⎥ R
⎡ d U (t ) ⎤
⎢ ⎥ s’écrit donc sous la forme suivante :
⎢⎣ dt ⎥⎦ R
⎡ d U (t ) ⎤ ⎡ dU (t ) ⎤ ° ° °
⎢ ⎥ = ⎢ ⎥ + a (t ) α z ∧ x 1 + b (t ) α z ∧ y 1 + c (t ) α z ∧ z1
⎢⎣ dt ⎥⎦ R ⎢⎣ dt ⎥⎦ R1
⎡ dU (t ) ⎤ °
=⎢ ⎥ + α z ∧ [a (t ) x 1 + b(t ) y 1 + c(t ) z 1 ]
⎢⎣ dt ⎥⎦ R1
⎡ dU (t ) ⎤ °
=⎢ ⎥ + α z ∧ U (t )
⎢⎣ dt ⎥⎦ R1
°
Posons : Ω( R1 / R) = α z
⎡ d U (t ) ⎤ ⎡ d U (t ) ⎤
Alors : ⎢ ⎥ =⎢ ⎥ + Ω( R1 / R) ∧ U (t )
⎢⎣ dt ⎥⎦ R ⎢⎣ dt ⎥⎦ R1
4
°
Le vecteur Ω( R1 / R) est un vecteur libre qui mesure la vitesse angulaire α de changement d’orientation de la
base de R1 par rapport à la base de R, autour de z dans ce cas particulier.

°
Ce vecteur a pour direction z et sa mesure algébrique sur z est égale à la vitesse angulaire α .
Ω( R1 / R) est appelé vecteur rotation de la base de R1 par rapport à R.

La norme du vecteur rotation s’exprime en radians par seconde (rad/s).
Revenons au cas général (R1 et R n’ont aucun vecteur en commun)
Soit B1( u , v, z ) et B2( u , w, z1 ) les deux bases intermédiaires définis par les angles d’Euler positionnant la
base de R1 par rapport à R.
En appliquant le résultat du cas particulier précédent on peut écrire :
⎡ d U (t ) ⎤ ⎡ d U (t ) ⎤ °
⎢ ⎥ =⎢ ⎥ + Ω( B1 / R) ∧ U (t ) avec Ω( B1 / R) = ψ z
⎢⎣ dt ⎥⎦ R ⎢⎣ dt ⎥⎦ B1
⎡ dU (t ) ⎤ ⎡ dU (t ) ⎤ °
⎢ ⎥ =⎢ ⎥ + Ω( B2 / B1 ) ∧ U (t ) avec Ω( B2 / B1 ) = θ u
⎣⎢ dt ⎦⎥ B1 ⎢⎣ dt ⎦⎥ B2
et
⎡ d U (t ) ⎤ ⎡ d U (t ) ⎤ °
⎢ ⎥ =⎢ ⎥ + Ω( R1 / B2 ) ∧ U (t ) avec Ω( R2 / B2 ) = ϕ z 1
⎢⎣ dt ⎥⎦ B2 ⎢⎣ dt ⎥⎦ R1
5
En remplaçant successivement dans les relations établies, il vient :
⎡ d U (t ) ⎤
⎢
⎡ d U (t ) ⎤
⎥ =⎢ ( )
⎥ + Ω( B1 / R) + Ω( B2 / B1 ) + Ω( R1 / B2 ) ∧ U (t )
⎢⎣ dt ⎥⎦ R ⎢⎣ dt ⎥⎦ R1
On peut par conséquent définir le vecteur :

° ° °
Ω( R1 / R) = Ω( B1 / R) + Ω( B2 / B1 ) + Ω( R1 / B2 ) = ψ z + θ u + ϕ z 1
Ω( R1 / R) est appelé vecteur rotation de la base de R1, par rapport à la base R.

Et écrire en général :
⎡ dU (t ) ⎤ ⎡ dU (t ) ⎤
⎢ ⎥ =⎢ ⎥ + Ω( R1 / R) ∧ U (t )
⎣⎢ dt ⎦⎥ R ⎢⎣ dt ⎦⎥ R1
5. Champs des vecteurs vitesse - champs des vecteurs accélération d’un point d’un solide
5.1. Le champ des vecteurs vitesse des points d’un solide
Considérons deux points A et B du solide (S).
Soient R un repère O.N.D. de l’espace et R1 un repère lié au solide (S)
Entre la dérivée du vecteur AB dans la base de R et la dérivée du vecteur AB dans la base du repère R1 lié au
solide (S) il existe la relation :
⎡ d AB ⎤ ⎡ d AB ⎤
⎢ ⎥ =⎢ ⎥ + Ω( R1 / R) ∧ AB
⎣⎢ dt ⎦⎥ R ⎢⎣ dt ⎦⎥ R1
⎡ d AB ⎤
or ⎢ ⎥ = 0 (car AB est constant dans la base lié à S)
⎣⎢ dt ⎦⎥ R1
⎡ d AB ⎤ ⎡ d AO ⎤ ⎡ d OB ⎤
et ⎢ ⎥ =⎢ ⎥ +⎢ ⎥ = V ( B / R) − V ( A / R)
⎣⎢ dt ⎦⎥ R ⎣⎢ dt ⎥⎦ R ⎣⎢ dt ⎥⎦ R
Par conséquent, la relation entre les deux vecteurs vitesse V ( A / R) et V ( B / R) est la suivante :
V ( B / R) = V ( A / R) + Ω( R1 / R) ∧ AB
Les vecteurs vitesse des points d’un solide vérifient donc la relation d’un champ de moment antisymetrique.
Par suite, le champ des vecteurs vitesse des points d’un solide répond à la définition d’un torseur.
Par conséquent le champ des vecteurs vitesse des points du solide (S) dans son mouvement par rapport au
repère R est représenté, au point A, par le torseur suivant :
⎧ ⎫
{ϑ (S / R)} = ⎨Ω(S / R)⎬
⎩V ( A / R)⎭
A
6
{ϑ (S / R)} A
est appelé torseur cinématique du solide (S) dans son mouvement par rapport au repère R.
REMARQUE
Le point A est un point lié au solide (S). Si éventuellement dans un exercice un doute est possible, nous
noterons ce vecteur vitesse: V ( A ∈ S / R) .

5.2. Propriétés du torseur cinématique d’un solde
Le champ des vecteurs vitesse des points d’un solide, étant caractérisé par un torseur, possède toutes les
propriétés du torseur.
Nous allons donc voir à quoi correspondent, dans le domaine de la cinématique du solide, les propriétés
mathématiques du torseur.
5.2.1 Équiprojectivité du champ des vecteurs vitesse des points d’un solide
Le champ des moments d’un torseur étant équiprojectif, le champ des vecteurs vitesse des points d’un solide
l’est également. Cette propriété se traduit par la relation scalaire suivante
V ( A / R). AB = V ( B / R ). AB
REMARQUES
• Les projections orthogonales, de vecteurs, sur un axe sont des nombres algébriques, donc faire
attention à construire ces projections du même côté par rapport respectivement aux points A et B.
• Intuitivement ce résultat se comprend facilement : un solide étant indéformable par définition, on
comprend que nécessairement, sous peine de le voir éclater, la vitesse du point A dans la direction AB
doit être la même que la vitesse du point B dans la direction AB.
5.2.2. Torseurs particuliers
• Le torseur couple
Le torseur cinématique du mouvement du solide par rapport au repère R est un couple, s’il est de la forme :
⎧ 0 ⎫
{ϑ (S / R)} = ⎨ ⎬
avec V ( A / R) ≠ 0
( / )
A
⎩V A R ⎭ A
On a pour tout point B de (S):
V ( B / R) = V ( A / R) + 0 ∧ AB = V ( A / R)
7
Par conséquent, à un instant donné, tous les vecteurs vitesse des points du solide ont même direction. Entre
deux instants distincts cette direction peut changer.
Le mouvement de (S) par rapport à R est donc un mouvement de translation.
• Le torseur à résultante ou glisseur
Le torseur cinématique du mouvement du solide (S) par rapport au repère R est un torseur à résultante, s’il est
de la forme :
⎧ ⎫
{ϑ (S / R)} = ⎨Ω(S / R)⎬ et Ω(S / R) ≠ 0
0
H
⎩ ⎭
H
où le point H est un point de l’axe central ∆ de ce torseur.

Pour tout point A en dehors de l’axe central tel que H= proj┴∆ (A)
on a : V ( A / R) = V ( H / R) + Ω( S / R) ∧ HA = Ω( S / R) ∧ HA
Le mouvement de (S) par rapport à R est donc, à un instant donné, un mouvement de rotation autour de l’axe
central.
Remarque :
• ∆ est appelé axe instantané de rotation dans le mouvement de (S) par rapport à R.
• Il faut bien préciser que c’est un mouvement de rotation à un instant donné, car, dans le cas général, ∆
se déplace dans (S) et dans R lorsque t varie.
• Lorsque ∆ est fixe dans (S) et dans R le mouvement de (S) par rapport à R est un mouvement de
rotation autour de ∆.
5.2.3. Axe central - Moment central
Supposons le torseur cinématique du mouvement de S % R est définit au point A par :
⎧ ⎫
{ϑ (S / R)} = ⎨Ω(S / R)⎬
⎩V ( A / R)⎭
A
Ecrivons la décomposition centrale du torseur {ϑ (S / R)} au point H= proj ┴∆ (A)
⎧Ω(S / R)⎫ ⎧ 0 ⎫
{ϑ (S / R)} =⎨ ⎬ +⎨ ⎬
0 λ Ω( / )
H
⎩ ⎭ ⎩ S
H
R ⎭ H
{ϑ (S / R)} = {G(S / R)} + {C (S / R)}

H H H
Le torseur {G(S / R)} est un glisseur de même axe central que {ϑ (S / R)} est qui définit un mouvement de
rotation instantané du solide (S) autour de cet axe.
8
Le torseur {C (S / R)} est un couple qui définit un mouvement de translation (glissement) instantané du solide
(S) suivant la direction de l’axe central avec une vitesse égal au moment central du torseur {ϑ (S / R)} :
A
λ Ω(S / R) avec λ est le pas du torseur {ϑ (S / R)}

A
ℑ Ω( S / R ) • V ( A / R )
λ= 2
= 2
Ω( S / R ) Ω( S / R )
Le mouvement de (S) est décomposé donc en un mouvement de rotation et de translation ( ou de glissement)

conjugués (la vitesse de translation est proportionnelle à celle de rotation) suivant son axe central.
∆ est appelé axe instantané de rotation et de glissement dans le mouvement de (S) par rapport à R, ou axe
de viration.
Remarques :
• l’axe centrale est parallèle au vecteur vitesse
de rotation Ω( S / R) .
• à un instant donné le mouvement d’un point
n’appartenant pas à ∆ est un mouvement de
rotation et de glissement autour et suivant
l’axe central.
• à un instant donné le mouvement d’un point
de l’axe central est un mouvement de
glissement suivant l’axe central.
• La vitesse du point A à l’extérieur de l’axe central est égale à :
V ( A / R) = V ( H / R) + Ω( S / R) ∧ HA
= λ Ω( S / R) + Ω( S / R) ∧ HA
5.3. Champs des vecteurs accélération des points d’un solide
Soit un solide (S) en mouvement par rapport à un repère R(O, x, y, z ).

Considérons deux points A et B de ce solide.
Entre les vecteurs vitesse des deux points A et B du solide (S) par rapport au repère R, nous avons établi la
relation :
V ( B / R) = V ( A / R) + Ω( S / R) ∧ AB
9
Pour obtenir la relation entre les vecteurs accélération des deux points A et B du solide (S) par rapport au
repère R, dérivons les deux membres de cette égalité par rapport à la date t, pour un observateur lié au repère
R.
⎛ d V ( B / R) ⎞
⎜
⎛ ⎞ ⎛ (
⎟ = ⎜ dV ( A / R) ⎟ + ⎜ d Ω( S / R) ∧ AB )⎞⎟
⎜ dt ⎟ ⎜ dt ⎟ ⎜ dt ⎟
⎝ ⎠R ⎝ ⎠R ⎝ ⎠R
Soit :
⎛ d Ω( S / R ) ⎞ ⎛ ⎞
γ ( B / R) = γ ( A / R) + ⎜ ⎟ ∧ AB + Ω( S / R) ∧ ⎜ d AB ⎟
⎜ dt ⎟ ⎜ dt ⎟
⎝ ⎠R ⎝ ⎠R
⎛ d AB ⎞ ⎛ ⎞
Or ⎜ ⎟ = ⎜ d AB ⎟ + Ω( S / R) ∧ AB
⎜ dt ⎟ ⎜ ⎟
⎝ ⎠ R ⎝ dt ⎠ S
⎛ d AB ⎞
⎜ ⎟ = 0 car le vecteur AB est constant dans S
⎜ dt ⎟
⎝ ⎠S
Par conséquent, la relation entre les 2 vecteurs accélération γ ( A / R) et γ ( B / R) est la suivante :
⎛ d Ω( S / R) ⎞
γ ( B / R) = γ ( A / R) + ⎜
⎜ dt
(
⎟ ∧ AB + Ω( S / R) ∧ Ω( S / R) ∧ AB . .
⎟
)
⎝ ⎠R
Les vecteurs accélération des points d’un solide ne vérifient pas la relation de changement de point du
(
moment d’un torseur à cause de l’existence du dernier terme Ω( S / R) ∧ Ω( S / R) ∧ AB . )
Par suite, le champ des vecteurs accélération des points d’un solide n’est pas représentable par un torseur.
6. Composition de mouvements
6.1. Composition des vecteurs vitesse.
Soit un solide (S) en mouvement par rapport à deux repères R(O, x, y, z ). et R’(O’, x' , y ' , z ' ) eux- mêmes en
mouvement l’un par rapport à l’autre. Soit M un point du solide (S).
Cherchons la relation entre V ( M / R) et V ( M / R' ) .
Pour cela calculons V ( M / R' ) .

Par définition :
⎡ d OM ⎤
V ( M / R) = ⎢ ⎥ =⎢
(
⎡ d OO' + O' M ⎤ )
⎥ =⎢
⎡ d OO' ⎤ ⎡ d O' M ⎤
⎥ +⎢ ⎥
⎣⎢ dt ⎦⎥ R ⎢⎣ dt ⎦⎥ R ⎢⎣ dt ⎦⎥ R ⎢⎣ dt ⎦⎥ R
10
⎡ d OO' ⎤
En remarquant que ⎢ ⎥ = V (O' / R) et en utilisant la relation de dérivation, mise en évidence au
⎣⎢ dt ⎦⎥ R
paragraphe 4.4 :
⎛ d O' M ⎞ ⎛ ⎞
⎜ ⎟ = ⎜ d O' M ⎟ + Ω( R' / R) ∧ O' M
⎜ dt ⎟ ⎜ ⎟
⎝ ⎠ R ⎝ dt ⎠ R'
V ( M / R) devient égale à :
⎛ d O' M ⎞
V ( M / R) = V (O' / R) + ⎜ ⎟ + Ω( R ' / R ) ∧ O ' M
⎜ dt ⎟
⎝ ⎠ R'
⎛ d O' M ⎞
En remarquant que ⎜ ⎟ = V ( M / R ' ) on obtient :
⎜ dt ⎟
⎝ ⎠ R'
V ( M / R ) = V ( M / R' ) + V (O' / R) + Ω( R' / R) ∧ O' M

Si on suppose maintenant que le point M est lié à R’ (on bloque par l’imagination tout mouvement du solide
S par rapport à R’), puisque O’ est lié aussi à R’ on peut alors écrire la relation entre les vecteurs vitesse de
deux points d’un solide lié à R’:
V ( M ∈ R' / R) = V (O' / R) + Ω( R' / R) ∧ O' M
Alors la relation de V ( M / R) ci-dessus peut s’écrire :
V ( M / R) = V ( M / R' ) + V ( M ∈ R' / R)
V ( M / R) est appelé vecteur vitesse absolu.
V ( M / R' ) est appelé vecteur vitesse relative.
V ( M ∈ R' / R) est appelé vecteur vitesse d’entraînement.

