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Mecanique des Milieux Continus

Cours, Exercices et Probl`emes


P. Royis
1
4 ao ut 2004
1
Ecole Nationale des Travaux Publics de lEtat, 69518 Vaulx-en-Velin Cedex, France.
2 P. Royis, 4 ao ut 2004.
Avant-propos
La mecanique des milieux continus a pour objet la modelisation mathematique des corps
materiels (solides ou uides) deformables. Elle constitue une mati`ere scientique fondamentale
dont letude est indispensable pour qui souhaite aborder dans les meilleures conditions dautres
disciplines scientiques et techniques plus specialisees telles que la mecanique des solides et le
calcul des structures, la mecanique des sols et des roches, la mecanique des uides et lhydrau-
lique, la mecanique des phenom`enes vibratoires, le beton arme ou precontraint, les constructions
metalliques. Elle se pose ainsi en base scientique necessaire `a lexercice du metier dingenieur
ou de chercheur dans des domaines aussi varies que les ouvrages dart, le batiment, les chaussees,
la geotechnique, les milieux marins et les voies navigables, la meteorologie, la dynamique des
ouvrages, le genie parasismique, lacoustique routi`ere et lacoustique du batiment.
Le present ouvrage, principalement destine aux etudiants des ecoles dingenieurs et des se-
conds cycles duniversites scientiques o` u la mecanique des milieux continus constitue une
discipline de base ou doption, sadresse egalement aux jeunes chercheurs et ingenieurs soucieux
dapprofondir cette discipline. Divise en six chapitres et trois annexes suivis dun index detaille,
son etude sappuie sur les acquis scientiques des classes preparatoires ou des premiers cycles
universitaires. Toutefois, des elements de calcul tensoriel constituant les outils mathematiques
de base necessaires, d`es le premier chapitre, aux developpements du cours sont rassembles dans
lannexe A dont la lecture prealable est donc vivement conseillee. Par ailleurs, un formulaire
que lauteur esp`ere etre susamment complet constitue la mati`ere de lannexe B. Enn, cha-
cun des six chapitres dont le contenu est decrit ci-apr`es se compose du cours proprement dit
suivi dun recapitulatif des formules essentielles puis dexercices et de probl`emes de diculte
progressive. Ces derniers sont accompagnes delements de reponse pour lesquels lauteur sest
eorce dintegrer au mieux le niveau de diculte. Ainsi, les reponses aux exercices les plus
simples sont generalement fournies sans developpements, tandis qu`a loppose les probl`emes les
plus ardus comportent un corrige detaille.
Le chapitre 1 est consacre `a la cinematique des corps materiels deformables. Apr`es avoir
degage le concept de milieu continu, on sattache `a decrire le mouvement de tels corps en
introduisant notamment les notions de transformation et de transformation lineaire tangente
puis celles de champs des deplacements et des vitesses. Les points de vue resultant de descrip-
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4 P. Royis, 4 ao ut 2004.
tions euleriennes ou lagrangiennes sont alors exposes en sappuyant sur les familles de courbes
que constituent trajectoires, lignes de courant et lignes demission. La derivation materielle
dune grandeur physique est ensuite introduite et utilisee pour etablir lexpression eulerienne
du champ des accelerations puis celle des derivees materielles du gradient de la transformation
et de son jacobien ainsi que dintegrales sur des domaines materiels. Enn, les equations de
conservation de la masse issues des points de vue tant eulerien que lagrangien concluent le
chapitre.
Lobjet du chapitre 2 est dintroduire les outils mathematiques permettant de quantier les
deformations dun corps continu. Apr`es une premi`ere section regroupant des considerations
physiques destinees `a degager lidee intuitive que lon peut avoir des deformations, on denit
tout dabord, en adoptant un point de vue lagrangien puis eulerien, les tenseurs de deformation
de Cauchy `a droite et de Green-Lagrange puis ceux de Cauchy `a gauche et dAlmansi-Euler.
On sinteresse ensuite `a la decomposition polaire de la transformation lineaire tangente et `a son
importante signication physique avant de quantier, grace aux tenseurs precedemment intro-
duits et dun point de vue tant eulerien que lagrangien, les dierents aspects des deformations
que constituent les variations de longueur, dangle, daire ou de volume. Enn, apr`es avoir
etabli lexpression des derivees materielles des tenseurs de deformations, une derni`ere section
est consacree au cas particulier mais en pratique frequent des transformations innitesimales.
Dans le chapitre 3, on sinteresse aux eorts interieurs, ou contraintes, developpes au sein
dun milieu continu soumis `a un syst`eme dactions mecaniques exterieures. Comme dans le cha-
pitre precedent, une premi`ere section sattache `a degager un certain nombre de considerations
physiques destinees tant `a guider le lecteur dans les developpements theoriques ulterieurs qu`a
etayer et justier ces derniers. On introduit alors, apr`es une classication des actions mecaniques
aboutissant `a la denition du vecteur contrainte, le tenseur eulerien des contraintes de Cauchy
puis les tenseurs mixte de Boussinesq et lagrangien de Piola-Kirchho. De la relation fonda-
mentale de la dynamique, on tire ensuite les equations indenies euleriennes et lagrangiennes
du mouvement puis, en excluant letude des milieux de type Cosserat, la symetrie des tenseurs
des contraintes de Cauchy et de Piola-Kirchho. Enn, apr`es avoir exhibe lexpression des
derivees materielles des contraintes, une etude detaillee du tenseur des contraintes de Cauchy
est conduite dans la derni`ere section o` u lon sinteresse notamment aux invariants scalaires de
ce tenseur et `a leur signication physique ainsi quaux representations geometriques dun etat
de contrainte.
Le chapitre 4 constitue quant `a lui une introduction `a cette discipline `a part enti`ere quest
la rheologie des corps deformables, cest-`a-dire letude, tant experimentale que theorique, des
relations entre contraintes et deformations, plus couramment denommees relations de com-
portement. A limage des deux chapitres precedents, une premi`ere section tente dillustrer, en
P. Royis, 4 ao ut 2004. 5
sappuyant sur des considerations physiques issues dexemples de comportement de milieux so-
lides et uides, la diversite de ces comportements. Une part importante du chapitre est tout
dabord consacree aux mod`eles de lelasticite et de la thermoelasticite lineaires et isotropes
ainsi qu`a limportante notion de crit`ere de limite elastique. Les equations de comportement du
uide visqueux newtonien sont ensuite decrites. Enn, une ultime section est dediee `a lexemple
de couplage rheooptique que constitue leet photoelastique et `a lanalyse des contraintes par
photoelasticimetrie plane.
Le chapitre 5 regroupe un certain nombre de principes generaux, cest-`a-dire independants des
relations de comportement, suivis de leurs applications `a quelques comportements particuliers
de type solide et uide. Apr`es un rappel de resultats precedemment enonces, on y etablit tout
dabord les formes locale et globale du theor`eme dEuler, les theor`emes des puissances virtuelles
et de lenergie cinetique ainsi que le tr`es important theor`eme des travaux virtuels. Lapplication
aux uides des principes precedents conduit ensuite au theor`eme de Bernoulli dans le cas des
uides parfaits puis aux equations de Navier-Stokes pour les uides visqueux newtoniens. Enn,
la traduction de ces memes principes dans le cas des solides elastiques lineaires et isotropes four-
nit les equations de Lame-Navier, lexpression de lenergie de deformation dun solide elastique
ainsi que le tr`es important theor`eme de lenergie potentielle.
Lultime chapitre 6 constitue pour sa part une br`eve introduction `a lune des methodes
numeriques les plus utilisees pour la resolution approchee de probl`emes aux limites en
mecanique, la methode des elements nis. Une premi`ere section, inspiree des notes du cours de
methodes numeriques que dispensa le professeur Le Tallec `a lENTPE de 1985 `a 1988, est tout
dabord consacree `a letude dun probl`eme mod`ele intentionnellement simple puisque consistant
en la recherche dune unique fonction reelle de variable reelle. Apr`es ecriture dune formulation
variationnelle du probl`eme initial, lapproximation de cette derni`ere par un probl`eme de Ga-
lerkin est alors exposee dans un cadre tout `a fait general. Une solution approchee est ensuite
obtenue apr`es construction dun espace delements nis monodimensionnels, les caracteristiques
propres `a cette derni`ere etape etant alors detaillees. Cette solution aprrochee est enn com-
paree `a la solution analytique du probl`eme initial. La seconde section de ce chapitre sinteresse
quant `a elle au probl`eme de lelastostatique innitesimale. Comme pour le probl`eme mod`ele
precedent, une formulation variationnelle `a un champ du probl`eme initial est tout dabord
ecrite. Enn, une application numerique detaillee consistant en la resolution par elements nis
bidimensionnels du probl`eme dequilibre dun barrage poids elastique conclut cette section.
6 P. Royis, 4 ao ut 2004.
Table des mati`eres
Avant-propos 3
Table des Mati`eres 17
Table des gures 22
Liste des tableaux 23
1 Cinematique des milieux continus 25
1.1 Denition dun milieu continu - Hypoth`eses de base . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.1.1 Notion de particule . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.1.2 Hypoth`ese de continuite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.2 Reperage des milieux continus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.2.1 Conguration de reference et conguration actuelle . . . . . . . . . . . . 27
1.2.2 Relation entre les congurations actuelle et de reference : la transforma-
tion du milieu continu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.2.3 Transformation lineaire tangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.2.4 Jacobien de la transformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.2.5 Champ des deplacements et champ des vitesses . . . . . . . . . . . . . . 36
1.3 Descriptions lagrangienne et eulerienne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
1.3.1 Trajectoires, lignes de courant, lignes demission . . . . . . . . . . . . . 38
1.3.1.1 Denitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
1.3.1.2 Cas dun mouvement permanent . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
1.3.2 Point de vue lagrangien et point de vue eulerien . . . . . . . . . . . . . 40
1.4 Derivee materielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
1.4.1 Denition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
1.4.2 Champ des accelerations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
1.4.3 Derivees materielles du gradient et du jacobien de la transformation . . 44
1.4.4 Derivees dintegrales sur des domaines materiels . . . . . . . . . . . . . 46
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8 P. Royis, 4 ao ut 2004. TABLE DES MATI
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ERES
1.4.4.1 Derivee dune integrale de volume . . . . . . . . . . . . . . . . 46
1.4.4.2 Derivee dune integrale de surface . . . . . . . . . . . . . . . . 47
1.4.4.3 Derivee dune integrale curviligne . . . . . . . . . . . . . . . . 50
1.5 Equations de conservation de la masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
1.5.1 Point de vue eulerien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
1.5.2 Point de vue lagrangien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
1.6 Recapitulatif des formules essentielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
1.6.1 Reperage des milieux continus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
1.6.2 Descriptions lagrangienne et eulerienne . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
1.6.3 Derivee materielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
1.6.4 Equations de conservation de la masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
1.7 Exercices et probl`emes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
1.7.1 Enonces des exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
E1.1 Potentiel des accelerations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
E1.2 Theor`eme de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
E1.3 Theor`eme de Lord Kelvin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
E1.4 Ecoulement spherique dun uide incompressible . . . . . . . . 57
E1.5 Ecoulement plan autour dun pilier cylindrique . . . . . . . . . 58
E1.6 Traction-torsion dune barre cylindrique . . . . . . . . . . . . . 58
E1.7 Transformations innitesimales . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
E1.8 Tassement dun sol incompressible . . . . . . . . . . . . . . . . 59
1.7.2 Enonces des probl`emes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
P1.1 Ecoulement plan de uide incompressible : fonction de courant 59
P1.2 Etude dun ecoulement plan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
P1.3 Roulement sans glissement dun disque indeformable . . . . . . 61
P1.4 Un mod`ele de houle : la houle trochodale . . . . . . . . . . . . 61
1.7.3 Indications et elements de reponse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
E1.1 Potentiel des accelerations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
E1.2 Theor`eme de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
E1.3 Theor`eme de Lord Kelvin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
E1.4 Ecoulement spherique dun uide incompressible . . . . . . . . 62
E1.5 Ecoulement plan autour dun pilier cylindrique . . . . . . . . . 63
E1.6 Traction-torsion dune barre cylindrique . . . . . . . . . . . . . 63
E1.7 Transformations innitesimales . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
E1.8 Tassement dun sol incompressible . . . . . . . . . . . . . . . . 63
P1.1 Ecoulement plan de uide incompressible : fonction de courant 63
P1.2 Etude dun ecoulement plan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
P1.3 Roulement sans glissement dun disque indeformable . . . . . . 65
P1.4 Un mod`ele de houle : la houle trochodale . . . . . . . . . . . . 66
TABLE DES MATI
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ERES P. Royis, 4 ao ut 2004. 9
2 Deformations 69
2.1 Considerations intuitives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
2.2 Tenseurs des deformations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
2.2.1 Tenseurs de Cauchy `a droite et de Green-Lagrange . . . . . . . . . . . . 71
2.2.1.1 Tenseur de Cauchy `a droite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
2.2.1.2 Tenseur de Green-Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
2.2.1.3 Decomposition en fonction du champ des deplacements . . . . 74
2.2.2 Tenseurs de Cauchy `a gauche et dAlmansi-Euler . . . . . . . . . . . . . 75
2.2.2.1 Tenseur de Cauchy `a gauche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
2.2.2.2 Tenseur dAlmansi-Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
2.2.2.3 Decomposition en fonction du champ des deplacements . . . . 77
2.2.3 Decomposition polaire de la transformation lineaire tangente . . . . . . 79
2.2.4 Variations de longueur dun vecteur materiel elementaire . . . . . . . . . 82
2.2.5 Variations dangle entre les directions de deux vecteurs materiels
elementaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
2.2.6 Variations de volume materiel elementaire . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
2.2.7 Variations daire dune surface materielle elementaire . . . . . . . . . . . 90
2.3 Derivees materielles des tenseurs de deformation . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
2.3.1 Tenseurs des taux de deformation et de rotation . . . . . . . . . . . . . 93
2.3.2 Derivees materielles des tenseurs de deformation . . . . . . . . . . . . . 95
2.3.2.1 Tenseurs lagrangiens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
2.3.2.2 Tenseurs euleriens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
2.3.2.3 Tenseurs mixtes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
2.4 Cas des transformations innitesimales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
2.4.1 Denitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
2.4.2 Tenseurs des petites deformations et des petites rotations . . . . . . . . 99
2.4.3 Variations de longueur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
2.4.4 Variations dangle droit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
2.4.5 Variations de volume . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
2.4.6 Variations daire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
2.4.7 Deviateur des deformations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
2.4.8 Representations geometriques dun etat de deformation plane . . . . . . 112
2.4.8.1 Cercle de Mohr des deformations planes . . . . . . . . . . . . . 114
2.4.8.2 Ellipse de Lame des deformations planes . . . . . . . . . . . . 115
2.4.9 Equations de compatibilite des petites deformations . . . . . . . . . . . 116
2.5 Recapitulatif des formules essentielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
2.5.1 Tenseurs des deformations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
2.5.2 Derivees materielles des tenseurs de deformation . . . . . . . . . . . . . 121
2.5.3 Cas des transformations innitesimales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
10 P. Royis, 4 ao ut 2004. TABLE DES MATI
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ERES
2.6 Exercices et probl`emes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
2.6.1 Enonces des exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
E2.1 Transformations lineaires planes . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
E2.2 Deformations en coordonnees cylindriques et spheriques . . . . 123
E2.3 Deformation dun tube epais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
E2.4 Quadriques directrices des dilatations . . . . . . . . . . . . . . 124
E2.5 Ellipse de Lame et cercle de Mohr des deformations planes . . 125
E2.6 Eet transversal dans une jauge dextensometrie . . . . . . . . 125
E2.7 Extensometrie par jauges electriques . . . . . . . . . . . . . . . 125
E2.8 Ecoulement irrotationnel de uide incompressible . . . . . . . . 126
E2.9 Petites ou grandes transformations ? . . . . . . . . . . . . . . . 127
E2.10 Mouvement de corps rigide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
2.6.2 Enonces des probl`emes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
P2.1 Expansion plane homog`ene . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
P2.2 Concentration plane homog`ene . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
P2.3 Transformation tridimensionnelle homog`ene . . . . . . . . . . . 130
P2.4 Transformation nie dun tube epais . . . . . . . . . . . . . . . 131
2.6.3 Indications et elements de reponse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
E2.1 Transformations lineaires planes . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
E2.2 Deformations en coordonnees cylindriques et spheriques . . . . 132
E2.3 Deformation dun tube epais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
E2.4 Quadriques directrices des dilatations . . . . . . . . . . . . . . 133
E2.5 Ellipse de Lame et cercle de Mohr des deformations planes . . 133
E2.6 Eet transversal dans une jauge dextensometrie . . . . . . . . 133
E2.7 Extensometrie par jauges electriques . . . . . . . . . . . . . . . 134
E2.8 Ecoulement irrotationnel de uide incompressible . . . . . . . . 134
E2.9 Petites ou grandes transformations ? . . . . . . . . . . . . . . . 135
E2.10 Mouvement de corps rigide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
P2.1 Expansion plane homog`ene . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
P2.2 Concentration plane homog`ene . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
P2.3 Transformation tridimensionnelle homog`ene . . . . . . . . . . . 140
P2.4 Transformation nie dun tube epais . . . . . . . . . . . . . . . 142
3 Contraintes 145
3.1 Considerations intuitives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
3.1.1 Fluide au repos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
3.1.2 Poutre en traction simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
3.2 Eorts interieurs et tenseurs des contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
3.2.1 Classication des actions mecaniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
TABLE DES MATI
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ERES P. Royis, 4 ao ut 2004. 11
3.2.1.1 Actions mecaniques exterieures . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
3.2.1.2 Actions mecaniques interieures : Denition du vecteur
contrainte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
3.2.2 Tenseurs des contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
3.2.2.1 Tenseur des contraintes de Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . . 153
3.2.2.2 Tenseurs des contraintes de Boussinesq et de Piola-Kirchho . 159
3.2.3 Relation fondamentale de la dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
3.2.3.1 Equations indenies euleriennes du mouvement . . . . . . . . . 163