6.2. Composition des vecteurs rotations
mouvement l’un par rapport à l’autre.
Cherchons la relation qui existe entre les trois vecteurs rotation Ω( S / R) , Ω( S / R' ) et Ω( R' / R) .
Pour cela appliquons la relation de changement de base de dérivation à un vecteur U quelconque.

Nous pouvons écrire successivement:
⎡ dU (t ) ⎤ ⎡ dU (t ) ⎤ ⎡ dU (t ) ⎤ ⎡ dU (t ) ⎤
⎢ ⎥ =⎢ ⎥ + Ω( R' / R) ∧ U (t ) et ⎢ ⎥ =⎢ ⎥ + Ω( S / R' ) ∧ U (t )
⎣⎢ dt ⎦⎥ R ⎢⎣ dt ⎦⎥ R ' ⎣⎢ dt ⎦⎥ R ' ⎢⎣ dt ⎦⎥ S
11
En ajoutant membre à membre ces deux relations on obtient :
⎡ dU (t ) ⎤
⎢
⎡ dU (t ) ⎤
⎥ =⎢ ( )
⎥ + Ω( S / R' ) + Ω( R' / R) ∧ U (t )
⎣⎢ dt ⎦⎥ R ⎢⎣ dt ⎦⎥ S
d’autre part, nous pouvons écrire directement entre S et R:
⎡ dU (t ) ⎤ ⎡ dU (t ) ⎤
⎢ ⎥ =⎢ ⎥ + Ω( S / R) ∧ U (t )
⎢⎣ dt ⎥⎦ R ⎢⎣ dt ⎥⎦ S
⎡ dU (t ) ⎤
En comparant ces deux expressions de ⎢ ⎥ nous en déduisons la relation de composition des vecteurs
⎣⎢ dt ⎦⎥ R
rotation suivante :
Ω ( S / R ) = Ω ( S / R ' ) + Ω( R ' / R )
6.3. Composition des torseurs cinématiques
Nous avons établi que :
V ( M / R) = V ( M / R' ) + V ( M ∈ R' / R)
et
Ω( S / R ) = Ω( S / R ' ) + Ω( R ' / R )
Ces deux égalités traduisent l’égalité des torseurs suivants :
⎧ Ω(S / R) ⎫ ⎧ Ω(S / R') ⎫ ⎧ Ω( R'/ R) ⎫

⎨ ⎬ =⎨ ⎬ +⎨ ⎬
⎩V (M / R)⎭ M ⎩V (M / R')⎭ ⎩V (M ∈R'/ R)⎭
M M
D’où la relation de composition des torseurs cinématiques :

{ϑ (S / R)} = {ϑ (S / R')} + {ϑ (R'/ R)}
M M M
6.4. Composition des vecteurs accélérations
Cherchons la relation entre γ ( M / R) et γ ( M / R' ) .

Reprenons la relation de composition des vecteurs vitesses :
V ( M / R ) = V ( M / R' ) + V (O' / R) + Ω( R' / R) ∧ O' M

Dérivons les deux membres de cette égalité par rapport à la date t, pour un observateur lié au repère R.
12
⎛ dV ( M / R) ⎞
⎜
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ (
⎟ = ⎜ dV ( M / R ' ) ⎟ + ⎜ dV (O' / R ) ⎟ + ⎜ d Ω( R' / R) ∧ O' M )⎞⎟
⎜ dt ⎟ ⎜ dt ⎟ ⎜ dt ⎟ ⎜ dt ⎟
⎝ ⎠R ⎝ ⎠R ⎝ ⎠R ⎝ ⎠R
⎛ dV ( M / R' ) ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
=⎜ ⎟ + ⎜ d V (O' / R) ⎟ + ⎜ d Ω( R ' / R) ⎟ ∧ O' M + Ω( R ' / R) ∧ ⎜ d O' M ⎟
⎜ dt ⎟ ⎜ dt ⎟ ⎜ dt ⎟ ⎜ dt ⎟
⎝ ⎠R ⎝ ⎠R ⎝ ⎠R ⎝ ⎠R
Calculons successivement chaque terme :
⎛ dV ( M / R' ) ⎞ ⎛ ⎞
• ⎜ ⎟ = ⎜ d V ( M / R ' ) ⎟ + Ω( R ' / R ) ∧ V ( M / R ' )
⎜ dt ⎟ ⎜ dt ⎟
⎝ ⎠R ⎝ ⎠ R'
d’où :
⎛ dV ( M / R' ) ⎞
⎜ ⎟ = γ ( M / R ' ) + Ω( R ' / R ) ∧ V ( M / R ' )
⎜ dt ⎟
⎝ ⎠R
⎛ dV (O' / R) ⎞
• ⎜ ⎟ = γ (O' / R)
⎜ dt ⎟
⎝ ⎠R
⎛ d Ω( R ' / R ) ⎞
• ⎜ ⎟ ∧ O' M reste inchangé
⎜ dt ⎟
⎝ ⎠R
⎛ d O' M ⎞ ⎛⎛ ⎞ ⎞
• Ω( R ' / R ) ∧ ⎜ ⎟ = Ω( R ' / R ) ∧ ⎜ ⎜ d O ' M ⎟ + Ω( R ' / R ) ∧ O ' M ⎟
⎜ dt ⎟ ⎜ ⎜ dt ⎟ ⎟
⎝ ⎠R ⎝⎝ ⎠ R' ⎠
⎛ d O' M
Ω( R ' / R ) ∧ ⎜
⎜ dt
⎞ ⎛
⎟ = Ω( R ' / R ) ∧ ⎜ d O ' M
⎟ ⎜ dt
⎞
(
⎟ + Ω( R ' / R ) ∧ Ω ( R ' / R ) ∧ O ' M
⎟
)
⎝ ⎠R ⎝ ⎠ R'
(
= Ω( R ' / R ) ∧ V ( M / R ' ) + Ω( R ' / R ) ∧ Ω( R ' / R ) ∧ O ' M )
⎛ dV ( M / R) ⎞
• ⎜ ⎟ = γ ( M / R)
⎜ dt ⎟
⎝ ⎠R
on obtient :
γ ( M / R) = γ ( M / R' )
⎛ d Ω( R ' / R ) ⎞
+ γ (O' / R) + ⎜
⎜ dt
(
⎟ ∧ O ' M + Ω( R ' / R ) ∧ Ω( R ' / R ) ∧ O ' M
⎟
)
⎝ ⎠R
+ 2Ω( R' / R) ∧ V ( M / R' )
De même si on suppose que le point M est lié à R’ la relation précédente s’écrit :
13
γ (M ∈ R' / R) = γ (M ∈ R' / R' )
⎛ d Ω( R' / R) ⎞
+ γ (O ' / R ) + ⎜
⎜ dt
(
⎟ ∧ O' M + Ω( R' / R) ∧ Ω( R' / R) ∧ O' M
⎟
)
⎝ ⎠R
+ 2Ω ( R ' / R ) ∧ V ( M ∈ R ' / R ' )
⎛ d Ω( R' / R) ⎞
= 0 + γ (O ' / R ) + ⎜
⎜ dt
( )
⎟ ∧ O ' M + Ω ( R ' / R ) ∧ Ω ( R ' / R ) ∧ O ' M + 2Ω ( R ' / R ) ∧ 0
⎟
⎝ ⎠R
⎛ d Ω( R' / R) ⎞
= γ (O ' / R ) + ⎜
⎜ dt
(
⎟ ∧ O' M + Ω( R' / R) ∧ Ω( R' / R) ∧ O' M
⎟
)
⎝ ⎠R
qui est la relation entre les vecteurs accélération de deux points O’ et M d’un solide lié à R’.
Alors :
γ ( M / R) = γ ( M / R' ) + γ ( M ∈ R' / R) + 2Ω( R' / R) ∧ V ( M / R' )
γ ( M / R) est appelé vecteur accélération absolue.

γ ( M / R' ) est appelé vecteur accélération relative.
γ ( M ∈ R' / R) est appelé vecteur accélération d’entraînement.
2Ω( R' / R) ∧ V ( M / R' ) est appelé vecteur accélération de Coriolis.
14
7. Cinématique des solides en contact
7.1. Vecteur vitesse de glissement en un point entre deux solides
Considérons deux solides (S1) et (S2) en contact ponctuel au point P. Soit (π) le plan tangent commun en P à (S1)
et (S2).
Remarque
Lorsque deux solides (S1) et (S2) sont en contact en un point P il faut toujours distinguer en ce point, à un
instant donné, trois points:
• un premier point lié à (S1) qui passe à l'instant (t) par le lieu du contact,
• un deuxième point lié à (S2) qui passe à l'instant (t) par le lieu du contact,
• et le point géométrique de contact, n’appartenant ni à (S1) ni à (S2), lieu du contact.
Définition 1
Le vecteur vitesse de glissement au point P du solide (S2) par rapport au solide
(S1) est le vecteur vitesse:
V ( P ∈ S 2 / S1 )
Propriété 1
Le vecteur vitesse de glissement au point P du solide (S2) par rapport au solide (S1) est parallèle au plan tangent
commun en P à (S1) et (S2):
V ( P ∈ S 2 / S1 ) // (π )
En effet le mouvement du point P de (S2) par rapport de (S1) suivant la normale au plan tangent est empêché
( contact ponctuel). Le mouvement du P ainsi que sa vitesse V ( P ∈ S 2 / S1 ) sont contenus, donc, dans le plan
tangent commun en P à (S1) et (S2).
Propriété 2
Soit R(O, x, y, z ) un repère lié au bâti
V ( P ∈ S 2 / S1 ) = V ( P ∈ S 2 / R ) − V ( P ∈ S1 / R )
Démonstration
La composition des vecteurs vitesse s'écrit ( en utilisant (R) comme repère relatif):
V ( P ∈ S 2 / R ) = V ( P ∈ S 2 / S1 ) + V ( P ∈ S1 / R )
d’où V ( P ∈ S 2 / S1 ) = V ( P ∈ S 2 / R ) − V ( P ∈ S1 / R )
Définition 2 (condition de roulement sans glissement C.R.S.G.)
On dira que (S2) roule sans glisser sur (S1) si:
V ( P ∈ S 2 / S1 ) = 0
15
7.2. Vecteurs rotation de roulement et rotation de pivotement
Soit (S1) et (S2) deux solides en contact ponctuel au point P.
Notons (π) le plan tangent commun en P à (S1) et (S2) et n le

vecteur normal en P à (π).
Soit Ω( S 2 / S1 ) le vecteur rotation du mouvement de (S2) par

rapport à (S1)
Posons: Ω( S 2 / S1 ) = Ω n ( S 2 / S1 ) + Ω t ( S 2 / S 1 ) ,
avec:
• (
Ω n ( S 2 / S1 ) est perpendiculaire au plan (π) : Ω n ( S 2 / S1 ) = Ω( S 2 / S1 ).n n )
• Ω t ( S 2 / S1 ) est parallèle au plan (π) : Ω t ( S 2 / S1 ) = Ω( S 2 / S1 ) − Ω n ( S 2 / S1 )
Définitions
• Ω n ( S 2 / S1 ) est appelé vecteur rotation de pivotement du mouvement du solide (S2) par rapport au
solide (S1).
• Ω t ( S 2 / S1 ) est appelé vecteur rotation de roulement du mouvement du solide (S2) par rapport au solide
(S1)
8. Mouvement plan sur plan (cinématique plane)
8.1 Centre instantané de rotation (CIR). Base et roulante
Soient deux repères R(O, x, y, z ). et R1(O1, x 1 , y 1 , z 1 ) liés respectivement aux solides (S) et (S1). Supposons
r r r r
qu’au cours du mouvement de (S1) par rapport à (S) les deux plans Π (O, x , y ) et Π 1 (O1 , x1 , y1 ) restent
confondus. Alors le mouvement de (S1) par rapport à (S) est dit mouvement plan sur plan.
La position du repère (R1) ( donc de (S1) )est totalement définie par
les deux coordonnées de l'origine O1 (x(O1),y(O1)) dans (R) et l'angle
r r
θ = ( x , x1 ) autour de z .
r r •r
Ceci implique : Ω( S1 / S ) = Ω( R1 / R) = θz
r r r r
et V (O1 ∈ S1 / S ) . Ω( S1 / S ) = V (O1 ∈ S1 / S ) . z = 0
r r
⇒ V (O1 ∈ S1 / S ) ⊥ Ω( S1 / S )
Considérons le torseur cinématique du mouvement de (S1) par rapport à (S).
⎧ Ω(S 1/ S ) ⎫⎪
{ϑ (S 1/ S )}O1 = ⎪⎨ ⎬
⎪⎩V (O 1 ∈S 1/ S )⎪⎭
O1
{ϑ (S 1/ S )} vaut : ℑ = V (O ∈ S / S ) . Ω(S / S ) = 0
r r
L'invariant scalaire ℑ de 1 1 1
Par conséquent si Ω( S / S ) ≠ 0 alors le torseur {ϑ (S 1/ S )} est un glisseur.

1
16
Son axe central ( ∆) représente donc l'axe instantané de rotation du mouvement de (S1) par rapport à (S) et il est
r
parallèle à Ω( S1 / S ) donc à z .
Soit le point I, l’intersection de ( ∆) avec les plans Π 1 et Π .
Définition 1 : le point I est appelé centre instantané de rotation, à l’instant t, du mouvement plan sur plan de Π 1
par rapport à Π .
Remarques :
¾ ( ∆) et I existent si Ω( S1 / S ) ≠ 0
¾ le point I est unique
r r
¾ V ( I ∈ S1 / S ) = 0 (le moment central d’un glisseur est nul)
¾ au cours d mouvement le point I change de position dans Π 1 et Π .
¾ La position de I peut être calculée par rapport au point O1 de Π 1 par l'équation:
r r
Ω( S1 / S ) ∧ V (O1 ∈ S1 / S )
O1 I = r 2
puisque I= proj ⊥ ∆ (O1 )
Ω( S1 / S )
8.2 Recherche géométrique du centre instantané de rotation (CIR)

Soit M un point quelconque de Π 1.
L'équiprojectivité du champs des vecteurs vitesse du torseur {ϑ (S 1/ S )}
s'écrit en I et M:
r r
V ( M ∈S 1/ S ) . IM = V ( I ∈S 1/ S ) . IM = 0 . IM
r r
⇒ V ( M ∈S 1/ S ) . IM = 0 ⇒ V ( M ∈S 1/ S ) ⊥ IM
r
Par suite le point I se trouve sur la normale en M à la direction de V ( M ∈S 1/ S )
Conséquence : si l’on connaît les trajectoires (ou les vecteurs vitesses) dans Π de deux points de Π 1, on
détermine le (CIR) I par l’intersection des normales aux trajectoires (ou les normales aux vecteurs vitesses)de
ces points.
8.3 Base et Roulante
Définition :
¾ La trajectoire de I dans le plan Π (donc par rapport au repère R lié à S) est appelée base du mouvement
plan sur plan de Π 1 par rapport à Π .
¾ La trajectoire de I dans le plan Π 1 (donc par rapport au repère R1 lié à S1) est appelée roulante du
mouvement plan sur plan de Π 1 par rapport à Π .
Remarques
17
¾ Pour déterminer l'équation de la base (ensemble des points de Π occupés par le (CIR) I au cours du
mouvement de Π 1 par rapport à Π ) on exprime le vecteur position de I dans (R), OI , dans la base
( x, y ) du plan Π .
¾ Pour déterminer l'équation de la roulante (ensemble des points de Π 1 occupés par le (CIR) I au cours
du mouvement de Π 1 par rapport à Π ) on exprime le vecteur position de I dans (R1), O1 I , dans la
base ( x1 , y 1 ) du plan Π 1.
Propriétés de la base et de la roulante :

La base et la roulante sont deux courbes tangentes en I (C.I.R.) qui roulent sans glisser l’une par rapport à
l’autre.
Démonstration
Dans le mouvement de Π 1 par rapport à Π , soient I le CIR, (b) la base et (r) la roulante.
Appliquons au point I la relation de composition des vecteurs vitesse entre Π 1 et Π .
r r r
V ( I / Π1 ) = V ( I / Π) + V ( I ∈ Π1 / Π)
r r r
et comme V ( I ∈ Π 1 / Π ) = V ( I ∈ S1 / S ) = 0 ,
r r
nous avons alors : V ( I / Π 1 ) = V ( I / Π )
r
Or V ( I / Π ) a même direction que la tangente en I à trajectoire de I dans ( Π ) donc la base (b),
r
et V ( I / Π 1 ) a même direction que la tangente en I à la trajectoire de I dans ( Π 1 ) donc la roulante (r),
par conséquent la base et la roulante sont deux courbes tangentes.
r r r
Comme V ( I ∈ r / b) = V ( I ∈ S1 / S ) = 0 ( (r) est lié à ( Π ) et (b) est lié à ( Π 1 ) ) ces deux courbes roulent sans
glisser en I l’une sur l’autre.
9. Mouvement plan sur plan de trois plans
Soient trois repères R1(O1, x1 , y1 , z 1 ), R2(O2, x2 , y 2 , z 2 ) et R3(O3, x3 , y3 , z 3 ) liés respectivement à trois

r r r r
solides (S1), (S2) et (S3). Supposons qu’au cours du mouvement les trois plans Π 1 (O1 , x1 , y1 ) , Π 2 (O2 , x 2 , y 2 )
r r
et Π 3 (O3 , x3 , y 3 ) restent confondues.
Les trois CIR I21, I32 et I13 sont alignés.
18
Démonstration
r r r r
Posons : z = z1 = z 2 = z 3
r r r r r r
et Ω( R2 / R1 ) = ω 21 z , Ω( R3 / R2 ) = ω 32 z et Ω( R1 / R3 ) = ω13 z
Notons :
I21 le CIR du mouvement du plan Π 2 par rapport à Π 1.
Montrons que les trois CIR sont alignés.
r r
Dans le mouvement plan de Π 1 par rapport à Π 2 : V ( I 21 ∈ R1 / R2 ) = 0
r r r
En passant par l’intermédiaire du plan Π 3 : V ( I 21 ∈ R1 / R3 ) + V ( I 21 ∈ R3 / R2 ) = 0
Dans le mouvement de R1 par rapport à R3 appliquons la relation entre les vecteurs vitesse des CIR I21 et I13
supposés liés à Π 1, donc à R1 :
r r r r
V ( I 21 ∈ R1 / R3 ) = V ( I13 ∈ R1 / R3 ) + Ω( R1 / R3 ) ∧ I13 I 21 = ω13 z ∧ I13 I 21
De même pour les points I21 et I32, supposés liés à R3, existe la relation :
r r r r
V ( I 21 ∈ R3 / R2 ) = V ( I 32 ∈ R3 / R2 ) + Ω( R3 / R2 ) ∧ I 32 I 21 = ω32 z ∧ I 32 I 21
r r
Par suite, on aura : z ∧ (ω13 I13 I 21 + ω32 I 32 I 21 ) = 0
et puisque (ω13 I 13 I 21 + ω 32 I 32 I 21 ) est perpendiculaire à z
on aura : ω13 I 13 I 21 + ω 32 I 32 I 21 = 0
Les deux vecteurs ω13 I13 I 21 et ω32 I 32 I 21 sont de même direction.

Par suite les trois CIR I21, I32 et I13 sont alignés.
19
Application 1
On considère les deux roues (S1) et (S2), supposées planes, de centres fixes y θ1 y1
respectivement O1 et O2 . Les deux roues sont en contact au point I et en S1

rotations autour de leurs centres respectifs O1 et O2. O1 x
θ1
On donne O1I=r1 et O2I=r2 x1
y2 I
Questions S2 x2
θ2 θ2
1) Déterminer la vitesse de glissement en I de la roue (S2) par rapport
O2
à la roue (S1)
2) Ecrire la condition de roulement sans glissement en I et en déduire
la relation entre les vitesses de rotation des deux roues par rapport
au bâti fixe
3) Déterminer le centre instantané de rotation du mouvement plan sur plan du plan Π 2(O2, x 2 , y 2 )
de S2 par rapport au plan Π 1(O1, x1 , y 1 ) de S1
4) Déterminer la base et la roulante de ce mouvement
Correction
1) la vitesse de glissement en I de la roue (S2) par rapport à la roue (S1) est :
V ( I ∈ S 2 / S1 ) = V ( I ∈ S 2 / R ) − V ( I ∈ S1 / R )
avec
V ( I ∈ S 2 / R) = V (O2 ∈ S 2 / R) + Ω( S 2 / R) ∧ O2 I
•
= 0 + θ 2 z ∧ r2 y
•
= r2 θ 2 x
et
V ( I ∈ S1 / R ) = V (O1 ∈ S1 / R) + Ω( S1 / R) ∧ O1 I
•
= 0 + θ1 z ∧ − r1 y
•
= −r1 θ1 x
d'où
• •
V ( I ∈ S 2 / S1 ) = V ( I ∈ S 2 / R) − V ( I ∈ S1 / R) = (r2 θ 2 x) − (− r1 θ1 x)
• •
⇒ V ( I ∈ S 2 / S1 ) = (r2 θ 2 + r1 θ1 ) x
2) La condition de roulement sans glissement en I s'écrit:
V ( I ∈ S 2 / S1 ) = 0
20
• •
⇒ r2 θ 2 + r1 θ1 = 0
• − r1 •
d'où θ2 = θ1
r2
3) Suite à la condition de roulement sans glissement en I alors on a V ( I ∈ Π 2 / Π 1 ) = V ( I ∈ S 2 / S1 ) = 0 . Le

point I est alors le centre instantané de rotation du mouvement plan sur plan de Π 2 par rapport à Π 1.
4) La base est l'ensemble des points de Π 1 donc de S1 occupés par le y θ1 y1
C.I.R. I donc c'est le cercle de centre O1 et de rayon r1 S1 Base

La roulante est l'ensemble des points de Π 2 donc de S2 occupés par le O1 x
θ1
C.I.R. I donc c'est le cercle de centre O2 et de rayon r2 x1
y2 I
x2
S2 θ2 θ2
Roulante
O2
Application 2
On considère la roue (S1) d'une voiture en contact y θ y1
en un point I avec la chaussée (S0). V0

S1
On suppose que la voiture est en translation O1
θ
rectiligne avec une vitesse V = V0 x par rapport à I x1
O x
la chaussée (S0). S0
On donne O1I=r
Questions
1) Déterminer la vitesse de glissement en I de la roue (S1) par rapport à la chaussée (S0)
2) Ecrire la condition de roulement sans glissement en I et en déduire la relation entre la vitesse de
rotation de la roue et la vitesse de translation de la voiture.
3) Déterminer le centre instantané de rotation du mouvement plan sur plan du plan Π 1(O1, x1 , y 1 ) de
S1 par rapport au plan Π 0(O0, x, y ) de S0

a. sans calcul
b. avec calcul
a. sans calcul
b. avec calcul
Correction
1) la vitesse de glissement en I de la roue (S1) par rapport à la chaussée (S0) est :
V ( I ∈ S1 / S 0 ) = V ( I ∈ S 1 / R ) − V ( I ∈ S 0 / R )
21
avec
V ( I ∈ S1 / R ) = V (O1 ∈ S1 / R) + Ω( S1 / R) ∧ O1 I
•
= V0 x + θ z ∧ − r y
•
= (V0 + r θ ) x
et
V ( I ∈ S 0 / R) = 0
d'où
•
V ( I ∈ S1 / S 0 ) = (V0 + r θ ) x
2) La condition de roulement sans glissement en I s'écrit:
V ( I ∈ S1 / S 0 ) = 0
•
⇒ (V0 + r θ ) = 0
•
d'où V0 = − r θ
3)
a. Puisque (S1) roule sans glisser en I par rapport à (S0) alors V ( I ∈ Π 1 / Π 0 ) = V ( I ∈ S1 / S 0 ) = 0

D'où le C.I.R. du mouvement plan sur plan de Π 1 par rapport à Π 0 est le point I.
b. Soit A le le C.I.R. du mouvement plan sur plan de Π 1 par rapport à Π 0. La position de A par rapport au
point O1 est déterminée par le vecteur:
r r •
Ω( S1 / S 0 ) ∧ V (O1 ∈ S1 / S 0 ) θ z ∧ V0 x V0
O1 A = r 2
= = • y
•2
Ω ( S1 / S 0 ) θ θ
•
Or on a V0 = − r θ (C.R.S.G.) (voir question 2)
•
− rθ
D'où O1 A = •
y = − r y = O1 I ⇒ A=I
θ
4)
a. La base est l'ensemble des points de Π 0(O, x, y ) donc de (S0) occupés par le point I d'où c'est la droite
(O, x ). La roulante est l'ensemble des points de Π 1(O1, x1 , y 1 ) donc de (S1) occupés par le point I d'où
c'est le cercle de centre O1 et de rayon r.
b.
• Equation de la base du mouvement plan sur plan de Π 1 par rapport à Π 0.
22
Déterminons le vecteur position du (C.I.R.) I dans Π 0(O, x, y ) et exprimons le dans la base ( x, y )
OI = x I (t ) x = (V0 t + cte) x
⎧ x = V0 t + cte
D'où l'équation paramétrique de la base en fonction du temps est : ⎨ I ∀t
⎩ yI = 0
C'est l'équation de la droite (O, x ).

• Equation de la roulante du mouvement plan sur plan de Π 1 par rapport à Π 0.
Déterminons le vecteur position du (C.I.R.) I dans Π 1(O1, x1 , y 1 ) et exprimons le dans la base ( x1 , y 1 )
On a : O1 I = −r y = − r (cos θ y 1 + sin θ x 1 )
⎧ x = − r sin θ
D'où l'équation paramétrique de la roulante en fonction de l'angle θ est : ⎨ 1I ∀θ
⎩ y1I = −r cos θ
On peut écrire que ∀ I ∈ roulante on a x12I + y12I = r 2 d'où la roulante est le cercle de centre O1 et de
rayon r
y θ y1
V0
S1
O1
θ
Roulante x1 Base
I
O x
S0
Application 3
Considérons le mécanisme plan de commande d’une tige par un excentrique.
Soit R(O, x, y, z ) un repère lié au bâti (Σ). L’excentrique (S) est assimilé à
un disque de centre C et de rayon r. (S) a une liaison pivot d’axe (O, z ) avec
∧
(Σ ). Soit R1(O, x 1 , y 1 , z 1 ) un repère lié à (S) tel que ( x, x 1 ) = θ .
La tige (T) a une liaison glissière d’axe (O, y ) avec (Σ ). (S) et (T) sont en
contact ponctuel en un point I de la section droite extrême de la tige.
On donne OC=e et CI = r
Questions
1) Déterminer le vecteur vitesse de glissement au point I du mouvement de (S) par rapport à (T):
V (I ∈ S / T )
2) Déterminer le centre instantané de rotation H du mouvement plan sur plan du plan Π 1(O1, x1 , y 1 )
de S par rapport au plan Π (A, x, y ) de T

a. graphiquement
23
b. analytiquement
Correction
1) La vitesse de glissement en I de la roue (S2) par rapport à la roue (S1) est :
V ( I ∈ S / T ) = V ( I ∈ S / R) − V ( I ∈ T / R)
avec
V ( I ∈ S / R) = V (O ∈ S / R) + Ω( S / R) ∧ OI = V (O ∈ S / R) + Ω( S / R) ∧ (OC + CI )
•
= 0 + θ z ∧ (e cos θ x + e sin θ y + r y )
• •
= e θ cos θ y − (e sin θ + r ) θ x
et
V ( I ∈ T / R ) = V ( A ∈ T / R) (T est en translation par rapport à Σ)

d (OA)
=
dt / R
=
[
d (r + e sin θ ) y ]
dt /R
•
= e θ cos θ y
d'où
• • •
V ( I ∈ S / T ) = V ( I ∈ S / R ) − V ( I ∈ T / R) = (e θ cos θ y − (e sin θ + r ) θ x) − (e θ cos θ y )
•
⇒ V ( I ∈ S / T ) = −(e sin θ + r ) θ x
2) .
a. Détermination graphique du (C.I.R.) H du mouvement plan sur plan
du plan Π 1(O1, x1 , y 1 ) de S par rapport au plan Π (A, x, y ) de T.
Le vecteur vitesse V ( I ∈ S / T ) du point I ∈ S / T est // x ⇒ le point H
est situé alors sur la droite passant par I et perpendiculaire à x , parallèle
donc à y .
d AO dAO y dAO
Le vecteur vitesse V (O ∈ S / T ) = = = y du
dt / RT dt / RT dt
point O ∈ S / T est // y ⇒ le point H est situé alors sur la droite passant
par O et perpendiculaire à y , parallèle donc à x .
⇒ H = ( I , y ) ∩ (O, x) (voir figure)
b. Détermination analytique du (C.I.R.) H du mouvement plan sur plan du plan Π 1(O1, x1 , y 1 ) de S par
rapport au plan Π (A, x, y ) de T.

24
r r • •
Ω( S / T ) ∧ V ( I ∈ S / T ) θ z ∧ −(e sin θ + r ) θ x
IH = r 2
= = −(e sin θ + r ) y = AO
•2
Ω( S / T ) θ
D'où H est le d'intersection de la droite passant par I et // à AO , donc y , et la droite (O, x) .