3.2.3.2 Equations indenies lagrangiennes du mouvement . . . . . . . 165
3.2.3.3 Symetrie des tenseurs des contraintes de Cauchy et de Piola-
Kirchho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
3.3 Derivees materielles des contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
3.3.1 Derivees materielles des tenseurs des contraintes . . . . . . . . . . . . . 170
3.3.2 Derivee materielle du vecteur contrainte . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
3.4 Etude du tenseur des contraintes de Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
3.4.1 Theor`eme de Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
3.4.2 Directions principales des contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
3.4.3 Deviateur des contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
3.4.4 Invariants scalaires du tenseur des contraintes . . . . . . . . . . . . . . . 176
3.4.5 Representations geometriques dun etat de contrainte plane . . . . . . . 181
3.4.5.1 Ellipse de Lame des contraintes planes . . . . . . . . . . . . . . 183
3.4.5.2 Cercle de Mohr des contraintes planes . . . . . . . . . . . . . . 183
3.4.6 Representations geometriques dun etat de contrainte tridimensionnel . . 186
3.4.6.1 Ellipsode de Lame des contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . 187
3.4.6.2 Tricercle de Mohr des contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . 187
3.5 Recapitulatif des formules essentielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
3.5.1 Eorts interieurs et tenseurs des contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . 192
3.5.2 Derivees materielles des contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
3.5.3 Etude du tenseur des contraintes de Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . . 193
3.6 Exercices et probl`emes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
3.6.1 Enonces des exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
E3.1 Solide disocontrainte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
E3.2 Essai de traction monoaxiale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
E3.3 Etats types de contrainte plane . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
E3.4 Utilisation dune plaque ssuree . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
E3.5 Etat homog`ene de contrainte plane . . . . . . . . . . . . . . . . 195
E3.6 Quadriques directrices des contraintes normales . . . . . . . . . 196
E3.7 Contrainte normale et contrainte tangentielle octaedriques . . . 196
E3.8 Contraintes au parement amont dun barrage . . . . . . . . . . 196
12 P. Royis, 4 ao ut 2004. TABLE DES MATI
`
ERES
E3.9 Bote de Casagrande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
3.6.2 Enonces des probl`emes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
P3.1 Contraintes dans une chaudi`ere . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
P3.2 Contraintes dans un cable de precontrainte . . . . . . . . . . . 198
P3.3 Contraintes dans une poutre en potence . . . . . . . . . . . . . 199
3.6.3 Indications et elements de reponse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
E3.1 Solide disocontrainte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
E3.2 Essai de traction monoaxiale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
E3.4 Utilisation dune plaque ssuree . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
E3.5 Etat homog`ene de contrainte plane . . . . . . . . . . . . . . . . 201
E3.6 Quadriques directrices des contraintes normales . . . . . . . . . 201
E3.7 Contrainte normale et contrainte tangentielle octaedriques . . . 201
E3.8 Contraintes au parement amont dun barrage . . . . . . . . . . 202
E3.9 Bote de Casagrande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
P3.1 Contraintes dans une chaudi`ere . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
P3.2 Contraintes dans un cable de precontrainte . . . . . . . . . . . 203
P3.3 Contraintes dans une poutre en potence . . . . . . . . . . . . . 203
4 Prolegom`enes `a la rheologie des corps continus 205
4.1 Considerations intuitives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
4.1.1 Exemples de comportements de milieux solides . . . . . . . . . . . . . . 206
4.1.1.1 Comportement elastique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
4.1.1.2 Comportement elastoplastique . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
4.1.2 Exemples de comportements de milieux uides . . . . . . . . . . . . . . 208
4.1.2.1 Fluide parfait . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
4.1.2.2 Fluide visqueux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
4.2 Elasticite lineaire isotrope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
4.2.1 Approche en deformations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
4.2.2 Approche en contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
4.2.3 Synth`ese des deux approches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
4.2.4 Thermoelasticite lineaire isotrope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
4.2.5 Exemple de sollicitation thermomecanique . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
4.3 Notion de crit`ere de limite elastique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
4.3.1 Exemples de crit`eres independants de la contrainte moyenne . . . . . . . 225
4.3.1.1 Crit`ere de Tresca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
4.3.1.2 Crit`ere de Von-Mises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
4.3.2 Exemples de crit`eres dependants de la contrainte moyenne . . . . . . . . 229
4.3.2.1 Crit`ere de Mohr-Coulomb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
4.3.2.2 Crit`ere de Dr ucker-Prager . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
TABLE DES MATI
`
ERES P. Royis, 4 ao ut 2004. 13
4.4 Fluide visqueux newtonien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
4.4.1 Relations de comportement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
4.4.2 Application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
4.5 Un exemple de couplage rheooptique : leet photoelastique . . . . . . . . . . . 238
4.5.1 Materiaux photoelastiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
4.5.1.1 Polarisation rectiligne dune onde lumineuse plane . . . . . . . 239
4.5.1.2 Materiaux parfaitement photoelastiques . . . . . . . . . . . . . 239
4.5.2 Photoelasticimetrie plane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
4.5.2.1 Analyse rectiligne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
4.5.2.2 Analyse circulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
4.6 Recapitulatif des formules essentielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
4.6.1 Elasticite lineaire isotrope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
4.6.2 Notion de crit`ere de limite elastique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
4.6.3 Fluide visqueux newtonien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
4.7 Exercices et probl`emes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
4.7.1 Enonces des exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
E4.1 Massif de sol pesant uniformement charge . . . . . . . . . . . . 249
E4.2 Coin elastique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
E4.3 Traction monoaxiale dune poutre elastique heterog`ene . . . . . 250
E4.4 Sollicitation thermomecanique dune poutre elastique
heterog`ene . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
E4.5 Ecoulement laminaire dun uide visqueux newtonien incom-
pressible . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
E4.6 Vernis craquelant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
E4.7 Crit`eres de Tresca et de Von-Mises en contraintes planes . . . . 253
E4.8 Rheom`etre de Couette . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
E4.9 Distorsion pure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
E4.10 Expansion plane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
4.7.2 Enonces des probl`emes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
P4.1 Torsion et sollicitation thermique dun cylindre creux . . . . . 256
P4.2 Torsion pure dun cylindre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
P4.3 Materiau composite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
P4.4 Barrage poids . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
P4.5 Fluide de Bingham . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
4.7.3 Indications et elements de reponse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
E4.1 Massif de sol pesant uniformement charge . . . . . . . . . . . . 262
E4.2 Coin elastique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
E4.3 Traction monoaxiale dune poutre elastique heterog`ene . . . . . 262
14 P. Royis, 4 ao ut 2004. TABLE DES MATI
`
ERES
E4.4 Sollicitation thermomecanique dune poutre elastique
heterog`ene . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
E4.5 Ecoulement laminaire dun uide visqueux newtonien incom-
pressible . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
E4.6 Vernis craquelant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
E4.7 Crit`eres de Tresca et de Von-Mises en contraintes planes . . . . 264
E4.8 Rheom`etre de Couette . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
E4.9 Distorsion pure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
E4.10 Expansion plane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
P4.1 Torsion et sollicitation thermique dun cylindre creux . . . . . 265
P4.2 Torsion pure dun cylindre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
P4.3 Materiau composite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
P4.4 Barrage poids . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268
P4.5 Fluide de Bingham . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
5 Principes generaux et leurs applications 271
5.1 Principes generaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
5.1.1 Rappels de resultats precedemment enonces . . . . . . . . . . . . . . . . 272
5.1.1.1 Equation eulerienne de conservation de la masse . . . . . . . . 272
5.1.1.2 Equations indenies euleriennes du mouvement . . . . . . . . . 272
5.1.2 Theor`eme dEuler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
5.1.2.1 Forme locale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
5.1.2.2 Forme globale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274
5.1.2.3 Application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
5.1.3 Puissances virtuelles et energie cinetique . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
5.1.3.1 Theor`eme des puissances virtuelles . . . . . . . . . . . . . . . . 277
5.1.3.2 Theor`eme de lenergie cinetique . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
5.1.4 Theor`eme des travaux virtuels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
5.2 Application aux uides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285
5.2.1 Hydrostatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285
5.2.2 Fluide parfait en mouvement Theor`eme de Bernoulli . . . . . . . . . 286
5.2.3 Fluide visqueux newtonien - Equations de Navier-Stokes . . . . . . . . . 288
5.3 Application aux solides elastiques lineaires isotropes . . . . . . . . . . . . . . . 290
5.3.1 Equations de Lame-Navier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290
5.3.2 Energie de deformation dun solide elastique . . . . . . . . . . . . . . . . 291
5.3.3 Theor`eme de lenergie potentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
5.3.4 Application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298
5.4 Recapitulatif des formules essentielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303
5.4.1 Principes generaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303
TABLE DES MATI
`
ERES P. Royis, 4 ao ut 2004. 15
5.4.2 Application aux uides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303
5.4.3 Application aux solides elastiques lineaires isotropes . . . . . . . . . . . 304
5.5 Exercices et probl`emes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305
5.5.1 Enonces des exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305
E5.1 Equations indenies du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . 305
E5.2 Theor`eme dArchim`ede . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305
E5.3 Reservoir cylindrique en rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . 305
E5.4 Principe du venturi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306
E5.5 Tube de Pitot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
E5.6 Ajutage de Borda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
E5.7 Auget Pelton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
E5.8 Tube de Poiseuille . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308
E5.9 Viscosim`etre plan-plan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309
E5.10 Torsion dun disque annulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310
E5.11 Sph`ere creuse sous pression . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310
E5.12 Vibrations longitudinales dune poutre . . . . . . . . . . . . . . 311
5.5.2 Enonces des probl`emes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312
P5.1 Compression-connement dun cylindre creux . . . . . . . . . . 312
P5.2 Sertissage dun cylindre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313
P5.3 Cylindre creux inni sous pression (pressiom`etre) . . . . . . . . 315
P5.4 Stabilite dune couche pesante reposant sur un plan incline . . 316
P5.5 Pale dhelicopt`ere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317
P5.6 Action dun jet sur un obstacle . . . . . . . . . . . . . . . . . . 318
P5.7 Ecoulement dans une conduite de section carree . . . . . . . . 319
P5.8 Fluide visqueux sur un plan incline . . . . . . . . . . . . . . . 320
P5.9 Fluide visqueux non-newtonien . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321
P5.10 Viscosim`etre cone-plan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322
5.5.3 Indications et elements de reponse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 323
E5.2 Theor`eme dArchim`ede . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 323
E5.3 Reservoir cylindrique en rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . 323
E5.4 Principe du venturi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 324
E5.5 Tube de Pitot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 324
E5.6 Ajutage de Borda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 324
E5.7 Auget Pelton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 324
E5.8 Tube de Poiseuille . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 324
E5.9 Viscosim`etre plan-plan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325
E5.10 Torsion dun disque annulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325
E5.11 Sph`ere creuse sous pression . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325
E5.12 Vibrations longitudinales dune poutre . . . . . . . . . . . . . . 326
16 P. Royis, 4 ao ut 2004. TABLE DES MATI
`
ERES
P5.1 Compression-connement dun cylindre creux . . . . . . . . . . 326
P5.2 Sertissage dun cylindre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327
P5.3 Cylindre creux inni sous pression (pressiom`etre) . . . . . . . . 330
P5.4 Stabilite dune couche pesante reposant sur un plan incline . . 330
P5.5 Pale dhelicopt`ere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331
P5.6 Action dun jet sur un obstacle . . . . . . . . . . . . . . . . . . 332
P5.7 Ecoulement dans une conduite de section carree . . . . . . . . 333
P5.8 Fluide visqueux sur un plan incline . . . . . . . . . . . . . . . 334
P5.9 Fluide visqueux non-newtonien . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335
P5.10 Viscosim`etre cone-plan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335
6 Introduction `a la methode des elements nis 337
6.1 Etude dun probl`eme mod`ele : La corde sur fondation elastique . . . . . . . . . 338
6.1.1 Le probl`eme initial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 338
6.1.2 Formulation variationnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339
6.1.2.1 Un theor`eme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339
6.1.2.2 Une denition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341
6.1.3 Methodes de Galerkin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343
6.1.3.1 Ecriture abstraite dun probl`eme variationnel . . . . . . . . . . 343
6.1.3.2 Formulation variationnelle approchee de Galerkin . . . . . . . . 344
6.1.3.3 Resolution numerique dun probl`eme approche de Galerkin . . 345
6.1.3.4 Les methodes de Galerkin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 346
6.1.4 Construction dun espace delements nis . . . . . . . . . . . . . . . . . 346
6.1.4.1 Premier outil : denition dun element ni . . . . . . . . . . . 347
6.1.4.2 Deuxi`eme outil : triangulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . 348
6.1.4.3 Troisi`eme outil : matrice de connectivite . . . . . . . . . . . . . 348
6.1.4.4 Construction nale des fonctions
i
, i 1, . . . , M
h
. . . . . . 349
6.1.4.5 Resolution numerique dun probl`eme de Galerkin par la
methode des elements nis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 351
6.2 Etude du probl`eme de lelastostatique innitesimale . . . . . . . . . . . . . . . 354
6.2.1 Le probl`eme initial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 354
6.2.2 Formulation variationnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 356
6.2.3 Exemple numerique : equilibre dun barrage poids elastique . . . . . . . 358
6.2.3.1 Choix dun element ni bidimensionnel . . . . . . . . . . . . . 359
6.2.3.2 Triangulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 360
6.2.3.3 Matrice de connectivite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 361
6.2.3.4 Expressions locales des deplacements, des deformations et des
contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 363
6.2.3.5 Resolution numerique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 366
TABLE DES MATI
`
ERES P. Royis, 4 ao ut 2004. 17
6.3 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 373
6.3.1 Enonces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 373
E6.1 Essai de compression dometrique . . . . . . . . . . . . . . . . 373
E6.2 Pale dhelicopt`ere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 373
E6.3 Poutre en exion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 374
6.3.2 Indications et elements de reponse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 374
E6.1 Essai de compression dometrique . . . . . . . . . . . . . . . . 374
E6.2 Pale dhelicopt`ere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 375
E6.3 Poutre en exion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 376
A Elements de calcul tensoriel en bases orthonormees 377
A.1 Convention dindice muet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 377
A.2 Tenseurs euclidiens en bases orthonormees . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 378
A.3 Tenseurs isotropes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 380
A.4 Tenseurs gradient et divergence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 381
A.5 Cas de lespace IR
3
orthonorme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 382
B Formulaire 385
B.1 Tenseurs de Kronecker et dorientation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 385
B.1.1 Caracterisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 385
B.1.2 Proprietes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 386
B.2 Operateurs dierentiels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 386
B.2.1 Caracterisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 386
B.2.2 Proprietes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 388
B.3 Coordonnees cartesiennes, cylindriques et spheriques . . . . . . . . . . . . . . . 389
B.3.1 Coordonnees cartesiennes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 389
B.3.2 Coordonnees cylindriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 392
B.3.3 Coordonnees spheriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 395
B.4 Unites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 398
B.4.1 Syst`eme dunites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 398
B.4.2 Symboles des prexes decimaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 399
B.5 Extensometrie par rosettes de trois jauges . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 400
C Ouvrages de reference 401
C.1 Ouvrages de Mecanique des Milieux Continus et dElasticite . . . . . . . . . . . 401
C.2 Ouvrages de Mathematiques : Calcul Tensoriel et Calcul Variationnel . . . . . . 402
C.3 Ouvrages sur la Methode des Elements Finis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 402
C.4 Ouvrages sur les Methodes Experimentales en Elasticite . . . . . . . . . . . . . . 402
Index 403
18 P. Royis, 4 ao ut 2004. TABLE DES MATI
`
ERES
Table des gures
1.1 Apparition dune surface de glissement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.2 Conguration de reference et conguration actuelle . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.3 Variation de volume materiel elementaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.4 Deplacement