3)
• Base
Le vecteur position du point H par rapport au repère lié à Π donc à (T) est AH qui vaut:
AH = AI + IH = e cos θ x − (r + e sin θ ) y = x H x + y H y
On peut écrire que xH et yH vérifient:
x H2 + ( y H + r ) 2 = e 2
La base est donc le cercle de centre C' de coordonnées (0,-r) dans le repère (A, x , y ) lié à Π
• Roulante
Le vecteur position du point H par rapport au repère lié à Π 1 donc à (S) est OH qui vaut:
OH = e cos θ x
Exprimons le dans la base ( x1 , y 1 ) lié à Π 1
e e
OH = e cos θ x = e cos θ (cos θ x 1 − sin θ y 1 ) = e(cos θ ) 2 x 1 − e cos θ sin θ y 1 = (1 − cos 2θ ) x 1 − sin 2θ y 1
2 2
⎧ e
⎪ x1H = 2 (1 − cos 2θ )
d'où OH = x1H x 1 + y1H y 1 tels que ⎨
e
⎪ y1H = − sin 2θ
⎩ 2
2 2
⎛ e⎞ ⎛e⎞
x1H et y1H vérifient: ⎜ x1H − ⎟ + y12H = ⎜ ⎟
⎝ 2⎠ ⎝2⎠
e
La roulante est donc le cercle de centre C'' de coordonnées (0, ) dans le repère (O, x 1 , y 1 ) lié à Π 1
2
25
Application 4
Considérons un variateur à plateau, réglé dans une position donnée, dont le schéma cinématique est représenté
dans la figure ci dessous.
Soit R(O, x, y, z ) un repère lié à un bâti (S0).

Un disque (S1) de centre O1 et de rayon r1 a une liaison pivot
d’axe (O, x ) avec (S0).
Le centre O1 est sur (O, x ) et le plan de (S1) est perpendiculaire
à (O, x ).
Un plateau circulaire (S2) de centre O2 a une liaison pivot
glissant d’axe (O, z ) avec (S0).
Le centre O2 est sur (O, z ) et le plan de (S2) est perpendiculaire
à(O, z ).
Le plateau circulaire (S2) roule sans glisser sur le disque (S1) en
un point I tel que : O 2 I = r2 x ( r2 > 0 ).

• •
On pose : Ω( S1 / R) = θ 1 x et Ω( S 2 / R) = θ 2 z
Questions
• •
1) Déterminer la relation entre la vitesse angulaire θ 2 du plateau (S2) et la vitesse angulaire θ 1 du disque (S1).
2) Déterminer le vecteur rotation de roulement et le vecteur rotation de pivotement du mouvement de (S2) par
•
rapport à (S1) en fonction de θ 1 , r1 et r2.
Correction
a. (S2) roule sans glisser sur (S1), par conséquant:
V ( I ∈ S 2 / S1 ) = 0
or V ( I ∈ S 2 / S 1 ) = V ( I ∈ S 2 / R ) − V ( I ∈ S1 / R )
avec
V ( I ∈ S1 / R ) = V (O1 ∈ S1 / R) + Ω( S1 / R) ∧ O1 I
•
= 0 + θ 1 x ∧ r1 z
•
= −r1 θ 1 y
et
V ( I ∈ S 2 / R) = V (O2 ∈ S 2 / R) + Ω( S 21 / R) ∧ O2 I
•
= 0 + θ 2 z ∧ r2 x
•
= r2 θ 2 y
26
d'où
• •
V ( I ∈ S 2 / S1 ) = (r2 θ 2 + r1 θ 1 ) y
La C.R.S.G. en I est : V ( I ∈ S 2 / S1 ) = 0
• •
⇒ (r2 θ 2 + r1 θ 1 ) = 0
• r1 •
d'où θ2 =− θ1
r2
b. Le vecteur rotation de (S2) par rapport à (S1) est :
• •
Ω ( S 2 / S1 ) = Ω ( S 2 / R ) − Ω ( S 1 / R ) = θ 2 z − θ 1 x
• r1 • ⎛ r ⎞•
Avec θ 2 = − θ 1 on obtient Ω( S 2 / S1 ) = ⎜⎜ − 1 z − x ⎟⎟ θ 1
r2 ⎝ r2 ⎠
Le plan tangent en I à (S2) et (S1) est le plan (I, x, y ) d'où le vecteur normal à ce plan est z
Le vecteur rotation de pivotement de (S2) par rapport à (S1) est // à z et vaut :
• ( )
Ω n ( S 2 / S1 ) = Ω( S 2 / S1 ).z z = −
r1 •
r2
θ1 z
Le vecteur rotation de roulement de (S2) par rapport à (S1) est // au plan tangent et vaut :
•
• Ω t ( S 2 / S1 ) = Ω ( S 2 / S 1 ) − Ω n ( S 2 / S1 ) = − θ 1 x
27
STATIQUE
I. Torseur des actions mécaniques
Les actions mécaniques sont de deux sortes
1. Force
a. Force ponctuelle
Une force est une action mécanique représentée par un
vecteur lié à un point
Exemple : l’action mécanique du câble sur la barre est la
force ( F , A)
b. Force répartie ou densité de force
r
Soit une densité de force f (P) répartie sur un domaine Ω, avec P ∈ Ω
f (P )
r dΩ
La force associée à f (P) définie sur l’élément de domaine dΩ est :
r
d F = f ( P ) dΩ
r
La force résultante associée à la densité de force f (P) définie sur le domaine Ω est :
r
F = ∫ d F = ∫ f ( P )dΩ
Ω Ω
2. Moment
a. Moment d'une force ponctuelle par rapport à un point
Le moment d'une force ( F ,A) par rapport à un point O quelconque est le vecteur
M (O ) = OA ∧ F = F ∧ AO
b. Moment d'une force répartie (ou densité de force)
r
Soit une densité de force f ( P ) répartie sur un domaine Ω, avec P ∈ Ω

Son moment en un point quelconque O de l’espace est :
r
dM (O ) = OP ∧ d F = OP ∧ f ( P ) dΩ = f ( P ) ∧ PO dΩ
r
De même le moment résultant en un point O associé à la densité de force f ( P) défini sur le domaine Ω est :
r r r
M (O) = ∫ d M (O) = ∫ OP ∧ f ( P)dΩ = ∫ f ( P) ∧ POdΩ
Ω Ω Ω
c. Cas particulier de moment: couple

Un couple est un moment non nul constant en tout point de l'espace. Il est associé à un système de force de
résultante nulle
Exemple:
1
3. Torseur des actions mécaniques
Le champ de moment d'une force ponctuelle ou répartie est un champ antisymétrique
Démonstration:
• Cas d'une force ponctuelle
Soit une force ( F ,A) appliquée en un point A.

Soient deux points quelconques O et O'.
Les deux vecteurs moments de la force ( F ,A) en O et O' vérifient:
M (O ) = F ∧ AO = F ∧ ( AO ' + O ' O ) = M (O ' ) + F ∧ +O ' O

Le champ des vecteurs moments d'une force est alors un champ antisymétrique.
• Cas d'une force répartie
r
Soit une densité de force f ( P) répartie sur un domaine Ω, avec P ∈ Ω
Soient deux points quelconques O et O'.
r
Les deux vecteurs moments de la densité de force f ( P) en O et O' vérifient:
r r r
M (O) = ∫ f ( P) ∧ POdΩ = ∫ f ( P) ∧ ( PO' + O' O)dΩ
Ω Ω
r r
= ∫ f ( P) ∧ PO'dΩ + ∫ f ( P) ∧ O' OdΩ
Ω Ω
r r
= M (O' ) + ∫ f ( P)dΩ ∧ O' O
Ω
r
= M (O' ) + F ∧ O' O
Le champ des vecteurs moments d'une force répartie est alors un champ antisymétrique
On peut, alors, associer à ce champ un torseur. Soit {T} ce torseur.
• Cas d'une force ponctuelle ( F , A)

⎧⎪ F ⎫⎪ ⎧⎪ F ⎫⎪
{T }O =⎨ ⎬ =⎨ ⎬
⎪⎩M (O)⎪⎭ O ⎪⎩ F ∧ AO ⎪⎭ O
r
F et M (O) constituent les éléments de réduction au point O du torseur des actions mécaniques associé à la
force ponctuelle ( F , A)
r
• Cas d'une densité de force f ( P)
r r
⎧ f ( P)dΩ ⎫ ⎧ f ( P)dΩ ⎫
⎧⎪ F ⎫⎪ ⎪ ∫ ⎪ ⎪ ∫ ⎪
{T }O =⎨ ⎬ =⎨ Ω r ⎬ = ⎨ rΩ ⎬
⎪⎩M (O)⎪⎭ O ⎪ OP ∧ f ( P)dΩ⎪
⎩∫Ω ⎭ O ⎩∫Ω
⎪ f ( P ) ∧ POdΩ ⎪
⎭O
r
F et M (O) constituent les éléments de réduction au point O du torseur des actions mécaniques associé à la
r
force ponctuelle ( F , A) ou à la densité de force f ( P ) définie sur le domaine Ω:
• Cas d'un couple C
2
La résultante de force associée à un couple est nulle.
D'où:
⎧ ⎫
{C}O = ⎪⎨ 0 ⎪⎬ ∀O
⎪⎩C ⎪⎭ O
II. Torseur des actions mécaniques extérieures appliquées sur un système de solides.
Soit le système de solides E= {S1,S2,S3,…}
On distingue :
• les actions mécaniques extérieures à (E) : ce sont les actions mécaniques appliquées par l'extérieur à
(E) sur une partie de (E).
• les actions mécaniques intérieures à (E): ce sont les actions mécaniques appliquées par une partie de
(E) sur (E).
Exemple:
On considère le système E= {S1,S2}
L’action de S1 sur S2 est une action intérieure au système E
L’action de S3 sur S1 est une action extérieure au système E
D’une façon générale, si un système de solides (E) subit de la part de

l'extérieur un nombre d'actions mécaniques représentées par n torseurs
⎧⎪ F i ⎫⎪
{Ti }O =⎨ ⎬ avec i=1..n, on caractérise globalement l’action
⎪⎩M i (O)⎪⎭ O
mécanique de l'extérieur au système (E), noté ( E ), sur (E) le torseur

suivant:
⎧⎪ R ( E → E ) ⎫⎪
{T ( E → E )} O =⎨ ⎬
⎪⎩M O ( E → E )⎪⎭ O
avec
n n
R( E → E ) = ∑ F i et M O ( E → E ) = ∑ M i (O)
i =1 i =1
R ( E → E ) : Résultante générale des actions mécaniques extérieures appliquées sur (E)
M O ( E → E ) : Moment résultant au point O des actions mécaniques extérieures appliquées sur (E)
{T ( E → E )} O est appelé torseur statique en O des actions mécaniques extérieures appliquées sur (E)
3
III. TORSEUR DES ACTIONS MECANIQUES DE CONTACT DES LIAISONS PARFAITES (SANS
FROTTEMENT)
Pour toutes les liaisons parfaites de référence entre deux solides (S1) et (S2) étudiées, donnons les
caractéristiques du torseur des actions mécaniques de contact (on l'appelle aussi torseur statique de liaison)
{T ( S1 → S 2 )}, lorsque le contact entre (S1) et (S2) est supposé sans frottement.
Les composantes nulles du torseur statique de liaison correspondent aux mouvements libres de la liaison. Ca
correspond à l'absence de force (pour les translations) ou de moment (pour les rotations) qui s'oppose au
mouvement.
Soient deux solides (S1) et (S2) en liaison parfaite et R(O, x, y, z ) le repère local de la liaison (repère dont les
axes sont constitués par les directions particulières de la liaison et dont l'origine est un point particulier de la
liaison)
⎧X L ⎫
⎧⎪ R( S1 → S 2 ) ⎪⎫ ⎪ ⎪
Soit {T ( S1 → S 2 )}O =⎨ ⎬ = ⎨ Y M ⎬ le torseur des actions mécaniques de contact appliquées
⎪⎩M O ( S1 → S 2 )⎪⎭ O ⎪ ⎪
⎩ Z N ⎭O
par le solide (S1) sur le solide (S2) par l'intermédiaire de la liaison entre eux
⎧ ⎫ ⎧α u ⎫
Soit {ϑ (S 2 / S1)} = ⎨ Ω(S 2 / S1 ) ⎬ ⎪ ⎪
= ⎨β v ⎬ le torseur cinématique en O du mouvement de (S2) par
⎩V (O∈S 2 / S1 )⎭ ⎪ γ w⎪
O
O ⎩ ⎭
rapport à (S1)
Puisque la liaison est sans frottement, la puissance dissipée au niveau de la liaison, noté P, est nulle. Les
composantes de {T ( S1 → S 2 )}O et celles de {ϑ (S2 / S1)} O
vérifient alors:
P = {T ( S1 → S 2 ) • ϑ ( S 2 / S1 )}O
= R( S1 → S 2 ) • V (O ∈ S 2 / S1 ) + M O ( S1 → S 2 ) • Ω( S 2 / S1 )
= Xu + Yv + Zw + Lα + Mβ + Nγ = 0
Exemple: liaison ponctuelle de normale (O, z ) entre les solides S1 et S2

Les mouvements possibles de S2 par rapport à S1 sont les 2 translations Tx, Ty et les 3
rotations Rx, Ry et Rz.
La translation suivant z , Tz, est empêchée. Elle est empêchée, donc, par une composante non nulle suivant
z de la résultante des actions de contact de S1 sur S2: R ( S1 → S 2 ) .
Les translations libres Tx, Ty correspondent à l'absence de forces suivant x et y , appliquée par S1 sur S2 qui
s'opposent à ces mouvements. D'où X=0 et Y=0.
Les rotations libres Rx, Ry et Rz correspondent à l'absence de moments autour des axes (O, x ), (O, y ) et
(O, z ) appliquées par S1 sur S2 qui s'opposent à ces mouvements. D'où L=0 , M=0 et N=0.
4
On déduit alors la forme du torseur statique de cette liaison écrit en O:
⎧ 0 0⎫
⎧⎪ R( S1 → S 2 ) ⎫⎪ ⎪ ⎪
{T ( S1 → S 2 )}O =⎨ ⎬ = ⎨ 0 0⎬
⎪⎩M O ( S1 → S 2 )⎪⎭ O ⎪ ⎪
⎩ Z 0⎭ O
Avec le même logique on peut déduire la forme du torseur cinématique en O du mouvement de S2 par rapport
à S1.
Le seul mouvement empêché est la translation Tz . D'où la vitesse de translation du point O suivant la même
⎧α u⎫
⎧⎪ Ω( S 2 / S1 ) ⎫⎪ ⎪ ⎪
direction est nulle. D'où w=0 et {ϑ ( S1 → S 2 )}O =⎨ ⎬ = ⎨β v⎬
⎪⎩V (O ∈ S 2 / S1 )⎪⎭ O ⎪
⎩γ 0⎪⎭ O
Les tableaux ci-dessous donnent les forment ( composantes nulles) des torseurs statiques et cinématique des
liaisons dites parfaites (c'est-à-dire sans frottement).
5
V. MODELISATION DES ACTIONS MECANIQUES DE CONTACT
1. Représentation mathématique des actions mécaniques de contact
Le contact réel entre deux corps a lieu suivant une surface plus ou moins
large.
L’action mécanique du solide S1 sur le solide S2 en chaque point M est
caractérisée par une densité surfacique de force f P ( S1 → S 2 ) appelée

vecteur densité surfacique au point P des forces de contact de (S1) sur (S2)
L’action mécanique de contact de (S1) sur (S2) se caractérise globalement en un point quelconque O par le
torseur :
⎧⎪ R( S1 → S 2 ) ⎪⎫
{T ( S1 → S 2 )}O =⎨ ⎬
⎪⎩M O ( S1 → S 2 )⎪⎭ O
avec :
R ( S1 → S 2 ) = ∫f
P∈s
P ( S1 → S 2 )dS
M O ( S1 → S 2 ) = ∫ OP ∧ f
P∈s
P ( S1 → S 2 )dS
• {T ( S1 → S 2 )}O est appelé torseur au point O des actions mécaniques de contact de (S1) sur (S2)
6
• R ( S1 → S 2 ) est appelé résultante générale des actions mécaniques de contact de (S1) sur (S2)
• M O ( S1 → S 2 ) est appelé moment résultant au point P des actions mécaniques de contact de (S1) sur
(S2)
2. Loi de coulomb
Considérons deux solides (S1) et (S2) en contact suivant une surface
(S). Soient ( Π ) le plan tangent commun à (S1) et (S2) en un point P
de (S) et f P ( S1 → S 2 ) la densité surfacique des forces de contact de

(S1) sur (S2) au point P.
Posons :
f P ( S1 → S 2 ) = n P ( S 1 → S 2 ) + t P ( S 1 → S 2 )
où
• n P ( S1 → S 2 ) : pression ou densité surfacique normale au point P des forces de contact de (S1) sur (S2)
• t P ( S1 → S 2 ) : densité surfacique tangentielle au point P des forces de contact de (S1) sur (S2)
n P ( S1 → S 2 ) est perpendiculaire à ( Π )
t P ( S1 → S 2 ) est tangente à ( Π )
Enoncée des lois de Coulomb
Soit V P ( S 2 / S1 ) la vitesse de glissement au point P du solide (S2) par rapport au solide (S1). (Ce vecteur
est parallèle au plan ( Π )).
• si la vitesse V P ( S 2 / S1 ) ≠ 0 alors :
La densité surfacique tangentielle au point P des forces de contact de (S1) sur (S2) est opposée à la vitesse
de glissement de (S1) par rapport à (S2), ce qui se traduit par les deux relations :.
t P ( S1 → S 2 ) ∧ V P ( S 2 / S1 ) = 0
t P ( S1 → S 2 ) . V P ( S 2 / S1 ) < 0
De plus la norme de la densité surfacique tangentielle est proportionnelle à la norme de la densité
surfacique normale au point P des forces de contact de (S1) sur (S2), ce qui s’écrit :
t P ( S1 → S 2 ) = f n P ( S1 → S 2 ) où f est le coefficient de frottement en P entre (S1) et (S2).
En introduisant l’angle φ , tel que f = tgϕ , on peut interpréter géométriquement cette dernière relation
7
en disant que f P ( S1 → S 2 ) se trouve sur le bord d’un cône
de sommet P, d’axe perpendiculaire à ( Π ) et de demi-angle
au sommet φ, appelé cône de frottement.
L’angle φ est appelé angle de frottement.
• Si la vitesse V P ( S 2 / S1 ) = 0 alors :
La densité surfacique au point P des forces de contact de (S1) sur
(S2) se trouve à l’intérieur ou à la limite sur le bord du cône de
frottement.
Ce qui se traduit par la relation :
t P ( S1 → S 2 ) ≤ f 0 n P ( S1 → S 2 )
f0 est le coefficient d'adhérence entre (S1) et (S2). Il est légèrement supérieur au coefficient de frottement f.
En pratique on prend f 0 ≈ f
3. Hypothèse du contact sans frottement

Cette hypothèse consiste à supposer que f = 0 lorsque le coefficient de frottement est très faible. Alors
f P ( S1 → S 2 ) est perpendiculaire à (Π).
Remarque: La densité surfacique normale n P ( S1 → S 2 ) est dirigée de (S1) vers (S2).

4. Cas de solides en contact ponctuel
Le torseur des actions mécaniques de contact de (S1) sur (S2)
s’écrit au point P :
⎧⎪ R( S1 → S 2 ) ⎪⎫
{T ( S1 → S 2 )}P =⎨ ⎬
⎪⎩M P ( S1 → S 2 )⎪⎭ P
Posons : R( S1 → S 2 ) = N ( S1 → S 2 ) + T ( S1 → S 2 )
n t
et M P ( S 1 → S 2 ) = M P ( S1 → S 2 ) + M P ( S 1 → S 2 )
⎧⎪ N ( S1 → S 2 ) ⊥ Π ⎧⎪M nP ( S → S ) ⊥ Π
Avec : ⎨ et ⎨ t 1 2
⎪⎩ T ( S1 → S 2 ) // Π ⎪⎩ M P ( S1 → S 2 ) // Π
Pour le torseur des actions mécaniques de contact de (S1) sur (S2), on appelle :
• N ( S1 → S 2 ) la composante normale de la résultante générale ou effort normal.
• T ( S1 → S 2 ) la composante tangentielle de la résultante générale ou effort tangentiel.

n
• M P ( S1 → S 2 ) la composante normale du moment résultant au point P ou moment de pivotement.
t
• M P ( S1 → S 2 ) la composante tangentielle du moment résultant au point P ou moment de roulement.
Considérons le torseur cinématique du mouvement de (S2) par rapport à (S1) défini au point P.
8
⎧ Ω ( S 2 / S1 ) ⎫
{ϑ ( S 2 / S1 )} = ⎨ ⎬
⎩V ( P∈S 2 / S1 ) ⎭
P
Posons :
Ω( S 2 / S1 ) = Ω n ( S 2 / S1 ) + Ω t ( S 2 / S 1 )
⎧⎪Ω n ( S 2 / S1 ) ⊥ Π
avec ⎨
⎪⎩ Ω t ( S 2 / S1 ) // Π
Ω n ( S 2 / S1 ) est le vecteur rotation de pivotement et Ω t ( S 2 / S1 ) est le vecteur rotation de roulement dans le

mouvement de (S2) par rapport à (S1).
Rappelons que le vecteur vitesse de glissement V (P ∈ S / S ) est parallèle au plan ( Π ).
2 1
Lorsque le vecteur vitesse de glissement ou le vecteur rotation de pivotement ou le vecteur rotation de

roulement est nul ou pas, on a entre le torseur d’action mécanique de (S1) sur (S2) et le torseur cinématique du
mouvement de (S2) par rapport à (S1) des relations analogues à celles mises en évidence dans les lois de
Coulomb.
Vecteur vitesse de glissement Vecteur rotation de pivotement
Premier cas : V ( P ∈ S 2 / S1 ) ≠ 0 Premier cas : Ω n ( S 2 / S1 ) ≠ 0

n
V ( P ∈ S 2 / S1 ) ∧ T ( S1 → S 2 ) = 0 Ω n ( S 2 / S 1 ) ∧ M P ( S1 → S 2 ) = 0
V ( P ∈ S 2 / S1 ) • T ( S 1 → S 2 ) < 0 n
Ω n ( S 2 / S1 ) • M P ( S1 → S 2 ) < 0
T ( S 1 → S 2 ) = f N ( S1 → S 2 ) n
M P ( S1 → S 2 ) = δ N ( S1 → S 2 )
Deuxième cas : V ( P ∈ S 2 / S1 ) = 0
Deuxième cas : Ω n ( S 2 / S1 ) = 0
T ( S1 → S 2 ) ≤ f N ( S1 → S 2 ) n
M P ( S1 → S 2 ) ≤ δ N ( S1 → S 2 )
Vecteur rotation de roulement
Premier cas : Ω t ( S 2 / S1 ) ≠ 0
Ω t ( S 2 / S1 ) ∧ M P ( S1 → S 2 ) = 0
t
Ω t ( S 2 / S 1 ) • M P ( S1 → S 2 ) < 0
t
M P ( S1 → S 2 ) = η N ( S1 → S 2 )
Deuxième cas : Ω t ( S 2 / S1 ) = 0
t
M P ( S1 → S 2 ) ≤ η N ( S1 → S 2 )
δ est le coefficient de résistance au pivotement entre (S1) et (S2). Il est homogène à une longueur.
η est le coefficient de résistance au roulement entre (S1) et (S2). Il est homogène à une longueur.
9
5. Hypothèse du contact rigoureusement ponctuel
Dans cette hypothèse on suppose que le moment résultant M P ( S1 → S 2 ) est nul.

Cette hypothèse est souvent justifiée et facilite grandement les calculs.
V. PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA STATIQUE

1. Equilibre d’un ensemble matériel par rapport à un repère
On dira qu'un ensemble matériel (E) est en équilibre par rapport à un repère (R) si, au cours du temps, chaque
point de (E) conserve une position fixe par rapport au repère R.
Un solide (S) est en équilibre par rapport à un repère R si les paramètres qui définissent sa position dans R
sont constants au cours du temps.
2. Principe fondamental de la statique
Il existe au moins un repère, appelé repère galiléen, tel que pour
tout sous ensemble matériel (e) de l’ensemble matériel (E) en
équilibre par rapport à ce repère, le torseur associé aux actions
mécaniques extérieures à (e) soit nul.
{T (e → e)} = {0} ∀ (e ) ⊂ ( E )
Remarque : Repère galiléen
Pour la plupart des mécanismes étudiés au laboratoire, un repère lié à la terre constitue une très bonne
approximation d’un repère galiléen. Un repère galiléen est donc un repère dans lequel on peut vérifier le
principe fondamental de la statique avec une bonne précision.
3. Théorèmes généraux de la statique
En écrivant qu’en tout point de l’espace la résultante générale et le moment résultant du torseur associé aux
actions mécaniques extérieures sur le sous ensemble matériel (e) sont nuls, on obtient deux théorèmes appelés
théorèmes généraux de la statique.
10
a. Théorème de la résultante statique
Pour tout sous-ensemble matériel (e) de l’ensemble matériel (E) en équilibre par rapport un repère galiléen
(Rg) la résultante générale du torseur associé aux actions mécaniques extérieures à (e) est nulle.
R ( e → e) = 0
b. Théorème du moment statique
Pour tout sous-ensemble matériel (e) de l’ensemble matériel (E) en équilibre par rapport un repère galiléen
(Rg) le moment résultant du torseur associé aux actions mécaniques extérieures à (e) est nul en tout point.
M A (e → e) = 0 ∀A
Remarque importante
{ }
Si le torseur T (e → e) est nul, (e) n’est pas nécessairement en équilibre.
4. Théorème des actions mutuelles
Soit (E) un ensemble matériel en équilibre par rapport à un repère galiléen (R). Soit une partition de (E) en
deux sous-ensembles matériels (e1) et (e2).
L’action mécanique du sous-ensemble matériel (e2) sur le sous-ensemble matériel (e1) est opposée à l’action
mécanique de (e1) sur (e2).
{T (e2 → e1 )} = −{T (e1 → e2 )}
Exemple:
{T ( S 2 → S1 )}O = −{T ( S1 → S 2 )}O
⎧⎪ R ( S 2 → S1 ) = − R( S1 → S 2 )
⇒⎨
⎪⎩M O ( S 2 → S1 ) = − M O ( S1 → S 2 )
11
GEOMETRIE DES MASSES
I. Géométrie des masses

I.1. Masse volumique – Masse
Considérons un solide (S). Découpons-le en petits éléments
de volume dv.
La quantité de matière contenue dans un élément de volume
dv centré autour du point M est notée dm.
La masse volumique est simplement le rapport entre la masse
de l’élément par son volume :
dm
ρ (M ) = ⇔ dm = ρ ( M ) dv
dv
La masse volumique est une fonction du point en général. Lorsque le solide est homogène, elle est uniforme.
La masse totale du solide est égale à la somme des masses de chacune de ses parties :
m= ∫ dm = ∫ ρ (M )dv
(S ) M ∈( S )
Si la masse volumique est uniforme (on dit que le solide est homogène) alors :
m = ρ ∫ dv = ρV
(S )
avec V est le volume total du solide (S).

I.2. Centre de gravité
I.2.1. Définition
Le centre de gravité du solide (S), noté G, est le barycentre des éléments de masse dm. Il vérifie donc :
∫ GM dm = 0
M ∈( S )
c.-à-d. ∫ ρ (M ).GM dv = 0
M ∈( S )
I.2.2. Détermination
On peut en calculer les coordonnées de G dans un repère fixe ou mobile d’origine O en écrivant :
GM = OM − OG alors : ∫ GM dm = ∫ OM dm − ∫ OGdm = 0
M ∈( S ) M ∈( S ) M ∈( S )
⇒ ∫ OM dm − OG ∫ dm = 0
M ∈( S ) M ∈( S )
⇒ ∫ OM dm = m.OG
M ∈( S )
1
m M ∈∫( S )
d’où : OG = OM dm
1
⎧ 1
⎪ xG =
⎪ m ∫ xdm
M ∈( S )
⎪ 1
m M ∈∫( S )
soit : OG = ⎨ yG = ydm
⎪
⎪ 1
⎪ zG = m ∫ zdm
⎩ M ∈( S )
Les intégrales ∫ xdm , ∫ ydm et ∫ zdm sont appelés les moments statiques du solide (S) respectivement
M ∈(S ) M ∈(S ) M ∈(S )
par rapport aux plans {Oyz}, {Oxz} et {Oxy}.

I.2.3. Propriétés
• le centre d’inertie du solide (S) est un point lié à (S).
• Soit une partition de S(m, G) en n éléments (mi, Gi) avec i=1..n, alors :
n
m.OG = ∑ m i .OG i
i =1
• Si (S) est homogène et admet un élément de symétrie (plan, axe, centre) son centre d’inertie appartient
à cet élément de symétrie.
I.2.4. Théorèmes de Guldin

1er théorème
L’aire A de la surface engendrée par une courbe plane tournant autour
d’un axe de son plan, ne la traversant pas, est égale au produit de la
longueur L de la courbe par le périmètre du cercle décrit par son centre
de gravité :
A = 2πrG L
Exemple : Centre de gravité d’un fil homogène, demi-circulons de rayon R.