u de la particule P `a linstant t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
1.5 Variation de surface materielle elementaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
1.6 Ecoulement plan autour dun pilier cylindrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
1.7 Traction-torsion dune barre cylindrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
1.8 Tassement dun sol incompressible . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
1.9 Roulement sans glissement dun disque indeformable . . . . . . . . . . . . . . . 61
1.10 Ecoulement autour dun pilier cylindrique : lignes de courant et trajectoires . . . 63
1.11 Lignes de courant `a linstant t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
1.12 Trajectoires des particules de coordonnees initiales (a, a) et (a, a) . . . . . . . 65
1.13 Ligne demission de lorigine du plan (Ox
1
, Ox
2
) `a linstant t . . . . . . . . . . . 66
1.14 Roulement dun disque indeformable : trajectoires . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
1.15 Roulement dun disque indeformable : lignes de courant . . . . . . . . . . . . . . 67
2.1 Compression simple homog`ene dun echantillon cubique . . . . . . . . . . . . . . 69
2.2 Variation du produit scalaire de deux vecteurs materiels elementaires . . . . . . 71
2.3 Decomposition polaire de la transformation lineaire tangente . . . . . . . . . . . 81
2.4 Representation geometrique dun etat de deformation plane . . . . . . . . . . . . 113
2.5 Cercle de Mohr des deformations planes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
2.6 Ellipse de Lame des deformations planes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
2.7 Ellipse de Lame et cercle de Mohr des deformations planes . . . . . . . . . . . . 117
2.8 Transformations lineaires planes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
2.9 Deformation dun tube epais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
2.10 Jauge electrique dextensometrie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
2.11 Rosette `a trois jauges . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
2.12 Barres articulees soumises `a un chargement vertical . . . . . . . . . . . . . . . . 127
2.13 Transformation nie dun tube epais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
2.14 Quadriques directrices des dilatations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
2.15 Ellipses de Lame et cercles de Mohr des deformations planes . . . . . . . . . . . 133
19
20 P. Royis, 4 ao ut 2004. TABLE DES FIGURES
2.16 Exemple de conduite permettant un tel ecoulement . . . . . . . . . . . . . . . . 134
2.17 Lignes demission c
t
du point M et cercles (
t
associes pour 1, 2, . . . , 10 . . 137
2.18 Variations de a et b en fonction de = t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
2.19 Trace de quelques trajectoires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
2.20 Lignes de courant passant par le point M aux instants
t
0
2
, t
0
et 2t
0
. . . . . . . . 138
2.21 Graphes de c
t
et T
t
pour x
M
1
= 1, x
M
2
= 0 et t = 10
1
. . . . . . . . . . . . . . 139
2.22 Evolution de la deformation principale L =
1
2
(a
2
(t) 1) . . . . . . . . . . . . . . 139
2.23 Evolution des dilatations
NN
dans les directions

N
=

k
et

k
. . . . . . . . . 140
2.24 Variations de en fonction de = t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
2.25 Transformees des segments materiels R = R
0
, R = R
1
et R =
R
0
+R
1
2
. . . . . . . 142
2.26 Lignes de courant `a linstant t = 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
3.1 Fluide au repos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
3.2 Poutre en traction simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
3.3 Eorts interieurs sur le plan de normale

n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
3.4 Decomposition du vecteur contrainte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
3.5 Volume materiel elementaire tetraedrique au point P
t
et `a linstant t . . . . . . . 154
3.6 Volume materiel elementaire prismatique au point P
t
et `a linstant t . . . . . . . 157
3.7 Denition du tenseur des contraintes de Piola-Kirchho . . . . . . . . . . . . . . 160
3.8 Relation fondamentale de la dynamique appliquee au volume materiel 1 . . . . . 162
3.9 Reciprocite des contraintes tangentielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
3.10 Syst`eme daxes orthonormes associe aux contraintes principales
1
,
2
et
3
. . . 178
3.11 Representation geometrique dun etat de contrainte plane . . . . . . . . . . . . . 182
3.12 Ellipse de Lame des contraintes planes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
3.13 Cercle de Mohr des contraintes planes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
3.14 Tricercle de Mohr des contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
3.15 Solide disocontrainte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
3.16 Essai de traction monoaxiale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
3.17 Etat homog`ene de contrainte plane (unite : daN.mm
2
) . . . . . . . . . . . . . . 195
3.18 Parement amont dun barrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
3.19 Bote de Casagrande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
3.20 Chaudi`ere soumise `a une surpression interieure p . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
3.21 Cable de precontrainte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
3.22 Poutre en potence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
3.23 Quadriques directrices des contraintes normales . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
4.1 Essai de traction simple dun ruban de caoutchouc . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
4.2 Essai de traction simple dun barreau dacier doux . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
4.3 Rheom`etre de Couette . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
4.4 Poutre en traction simple equipee de jauges . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
TABLE DES FIGURES P. Royis, 4 ao ut 2004. 21
4.5 Sollicitation thermomecanique dune poutre elastique . . . . . . . . . . . . . . . 223
4.6 Representation du crit`ere de Tresca dans le plan de Mohr . . . . . . . . . . . . . 225
4.7 Crit`eres de Tresca et de Von-Mises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
4.8 Representation du crit`ere de Mohr-Coulomb dans le plan de Mohr . . . . . . . . 230
4.9 Crit`eres de Dr ucker-Prager et de Mohr-Coulomb . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
4.10 Ecoulement dun uide visqueux newtonien entre deux plaques . . . . . . . . . . 237
4.11 Onde lumineuse plane polarisee rectilignement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
4.12 Birefringence accidentelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
4.13 Polariscope plan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
4.14 Polariscope circulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
4.15 Massif de sol pesant uniformement charge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
4.16 Coin elastique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
4.17 Traction monoaxiale dune poutre elastique heterog`ene . . . . . . . . . . . . . . 250
4.18 Sollicitation thermomecanique dune poutre heterog`ene . . . . . . . . . . . . . . 251
4.19 Ecoulement laminaire dun uide visqueux newtonien incompressible . . . . . . . 252
4.20 Vernis craquelant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
4.21 Poutre console en exion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
4.22 Rheom`etre de Couette . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
4.23 Torsion dun cylindre creux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
4.24 Materiau composite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
4.25 Barrage poids . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
4.26 Ecoulement dun uide de Bingham dans une conduite cylindrique . . . . . . . . 261
4.27 Crit`eres de Tresca et de Von-Mises en contraintes planes . . . . . . . . . . . . . 264
4.28 Variations de
E()
E
avec . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268
5.1 Ecoulement dun uide visqueux newtonien entre deux plaques . . . . . . . . . . 276
5.2 Essai de compression dometrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299
5.3 Solide immerge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305
5.4 Reservoir cylindrique en rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306
5.5 Venturi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306
5.6 Tube de Pitot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
5.7 Ajutage de Borda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308
5.8 Auget Pelton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308
5.9 Tube de Poiseuille . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309
5.10 Viscosim`etre plan-plan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309
5.11 Torsion dun disque annulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310
5.12 Sph`ere creuse sous pression . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311
5.13 Vibrations longitudinales dune poutre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312
5.14 Compression-connement dun cylindre creux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313
22 P. Royis, 4 ao ut 2004. TABLE DES FIGURES
5.15 Sertissage dun cylindre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
5.16 Cylindre creux inni sous pression . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
5.17 Stabilite dune couche pesante reposant sur un plan incline . . . . . . . . . . . . 316
5.18 Pale dhelicopt`ere en rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317
5.19 Action dun jet sur un obstacle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 318
5.20 Ecoulement dans une conduite de section carree . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319
5.21 Fluide visqueux sur un plan incline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 320
5.22 Ecoulement dun uide non-newtonien dans une conduite cylindrique . . . . . . 321
5.23 Viscosim`etre cone-plan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322
5.24 Variations de
E
d
E
en fonction de
l
v
l
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327
5.25 Variations de
l
et
f
en fonction de h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331
6.1 La corde sur fondation elastique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 338
6.2 Element monodimensionnel lineaire de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . 348
6.3 Triangulation de . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 348
6.4 Construction nale des fonctions
i
, i 1, 2, 3, 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . 350
6.5 Barrage poids en argile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355
6.6 Element bidimensionnel lineaire de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 359
6.7 Triangulation du barrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 361
B.1 Coordonnees cartesiennes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 389
B.2 Coordonnees cylindriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 392
B.3 Coordonnees spheriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 395
Liste des tableaux
1.1 Derivee materielle dune grandeur physique scalaire . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.1 Dilatations dans les directions du rep`ere orthonorme xe R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
) . . . 85
2.2 Distorsions entre les directions du rep`ere orthonorme xe R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
) . . 88
2.3 Dilatations surfaciques dans les plans normaux aux directions du rep`ere ortho-
norme xe R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
2.4 Dilatations innitesimales dans les directions du rep`ere R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
) . . . . 105
2.5 Distorsions innitesimales entre les directions du rep`ere R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
) . . . 107
2.6 Dilatations surfaciques innitesimales dans les plans normaux aux directions du
rep`ere R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
2.7 Valeurs principales des tenseurs L, C et U . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
2.8 Dilatations dans les directions

e
R
,

e

et

e
Z
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
3.1 Bilan des actions de contact sur la fronti`ere du tetra`edre . . . . . . . . . . . . . 155
3.2 Bilan des actions de contact sur la fronti`ere du prisme . . . . . . . . . . . . . . 157
4.1 Constantes mecaniques elastiques de dierents materiaux . . . . . . . . . . . . 220
6.1 Matrice de connectivite associee `a la triangulation de la gure 6.3 . . . . . . . . 349
6.2 Valeurs exactes et approchees de la solution aux noeuds du maillage . . . . . . . 354
6.3 Valeurs des dierentes constantes mecaniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 359
6.4 Matrice de connectivite nodale associee `a la triangulation de la gure 6.7 . . . . 362
6.5 Matrice de connectivite (d.d.l.) associee `a la triangulation de la gure 6.7 . . . . 363
6.6 Composantes nodales du deplacement u
h
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 369
6.7 Composantes des deformations
e
h
au sein de chaque element . . . . . . . . . . . 370
6.8 Composantes des contraintes
e
h
au sein de chaque element . . . . . . . . . . . . 371
23
24 P. Royis, 4 ao ut 2004. LISTE DES TABLEAUX
Chapitre 1
Cinematique des milieux continus
1.1 Denition dun milieu continu - Hypoth`eses de base
Si la structure de la mati`ere est discr`ete, ce caract`ere lacunaire nest en general pas decelable
`a lechelle macroscopique. Ainsi, lidee intuitive que donnent, lorsquobserves `a cette echelle,
un solide qui se deforme (chaussee soumise au trac routier, poutre metallique en exion),
un liquide qui secoule (cours deau, lave sur la pente dun volcan) ou encore un gaz que lon
comprime (gonement dun pneumatique) est celle de corps materiels occupant en totalite (de
facon continue) un domaine donne de lespace physique. Cette idee est `a la base du concept
de milieu continu (on dit aussi corps materiel continu), mod`ele mathematique de la realite
physique dont la validite repose sur la confrontation de ses predictions aux observations issues
dexperiences.
Dans tout ce qui suit, designe un milieu, ou corps materiel, solide, liquide ou gaz. Le
concept de continuite de ce milieu repose sur une notion, celle de particule, et sur une hypoth`ese,
lhypoth`ese de continuite.
1.1.1 Notion de particule
Cette notion est illustree par la
Denition 1 (Particule) Soit un corps materiel. On appelle particule de un element
materiel de masse dm occupant au point M de lespace physique le volume elementaire dv.
Une particule P est donc caracterisee par le triplet (M, dm, dv). La denition precedente
montre que lon assimile le volume elementaire dv `a un inniment petit en totalite empli de
mati`ere. Bien quen contradiction avec le caract`ere lacunaire de celle-ci, cette modelisation est
justiee par lidee intuitive que donne le milieu materiel lorsquobserve `a notre echelle. De
25
26 P. Royis, 4 ao ut 2004. CIN