L’axe (Oy) est un axe de symétrie pour le fil donc G∈(oy)
Pour déterminer yG on applique le 1er théorème de Guldin en faisant tourner le fil
autour de (ox) on obtient A = 2πy G L
avec A est la surface d’une sphère de rayon R : A = 4πR 2

et L est la longueur d’un demi cercle de rayon R : L = πR
2R 2R
d’où : 4πR 2 = 2πy G .πR ⇒ y G = ⇒ OG = y
π π
2éme théorème
Le volume engendré par une surface plane tournant autour d’un axe de son plan,
ne la traversant pas, est égal au produit
de l’aire (A) de la surface par la longueur du périmètre du cercle décrit par son centre de gravité :
V = A.2πrG
2
Exemple : Centre de gravité d’un demi-disque homogène, de rayon R.
L’axe (Oy) est un axe de symétrie pour le demi-disque donc G∈(oy)
Pour déterminer yG on applique le 2éme théorème de Guldin en faisant
tourner le demi-disque autour de (ox) on obtient : V = A2πy G
4 3
avec V est le volume d’une sphère de rayon R : V = πR
3
πR 2
et A est la surface d’un demi-disque de rayon R : A =
2
4 3 πR 2 4R 4R
d’où : πR = 2πy G ⇒ yG = ⇒ OG = y
3 2 3π 3π
I.3. Moments et produits d’inertie d’un solide
I.3.1 Définitions
Produit d’inertie d’un solide Moment d’inertie d’un solide Moment d’inertie d’un solide
(S) par rapport à un plan (π) (S) par rapport à un axe (Δ) (S) par rapport à un point (A)
I (S / π ) = ∫d I ( S / Δ) = ∫d I ( S / A) = ∫d
2 2 2
dm dm dm
M ∈S M ∈S M ∈S
I.3.2. Moments et produits d’inertie

Considérons un solide (S) dans un repère O.N.D. (R)=(O, x, y , z )
Calculons les moments d’inertie et les produits I = OM 2 .dm = (x 2 + y 2 + z 2 )dm

O ∫
M ∈S
∫
M ∈S
d’inertie de (S) par rapport aux axes du repère (R):
I Ox = ∫ ( y 2 + z 2 )dm
M ∈S
I Oy = ∫ (x )
+ z 2 dm
2
M ∈S
I Oz = ∫ (x )
+ y 2 dm
2
M ∈S
I Oxy = ∫z
2
dm
M ∈S
I Oxz = ∫ y dm
2
M ∈S
I Oyz = ∫ x dm
2
M ∈S
où x,y,z sont les coordonnées du point courant M variant dans (S).
3
Remarque/ Si le point O et la base ( x , y , z ) sont fixes par rapport au solide (S), les quantités
I O , I Ox , I Oy , I Oz , I Oxy , I Oxz et I Oyz sont constantes au cours du temps.
Moments d’inerties usuelles
4
I.3.3. Propriétés
• L’inertie d’un solide par rapport à une droite est égale à la somme des inerties par rapport à deux
plans perpendiculaires contenant la droite.
⎧
(
⎪ I Ox = I Oxy + I Oxz = ∫ y + z dm
2 2
)
⎪ M ∈S
Exemple :
⎪
(
⎨ I Oy = I Oxy + I Oyz = ∫ x + z dm
2 2
)
⎪ M ∈S
⎪ (
⎪ I Oz = I Oxz + I Oyz = ∫ x + y dm
2 2
)
⎩ M ∈S
• L’inertie d’un solide par rapport à un point est égale à la moitié de la somme des inerties par rapport
à trois axes perpendiculaires contenant le point.
Exemple :
I Ox + I Oy + I Oz = ∫ (y + z 2 )dm + ∫ (x + z 2 )dm + ∫ (x + y 2 )dm = 2 ∫ (x + y 2 + z 2 )dm = 2 I O
2 2 2 2
M ∈S M ∈S M ∈S M ∈S
I.3.4. Théorèmes de Huyghens

Les formules de Huyghens permettent de calculer les inerties par rapport à un système d’axes quand on
connaît les inerties par rapport à l’autre système d’axes.
On considère un solide (S) dont le centre de gravité est
désigné par G et deux systèmes d’axes parallèles
(O, x , y , z ) et (G, x , y , z ).
Soient (xG,yG,zG) les coordonnées de G dans (O, x, y , z ).
⎧ I Ox = I Gx + m( y G 2 + z G 2 ) = I Gx + md x2
⎪
⎪ I Oy = I Gy + m( xG + z G ) = I Gy + md y
2 2 2
⎪
⎪ I Oz = I Gz + m( xG 2 + y G 2 ) = I Gz + md z2
⎨
⎪ I Oxy = I Gxy + m.xG . y G
⎪
⎪ I Oxz = I Gxz + m.xG .z G
⎪ I Oyz = I Gyz + m. y G .z G
⎩
avec dx , dy et dz sont les distances séparant le centre de gravité G respectivement aux axes (Ox), (Oy) et
(Oz).
Remarque :
On constate que I Ox > I Gx , I Oy > I Gy et I Oz > I Gz ; c’est donc que l’inertie du solide par rapport à un axe
passant par son centre de gravité est minimale.
5
I.3.5. Opérateur d’inertie
a. Définition
L’opérateur d’inertie d’un solide (S) en un point A, est l’opérateur qui à tout vecteur u fait correspondre le
vecteur:
J A (S , u) = ∫ AM ∧ (u ∧ AM )dm
M ∈S
Cet opérateur est linéaire, donc représentable par une matrice.

b. Matrice d’inertie
La matrice d’inertie du solide (S) au point A, relativement à la base ( x, y , z ) est telle que :
J A ( S , u ) = [J A ( S ) ].u
⎡ I Ax − I Axy − I Axz ⎤
avec : [J A (S )] = ⎢⎢− I Axy I Ay − I Ayz ⎥⎥
⎢− I Axz − I Ayz I Az ⎥
⎣ ⎦ ( x, y,z )
Remarques :
• Les moments d’inertie du solide (S) par rapport aux axes (A,x), (A,y) et (A,z) apparaissent sur la
diagonale de la matrice.
• L’opérateur d’inertie est symétrique.
• Le moment d’inertie du solide (S) par rapport à un axe (Δ) passant par un point A et de vecteur
directeur unitaire u est:
I ( S / Δ ) = u.[J A ( S ) ].u
• L’opérateur d’inertie est symétrique.
c. Base principale d’inertie
La matrice d’inertie étant symétrique possède un système de trois vecteurs propres orthogonaux deux à deux.
Par conséquent, il existe toujours, en tout point, au moins une base orthonormée directe, appelée base
principale d’inertie, dans laquelle la matrice d’inertie est diagonale (produits d’inertie nuls).
Soit, par exemple, ( x 1 , y 1 , z 1 ) la base principale d’inertie de la matrice d’inertie du solide (S) au point A.
Dans cette base la matrice d’inertie est de la forme
⎡ I Ax1 0 0 ⎤
[J A (S )] = ⎢⎢0 I Ay1 0 ⎥
⎥
⎢0 0 I Az1 ⎥⎦
⎣ ( x1 , y1 , z1 )
Propriétés:
• Les axes (A,x1),(A,y1) et (A,z1) sont appelés axes principaux d’inertie du solide (S) au point A.
• Les moments d’inertie I Ax1 , I Ay1 et I Az1 sont appelés moments principaux d’inertie du solide (S) au
point A.
6
• Les moments principaux d’inertie sont les valeurs propres de la matrice d’inertie.
• L’axe normal à un plan de symétrie matérielle du solide (S) est un axe principal d’inertie. Si par
exemple (A,x,y) est un plan de symétrie matérielle alors l’axe (A,z) est un axe principal d’inertie :
I Axz = I Ayz = 0
et
⎡ I Ax − I Axy 0 ⎤
[J A (S )] = ⎢⎢− I Axy I Ay 0 ⎥⎥
⎢⎣ 0 0 I Az ⎥⎦ ( x , y , z )
• Si l’un des axes du repère (R) est un axe de symétrie matérielle alors la base de (R) est une base
principale d’inertie. Si par exemple (A,z) est un axe de symétrie matérielle alors :
I Ax = I Ay = I
et
⎡ I 0 0 ⎤
[J A (S )] = ⎢⎢0 I 0 ⎥⎥
⎢⎣0 0 I Az ⎥⎦ ( x , y , z )
I.4. Principe de conservation de la masse

I.4.1. Définition
Un ensemble matériel (E) vérifie le principe de conservation de la masse, si tout sons-ensemble matériel (e)
de l’ensemble matériel (E) a une masse m(e) constante au cours du temps.
I.4.2. Conséquence: Dérivation sous le signe somme
Soit (E) un ensemble matériel en mouvement par rapport à un repère
(R). Soit f ( M , t ) un champ de vecteurs défini, à chaque date t, en

tout point P de (E). Considérons la résultante générale du torseur
associé à ce champ de vecteurs :
∫ f (M , t )dm
P∈E
Compte tenue du principe de conservation de la masse la dérivée par rapport au temps de cette résultante
peut s’écrire :
d ⎡ ⎤ d
⎢ ∫ f ( M , t )dm⎥ = ∫ f ( M , t )dm
dt ⎣ M ∈E ⎦ M ∈E dt
7
CINETIQUE
I. Torseur cinétique
I.1. Définitions
Cas du point matériel (rappel)
Soit M un point matériel de masse (m) en mouvement dans le repère
(R) à l’instant t à la vitesse V ( M / R ) , on définit :

• La quantité de mouvement :
Ρ( M / R) = m.V ( M / R)
• Le moment cinétique du point M par rapport à un point A
quelconque :
σ A ( M / R) = AM ∧ m.V ( M / R)
Cas du solide indéformable

Ces concepts se généralisent au cas d’un solide indéformable. Soit (S)
un solide de masse M en mouvement dans le repère (R). A chaque
instant, on définit :
• La quantité de mouvement, appelée aussi résultante
cinématique :
Ρ( S / R) = ∫ V (M ∈ S / R).dm
M ∈S
• Le moment cinétique du solide(S) par rapport à un point A

quelconque :
σ A (S / R) = ∫ AM ∧ V (M ∈ S / R)dm
M ∈S
I.2. Résultante cinétique

La résultante cinétique (ou quantité de mouvement) d’un solide s’écrit :
Ρ( S / R) = ∫ V (M ∈ S / R).dm
M ∈S
On peut écrire : V ( M ∈ S / R) = V (G ∈ S / R) + Ω( S / R) ∧ GM
La résultante cinétique devient :
Ρ( S / R) = ∫ V (M ∈ S / R).dm = ∫ (V (G ∈ S / R) + Ω(S / R) ∧ GM ) dm
M ∈S M ∈S
⇒ Ρ( S / R) =
M ∈S
∫ V (G ∈ S / R) dm + ∫ Ω(S / R) ∧ GM dm
M ∈S
⇒ Ρ( S / R ) =
M ∈S
∫ dm .V (G ∈ S / R) + Ω(S / R) ∧ ∫ GM dmM ∈S
1
On a : ∫ dm = m
M ∈S
Compte tenu que le centre de gravité est barycentre des masses, il est naturel d’écrire : ∫ GM dm = 0
M ∈( S )
D’où :
Ρ( S / R) = m.V (G ∈ S / R) + Ω( S / R) ∧ 0
On obtient l’expression finale de la résultante cinétique suivante :
Ρ( S / R) = m.V (G ∈ S / R)
La résultante cinétique du solide – ou sa quantité de mouvement – dans son mouvement dans (R) est égale
au produit de sa masse par la vitesse de son centre de gravité.
I.3. Moment cinétique – 1er théorème de Koenig

Le moment cinétique du solide (S) dans son mouvement dans (R) calculé au point A quelconque est donné
par l’expression :
σ A (S / R) = ∫ AM ∧ V (M ∈ S / R)dm
M ∈S
On peut montrer que le champ de moment cinétique est antisymétrique de vecteur résultante le vecteur
quantité de mouvement. C’est à dire quelques soient les points A et B de (S) on a :
σ B ( S / R ) =σ A ( S / R ) + P ( S / R ) ∧ AB
Démonstration
Considérons le repère (RG) de centre G et dont
les axes sont parallèles à ceux de (R) ((RG) est en
translation par rapport à (R)).
Le mouvement de (S) dans (RG) s’appelle "

mouvement du solide autour de son centre de
gravité " .
Alors: V ( M ∈ S / R ) = V ( M ∈ S / RG ) + V ( M ∈ RG / R )
or :
V ( M ∈ RG / R) = V (G ∈ RG / R) + Ω( RG / R) ∧ GM
= V (G ∈ S / R) + 0 ∧ GM
= V (G ∈ S / R)
d’où : V ( M ∈ S / R ) = V ( M ∈ S / RG ) + V (G ∈ S / R )
2
On revient vers l’expression du moment cinétique :
σ A (S / R) = ∫ AM ∧ V (M ∈ S / R)dm
M ∈S
⇒σ A ( S / R ) = ∫ AM ∧ (V (M ∈ S / R
M ∈S
G ) + V (G ∈ S / R) dm)
⇒σ A ( S / R) = ∫ AM ∧ V (M ∈ S / R
M ∈S
G ) dm + ∫ AM ∧ V (G ∈ S / R)dm
M ∈S
⇒σ A ( S / R) = ∫ (AG + GM ) ∧ V (M ∈ S / R
M ∈S
G )dm + ∫ AM dm ∧ V (G ∈ S / R)
M ∈S
⇒σ A ( S / R) = ∫ AG ∧ V (M ∈ S / R
M ∈S
G )dm +
M ∈S
∫ GM ∧ V (M ∈ S / R G )dm + m AG ∧ V (G ∈ S / R)
⇒σ A ( S / R ) = AG ∧ ∫ V (M ∈ S / R
M ∈S
G )dm +
M ∈S
∫ GM ∧ V ( M ∈ S / R G ) dm + m AG ∧ V (G ∈ S / R )
Notons que :
∫ V (M ∈ S / R
M ∈S
G )dm = ∫ (V (G ∈ S / R
M ∈S
G ) + Ω( S / RG ) ∧ GM dm )
= ∫ (0 + Ω(S / R) ∧ GM )dm
M ∈S
= Ω( S / R ) ∧ ∫ GM dm
M ∈S
= Ω( S / R ) ∧ 0
=0
⇒ AG ∧ ∫ V (M ∈ S / R
M ∈S
G )dm = AG ∧ 0 = 0
⇒σ A ( S / R ) = ∫ GM ∧ V (M ∈ S / R
M ∈S
G )dm + m AG ∧ V (G ∈ S / R )
⇒σ A ( S / R ) =σ G ( S / R ) + mV (G ∈ S / R ) ∧ GA
⇒σ A ( S / R ) =σ G ( S / R ) + P ( S / R ) ∧ GA
Ceci ∀ le point A. d’où le champ de moment cinétique est antisymétrique.
• Le champ de moment cinétique est antisymétrique d’où :

σ A ( S / R ) =σ G ( S / R ) + P ( S / R ) ∧ GA : Théorème de Koenig
Le moment cinétique de (S) dans son mouvement dans (R) calculé en un point A quelconque est égal à la
somme du moment cinétique de (S) autour de son centre de gravité et du moment en A de la quantité de
mouvement de (S).
• On peut calculer le moment cinétique du solide dans son mouvement autour de son centre de gravité
grâce à l’opérateur d’inertie par les équations :
σ G ( S / R ) = [J G ( S )].Ω( S / R )
3
σ A ( S / R ) = [J G ( S ) ].Ω( S / R + mV (G ∈ S / R ) ∧ GA
En effet :
σ G ( S / R) = ∫ GM ∧ V ( M ∈ S / R)dm = ∫ GM ∧ V ( M ∈ S / R)dm = ∫ GM ∧ (V ( M ∈ S / R
M ∈S M ∈S M ∈S
G )
) + V ( M ∈ RG / R ) dm
= ∫ GM ∧ V ( M ∈ S / R
M ∈S
G ) dm + ∫ GM ∧ V ( M ∈ R
M ∈S
G / R ) dm
= ∫ GM ∧ (V (G ∈ S / R
M ∈S
G )
) + Ω( S / RG ) ∧ GM dm +
M ∈S
∫ GM ∧ V (G ∈ R G / R ) dm
= ∫ GM ∧ (Ω( S / R
M ∈S
G ) ∫ GM ∧ V (G ∈ S / R )dm + ∫ GM dm ∧ V (G ∈ R
) ∧ GM dm +
M ∈S
G
M ∈S
G / R)
= ∫ GM ∧ (Ω( S / R
M ∈S
G ) ∧ GM )dm + ∫ (GM ∧ 0 )dm + 0 ∧ V (G ∈ R / R )
M ∈S
G
= ∫ GM ∧ (Ω( S / R
M ∈S
G ) ∧ GM )dm
= [J G ( S )].Ω( S / RG ) = [J G ( S )].Ω( S / R )
d’où : σ G ( S / R ) = [J G ( S )].Ω( S / R )
et σ A ( S / R ) = [J G ( S )].Ω( S / R ) + mV (G ∈ S / R ) ∧ GA
I.5. Torseur cinétique

Le champ de moment cinétique étant antisymétrique, on peut alors lui associer un torseur. Ce torseur est
appelé torseur cinétique et il est désigné par :
⎧⎪ Ρ( S / R) ⎫⎪ ⎧⎪ m.V (G ∈ S / R) ⎫⎪
{Tc ( S / R)}A =⎨ ⎬ =⎨ ⎬
⎪⎩σ A ( S / R)⎪⎭ A ⎪⎩[J G ( S )].Ω( S / R) + mV (G ∈ S / R) ∧ GA⎪⎭ A
II. Torseur cinétique d’un ensemble matériel
Soit (E) un ensemble matériel de n solides (Si), avec i=1..n, le torseur cinétique de l’ensemble (E) est
simplement la somme des torseurs de chacun des solides écrits au même point :
n
{Tc ( E / R)}A = ∑ {Tc ( S i / R)}A
i =1
4
DYNAMIQUE
I. Torseur dynamique
I.1. Définitions
Cas du point matériel (rappel)
Soit P un point matériel de masse M en mouvement dans le repère (R) à l’instant t à l’accélération γ ( M / R ) ,
on définit :
• La résultante dynamique (ou force d’inertie) : F d ( M / R ) = m.γ ( M / R )
• Le moment dynamique par rapport à un point A quelconque : δ A ( M / R ) = AM ∧ m.γ ( M / R )

Cas du solide indéformable
Soit (S) un solide en mouvement dans le repère (R), on définit :
• La résultante dynamique (ou force d’inertie) : F d ( S / R) = ∫ γ (M ∈ S / R).dm

M ∈( S )
• Le moment dynamique par rapport à un point A quelconque : δ A ( S / R ) = ∫ AM ∧ γ ( M ∈ S / R).dm

M ∈( S )
I.2. Résultante dynamique

La résultante dynamique d’un solide s’écrit :
d V ( M ∈ S / R)
F d ( S / R) = ∫ γ (M ∈ S / R).dm = ∫
M ∈( S ) M ∈( S )
dt /R
.dm
Soit encore, d’après le principe de conservation de la masse :
d ⎛⎜ ⎞
F d ( S / R) = ∫ V ( M ∈ S / R).dm ⎟
dt / R ⎜⎝ M ∈( S ) ⎟
⎠
⇒ F d (S / R) =
d
dt / R
(
mV (G ∈ S / R ) )
d P( S / R)
⇒ F d ( S / R) =
dt /R
La résultante dynamique est la dérivée de la résultante cinétique.
dmV (G ∈ S / R)
donc : F d ( S / R) =
dt /R
et donc : F d ( S / R ) = mγ (G ∈ S / R )
La résultante dynamique d’un solide (S) est égale au produit de la masse par l’accélération du centre de
gravité.
I.3. Moment dynamique
On montre que le moment dynamique peut être calculé à partir du moment cinétique par la formule :
δ A (S / R) =
d
dt / R
[ ]
σ A ( S / R ) + V ( A ∈ S / R ) ∧ mV (G ∈ S / R )
1
ou :
δ A (S / R) =
d
dt / R
[ ]
σ A ( S / R) + V ( A ∈ S / R) ∧ P( S / R)
Démonstration
Le moment dynamique du solide (S) dans son mouvement dans (R) calculé au point A quelconque est donné
par l’expression : δ A (S / R) = ∫ AM ∧ γ ( M ∈ S / R).dm
M ∈( S )
d ( f .g ) dg df dg d ( f .g ) df
Comme = f +g d’où f = −g ,
dt dt dt dt dt dt
Il vient : δ A ( S / R ) = ∫
d
[
dt / R
]
AM ∧ V ( M ∈ S / R ) .dm − ∫
d AM
dt /R
∧ V ( M ∈ S / R ).dm
M ∈( S ) M ∈( S )
d ⎡ ⎤ d OM − OA
⇒ δ A ( S / R) = ⎢ ∫ AM ∧ V ( M ∈ S / R ).dm ⎥ − ∫ ∧ V ( M ∈ S / R ).dm
dt / R ⎢⎣ M ∈( S ) ⎥⎦ M ∈( S ) dt /R
⇒ δ A (S / R) =
d
dt / R
[ ] (
σ A ( S / R) − ∫ V ( M ∈ S / R) − V ( A ∈ S / R) ∧ V ( M ∈ S / R ).dm )
M ∈( S )
⇒ δ A (S / R) =
d
dt / R
[ ]
σ A ( S / R ) + ∫ V ( A ∈ S / R ) ∧ V ( M ∈ S / R ).dm
M ∈( S )
⇒ δ A (S / R) =
d
[
dt / R
]
σ A ( S / R ) + V ( A ∈ S / R ) ∧ ∫ V ( M ∈ S / R).dm
M ∈( S )
⇒ δ A (S / R) =
d
dt / R
[ ]
σ A (S / R) + V ( A ∈ S / R) ∧ ∫
d OM
dt /R
.dm
M ∈( S )
⇒ δ A (S / R) =
d
dt / R
[ ]
σ A (S / R) + V ( A ∈ S / R) ∧
d
dt / R ∫ OM .dm
M ∈( S )
⇒ δ A (S / R) =
d
[ ]
σ A (S / R) + V ( A ∈ S / R) ∧
d mOG [ ]
dt / R dt /R
finalement : δ A (S / R) =
d
dt / R
[ ]
σ A ( S / R ) + V ( A ∈ S / R ) ∧ mV (G ∈ S / R )
ou : δ A ( S / R) =
d
dt / R
[ ]
σ A ( S / R) + V ( A ∈ S / R) ∧ P( S / R)
CAS PARTICULIERS :
Le moment dynamique se réduit à la dérivée du moment cinétique dans les cas suivants :
δ A (S / R) =
d
dt / R
[
σ A (S / R) ]
• La vitesse du point A est nulle : V ( A ∈ S / R )
• La vitesse de A est parallèle à celle de G : V ( A ∈ S / R ) // V (G ∈ S / R )
• A est confondu avec G : A=G c'est-à-dire V ( A ∈ S / R ) = V (G ∈ S / R )
2
I.4. Torseur dynamique
Le torseur dynamique est désigné par :
⎧⎪ F d ( S / R)⎫⎪ ⎧ m.γ (G ∈ S / R ) ⎫
⎪ ⎪
{Td ( S / R)}A =⎨ ⎬ =⎨d
⎪⎩δ A ( S / R ) ⎪⎭ A ⎪ [
⎩ dt / R
] ⎬
σ A ( S / R) + V ( A ∈ S / R ) ∧ mV (G ∈ S / R)⎪
⎭A
II. Torseur dynamique d’un ensemble matériel
Soit (E) un ensemble matériel de n solides (Si), avec i=1..n, le torseur dynamique de l’ensemble (E) est
simplement la somme des torseurs dynamiques de chacun des solides écrits au même point:
n
{Td ( E / R)}A = ∑ {Td ( S i / R)}A
i =1
III. Principe fondamental de la dynamique

III.1. Hypothèse d’un espace absolu
• Isaac Newton fait l’hypothèse d’un espace dont la structure Euclidienne est indépendante de la
présence des corps matériels :
" L’espace absolu, sans relation aux choses extérieures, demeure toujours similaire et immobile ".
• Les référentiels en mouvement rectiligne uniforme par rapport au repère absolu sont dits Galiléens.
• Tous les repères Galiléens sont en mouvement rectilignes uniformes uns par rapport aux autres.
• En pratique, on considère qu’un repère calé sur des étoiles fixes de la Galaxie constitue un repère
Galiléen.
• Pour la plupart des applications on considérera qu’un référentiel lié à la Terre constitue une bonne
approximation d’un système Galiléen.
III.2. Hypothèse d’une chronologie absolue

• Newton fait l’hypothèse d’une chronologie absolue commune à tous les sites de l’espace :
" Le temps absolu vrai et mathématique, sans relation à rien d’extérieur, coule uniformément et
s’appelle durée ".
• Pour lui toutes les horloges sont synchronisables quelle que soit leur distance réciproque ou leur
vitesse relative. De ce fait la simultanéité de deux événements peut toujours être établie(*).
(*) Cela revient à supposer qu’un signal (de synchronisation) peut se propager de façon instantanée (avec une vitesse
infinie). En fait Einstein, en 1905, suite aux expériences de Morlay et Michelson, a montré qu’aucun signal ne pouvait se
propager à une vitesse supérieure à celle de la lumière dans le vide. C’est la base da la théorie de la relativité restreinte.
III.3. Principe fondamental de la dynamique

Enoncé : Dans un repère Galiléen (R) , le torseur des forces
{ }
extérieures T ( E → E ) agissant sur un ensemble matériel (E) est
égal au torseur dynamique {Td ( E / R)} : {T ( E → E )}= {T ( E / R)}

d
3
Remarque
• Si l’ensemble matériel (E) étudié est lui même rattaché à d’autres solides – par un système d’appuis
ou de liaisons – il faut isoler l’ensemble matériel et prendre en compte les actions de liaison externes
à (E) dans l’évaluation des éléments de réduction du torseur des forces.
• Noter que les actions extérieures sont définies sans rapport avec un quelconque système d’axes alors
que le mouvement, lui, doit être défini dans un système d’axes Galiléens.
• Il est néanmoins possible d’établir des équations de dynamique dans des systèmes non-Galiléens à
condition d’introduire des torseurs de " forces d’entraînement " et des torseurs de " Coriolis".
III.4. Principe de la résultante dynamique

Il découle de l’identification des résultantes des torseurs de forces et dynamique.
Enoncé : La résultante R ( E → E ) des forces agissant sur un ensemble de solide (S) est égale à la
résultante dynamique galiléenne F d ( E / R ) .
R ( E → E ) = F d ( E / R ) si le repère (R) est Galiléen
pour le cas d’un solide (S) unique :
R ( S → S ) = F d ( S / R ) si le repère (R) est Galiléen

Autre énoncé (dit de la conservation de la quantité de mouvement) : La quantité de mouvement d’un
ensemble de solides (S) isolé de toute action extérieure est constante.
d
dt
[ ]
P ( S / R ) = 0 si le repère (R) est Galiléen
III.5. Principe du moment dynamique

Il découle de l’identification des moments – calculés au même point – des torseurs de forces et dynamique.
Enoncé : Le moment des forces agissant sur un ensemble de solide (E) est égale au moment dynamique
galiléen.
M A ( E → E ) = F d ( E / R ) si le repère (R) est Galiléen
Autre énoncé (dit de la conservation du moment cinétique) : Le moment cinétique d’un ensemble de
solides (S) isolé de toute action extérieure est constant.
d
dt
[ ]
σ A ( S / R ) = 0 si le repère (R) est Galiléen
4
PUISSANCES ET ENERGIES
VII. 1. Puissance développé par une action mécanique extérieure appliquée sur un solide (S)
d
P( Fext → S / R) = W ( Fext → S / R)
dt
• W ( Fext → S / R) : Travail de l’action mécanique extérieure.
P( Fext → S / R) =
1
{T ( Fext → S )} ⊗ {ϑ (S / R)}
A A
2
ext → S / R) = R(Fext → S ) •V ( A∈ S / R) + M A(Fext → S ) • Ω(S / R)

⇒ P(F
• Si P>0 : Puissance motrice

• Si P<0 : Puissance résistante
VII.2. Théorème de l'énergie cinétique
La somme des puissances des forces extérieures et des forces intérieures (frottements internes) fournies et/ou dissipées
par un système est égale à la variation par rapport au temps de l'énergie cinétique :
dEC ( S / R)
∑ P( Fext → S / R) + ∑ P( Fint → S / R) = dt
1
RESUME' x Cas d’un solide:
Produit d’inertie d’un Moment d’inertie d’un Moment d’inertie Produit d’inertie d’un solide (S)
GEOMETRIE DES MASSES
solide (S) par rapport à solide (S) par rapport à d’un solide (S) par par rapport à deux plans S1 et S2
un plan (S) un axe (') rapport à un point (A) de normales n1 et n2
I. Centre de gravité
Le centre de gravité du solide (S), noté G, est le barycentre des éléments de
masse dm. Il vérifie donc : ³ GM dm 0

M ( S )
1
m M ³( S )
° xG xdm
1 °
°
m M ³( S )
Pour connaître la coordonnée de G : OG OM dm 1
m M ³( S )
soit : OG ® yG ydm
°
° I (S / S ) ³d I ( S / ') ³d ³d ³d d
2 2 2
x le centre d’inertie du solide (S) est un point lié à (S). 1 dm dm I ( S / A) dm I ( S / O, n1 , n 2 ) dm
m M ³( S )
1 2
° zG zdm
M S M S M S M S
x le centre de gravité G d’un ensemble de n solides dont on connaît les masses ¯
et les centres de gravité (mi, Gi) avec i=1..n, alors :
II.2. Moments et produits d’inertie par rapport à un repére (R)=(O, x , y , z )
n n
m.OG ¦ m .OG
i 1
i i où m ¦m i
Considérons un solide (S) dans un repère O.N.D. (R)=(O, x , y , z )
i 1
Calculons les moments d’inertie et les produits d’inertie
³ OM ³ x
y 2 z 2 dm
2 2
IO .dm
de (S) par rapport aux axes du repère (R): M S M S
³ y
z 2 dm
2
x Si (S) est homogène et admet un élément de symétrie (plan, axe, centre) son centre de gravité appartient à cet I Ox
M S
élément de symétrie.
³ x
z 2 dm
2
I Oy
M S
I.2.4. Théorèmes de Guldin
³ x y 2 dm
2
I Oz
1er théorème
M S
L’aire A de la surface engendrée par une courbe plane tournant autour d’un
axe de son plan, ne la traversant pas, est égale au produit de la longueur L de
I Oxy
M S
³ xydm
la courbe par le périmètre du cercle décrit par son centre de gravité : I Oxz
M S
³ xzdm
A 2SrG L
I Oyz ³ yzdm
2éme théorème M S
Le volume engendré par une surface plane tournant autour d’un axe de son
plan, ne la traversant pas, est égal au produit de l’aire (A) de la surface par la où x,y,z sont les coordonnées du point courant M variant dans (S).
longueur du périmètre du cercle décrit par son centre de gravité :
II.3. Matrice d’inertie
V A.2SrG
La matrice d’inertie du solide (S) au point O, relativement à la base ( x , y , z ) est telle que :
ª I Ox I Oxy I Oxz º ª A F Eº
II. Moments et produits d’inertie d’un solide « » « F
II.1 Définitions avec :
>J O (S )@ « I Oxy I Oy I Oyz » « B D»»
x « I Oxz I Oyz I Oz » «¬ E D C »¼ (O , x , y , z )
Cas d’un point matériel P de masse m: ¬ ¼ (O, x, y , z )
x Moment d’inertie de P par rapport à un point, à un axe ou à un plan : I=m.d²
Attention : La matrice d’inertie est toujours calculée dans une base liée au solide !
avec d est la distance séparant P au point, à l’axe ou au plan
Le moment d’inertie du solide (S) par rapport à un axe (') passant par un point O et de vecteur directeur unitaire u
x Produit d’inertie de P par rapport à 2 plans S1 et S2 : J=m.d1 d2
avec d1 et d2 sont les distances séparant P respectivement à S1 et S2 est: I (S / ') u .>J O ( S ) @.u
1 2
II.4. Théorèmes de Huyghens II.6. Moments d’inerties usuelles
Les formules de Huyghens permettent de calculer les inerties par rapport à un système d’axes quand on connaît les
inerties par rapport à l’autre système d’axes.
On considère un solide (S) dont le centre de gravité est désigné

par G et deux systèmes d’axes parallèles
(O, x , y , z ) et (G, x , y , z ).
Soient (xG,yG,zG) les coordonnées de G dans (O, x , y , z ).
I Ox I Gx m( yG 2 zG 2 ) I Gx md Gx
2
°
° I Oy I Gy m( xG zG ) I Gy md Gy
2 2 2
°
° I Oz I Gz m( xG 2 yG 2 ) I Gz mdGz
2
®
° I Oxy I Gxy m.xG . yG
avec dGx , dGy et dGz sont les distances séparant le °
° I Oxz I Gxz m.xG .zG
centre de gravité G respectivement aux axes (Ox), ° I
¯ Oyz I Gyz m. yG .zG
(Oy) et (Oz).
Remarque : On constate que I Ox ! I Gx , I Oy ! I Gy et I Oz ! I Gz ; c’est donc que l’inertie du solide par rapport à un
axe passant par son centre de gravité est minimale.