EMATIQUE DES MILIEUX CONTINUS Chapitre 1


facon plus imagee, ce volume elementaire est, dun point de vue macroscopique, susamment
petit pour pouvoir etre assimile `a un inniment petit, tout en restant representatif de la mati`ere
cest-`a-dire en contenant un nombre susamment grand de molecules du corps considere.
Cette representativite sera dailleurs souvent requise `a des echelles tr`es dierentes : celle des
cristaux constituant un metal (nm), des paillettes dont se compose une argile (m), des grains
dun sable (mm), des granulats entrant dans la composition dun beton (cm), voire meme des
blocs dun barrage en enrochements (m).
Si designe la masse volumique au point M, on a
dm = dv (1.1)
1.1.2 Hypoth`ese de continuite
Enoncons `a present l
Hypoth`ese 1 (Continuite) Soit un corps materiel continu, ou milieu continu. Lensemble
des particules de occupe, `a chaque instant t, un domaine
t
ouvert et connexe de lespace
physique. A tout point de
t
correspond une et une seule particule de .
Cette hypoth`ese etablit donc, `a chaque instant t, une bijection entre le milieu continu ,
ensemble de ses particules, et le domaine
t
de lespace physique quil occupe `a cet instant.
Les particules de sidentient ainsi, `a linstant t, aux points de
t
. Consequemment, deux
particules distinctes `a un instant t donne dans
t
lont ete `a tout instant < t dans

et le
resteront `a tout instant

> t dans

.
Lhypoth`ese de continuite est parfois mise en defaut. Cest notamment le cas lors de lap-
parition de surfaces de glissement (gure 1.1) ou de rupture au sein dun solide, ou encore de
phenom`enes de cavitation dans un uide.
P
P
1
P
2
Fig. 1.1 Apparition dune surface de glissement
1.2 Reperage des milieux continus P. Royis, 4 ao ut 2004. 27
1.2 Reperage des milieux continus
Soit O un observateur et soit 1 le referentiel lie `a O, ensemble des points de lespace
euclidien IR
3
animes du meme mouvement (translation et rotation fonctions du temps) que
cet observateur. Dans tout ce qui suit, R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
) designe un rep`ere orthonorme direct
dorigine O, suppose xe dans ce referentiel.
1.2.1 Conguration de reference et conguration actuelle
Denition 2 (Conguration de reference) Soit un milieu continu. On appelle congu-
ration de reference, ou conguration non deformee, de lensemble
t
0
des positions de ses
particules `a un instant de reference t
0
quelconque mais xe.
Remarque Dans de nombreuses situations, linstant de reference est celui o` u commence
lobservation du processus devolution du milieu materiel , lorigine des temps etant alors
choisie de facon `a avoir t
0
= 0. La conguration de reference est alors appelee conguration
initiale et notee
0
. Bien quun tel choix dinstant de reference ne constitue pas une r`egle
(linstant de reference est xe mais il peut etre quelconque), cest, dans un souci de simplicite,
cette derni`ere notation que nous retiendrons.
Soit P une particule de quelconque mais xee. La conguration de reference
0
etant
observee relativement au rep`ere orthonorme direct R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
) de lespace euclidien IR
3
,
la position P
0
de P `a linstant de reference t
0
est alors reperee par le vecteur

X
=

OP
0
= X
K

e
K
(gure 1.2).

e
2

e
3

e
1
O
(t
0
) (t)
T
t
P
0
P
t

0

t
Fig. 1.2 Conguration de reference et conguration actuelle
28 P. Royis, 4 ao ut 2004. CIN

EMATIQUE DES MILIEUX CONTINUS Chapitre 1


Nous designerons par /
0
lapplication de sur
0
qui `a toute particule P de associe le
vecteur

X
= X
K

e
K

0
P
K
0

X
= /
0
(P)
(1.2)
Cette application est bijective, compte tenu de lhypoth`ese 1. Les variables (X
1
, X
2
, X
3
),
coordonnees des particules de `a linstant de reference t
0
, sont appelees variables de La-
grange. Elles autorisent, ainsi que nous le verrons dans la section 1.3.2, une description du
mouvement de privilegiant la particule (point de vue lagrangien).
On donne `a present la
Denition 3 (Conguration actuelle) Soit t linstant actuel (on dit aussi linstant cou-
rant). On appelle conguration actuelle, ou encore conguration deformee, de `a linstant t
lensemble
t
des positions de ses particules `a cet instant.
Nous conviendrons, dans un souci de simplicite, dobserver les congurations actuelles suc-
cessives de relativement au meme rep`ere orthonorme direct R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
) que la con-
guration de reference
0
. Soit alors P la particule de quelconque mais xee consideree plus
haut. La position P
t
de cette particule `a linstant courant t est `a present reperee par le vecteur

x =

OP
t
= x
i

e
i
(gure 1.2).
Soit /
t
lapplication de sur
t
qui `a chaque particule P de associe le vecteur

x = x
i

e
i

t
P
Kt


x = /
t
(P)
(1.3)
Comme /
0
, /
t
est bijective en vertu de lhypoth`ese 1. Les variables (x
1
, x
2
, x
3
), coordonnees
des particules de `a linstant courant t, sont appelees variables dEuler. Nous verrons
dans la section 1.3.2 quelles conduisent `a une description du mouvement de qui privilegie
un domaine donne de lespace physique, au sein duquel on regarde deler les particules (point
de vue eulerien).
Remarques
1. La conguration de reference
0
est une conguration actuelle particuli`ere, relative `a un
instant de reference t
0
quelconque mais xe.
2. Les variables de Lagrange X
K
, K 1, 2, 3, sont representees par une lettre et un in-
dice majuscules, tandis quaux variables dEuler x
i
, i 1, 2, 3, sont associes une lettre
et un indice minuscules. Cette precaution nous permettra, dans ce qui suit, didentier
1.2 Reperage des milieux continus P. Royis, 4 ao ut 2004. 29
sans ambigute et de facon systematique la nature des dierentes grandeurs physiques
(vectorielles ou tensorielles) que nous serons amenes `a introduire. Nous parlerons ainsi
de grandeurs lagrangiennes (resp
t
euleriennes) lorsquelles auront ete en totalite denies
relativement `a la conguration de reference
0
(resp
t
`a la conguration actuelle
t
), et
de grandeurs mixtes lorsquelles seront baties sur ces deux congurations.
1.2.2 Relation entre les congurations actuelle et de reference : la
transformation du milieu continu
Lapplication /
0
de sur
0
denie dans la section 1.2.1 etant bijective (consequence de
lhypoth`ese 1), lapplication reciproque /
1
0
existe et est egalement une bijection. On a
P ,

X

0
,

X
= /
0
(P) P = /
1
0
(

X
) (1.4)
et lon peut donc ecrire
t,

x
t
,

x = /
t
(P) = /
t

/
1
0
(

X
)

/
t
/
1
0

X
) (1.5)
Posons alors
T
t
= /
t
/
1
0
(1.6)
Lapplication T
t
de
0
sur
t
ainsi denie est appelee transformation du milieu continu
relative `a linstant t. Composee dapplications bijectives, elle est elle-meme une bijection
de
0
sur
t
. Les relations (1.7) resument les dierentes etapes de sa construction.

0

t

X
K
1
0
P = /
1
0
(

X
)
Kt


x =

/
t
/
1
0

. .. .
Ft
(

X
)
=

0

t

X
Ft


x = T
t
(

X
)
(1.7)
La transformation T
t
relative `a linstant t presente lavantage, que ne poss`edent ni /
0
ni /
t
,
de ne plus impliquer lensemble des particules du corps materiel, mais les ensembles
0
et

t
associes aux congurations de reference et actuelle, domaines de lespace physique IR
3
doues
de meilleures proprietes que .
Nous appellerons par ailleurs transformation du milieu continu et designerons par T
lapplication qui `a

X
et t associe le vecteur

x. On a donc

x = T(

X
, t) = T
t
(

X
) (1.8)
30 P. Royis, 4 ao ut 2004. CIN

EMATIQUE DES MILIEUX CONTINUS Chapitre 1


Usant de labus decriture classique consistant `a identier une application `a son resultat, nous
ecrirons egalement parfois

x =

x(

X
, t) = x
i
(X
1
, X
2
, X
3
, t)

e
i

x
1
= x
1
(X
1
, X
2
, X
3
, t)
x
2
= x
2
(X
1
, X
2
, X
3
, t)
x
3
= x
3
(X
1
, X
2
, X
3
, t)
(1.9)
La transformation T
t
relative `a linstant t etant bijective, lapplication reciproque existe et
est une bijection de
t
sur
0
. On a donc

t

0

x
F
1
t

X
= T
1
t
(

x)
(1.10)
et nous ecrirons aussi parfois, en usant du meme abus decriture que ci-dessus,

X
=

X
(

x, t) = X
K
(x
1
, x
2
, x
3
, t)

e
K

X
1
= X
1
(x
1
, x
2
, x
3
, t)
X
2
= X
2
(x
1
, x
2
, x
3
, t)
X
3
= X
3
(x
1
, x
2
, x
3
, t)
(1.11)
1.2.3 Transformation lineaire tangente
Lidee intuitive que donne, lorsquobserve `a notre echelle, un milieu materiel evoluant
au cours du temps sugg`ere une certaine regularite de sa transformation T par rapport aux
dierentes variables despace et de temps. Cette intuition physique est `a lorigine des hypoth`eses
enoncees ci-apr`es.
Hypoth`ese 2 (Continuite de la transformation) Soit t linstant actuel quelconque mais
xe. La transformation T
t
relative `a cet instant est un (
1
-dieomorphisme de
0
sur
t
(i.e. T
t
est une bijection continuement dierentiable et il en est de meme de sa reciproque T
1
t
). Soit par
ailleurs

X

0
quelconque mais xe. Les applications t T(

X
, t) ainsi que t
K
T(

X
, t),
K 1, 2, 3, sont continues.
Remarques
1. La regularite de T que traduit lhypoth`ese precedente revet deux aspects : une regularite,
`a t xe, par rapport aux variables despace (X
1
, X
2
, X
3
) dune part, et dautre part, `a

X
xe cette fois, par rapport `a la variable temps.
2. La continue-dierentiabilite de T
t
ou de T
1
t
est parfois mise en defaut, notamment dans
le cas de milieux deformables constitues de plusieurs materiaux aux proprietes mecaniques
dierentes. Cest pourquoi dans certaines situations lon exigera seulement que T
t
et T
1
t
soient continuement dierentiables par morceaux.
1.2 Reperage des milieux continus P. Royis, 4 ao ut 2004. 31
Soient alors t linstant actuel et

X

0
quelconques mais xes, et soit T
t
la transformation
du milieu continu relative `a cet instant. Lhypoth`ese 2 nous autorise `a eectuer, dans
un voisinage du point P
0
de coordonnees (X
1
, X
2
, X
3
) extremite du vecteur

X
(gure 1.2), la
linearisation de T
t
en considerant son gradient grad
X
T
t
en ce point. Ce gradient, note F(

X
, t),
ou F
t
(

X
), ou plus simplement F
t
et meme F lorsquil ny a pas ambigute, est un tenseur du
second ordre appele transformation lineaire tangente au point P
0
et `a linstant t. Il est
caracterise par

x = T
t
(

X
) : F(

X
, t) = grad
X
T
t
(

X
)

dx = F(

X
, t).

dX (1.12)
Ses composantes relativement au rep`ere orthonorme xe R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
) ont alors pour
expression, en omettant les variables despace et de temps dans un souci de simplicite,
F
iK
=
x
i
X
K
(i, K) 1, 2, 3
2
(1.13)
La transformation lineaire tangente F au point P
0
et `a linstant t est donc representee,
relativement `a ce rep`ere, par une matrice `a trois lignes et trois colonnes que nous designerons
encore par F
F =

x
1
X
1
x
1
X
2
x
1
X
3
x
2
X
1
x
2
X
2
x
2
X
3
x
3
X
1
x
3
X
2
x
3
X
3

(1.14)
et la relation intrins`eque (1.12) secrit alors

dx
1
dx
2
dx
3

. .. .

dx
=

x
1
X
1
x
1
X
2
x
1
X
3
x
2
X
1
x
2
X
2
x
2
X
3
x
3
X
1
x
3
X
2
x
3
X
3

. .. .
F

dX
1
dX
2
dX
3

. .. .

dX
(1.15)
Soient `a present t linstant de reference et

X

0
quelconques mais xes, et soit T
1
t
la
reciproque de la transformation T
t
relative `a cet instant. Lhypoth`ese 2 nous permet egalement
deectuer, dans un voisinage du point P
t
de coordonnees (x
1
, x
2
, x
3
) extremite du vecteur
32 P. Royis, 4 ao ut 2004. CIN

EMATIQUE DES MILIEUX CONTINUS Chapitre 1

x = T
t
(

X
) (gure 1.2), la linearisation de T
1
t
en considerant son gradient grad
x
(T
1
t
) en ce
point. La relation intrins`eque (1.12) appliquee `a T
1
t
nous montre alors que ce gradient nest
autre que le tenseur du second ordre inverse de la transformation lineaire tangente F(

X
, t)
grad
x

T
1
t

x) =

grad
X
T
t
(

X
)

1
=

F(

X
, t)

1
(1.16)
Nous avons donc etabli le
Theor`eme 1 (Inverse de la transformation lineaire tangente) Soient t linstant actuel
et

X

0
quelconques mais xes, et soit T
t
la transformation du milieu continu relative
`a cet instant. Alors la transformation lineaire tangente F(

X
, t) = grad
X
T
t
au point P
0
de
coordonnees (X
1
, X
2
, X
3
) extremite du vecteur

X
et `a linstant t est inversible. Son inverse,
note F
1
(

X
, t), ou F
1
t
(

X
), ou plus simplement F
1
t
et meme F
1
lorsquil ny a pas ambigute,
nest autre que le gradient grad
x
(T
1
t
) de T
1
t
au point P
t
de coordonnees (x
1
, x
2
, x
3
) extremite
du vecteur

x, avec

x = T
t
(

X
) limage de

X
par T
t
.
Omettons `a nouveau, dans un souci de simplicite, les variables despace et de temps. Les
composantes de F
1
relativement au rep`ere orthonorme xe R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
) ont alors pour
expression
F
1
Ki
=
X
K
x
i
(K, i) 1, 2, 3
2
(1.17)
et sa matrice representative secrit, avec le meme abus decriture que pour F,
F
1
=

X
1
x
1
X
1
x
2
X
1
x
3
X
2
x
1
X
2
x
2
X
2
x
3
X
3
x
1
X
3
x
2
X
3
x
3

(1.18)
La relation intrins`eque

dX = F
1
(

X
, t).

dx inverse de (1.12) adopte ainsi, relativement `a ce


rep`ere, la forme

dX
1
dX
2
dX
3

. .. .

dX
=

X
1
x
1
X
1
x
2
X
1
x
3
X
2
x
1
X
2
x
2
X
2
x
3
X
3
x
1
X
3
x
2
X
3
x
3

. .. .
F
1

dx
1
dx
2
dx
3

. .. .

dx
(1.19)
1.2 Reperage des milieux continus P. Royis, 4 ao ut 2004. 33
Remarques
1. Les composantes de la transformation lineaire tangente F poss`edent deux indices, lun
majuscule et lautre minuscule. Ce tenseur est donc une grandeur mixte, batie sur les
deux congurations
0
et
t
. Il en est bien entendu de meme pour F
1
, la nature des
indices etant alors inversee.
2. La linearisation de T
t
et lintroduction de la transformation lineaire tangente F
t
, passage
dun point de vue global `a un point de vue local, trouvent leur justication dans les
developpements des chapitres suivants. Nous verrons par exemple, dans le chapitre 2,
comment cette derni`ere permet `a elle seule de quantier la notion intuitive que lon peut
avoir des deformations.
3. Les expressions (1.13) et (1.17) des composantes de F et F
1
, de meme que les expres-
sions (1.14) et (1.18) de leurs matrices representatives, ne valent que pour un syst`eme
de coordonnees cartesiennes. Dans le cas dautres syst`emes de coordonnees (coordonnees
cylindriques ou spheriques par exemple), elles doivent etre adaptees en reconsiderant no-
tamment la relation intrins`eque (1.12) (voir pour cela lannexe B, section B.3 page 389).
4. Nous avons tire parti, pour demontrer linversibilite de la transformation lineaire tangente
F
t
au point de coordonnees (X
1
, X
2
, X
3
) et `a linstant t, de la continue-dierentiabilite
de linverse T
1
t
de la transformation T
t
relative `a cet instant. Cette propriete de T
1
t
est
essentielle dans la mesure o` u il nexiste pas de relation particuli`ere entre la bijectivite de
T
t
et linversibilite de son gradient F
t
en un point : la premi`ere est une propriete globale,
tandis que la seconde constitue une caracteristique locale. Ainsi, T
t
peut etre bijective et
continuement dierentiable tout en possedant un gradient singulier en certains points. A
contrario, F
t
peut etre inversible en tout point sans que T
t
soit bijective. A titre dexemple,
le lecteur pourra sinteresser `a la transformation suivante du plan IR
2
, qui est bijective et
continuement dierentiable sur tout ouvert de IR
2
ne contenant pas lorigine (elle est de
plus homog`ene de degre 1), mais dont le gradient est singulier en tout point de la droite
X
2
= 0,

x
1
= X
1
x
2
=
X
3
2
X
2
1
+ X
2
2
(1.20)
ainsi qu`a la transformation du plan complexe denie par
z = e
i
f(z) = e
2i
(1.21)
dont le gradient est inversible en tout point mais qui nest manifestement pas bijective.
5. Lorsque la transformation lineaire tangente F
t
ne depend pas des variables despace X
1
,
X
2
et X
3
, la transformation T
t
relative `a linstant t est ane et lon a

x = T
t
(

X
) =

a(t) +F
t
.

X
(1.22)
34 P. Royis, 4 ao ut 2004. CIN

EMATIQUE DES MILIEUX CONTINUS Chapitre 1


La matrice representative du gradient dune transformation ane est donc la meme
en tout point, et cette transformation est encore dite homog`ene. Si de plus

a(t) =

0, la
transformation T
t
est lineaire et concide alors avec son gradient F
t
.
1.2.4 Jacobien de la transformation
Introduisons tout dabord la notion de domaine materiel. Cest la
Denition 4 (Domaine materiel) Un domaine (volume, surface, courbe, vecteur) est dit
materiel sil est constitue `a chaque instant des memes particules. Un domaine materiel est dit
elementaire lorsquil peut etre assimile `a un inniment petit.
Ainsi, une particule au sens de la denition 1 est un volume materiel elementaire.
Soient alors t linstant actuel et

X

0
quelconques mais xes, et soit T
t
la transformation
du milieu continu relative `a cet instant. Anticipant sur les developpements du chapitre 2,
considerons, au point P
0
de coordonnees (X
1
, X
2
, X
3
) extremite du vecteur

X
, un volume
materiel elementaire dV bati sur les trois vecteurs materiels elementaires non lies

dX
1
,

dX
2
et

dX
3
(gure 1.3). On a donc
dV =


dX
1
[

dX
2
[

dX
3

= det


dX
1
,

dX
2
,

dX
3

(1.23)

e
2

e
3

e
1
O
(t
0
) (t)
T
t
P
0
P
t

0

t

dX
1

dX
2

dX
3

dx
1

dx
2

dx
3
dV
dv
Fig. 1.3 Variation de volume materiel elementaire
1.2 Reperage des milieux continus P. Royis, 4 ao ut 2004. 35
La transformee de ce volume materiel dans la conguration actuelle
t
`a linstant t est alors
le volume elementaire dv bati, au point P
t
de coordonnees (x
1
, x
2
, x
3
) extremite du vecteur

x = T
t
(

X
), sur les trois vecteurs elementaires non lies

dx
1
,

dx
2
et

dx
3
denis par

dx

= F.

dX

,
1, 2, 3, o` u F designe la transformation lineaire tangente F(

X
, t) au point P
0
et `a linstant
t (gure 1.3). Il vient alors, en omettant la variable temps ainsi que les variables despace X
1
,
X
2
et X
3
dans un souci de simplicite,
dv = det

dx
1
,

dx
2
,

dx
3

= det

F.

dX
1
, F.

dX
2
, F.

dX
3

= det

F.


dX
1
,

dX
2
,

dX
3

= det F det


dX
1
,

dX
2
,

dX
3

= det F dV
(1.24)
Notons que la derni`ere des egalites precedentes implique le determinant de la transformation
lineaire tangente F(

X
, t) au point P
0
extremite du vecteur

X
, cest-`a-dire le jacobien de la
transformation T
t
en ce point, que nous designerons par J(

X
, t), ou J
t
(

X
), ou plus simplement
J
t
et meme J lorsquil ny a pas ambigute
t,

X

0
, J(

X
, t) = det F(

X
, t) (1.25)
La derni`ere des egalites (1.24) devient alors, en omettant `a nouveau les variables de temps
et despace,
dv
dV
= J (1.26)
La signication physique de cette grandeur locale (i.e. relative au point P
0
extremite du
vecteur

X
) est la suivante. Lorsque J > 1, il y a entre les instants t
0
et t augmentation du
volume materiel elementaire dV . Si J < 1, ce volume elementaire diminue, tandis J = 1 traduit
sa conservation.
Enn, les resultats etablis dans la section 1.2.3 nous permettent denoncer le
Theor`eme 2 (Signe du jacobien de la transformation) Soient t linstant actuel et

X

0
quelconques mais xes, et soit T
t
la transformation du milieu continu relative `a
cet instant. Soit par ailleurs J(

X
, t) le jacobien de T
t
au point P
0
extremite du vecteur

X
,
determinant de la transformation lineaire tangente F(

X
, t) en ce point. On a alors
t,

X

0
, J(

X
, t) > 0 (1.27)
36 P. Royis, 4 ao ut 2004. CIN

EMATIQUE DES MILIEUX CONTINUS Chapitre 1


Preuve Soit

X

0
quelconque mais xe. La transformation lineaire tangente F(

X
, t) etant
inversible (cest le theor`eme 1), on a J(

X
, t) = 0, t. Lapplication t J(

X
, t) etant par ailleurs
continue en vertu de lhypoth`ese 2, le signe de J(

X
, t) est `a chaque instant le meme. Or `a
linstant t = t
0
on a T
0
= I
d
, o` u I
d
designe lapplication identique de
0
sur lui-meme. Cette
application etant lineaire, il vient, compte tenu de la remarque 5 de la page 33, F(

X
, t
0
) = I
d
et donc J(

X
, t
0
) = 1, ce qui etablit bien le theor`eme 2. 2
Remarque Nous donnons ci-dessous une autre demonstration de la relation (1.24) fondee
sur lutilisation du tenseur dorientation (voir la section A.5 de lannexe A, page 382) et de
la notation indicielle.
dv = det

dx
1
,

dx
2
,

dx
3

=
ijk
dx
1
i
dx
2
j
dx
3
k
=
ijk
F
iK
dX
1
K
F
jL
dX
2
L
F
kM
dX
3
M
= (
ijk
F
iK
F
jL
F
kM
) dX
1
K
dX
2
L
dX
3
M
= det F
KLM
dX
1
K
dX
2
L
dX
3
M
= det F dV
(1.28)
1.2.5 Champ des deplacements et champ des vitesses
Soit t linstant actuel quelconque mais xe, et soit T
t
la transformation du milieu continu
relative `a cet instant. Soit par ailleurs P une particule quelconque mais xee de , de
position dans la conguration de reference
0
le point P
0
extremite du vecteur

X
, et de position
dans la conguration actuelle
t
`a linstant t le point P
t
extremite du vecteur

x = T
t
(

X
). Le
deplacement de la particule P `a cet instant est alors le vecteur

u =

P
0
P
t
=

x

X
(gure 1.4).
Nous appellerons champ des deplacements et designerons par u lapplication qui `a t et

X
associe le vecteur deplacement

u de la particule P = /
1
0
(

X
) `a cet instant. Usant de notations
analogues `a celles introduites pour les relations (1.9), nous ecrirons

u = u(

X
, t) =

x(

X
, t)

X
= u
i
(X
1
, X
2
, X
3
, t)

e
i

u
1
=u
1
(X
1
, X
2
, X
3
, t)
u
2
=u
2
(X
1
, X
2
, X
3
, t)
u
3
=u
3
(X
1
, X
2
, X
3
, t)
(1.29)
Le champ des deplacements u du milieu continu est donc enti`erement deni, relativement
au rep`ere orthonorme xe R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
), par ses trois composantes u
1
, u
2
et u
3
, fonctions du
1.2 Reperage des milieux continus P. Royis, 4 ao ut 2004. 37

e
2

e
3

e
1
O
(t
0
) (t)
T
t
P
0
P
t

0

t
Fig. 1.4 Deplacement

u de la particule P `a linstant t
temps et des trois variables despace X
1
, X
2
et X
3
(variables de Lagrange). Son expression (1.29)
impliquant `a la fois

X
et

x, nous ecrirons indieremment

u = u
i

e
i
ou

u = u
K

e
K
.
La vitesse

v de la particule P = /
1
0
(

X
) `a linstant courant t nest alors autre que la derivee
par rapport au temps du deplacement t u(

X
, t) de cette particule, evaluee `a cet instant,

v =

x
t
(

X
, t) =
u
t
(

X
, t) (1.30)
Exprimee sous cette forme, elle est ainsi fonction du temps et des variables de Lagrange X
1
, X
2
et X
3
, coordonnees de la particule P dans la conguration de reference
0
. Malheureusement,
nombreuses sont les situations o` u cette description lagrangienne de la vitesse est inadaptee.
Cest notamment le cas pour letude des ecoulements de uides, o` u les notions de conguration
de reference et de position initiale des particules ne presentent pas dinteret. On pref`ere alors
privilegier un domaine donne de lespace physique au sein duquel on regarde deler les particules
(point de vue eulerien). Nous exprimerons donc la vitesse

v de la particule P `a linstant t en
fonction du temps et des variables dEuler x
1
, x
2
et x
3
, coordonnees de cette particule dans
la conguration actuelle
t
. Il sut pour cela dutiliser linverse T
1
t
de la transformation
T
t
relative `a linstant courant t an de remplacer, dans la denition (1.30) de

v,

X
par son
expression fonction de

x et de t fournie par (1.10). Il vient alors

v =
u
t

T
1
t
(

x), t

(1.31)
Nous appellerons champ des vitesses et designerons par v lapplication qui `a t et

x associe
la vitesse

v de la particule P = /
1
t
(

x) `a cet instant. Usant des memes notations que ci-dessus,


38 P. Royis, 4 ao ut 2004. CIN

EMATIQUE DES MILIEUX CONTINUS Chapitre 1


nous ecrirons

v =v(

x, t)=
u
t

T
1
t
(

x), t

=v
i
(x
1
, x
2
, x
3
, t)

e
i

v
1
=v
1
(x
1
, x
2
, x
3
, t)
v
2
=v
2
(x
1
, x
2
, x
3
, t)
v
3
=v
3
(x
1
, x
2
, x
3
, t)
(1.32)
Le champ des vitesses v est donc enti`erement deni, relativement au rep`ere orthonorme
xe R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
), par ses trois composantes v
1
, v
2
et v
3
, fonctions du temps et des trois
variables despace x
1
, x
2
et x
3
(variables dEuler).
Remarque Le mouvement du milieu continu , ou dans le cas dun uide son ecoulement,
sont dits irrotationnels lorsquen tout point et `a tout instant rot
x
v = 0.
1.3 Descriptions lagrangienne et eulerienne
1.3.1 Trajectoires, lignes de courant, lignes demission
1.3.1.1 Denitions
Denition 5 (Trajectoires) Soit P une particule quelconque mais xee du milieu continu
. On appelle trajectoire de P le lieu des positions successives de cette particule au cours du
temps.
Soit

X
= /
0
(P) le vecteur position de la particule P dans la conguration de reference
0
,
et soit T
t
la transformation du milieu continu relative `a linstant courant t. La trajectoire
de P est alors la courbe geometrique ayant pour equation de param`etre t
t

x = T
t
(

X
) (1.33)
Si v designe le champ (eulerien) des vitesses, la trajectoire de la particule P est egalement
solution du syst`eme dierentiel `a conditions initiales

dx
dt
= v(

x, t) t,

x(t
0
) =

X
(1.34)
Lensemble des trajectoires de toutes les particules de est donc une famille de courbes
geometriques `a trois param`etres correspondant aux coordonnees X
1
, X
2
et X
3
des positions de
ces particules `a linstant de reference t
0
.
Denition 6 (Lignes de courant) Soit t linstant actuel quelconque mais xe. On appelle
lignes de courant `a linstant t les courbes enveloppes du champ des vitesses v(., t) relatif `a cet
instant.
1.3 Descriptions lagrangienne et eulerienne P. Royis, 4 ao ut 2004. 39
Les lignes de courant `a linstant t sont donc les courbes geometriques solutions du syst`eme
dierentiel
dx
1
v
1
(x
1
, x
2
, x
3
, t)
=
dx
2
v
2
(x
1
, x
2
, x
3
, t)
=
dx
3
v
3
(x
1
, x
2
, x
3
, t)
(1.35)
que lon peut reecrire sous la forme

dx
2
dx
1
=
v
2
(x
1
, x
2
, x
3
, t)
v
1
(x
1
, x
2
, x
3
, t)
dx
3
dx
1
=
v
3
(x
1
, x
2
, x
3
, t)
v
1
(x
1
, x
2
, x
3
, t)
(1.36)
Les lignes de courant `a linstant t constituent donc une famille de courbes geometriques `a
deux param`etres correspondant, par exemple, aux valeurs prises par x
2
et x
3
lorsque x
1
= 0.
Denition 7 (Lignes demission) Soient t linstant actuel et M un point geometrique de
lespace physique, quelconques mais xes. On appelle ligne demission du point M `a linstant t
le lieu, `a cet instant, des positions des particules qui sont passees en M.
Soit

x
M
=

OM, soit T
t
la transformation du milieu continu relative `a linstant t, et soit
T
1

la transformation inverse de aux instants t. La ligne demission du point M `a


linstant t est alors la courbe geometrique ayant pour equation de param`etre


x = T
t

T
1

(

x
M
)