II.5. Base principale d’inertie
Il existe toujours, en tout point, au moins une base orthonormée directe, appelée base principale d’inertie, dans laquelle
la matrice d’inertie est diagonale (produits d’inertie nuls).
Soit, par exemple, ( x 1 , y 1 , z 1 ) la base principale d’inertie de la matrice d’inertie du solide (S) au point A. Dans cette
base la matrice d’inertie est de la forme
ª I Ax1 0 0 º
« »
>J A (S )@ «0 I Ay1 0 »
«0 0 I Az1 »¼
¬ ( x1 , y1 , z1 )
Propriétés:
x Les axes (A,x1),(A,y1) et (A,z1) sont appelés axes principaux d’inertie du solide (S) au point A.
x Les moments d’inertie I Ax1 , I Ay1 et I Az1 sont appelés moments principaux d’inertie du solide (S) au point A.
x Les moments principaux d’inertie sont les valeurs propres de la matrice d’inertie.
x L’axe normal à un plan de symétrie matérielle du solide (S) est un axe principal d’inertie.
x Si par exemple (A,x,y) est un plan de symétrie matérielle alors l’axe (A,z) est un axe principal d’inertie :
I Axz I Ayz 0 :
ª I Ax I Axy 0 º
>J A ( S )@ «« I Axy I Ay 0 »»
«¬ 0 0 I Az »¼ ( x , y , z )
x Si l’un des axes du repère (R) est un axe de symétrie matérielle alors la base de (R) est une base principale
ª I 0 0 º
x d’inertie. Si par exemple (A,z) est un axe de symétrie matérielle alors I Ax I Ay I : >J A ( S )@ ««0 I 0 »»
¬«0 0 I Az ¼» ( x , y , z )
3 4
CINETIQUE n
° R c ¦ mi V (Gi Si / R )
n °
^Tc ( E / R)À ¦ ^Tc ( Si / R)À ® i 1
n
III. Torseur cinétique i 1 °V A ( E / R ) ¦ V A ( Si / R )
°¯ i 1
III.1. Définitions
Remarque : Pour calculer un moment cinétique on se pose 2 questions :
Cas du point matériel (rappel) Soit M un point matériel de masse (m) en mouvement dans le repère (R) à
l’instant t à la vitesse V ( M / R ) , on définit : x le système est il un solide ou un ensemble de solides ? si c’est un ensemble de solides le moment
cinétique de chaque solide doit être calculé seul puis transportés tous vers un même point et enfin on
x La quantité de mouvement ou résultante cinétique: fait la somme.
R c (M / R) m.V ( M / R ) x Est ce qu’on travaille en un point appartenant à ce solide ? Si non on doit faire le calcul dans un point
appartenant au solide puis faire le changement de point.
x Le moment cinétique du point M par rapport à un point A
IV. Energie cinétique d’un Solide S en mouvement quelconque
quelconque : V A ( M / R ) AM m.V ( M / R )
1 2
Cas du solide indéformable Soit (S) un solide de masse (m) en mouvement dans le repère (R). Le torseur IV.1. Définition : E C (S / R) ³
M S
2
V ( M S / R ).dm
cinétique du solide (S) par rapport à (R) est :
V ( M S / R ).dm ½
° R c ( S / R ) ½° ° M³S ° EC (S / R)
1
^TC (S / R)` ^- (S / R)`
^Tc ( S / R )À ® ¾ ® ¾
ou encore :
G G
°̄V A ( S / R ) °¿ A ° ³ AM V ( M S / R ) dm ° 2
¯M S ¿A Les torseurs cinétiques et cinématiques seront calculés au même point, de préférence G.
x R c ( S / R ) est la quantité de mouvement ou appelée aussi résultante 1 2 1
d’où : EC (S / R) mV (G S / R) V G (S / R) x :(S / R)
cinétique du solide (S) par rapport à (R) 2 2
x
x V A ( S / R ) est le moment cinétique du solide(S) par rapport à (R) en un point A n
III.2. Résultante cinétique IV.2. Energie cinétique d’un ensemble matériel : EC ( E / R ) ¦E

i 1
C ( S i / R)
La résultante cinétique du solide – ou sa quantité de mouvement – dans son mouvement dans (R) est égale au produit
de sa masse par la vitesse de son centre de gravité : R c (S / R) m. V (G S / R ) DYNAMIQUE

III.3. Moment cinétique V. Torseur dynamique
x Moment cinétique du solide (S) en un point A de ce solide : V.1. Définitions
V A (S / R) >J A ( S ) @.: ( S / R ) m AG V ( A S / R ) Cas du point matériel (rappel)
avec >J A (S )@ et : ( S / R ) sont exprimés dans une base lié au solide (S).
Soit P un point matériel de masse M en mouvement dans le repère (R) à l’instant t à
x Cas particuliers l’accélération J ( M / R ) , on définit :
x Si A=G : V G (S / R) >J G ( S )@.:( S / R) x La résultante dynamique (ou force d’inertie) : F d ( M / R ) m.J ( M / R )
avec >J G (S )@ et : ( S / R ) sont exprimés dans une base lié au solide (S). x Le moment dynamique par rapport à un point A quelconque :
G A (M / R) AM m.J ( M / R )
x Si A est fixe dans (R) : V A (S / R) >J A ( S ) @.: ( S / R )
x Cas du solide indéformable
x Si (A, z ) est un axe principal d’inertie et : ( S / R ) Tz : V A (S / R) I Az .: ( S / R )
Soit (S) un solide en mouvement dans le repère (R), on définit le torseur dynamique
x Relation entre les Moments cinétiques entre deux points : V B ( S / R ) V A ( S / R ) R c ( S / R ) AB

x Torseur cinétique d’un ensemble matériel °F d (S / R)½° °° M ( S )
³ J (M S / R).dm ½°°
par : ^Td (S / R)À ® ¾ ® ¾
°̄G A (S / R) °¿ A ° ³ AM J (M S / R).dm°
Soit (E) un ensemble matériel de n solides (Si), avec i=1..n, le torseur cinétique de l’ensemble (E) est simplement la °¯M ( S ) °¿ A
somme des torseurs de chacun des solides écrits au même point :
5 6
x F d (S / R) est appelé la résultante dynamique (ou force d’inertie) du solide (S) par rapport à (R) x Pour la plupart des applications on considérera qu’un référentiel lié à la Terre constitue une bonne
approximation d’un système Galiléen.
x G A ( S / R) est appelé le moment dynamique du solide (S) par rapport à (R) au point A quelconque :
VI.2. Définition :
V.2. Résultante dynamique Dans un repère Galiléen (R), le torseur des actions mécaniques extérieures appliquées à un solide est égale au torseur
La résultante dynamique d’un solide (S) est égale au produit de la masse par l’accélération du centre de gravité. : dynamique de ce solide dans son mouvement par rapport à (R) :
F d (S / R) mJ (G S / R ) R ( E o E ) ½° ° R d ( S / R )½°
V.3. Moment dynamique
^T ( E o E )` ^Td ( E / R )` °® ¾
°̄M A ( E o E )°¿ A
® ¾
°̄G A ( S / R ) °¿ A
On montre que le moment dynamique peut être calculé à partir du moment cinétique par la formule :
VI.3. Principe de la résultante dynamique
G A (S / R)
d
dt / R
> @
V A ( S / R ) V ( A S / R ) mV (G S / R ) La résultante R ( E o E ) des forces extérieures agissant sur un ensemble de solide (S) est égale à la résultante
Attention : Si V A ( S / R) n’est pas exprimé dans (R) mais dans une base (R’), alors : dynamique F d ( E / R ) :
d
dt / R
>
V A (S / R)
d
@
dt / R '
> @
V A ( S / R ) :( R ' / R ) V A ( S / R ) R( E o E ) R d ( E / R ) si le repère (R) est Galiléen
9 Cas particuliers: Autre énoncé (dit de la conservation de la quantité de mouvement) :
Le moment dynamique se réduit à la dérivée du moment cinétique dans les cas suivants : La quantité de mouvement d’un ensemble de solides (S) isolé de toute action extérieure est constante.
x La vitesse du point A est nulle : V ( A S / R ) 0 G A ( S / R)

d
dt / R
>
V A (S / R) @ d
dt
>
R c (S / R) @ 0 si le repère (R) est Galiléen
x La vitesse de A est parallèle à celle de G : V ( A S / R) // V (G S / R) G A ( S / R)

d
dt / R
>
V A ( S / R) @ VI.4. Principe du moment dynamique
Le moment des forces agissant sur un ensemble de solide (E) est égale au moment dynamique galiléen.
x A est confondu avec G : G G ( S / R)

d
dt / R
>V G ( S / R) @ M A ( E o E ) G A ( E / R ) si le repère (R) est Galiléen
Autre énoncé (dit de la conservation du moment cinétique) :
x Si (A, z ) est un axe principal d’inertie et : ( S / R )

x
Tz :
d
>V A (S / R) @ I Az .
d
:(S / R) Le moment cinétique d’un ensemble de solides (S) isolé de toute action extérieure est constant.
> @
dt /S dt /S
d
V A (S / R) 0 si le repère (R) est Galiléen
9 Relation entre les moments dynamiques en deux points A et B : G B ( S / R ) G A ( S / R ) F d ( S / R ) AB dt
PUISSANCES ET ENERGIES
9 Torseur dynamique d’un ensemble matériel
VII. 1. Puissance développé par une action mécanique extérieure appliquée sur un solide (S)
Soit (E) un ensemble matériel de n solides (Si), avec i=1..n, le torseur dynamique de l’ensemble (E) est simplement la
d
somme des torseurs dynamiques de chacun des solides écrits au même point: P(Fext o S / R) W ( Fext o S / R)
n dt
R d ¦ mi J (Gi Si / R )
°°
n
^Td ( E / R)À ¦ ^Td (S i / R)À ® i 1
n
x W ( Fext o S / R) : Travail de l’action mécanique extérieure.
i 1
°G A ( E / R ) ¦ G A ( Si / R )
°¯ 1
i 1
P( Fext o S / R) ^T ( Fext o S )` ^- (S / R)`
A A
PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA DYNAMIQUE 2
ext o S / R) R(Fext o S ) xV ( A S / R) M A (Fext o S ) x :(S / R)

P( F
VI. Principe fondamental de la dynamique
VI.1. Hypothèse d’un espace absolu x Si P>0 : Puissance motrice
x Isaac Newton fait l’hypothèse d’un espace dont la structure Euclidienne est indépendante de la présence des x Si P<0 : Puissance résistante
corps matériels : VII.2. Théorème de l'énergie cinétique
" L’espace absolu, sans relation aux choses extérieures, demeure toujours similaire et immobile ". La somme des puissances des forces extérieures et des forces intérieures (frottements internes) fournies et/ou dissipées
x Les référentiels en mouvement rectiligne uniforme par rapport au repère absolu sont dits Galiléens. par un système est égale à la variation par rapport au temps de l'énergie cinétique :
x dEC ( S / R)
x
Tous les repères Galiléens sont en mouvement rectilignes uniformes uns par rapport aux autres.
En pratique, on considère qu’un repère calé sur des étoiles fixes de la Galaxie constitue un repère Galiléen.
¦ P( Fext o S / R) ¦ P( Fint o S / R) dt
7 8

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Institut Préparatoire aux Etudes d‘Ingénieurs d'El Manar

1éme année des classes préparatoires technologiques

Notes de Cours de:

Année Universitaire 2008-2009

Définition : un vecteur lié (ou bipoint) est un couple

Un vecteur lié dépend de 6 paramètres scalaires :

Un vecteur lié est défini par un point d’application A,

Définition : un vecteur libre est constitué par la classe

Un vecteur libre dépend de 3 paramètres scalaires :

Un vecteur libre possède une infinité de représentants.

Définition : un vecteur glissant est constitué par les vecteurs

Un vecteur glissant est défini par un vecteur libre et un

Un vecteur glissant dépend de cinq paramètres :

Les composantes du vecteur

La trace de (D) dans un plan quelconque par

Un vecteur glissant possède une infinité de représentants

On considère des vecteurs tels que : dans une base orthonormée

La somme est commutative.

Si c’est que les vecteurs forment les cotés d’un

Si IλI est plus grand que 1, le module du vecteur est

Le produit scalaire de deux vecteurs est défini par :

La transformation géométrique associée est la projection

Le produit scalaire est commutatif :

Le produit est distributif par rapport à l'addition :

Le produit scalaire est associatif pour le produit externe :

Le produit scalaire est nul si :

Le carré scalaire est égal au carré du module :

Le produit vectoriel de deux vecteur est un vecteur défini comme suit :

Dans une base orthonormée :

Le produit vectoriel peut être défini par un "déterminant" d'ordre 3

Le produit vectoriel est anti-commutatif :

le produit vectoriel est distributif vis à vis de l'addition :

Le produit vectoriel est associatif pour le produit externe :

Le produit vectoriel est nul si :

5.Double produit vectoriel

Le produit mixte est invariant par permutation

le produit mixte est distributif vis à vis de

dans une base orthonormée :

mixte est associatif avec le produit externe :

Le produit mixte est nul si :

Soient deux vecteurs , connus, existe-t-il un vecteur tel que : (1) ?

Si , il n'y a pas donc pas de solution.

Si , plusieurs cas peuvent se présenter :

Si , il n'y a pas de solution

On cherche une solution dans le plan Π perpendiculaire à . Or et

la solution cherchée est de la forme :

Remplaçons par son expression, il vient :

or donc en identifiant : et µ est indifférent.

La solution est donc la famille de

Soit ( A, V ) un vecteur lié à un point A.

Par définition le moment du vecteur lié ( A, V ) en un point quelconque P est :

Considérons le vecteur glissant (D, V )

Soie le vecteur glissant (D, V )

Le moment de (D, V ) au point P est le vecteur M V (P) tel que :

• il est lié au point P.

• sa norme est égale à d. V si d est la distance de P à (D).

On appellera glisseur l’association ( V , M V (P) ).

La droite (D) est appelée support et le vecteur V représentant du glisseur.

V et M V (P) sont les coordonnées du glisseur en P.

o On a M ( A) = 0 : Le moment du glisseur est nul en un point A quelconque de son support D.

o De plus V .M V ( P) = O car V ⊥ M V (P)

Relation entre les moments d’un glisseur

Soit un axe ( ∆ ) et u un vecteur directeur unitaire de ( ∆ )

Soit le glisseur G(D,V )