t (1.37)
Ainsi, lensemble des lignes demission `a linstant t de tous les points de lespace physique est
une famille de courbes geometriques `a trois param`etres correspondant aux coordonnees x
M1
,
x
M2
et x
M3
de ces points.
Remarque Bien quen contradiction avec le sens du verbe emettre, certains auteurs
denissent la ligne demission du point M `a linstant t comme le lieu, `a cet instant, des posi-
tions des particules qui non seulement sont passees en M, mais egalement qui y passeront. La
relation (1.37) fournit alors la partie amont de la ligne demission, la partie aval etant quant `a
elle obtenue en y remplacant t par > t.
1.3.1.2 Cas dun mouvement permanent
Denition 8 (Mouvement permanent) Le mouvement du milieu continu est dit perma-
nent, ou stationnaire, lorsque le champ (eulerien) des vitesses v est independant du temps. La
vitesse

v dune particule P `a linstant t ne depend alors que de la position

x de cette particule
`a cet instant :

v = v(

x).
40 P. Royis, 4 ao ut 2004. CIN

EMATIQUE DES MILIEUX CONTINUS Chapitre 1


De lequation (1.34) des trajectoires des particules de , on tire alors le syst`eme dierentiel
dx
1
v
1
(x
1
, x
2
, x
3
)
=
dx
2
v
2
(x
1
, x
2
, x
3
)
=
dx
3
v
3
(x
1
, x
2
, x
3
)
(1.38)
Les composantes v
1
, v
2
et v
3
de v etant independantes du temps, ce syst`eme est alors identique
au syst`eme (1.35) denissant les lignes de courant.
Dans un mouvement permanent de milieu continu, les trajectoires et les lignes de courant
sont donc confondues et constituent une famille de courbes geometriques `a deux param`etres
independantes du temps. Consequemment, les particules situees sur une ligne de courant donnee
decrivent toutes la meme trajectoire, identique `a cette ligne de courant. Il sensuit que la ligne
demission du point geometrique M `a linstant t concide avec la partie aval de la trajectoire
passant par M. Les lignes demission sont donc aussi une famille de courbes geometriques `a deux
param`etres, independantes du temps et constituees, compte tenu de la denition 7, par les par-
ties aval des trajectoires passant aux points geometriques consideres. Notons quelles concident
avec lintegralite de ces derni`eres lorsquon adopte la denition fournie par la remarque de la
section 1.3.1.1 page 39.
1.3.2 Point de vue lagrangien et point de vue eulerien
Nous avons vu, dans la section 1.3.1.1, que lensemble des trajectoires des particules du
milieu continu est une famille de courbes geometriques `a trois param`etres correspondant aux
variables de Lagrange X
1
, X
2
et X
3
. Reconsiderons alors lequation (1.33), parametree en temps,
de la trajectoire dune particule P quelconque mais xee de . Dans ce mode de description
associe aux variables de Lagrange X
1
, X
2
et X
3
, nous adoptons un point de vue consistant `a
suivre les particules dans leur mouvement. Ce point de vue, o` u lon privilegie la particule,
est appele point de vue lagrangien, et la description du mouvement du milieu continu
qui en resulte est dite lagrangienne. Ainsi, la denition (1.29) du champ des deplacements u
de meme que lexpression (1.30) du vecteur vitesse

v de la particule P resultent dun point de
vue lagrangien.
Considerons `a present le syst`eme dierentiel (1.35) dont la resolution fournit lensemble des
lignes de courant `a linstant t. Dans ce mode de description, associe aux variables dEuler x
1
,
x
2
et x
3
, linstant bien que quelconque est cette fois xe. On ne privilegie plus les particules,
mais lespace geometrique, ou une zone dobservation donnee de celui-ci (fenetre), que lon
photographie `a dierents instants. Les particules situees en un point geometrique donne de
cette zone `a deux instants dierents seront en general dierentes. Ainsi en est-il lorsquimmobile
au bord dun cours deau on la regarde secouler. Un tel point de vue, o` u lon privilegie un
domaine donne de lespace physique au sein duquel on regarde deler les particules, est appele
1.4 Derivee materielle P. Royis, 4 ao ut 2004. 41
point de vue eulerien, et la description du mouvement du milieu continu qui en decoule
est dite eulerienne. La denition (1.31) du champ des vitesses v decoule ainsi dun point de vue
eulerien.
Enn, notons que le passage dun mode de description `a lautre seectue simplement `a laide
de la transformation T
t
relative `a linstant t ou de son inverse T
1
t
.
1.4 Derivee materielle
1.4.1 Denition
Denition 9 (Derivee Materielle) Soit P une particule quelconque mais xee du milieu
continu et soit g(P, t) une grandeur physique (scalaire, vectorielle ou tensorielle) liee `a la
mati`ere, ou grandeur materielle. On appelle derivee materielle, ou derivee totale, ou encore
derivee particulaire de g, et lon note g, ou
dg
dt
, le taux de variation de cette grandeur lorsquon
suit la particule P dans son mouvement. En dautres termes, la derivee materielle g de g nest
autre que celle de la fonction t g(P, t) de variable t.
Nous nous limitons, dans cette section, au cas o` u g est une grandeur scalaire. Soient alors
(X
1
, X
2
, X
3
) les coordonnees de la particule P dans la conguration de reference
0
(variables
de Lagrange), et soient (x
1
, x
2
, x
3
) les coordonnees de cette meme particule dans la conguration
actuelle
t
`a linstant t (variables dEuler).
Adoptons tout dabord un point de vue lagrangien. On a alors g(P, t) = g(X
1
, X
2
, X
3
, t), et
lexpression de la derivee materielle g de g vient immediatement
g =
g
t
(1.39)
Si lon adopte `a present un point de vue eulerien, on a cette fois g(P, t) = g(x
1
, x
2
, x
3
, t), ce
qui donne
g =
g
t
+
g
x
i
x
i
t
=
g
t
+
g
x
i
v
i
=
g
t
+grad
x
g .

v
(1.40)
Une synth`ese des resultats precedents est fournie par le tableau 1.1.
42 P. Royis, 4 ao ut 2004. CIN

EMATIQUE DES MILIEUX CONTINUS Chapitre 1


Tab. 1.1 Derivee materielle dune grandeur physique scalaire
Point de vue Lagrangien Point de vue Eulerien
g = g(X
1
, X
2
, X
3
, t) g = g(x
1
, x
2
, x
3
, t)
g =
g
t
g =
g
t
+

v. grad
x
g
Remarques
1. La derivee materielle dune grandeur scalaire lagrangienne sidentie `a sa derivee partielle
par rapport au temps. Ceci resulte du fait que les variables de Lagrange X
1
, X
2
et X
3
ne
dependent pas du temps, illustrant ainsi la caracteristique dune description lagrangienne
du mouvement qui consiste `a suivre les particules dans leur evolution.
2. La derivee materielle dune grandeur scalaire eulerienne g se compose quant `a elle de
deux termes. Le premier,
g
t
, provient des variations de g en fonction du temps au point
geometrique de coordonnees (x
1
, x
2
, x
3
). Le second,

v. grad
x
g, est qualie de convec-
tif et resulte du fait que les variables dEuler x
1
, x
2
et x
3
, coordonnees de la particule
P `a linstant t, sont fonctions du temps. Ainsi, entre les instants t et t + dt la parti-
cule sest deplacee de

dx =

vdt, et la variation de la grandeur materielle g est alors
g(

x +

vdt, t + dt) g(

x, t).
3. La derivee materielle dune grandeur vectorielle ou tensorielle exprimee dans un syst`eme
de coordonnees cartesiennes sobtient aisement en derivant chacune de ses composantes
`a laide des relations fournies par le tableau 1.1.
1.4.2 Champ des accelerations
Soit P une particule quelconque mais xee du milieu continu . Lacceleration

de cette
particule `a linstant t nest autre que la derivee materielle de sa vitesse `a cet instant. Son
expression lagrangienne sobtient aisement en considerant celle de

v fournie par (1.30). On
obtient alors

=

2
u
t
2
(

X
, t) (1.41)
Adoptons `a present un point de vue eulerien. Si v designe le champ (eulerien) des vitesses,
il vient

=
dv
dt
(

x, t) (1.42)
Nous appellerons champ des accelerations et designerons par lapplication qui `a t et

x
associe lacceleration

de la particule P = /
1
t
(

x) `a cet instant. Usant de notations analogues


1.4 Derivee materielle P. Royis, 4 ao ut 2004. 43
`a celles introduites pour les relations (1.9), (1.29) et (1.32), nous ecrirons

=(

x, t)=
dv
dt
(

x, t)=
i
(x
1
, x
2
, x
3
, t)

e
i

1
=
1
(x
1
, x
2
, x
3
, t)

2
=
2
(x
1
, x
2
, x
3
, t)

3
=
3
(x
1
, x
2
, x
3
, t)
(1.43)
Le champ des accelerations est donc enti`erement deni, relativement au rep`ere orthonorme
xe R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
), par ses trois composantes
1
,
2
et
3
, fonctions du temps et des trois
variables despace x
1
, x
2
et x
3
. La remarque 3 de la page 42 jointe `a lexpression de la derivee
materielle dune grandeur scalaire eulerienne donnee dans le tableau 1.1 nous permet alors
decrire

i
=
v
i
t
+ v
j
v
i
x
j
i 1, 2, 3 (1.44)
Ces trois relations scalaires, qui ne valent que pour un syst`eme de coordonnees cartesiennes,
peuvent etre uniees en une egalite vectorielle qui est alors intrins`eque. Cest le
Theor`eme 3 (Acceleration en variables dEuler) Soient

v et

la vitesse et
lacceleration dune particule P quelconque mais xee du milieu continu , exprimees
en variables dEuler. On a alors

v
t
+
1
2
grad
x

v
2
+ (rot
x

v)

v (1.45)
Preuve Dans tout ce qui suit et dans le souci dalleger lecriture, nous designerons par

i
, i 1, 2, 3, loperateur de derivation partielle par rapport `a la variable x
i
:
i


x
i
. Si

a est une expression vectorielle telle que par exemple



a = (rot
x

v)

v, nous conviendrons
de designer par [

a]
i
sa composante sur

e
i
: [

a]
i
=

a.

e
i
. On a alors, relativement au rep`ere
orthonorme xe R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
) et en tirant parti de la notation indicielle,
1
2

grad
x

v
2

i
=
1
2

i
(

v.

v)
=
1
2

i
(v
k
v
k
)
= v
k

i
v
k
(1.46)
On a par ailleurs, en utilisant le tenseur dorientation (voir la section A.5 de lannexe A,
section A.5 page 382) ainsi que le formulaire donne en annexe B (section B.1.2 page 386),

(rot
x

v)

i
=
ijk

rot
x

j
v
k
=
ijk

jlm

l
v
m
v
k
= (
im

kl

il

km
)
l
v
m
v
k
= v
k

k
v
i
v
k

i
v
k
(1.47)
44 P. Royis, 4 ao ut 2004. CIN

EMATIQUE DES MILIEUX CONTINUS Chapitre 1


Combinant (1.46) et (1.47), nous obtenons

v
t
+
1
2
grad
x

v
2
+ (rot
x

v)

i
=
v
i
t
+ v
k

k
v
i
(1.48)
et lon retrouve le membre de droite de legalite (1.44), ce qui demontre bien le theor`eme 3. 2
Enn, notons que legalite vectorielle (1.45) conduit `a la relation de champs
=
v
t
+
1
2
grad
x
v
2
+ (rot
x
v) v (1.49)
1.4.3 Derivees materielles du gradient et du jacobien de la transfor-
mation
Soient t linstant actuel et

X

0
quelconques mais xes, soit T
t
la transformation du
milieu continu relative `a linstant t, et soit F(

X
, t) la transformation lineaire tangente au
point P
0
extremite du vecteur

X
et `a cet instant.
Interessons-nous tout dabord `a la derivee materielle de cette grandeur physique fonction
des variables de Lagrange (X
1
, X
2
, X
3
) et du temps, dont les composantes relativement au
rep`ere orthonorme xe R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
) sont fournies par (1.13). Il vient alors, en omettant
les variables despace et de temps dans un souci de simplicite et compte tenu de la remarque 3
de la page 42 ainsi que des resultats regroupes dans le tableau 1.1,

F
iK
=

t

x
i
X
K

=

X
K

x
i
t

=
v
i
X
K
(i, K) 1, 2, 3
2
(1.50)
et lon voit que

F sidentie au gradient des vitesses relativement aux variables de Lagrange

F(

X
, t) = grad
X
v(T
t
(

X
), t) (1.51)
Or le champ des vitesses v est fonction des variables dEuler (x
1
, x
2
, x
3
) et du temps, de sorte
quil nest pas naturel dintroduire son gradient lagrangien grad
X
v. Il nen est bien entendu
pas de meme du gradient G de v relativement aux variables dEuler deni par
G(

x, t) = grad
x
v(

x, t) (1.52)
avec

x = T
t
(

X
) limage de

X
par T
t
, et dont les composantes relativement au rep`ere
R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
) secrivent, en omettant `a nouveau les variables despace et de temps,
G
ij
=
v
i
x
j
(i, j) 1, 2, 3
2
(1.53)
1.4 Derivee materielle P. Royis, 4 ao ut 2004. 45
Reconsiderant (1.50), nous obtenons

F
iK
=
v
i
X
K
=
v
i
x
j
x
j
X
K
= G
ij
F
jK
(i, K) 1, 2, 3
2
(1.54)
cest-`a-dire

F(

X
, t) = G(

x, t).F(

X
, t) (1.55)
ou plus simplement

F = G.F (1.56)
De F
1
.F = I
d
, on tire par ailleurs
d
dt
(F
1
.F) = 0 =

F
1
.F +F
1
.

F = 0 =

F
1
= F
1
.

F.F
1
(1.57)
ce qui donne, compte tenu de (1.56),

F
1
= F
1
.G (1.58)
et le lecteur prendra garde `a ne pas confondre

F
1
, derivee materielle de F
1
, avec linverse de

F lorsque cette derni`ere existe.


On sinteresse `a present `a la derivee particulaire du jacobien J(

X
, t) de la transformation
T au point P
0
et `a linstant t, determinant de F(

X
, t). On a alors, en omettant les variables
despace et de temps et compte tenu des developpements precedents,

J =
d
dt
(
IJK
F
1I
F
2J
F
3K
)
=
IJK

F
1I
F
2J
F
3K
+
IJK
F
1I

F
2J
F
3K
+
IJK
F
1I
F
2J

F
3K
=
IJK
G
1l
F
lI
F
2J
F
3K
+
IJK
F
1I
G
2m
F
mJ
F
3K
+
IJK
F
1I
F
2J
G
3n
F
nK
= G
1l

IJK
F
lI
F
2J
F
3K
+ G
2m

IJK
F
1I
F
mJ
F
3K
+ G
3n

IJK
F
1I
F
2J
F
nK
= G
1l

l1
J + G
2m

m2
J + G
3n

n3
J
= J(G
11
+ G
22
+ G
33
)
= J div
x
v
(1.59)
En resume, on a

J(

X
, t) = J(

X
, t) div
x
v(

x, t) (1.60)
ou plus simplement

J = J div
x
v (1.61)
46 P. Royis, 4 ao ut 2004. CIN

EMATIQUE DES MILIEUX CONTINUS Chapitre 1


Remarques
1. Le gradient des vitesses G deni par (1.52) est un tenseur du second ordre eulerien.
On remarquera en eet, dans lexpression (1.53) de ses composantes, les deux indices
minuscules.
2. Il decoule de (1.60) que la conservation du volume materiel elementaire, ou incompressi-
bilite locale, traduite dun point de vue lagrangien par J = 1, se caracterise egalement,
dun point de vue eulerien cette fois, par div
x
v = 0.
J(

X
, t) = 1 t div
x
v(

x, t) = 0 (

x = T
t
(

X
), t) (1.62)
1.4.4 Derivees dintegrales sur des domaines materiels
1.4.4.1 Derivee dune integrale de volume
Soit t linstant courant quelconque mais xe, et soit 1 un volume materiel occupant, dans
la conguration actuelle
t
`a cet instant, le domaine 1
t
de lespace physique. Soit par ailleurs
g une grandeur scalaire eulerienne. Interessons-nous alors `a lintegrale I(t) de g sur le domaine
geometrique 1
t
I(t) =

Vt
g(

x, t) dv (1.63)
et plus precisement `a sa derivee par rapport au temps

I(t). La diculte residant ici dans
le fait que le domaine dintegration 1
t
depend lui-meme du temps, nous allons chercher `a
tirer parti de la transformation T
t
du milieu continu relative `a linstant t pour remplacer
lexpression (1.63) de I(t) par une integrale sur un domaine independant du temps, en eectuant
le changement de variables despace

x = T
t
(

X
) que sugg`ere cette transformation.
Soit donc G la fonction de variables

X
et t denie par
G(

X
, t) = g(T
t
(

X
), t) (1.64)
et soit 1
0
= T
1
t
(1
t
) le domaine de lespace physique quoccupe le volume materiel 1 `a linstant
t
0
dans la conguration de reference
0
. On a alors, compte tenu de (1.26),
I(t) =

V
0
G(

X
, t)J(

X
, t) dV (1.65)
1.4 Derivee materielle P. Royis, 4 ao ut 2004. 47
Omettant les variables despace et de temps dans un souci de simplicite, nous obtenons,
avec (1.61),

I(t) =

V
0
d
dt
(GJ) dV
=

V
0
(

GJ + G

J) dV
=

V
0
(

GJ + GJdiv
x
v) dV
=

V
0
(

G + Gdiv
x
v)J dV
(1.66)
Le retour dans la conguration actuelle
t
seectue ensuite grace au changement de variables

X
= T
1
t
(

x) associe `a la transformation inverse T


1
t
. Il vient

I(t) =

Vt
( g + g div
x
v) dv (1.67)
et lon a donc
d
dt

Vt
g dv =

Vt
( g + g div
x
v) dv (1.68)
1.4.4.2 Derivee dune integrale de surface
Soit `a present o une surface materielle occupant, dans la conguration actuelle
t
`a linstant
courant t, le domaine o
t
de lespace physique. Soit par ailleurs

a une grandeur vectorielle
eulerienne, et soit I(t) son ux `a travers le domaine geometrique o
t
I(t) =

St

a(

x, t).

ds (1.69)
La derivation de cette integrale par rapport au temps se heurte, l`a encore, `a la diculte
rencontree dans la section 1.4.4.1, liee `a la dependance du domaine dintegration o
t
vis-`a-vis de
cette variable. Il nous faut donc, comme precedemment, substituer `a lexpression (1.69) de I(t)
une integrale sur un domaine independant du temps, en eectuant le changement de variables
despace

x = T
t
(

X
) fourni par la transformation T
t
du milieu continu relative `a
linstant t. Lexamen de (1.69) montre alors que cette substitution requiert lexpression de la
transformee

ds, dans la conguration actuelle


t
`a linstant t, dun element de surface materiel

dS pris dans la conguration de reference


0
.
48 P. Royis, 4 ao ut 2004. CIN

EMATIQUE DES MILIEUX CONTINUS Chapitre 1


Soit donc

X

0
quelconque mais xe. Anticipant sur les developpements du chapitre 2,
considerons, au point P
0
de coordonnees (X
1
, X
2
, X
3
) extremite du vecteur

X
, une surface
materielle elementaire

dS batie sur les deux vecteurs materiels elementaires non lies

dX
1
et

dX
2
(gure 1.5). En dautres termes, on a

dS =

dX
1

dX
2
(1.70)

e
2

e
3

e
1
O
(t
0
) (t)
T
t
P
0
P
t

0

t

dX
1

dX
2

dx
1

dx
2

dS

ds
Fig. 1.5 Variation de surface materielle elementaire
La transformee

ds de cette surface materielle dans la conguration actuelle


t
`a linstant t est
alors la surface elementaire batie, au point P
t
de coordonnees (x
1
, x
2
, x
3
) extremite du vecteur

x = T
t
(

X
), sur les deux vecteurs elementaires non lies

dx
1
et

dx
2
denis par

dx

= F.

dX

,
1, 2, o` u F designe la transformation lineaire tangente F(

X
, t) au point P
0
et `a linstant t
(gure 1.5). On a donc

ds =

dx
1

dx
2
et il vient, en omettant la variable temps ainsi que les
variables despace X
1
, X
2
et X
3
dans un souci de simplicite,
ds
i
=

dx
1

dx
2

i
=
ijk
dx
1
j
dx
2
k
=
ijk
F
jL
dX
1
L
F
kM
dX
2
M
i 1, 2, 3
(1.71)
ce qui donne
F
iN
ds
i
= F
iN

ijk
F
jL
dX
1
L
F
kM
dX
2
M
=
ijk
F
iN
F
jL
F
kM
dX
1
L
dX
2
M
= J
NLM
dX
1
L
dX
2
M
= JdS
N
N 1, 2, 3
(1.72)
1.4 Derivee materielle P. Royis, 4 ao ut 2004. 49
On a donc
t
F(

X
, t).

ds = J(

X
, t)

dS (1.73)
cest-`a-dire

ds = J(

X
, t)
t
F
1
(

X
, t).

dS (1.74)
Soit alors

A
la fonction de variables

X
et t denie par

A
(

X
, t) =

a(T
t
(

X
), t) (1.75)
et soit o
0
= T
1
t
(o
t
) le domaine de lespace physique occupe par la surface materielle o `a
linstant t
0
dans la conguration de reference
0
. Il vient alors, avec (1.74),
I(t) =

S
0

A
(

X
, t).

J(

X
, t)
t
F
1
(

X
, t).

dS

(1.76)
ou encore, en tirant parti de la notation indicielle tout en omettant, dans un souci de simplicite,
les variables despace et de temps,
I(t) =

S
0
JA
i
F
1
Ki
dS
K
(1.77)
On a alors, compte tenu de (1.58) et (1.61),

I(t) =

S
0
d
dt

JA
i
F
1
Ki

dS
K
=

S
0


JA
i
F
1
Ki
+ J

A
i
F
1
Ki
+ JA
i

F
1
Ki

dS
K
=

S
0

Jdiv
x
vA
i
F
1
Ki
+ J

A
i
F
1
Ki
JA
i
F
1
Kj
G
ji

dS
K
=

S
0

Jdiv
x
vA
i
F
1
Ki
+ J

A
i
F
1
Ki
JA
j
F
1
Ki
G
ij

dS
K
=

S
0

div
x
vA
i
+

A
i
G
ij
A
j

JF
1
Ki
dS
K
=

S
0

div
x
v

A
+

dA
dt
G.

J
t
F
1
.

dS

(1.78)
et le retour dans la conguration actuelle
t
, eectue grace au changement de variables

X
= T
1
t
(

x) associe `a la transformation inverse T


1
t
, conduit `a

I(t) =

St

da
dt
+ div
x
v

a G.

ds (1.79)
50 P. Royis, 4 ao ut 2004. CIN

EMATIQUE DES MILIEUX CONTINUS Chapitre 1


Nous avons donc nalement
d
dt

St

a.

ds =

St

da
dt
+ div
x
v

a G.

ds (1.80)
1.4.4.3 Derivee dune integrale curviligne
Considerons maintenant une courbe materielle ( occupant, dans la conguration actuelle

t
`a linstant courant t, le domaine (
t
de lespace physique, et interessons-nous `a la circulation
I(t) de la grandeur vectorielle eulerienne

a sur ce domaine geometrique
I(t) =

Ct

a(

x, t).

dx (1.81)
Eectuons alors la derivation par rapport au temps de I(t) en adoptant la demarche des
sections precedentes 1.4.4.2 et 1.4.4.1. Soit donc

A
la fonction de variables

X
et t denie
par (1.75), et soit (
0
= T
1
t
((
t
) le domaine de lespace physique quoccupe la courbe materielle
( `a linstant t
0
dans la conguration de reference
0
. On a alors, compte tenu de (1.12),
I(t) =

C
0

A
(

X
, t).

F(

X
, t).

dX

(1.82)
ou encore, avec la notation indicielle et en omettant les variables despace et de temps,
I(t) =

C
0
A
i
F
iK
dX
K
(1.83)
Il vient alors, avec (1.56),

I(t) =

C
0
d
dt
(A
i
F
iK
) dX
K
=

C
0


A
i
F
iK
+ A
i

F
iK

dX
K
=

C
0


A
i
F
iK
+ A
i
G
ij
F
jK

dX
K
=

C
0


A
i
F
iK
+ A
j
G
ji
F
iK

dX
K
=

C
0


A
i
+ G
ji
A
j

F
iK
dX
K
=

C
0

dA
dt
+
t
G.

F.

dX

(1.84)
1.5 Equations de conservation de la masse P. Royis, 4 ao ut 2004. 51
Eectuant le retour dans la conguration actuelle
t
comme dans les sections 1.4.4.2
et 1.4.4.1, nous obtenons

I(t) =

Ct

da
dt
+
t
G.

dx (1.85)
et lon a donc
d
dt

Ct

a.

dx =

Ct

da
dt
+
t
G.

dx (1.86)
1.5 Equations de conservation de la masse
Hypoth`ese 3 (Conservation de la masse) Le milieu continu nest le si`ege daucun
phenom`ene de diusion, daucune reaction chimique et daucun phenom`ene de changement
de phase.
Consequemment, la masse dun volume materiel donne de se conserve au cours du temps.
1.5.1 Point de vue eulerien
Soit t linstant courant quelconque mais xe, et soit 1 un volume materiel occupant, dans
la conguration actuelle
t
`a cet instant, le domaine geometrique 1
t
de lespace physique. Soit
par ailleurs le champ eulerien des masses volumiques. La masse du volume materiel 1 est
alors
m =

Vt
(

x, t) dv (1.87)
Cette masse etant independante de la variable temps (consequence de lhypoth`ese 3), on a
m = 0 cest-`a-dire, compte tenu de (1.68),

Vt

x, t) + (

x, t) div
x
v(

x, t)

dv = 0 (1.88)
Cette relation etant veriee pour tout volume materiel 1, on en deduit, presque partout sur

t
, lequation locale de conservation de la masse en variables dEuler
(

x, t) + (

x, t) div
x
v(

x, t) = 0 (1.89)
Nous avons egalement, en exprimant la derivee materielle de grace `a la relation fournie
par le tableau 1.1,

t
(

x, t) +grad
x
(

x, t).v(

x, t) + (

x, t) div
x
v(

x, t) = 0 (1.90)
52 P. Royis, 4 ao ut 2004. CIN

EMATIQUE DES MILIEUX CONTINUS Chapitre 1


On en deduit alors la relation suivante, equivalente `a (1.89),

t
(

x, t) + div
x

x, t)v(

x, t)

= 0 (1.91)
ou plus simplement
+ div
x
v = 0

t
+ div
x
(v) = 0 (1.92)
Remarque Soit g une grandeur scalaire eulerienne. On a alors, avec (1.68),
d
dt

Vt
g dv =

Vt

d(g)
dt
+ g div
x
v

dv
=

Vt
( g + g + g div
x
v) dv
=

Vt
( g + ( + div
x
v)g) dv
(1.93)
ce qui donne, compte tenu de (1.89),
d
dt

Vt
g dv =

Vt
g dv (1.94)
Soit `a present g une grandeur vectorielle ou tensorielle exprimee en variables dEuler. Ap-
pliquant la relation precedente (1.94) `a chacune des composantes de g relativement au rep`ere
orthonorme xe R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
), nous obtenons la relation intrins`eque
d
dt

Vt
g dv =

Vt
g dv (1.95)
A titre dexemple, on a
d
dt

Vt
v dv =

Vt
dv (1.96)
ainsi que
d
dt

Vt
1
2
v
2
dv =

Vt
.v dv (1.97)
et lon retrouve l`a deux resultats connus. La relation (1.96) traduit en eet legalite entre
la derivee materielle de la resultante

1
c
(1
t
) du torseur cinetique T
c
(1
t
) (i.e. des quantites
de mouvement) du volume materiel 1 `a linstant t et la resultante

1
d
(1
t
) de son torseur
1.5 Equations de conservation de la masse P. Royis, 4 ao ut 2004. 53
dynamique T
d
(1
t
) (i.e. des quantites dacceleration) `a ce meme instant. La relation (1.97)
exprime quant `a elle lidentite entre la derivee materielle de lenergie cinetique c
c
(1
t
) de 1 `a
linstant t et la puissance {
d
(1
t
) de ses quantites dacceleration `a cet instant.
1.5.2 Point de vue lagrangien
Considerons `a nouveau un volume materiel 1 occupant, dans la conguration actuelle
t
`a
linstant courant t, le domaine geometrique 1
t
de lespace physique. Ainsi que nous lavons vu
dans la section precedente 1.5.1, la masse de ce volume materiel est donnee par
m =

Vt
(

x, t) dv (1.98)
o` u designe le champ eulerien des masses volumiques.
Eectuons alors, comme dans la section 1.4.4.1, le changement de variables despace

x = T
t
(

X
) fourni par la transformation T
t
du milieu continu relative `a linstant t.
Soit donc 1
0
= T
1
t
(1
t
) le domaine de lespace physique occupe par le volume materiel 1 `a
linstant t
0
dans la conguration de reference
0
. Si nous convenons de continuer `a designer par
le meme symbole (cet abus decriture bien que parfois dangereux est au demeurant classique)
la fonction de

X
et t image reciproque de par le changement de variables precedent, il vient,
compte tenu de (1.26),
m =

V
0
(

X
, t)J(

X
, t) dV (1.99)
La relation (1.98) ecrite `a linstant de reference t
0
donne par ailleurs
m =

V
0
(

X
, t
0
) dV (1.100)
La masse m du volume materiel 1 etant independante du temps (consequence de lhy-
poth`ese 3), il vient

V
0

X
, t
0
) (

X
, t)J(

X
, t)

dV = 0 (1.101)
Le volume materiel 1 etant quelconque, on en deduit, presque partout sur
0
, lequation
locale de conservation de la masse en variables de Lagrange
(

X
, t
0
) = J(

X
, t)(

X
, t) (1.102)
54 P. Royis, 4 ao ut 2004. CIN

EMATIQUE DES MILIEUX CONTINUS Chapitre 1


Remarque Soit P une particule du milieu continu quelconque mais xee, reperee par
le vecteur

X
dans la conguration de reference
0
. On a alors, compte tenu de (1.1) et de
lhypoth`ese 3,
dm = (

X
, t) dv = (

X
, t
0
) dV (1.103)
Il sut alors de tirer parti de (1.26) pour retrouver lequation (1.102).
1.6 Recapitulatif des formules essentielles P. Royis, 4 ao ut 2004. 55
1.6 Recapitulatif des formules essentielles
1.6.1 Reperage des milieux continus

0
P
K
0

X = /
0
(P)

t
P
Kt


x = /
t
(P)
T
t
= /
t
/
1
0

0

t

X
K
1
0
P = /
1
0
(

X)
Kt


x =

/
t
/
1
0

. .. .
Ft
(

X)
=

0

t

X
Ft


x = T
t
(

X)

x = T(

X, t) = T
t
(

X)

t

0

x
F
1
t

X = T
1
t
(

x)

x = T
t
(

X) : F(

X, t) = grad
X
T
t
(

X)

dx = F(

X, t).

dX
grad
x

T
1
t

x) =

grad
X
T
t
(

X)

1
=

F(

X, t)

1
dv
dV
= J = det F

v =
u
t

T
1
t
(

x), t

1.6.2 Descriptions lagrangienne et eulerienne


t

x = T
t
(

X) (trajectoires)
dx
1
v
1
(x
1
, x
2
, x
3
, t)
=
dx
2
v
2
(x
1
, x
2
, x
3
, t)
=
dx
3
v
3
(x
1
, x
2
, x
3
, t)
(lignes de courant)


x = T
t

T
1

(

x
M
)

t (lignes demission)
1.6.3 Derivee materielle
g =
g
t
(Lagrange)
g =
g
t
+

v . grad
x
g (Euler)
56 P. Royis, 4 ao ut 2004. CIN

EMATIQUE DES MILIEUX CONTINUS Chapitre 1


=
v
t
+
1
2
grad
x
v
2
+ (rot
x
v) v
G = grad
x
v

F = G.F

F
1
= F
1
.G

J = J div
x
v
d
dt

Vt
g dv =

Vt
( g +g div
x
v) dv
d
dt

St

a.

ds =

St

da
dt
+ div
x
v

a G.

ds
d
dt

Ct

a.

dx =

Ct

da
dt
+
t
G.

dx
1.6.4 Equations de conservation de la masse
+ div
x
v = 0

t
+ div
x
(v) = 0 (Euler)

0
= J (Lagrange)
1.7 Exercices et probl`emes P. Royis, 4 ao ut 2004. 57
1.7 Exercices et probl`emes
1.7.1 Enonces des exercices
E1.1 Potentiel des accelerations
Montrer que lorsquun ecoulement est irrotationnel (rot
x
v = 0) le champ des accelerations derive
dun potentiel.
E1.2 Theor`eme de Lagrange
On consid`ere un ecoulement de uide caracterise par son champ eulerien des vitesses v et lon
designe par
;
w le tourbillon des vitesses deni par
;
w =
1
2
rot
x
v.
1. Montrer que si le champ des accelerations derive dun potentiel lon a

;
w
t
+rot
x
(
;
w v) = 0.
2. Demontrer le
Theor`eme 4 (Lagrange) Si un uide est mis en mouvement sans choc `a partir de letat de
repos et si `a tout instant son champ dacceleration derive dun potentiel, le champ des vitesses
qui en resulte est irrotationnel (rot
x
v = 0).
E1.3 Theor`eme de Lord Kelvin
On consid`ere `a nouveau un ecoulement de uide caracterise par son champ eulerien des vitesses v et
lon designe par ( une courbe materielle fermee quelconque mais xee occupant, dans la conguration
actuelle
t
`a linstant courant t, le domaine (
t
de lespace physique. Soit alors I(t) la circulation de v
sur ce domaine geometrique
I(t) =

Ct

v (

x, t).

dx
1. Montrer que la derivee materielle de I(t) a pour expression

I(t) =

Ct

x, t).

dx.
2. Que peut-on dire de t I(t) lorsque le champ des accelerations derive dun potentiel ? (cest
le theor`eme de Lord Kelvin).
3. On suppose de plus que le uide est mis en mouvement sans choc `a partir de letat de repos.
Montrer alors que lecoulement qui en resulte est irrotationnel (theor`eme 4).
E1.4 Ecoulement spherique dun uide incompressible
Soit lecoulement permanent dun uide deni par le champ eulerien des vitesses v(

x) =
q
4

x
3
,

x IR
3

, o` u q est un reel donne.


1. Montrer quil sagit dun ecoulement irrotationnel de uide incompressible.
2. Calculer le debit volumique Q du uide `a travers la sph`ere de rayon r centree sur lorigine O de
lespace physique IR
3
. Comment peut on qualier cette derni`ere ?
58 P. Royis, 4 ao ut 2004. CIN

EMATIQUE DES MILIEUX CONTINUS Chapitre 1


E1.5 Ecoulement plan autour dun pilier cylindrique
On sinteresse ici au mod`ele decoulement plan et permanent dun uide autour dun pilier cylin-
drique deni, avec les notations de la gure 1.6, par le champ des vitesses v = v
i

e
i
de composantes

v
1
= v
0
(1
R
2
r
2
cos 2)
v
2
= v
0
R
2
r
2
sin 2
v
3
= 0
o` u v
0
est une constante strictement positive.
O R
M

x
1
x
2
r

v(M, t)
Fig. 1.6 Ecoulement plan autour dun pilier cylindrique
Determiner les lignes de courant et les trajectoires.
E1.6 Traction-torsion dune barre cylindrique
Leprouvette cylindrique representee sur la gure 1.7 est soumise `a un syst`eme dactions mecaniques
exterieures induisant la transformation

x
1
= X
1
cos
X
3

X
2
sin
X
3

x
2
= X
1
sin
X
3

+X
2
cos
X
3

x
3
= (k + 1)X
3
o` u k et sont deux constantes strictement positives.
1. Decrire cette transformation en etudiant la deformee dune section droite X
3
= cste de
leprouvette.
2. Quelle est la transformee de la generatrice dequation X
1
= R et X
2
= 0 (gure 1.7).
E1.7 Transformations innitesimales
Anticipant, pour les besoins de lexercice E1.8, sur les developpements du chapitre 2 et plus
precisement de sa section 2.4, nous donnons ici la
Denition 10 (Transformations innitesimales) Soit u le champ des deplacements du milieu
continu , et soit H
L
(

X, t) = grad
X
u(

X, t) son gradient lagrangien au point P


0
extremite du vecteur

X et `a linstant t (gure 1.4 page 37). La transformation T du corps materiel est dite innitesimale,
1.7 Exercices et probl`emes P. Royis, 4 ao ut 2004. 59
O
X
1
X
2
X
3
R
generatrice dequation
X
1
= R et X
2
= 0
Fig. 1.7 Traction-torsion dune barre cylindrique
ou inniment petite, ou plus bri`evement petite, lorsquen tout point P
0
et `a tout instant t la norme
euclidienne de H
L
reste petite devant lunite :
t,

X
0
, |H
L
(

X, t)| =

H
L
iK
(

X, t)H
L
iK
(

X, t) <1
et nous conviendrons, dans ce cas, de negliger les termes dordre superieur ou egal `a deux en gradient
H
L
du deplacement devant ceux du premier ordre.
Montrer alors que lon a J = 1 + div
X
u puis en deduire que lincompressibilite locale est caracterisee
par div
X
u = 0.
E1.8 Tassement dun sol incompressible
On sinteresse ici au tassement dun massif de sol incompressible de profondeur h sous laction
dune fondation senfoncant de , avec

h
<1 (gure 1.8). On suppose que ce tassement induit, en
tout point du massif de coordonnees initiales (X
1
, X
2
), une composante verticale u
2
du deplacement
egale `a
1
h
(X
2
+h)f(X
1
), o` u f est une fonction `a determiner.
1. En supposant connu le deplacement vertical en surface f(X
1
), donner lexpression en tout point
de la composante horizontale u
1
du deplacement (on supposera que cette derni`ere nest fonction
que de X
1
).
2. Montrer que lon a


0
f(X
1
) dX
1
= 0.
3. On prend, pour X
1
a, f(X
1
) =
A
X
2
1
+
B
X
3
1
. Determiner alors les constantes A et B. Pour quelle
valeur de X
1
le tassement en surface est-il nul ?
1.7.2 Enonces des probl`emes
P1.1 Ecoulement plan de uide incompressible : fonction de courant
Dans tout ce probl`eme on consid`ere des ecoulements plans (v
3
= 0).
60 P. Royis, 4 ao ut 2004. CIN

EMATIQUE DES MILIEUX CONTINUS Chapitre 1


O
X
1
X
2
h

a
f(X
1
)
Fig. 1.8 Tassement dun sol incompressible
1. Montrer que lincompressibilite dun uide entrane lexistence dune fonction (x
1
, x
2
), appelee
fonction de courant, telle que les composantes du champ des vitesses aient pour expression
v
1
=

x
2
et v
2
=

x
1
.
2. La fonction de courant etant supposee connue, en deduire lexpression des lignes de courant.
3. On admet de plus que lecoulement du uide est irrotationnel (rot
x
v = 0) et lon designe par
le potentiel des vitesses deni par v
1
=

x
1
et v
2
=

x
2
. Montrer alors que et sont des
fonctions harmoniques et que les courbes = cste et = cste forment un reseau orthogonal.
4. On sinteresse `a present aux ecoulements plans et stationnaires de la forme v
1
= x
2
g(r),
v
2
= x
1
g(r), o` u g est une fonction quelconque de r =

x
2
1
+x
2
2
.
(a) Verier lincompressibilite du uide.
(b) Determiner les lignes de courant.
(c) Evaluer le tourbillon des vitesses
;
w =
1
2
rot
x
v.
(d) Determiner g de facon `a annuler
;
w. Quelles sont alors les expressions du potentiel des
vitesses et de la fonction de courant ?
P1.2 Etude dun ecoulement plan
Soit lecoulement plan deni, relativement au rep`ere orthonorme direct R = (O,

e
1
,

e
2
), par le
champ eulerien des vitesses v(

x, t) =

e
1
+ 2tx
1

e
2
o` u t 0 designe la variable temps et o` u et
sont deux constantes donnees et strictement positives de dimensions respectives LT
1
et T
2
.
1. Verier rapidement lincompressibilite du uide puis donner lexpression des lignes de courant
`a linstant t. Representer quelques unes de ces derni`eres.
2. De la resolution du syst`eme dierentiel `a conditions initiales

dx
dt
= v(

x, t), t 0,

x(0) =

X,
deduire lequation, parametree en t, de la trajectoire de la particule P de coordonnees initiales
X
1
et X
2
. Donner ensuite lequation cartesienne de cette trajectoire puis representer celles des
particules de coordonnees initiales respectives X
1
= X
2
= a et X
1
= X
2
= a, a > 0.
3. Determiner lexpression du champ des accelerations en variables dEuler.
1.7 Exercices et probl`emes P. Royis, 4 ao ut 2004. 61
4. Que vaut le tourbillon des vitesses
;
w =
1
2
rot
x
v ?
5. Calculer le debit Q du uide `a travers le plan x
2
= 0.
6. Determiner lequation, de param`etre [0, t], de la ligne demission de lorigine du plan
(Ox
1
, Ox
2
) `a linstant t. En donner ensuite lequation cartesienne puis la representer.
P1.3 Roulement sans glissement dun disque indeformable
Un disque indeformable roule sans glisser sur laxe Ox
1
(gure 1.9).
x
1
x
2

e
1

e
2
O
(t = 0) (t)

R
r
P
0

P
t
r

C
0
C
t
O
t
Fig. 1.9 Roulement sans glissement dun disque indeformable
1. Donner, `a linstant t, la position, la vitesse et lacceleration de chaque particule du disque
en adoptant un point de vue lagrangien (cest-`a-dire ici en fonction des coordonnees polaires
initiales r et ).
2. Donner lexpression, `a linstant t, des champs des vitesses et des accelerations en fonction des
variables dEuler (x
1
, x
2
).
3. Retrouver, `a partir des questions precedentes, trois resultats connus de la mecanique des solides
indeformables.
4. Tracer les trajectoires de quelques particules et representer les lignes de courant `a linstant t.
P1.4 Un mod`ele de houle : la houle trochodale
Soit un uide incompressible dont la transformation est denie par

x = T(

a, t) = T
t
(

a), o` u

a = a
i

e
i
est une fonction vectorielle des seules variables de Lagrange (X
1
, X
2
, X
3
) associees aux co-
ordonnees initiales des particules uides considerees.
1. Montrer que le jacobien J
1
=
D(x
1
,x
2
,x
3
)
D(a
1
,a
2
,a
3
)
= det(grad
a
T
t
) est independant du temps.
2. Un mod`ele de houle en profondeur innie est donne par

x
1
= a
1
+(a
2
) cos(t +(a
1
))
x
2
= a
2
+(a
2
) sin(t +(a
1
))
x
3
= a
3
62 P. Royis, 4 ao ut 2004. CIN

EMATIQUE DES MILIEUX CONTINUS Chapitre 1


o` u est une constante et o` u et sont deux fonctions de variables respectives a
2
et a
1
.
Determiner alors ces derni`eres sachant que lon suppose leau de mer incompressible (on choisira
la solution de facon telle que lim
a
2
+
(a
2
) = 0).
Quelles sont les trajectoires des particules uides ? Que deviennent ces trajectoires lorsque la
profondeur crot (i.e. lorsque a
2
augmente) ?
3. Pour le mod`ele de houle determine `a la question 2 calculer, en fonction de (a
1
, a
2
, a
3
), les
coordonnees initiales (X
1
, X
2
, X
3
) des particules uides.
4. La surface libre de la mer etant denie par a
2
= 0, decrire les courbes obtenues `a linstant t
dans le plan x
3
= 0 (prol de la houle). On evaluera en particulier la distance entre les cretes
des vagues ainsi que leur vitesse horizontale apparente v
a
.
5. Montrer quil existe un rep`ere en translation horizontale uniforme de vitesse v
0
relativement
auquel le mouvement est permanent. Quelles sont alors les lignes de courant ?
1.7.3 Indications et elements de reponse
E1.1 Potentiel des accelerations
On tirera parti de lexpression du champ des accelerations en variables dEuler (theor`eme 3
page 43).
E1.2 Theor`eme de Lagrange
On montrera qu`a linstant initial et en tout point du uide les derivees partielles par rapport au
temps du tourbillon des vitesses
;
w =
1
2
rot
x
v sont nulles `a tous les ordres.
E1.3 Theor`eme de Lord Kelvin
On tirera parti de (1.86) et du fait que la courbe materielle ( est fermee.
E1.4 Ecoulement spherique dun uide incompressible
1. Soit

x IR
3

quelconque mais xe. De


j
|

x| =
x
j

x
, j 1, 2, 3, on tire tout dabord

j
v
i
=
q
4

ij
|

x|
2
3x
i
x
j
|

x|
5
(i, j) 1, 2, 3
2
On a alors,

x IR
3

, rot
x
(v) = 0 et div
x
(v) = 0.
2. On trouve aisement Q = q. Lorigine O de lespace physique IR
3
est donc une source ponctuelle
de uide si q > 0 et un puits si q < 0.
1.7 Exercices et probl`emes P. Royis, 4 ao ut 2004. 63
E1.5 Ecoulement plan autour dun pilier cylindrique
Les lignes de courant et les trajectoires sont confondues et ont pour equations, dans tout plan
x
3
= cste, r =
k
2| sin |

1 +

1 +
4R
2
k
2
sin
2

, k > 0. Elles sont representees sur la gure 1.10.


x
1
x
2
Fig. 1.10 Ecoulement autour dun pilier cylindrique : lignes de courant et trajectoires
E1.6 Traction-torsion dune barre cylindrique
1. La section droite X
3
= cste subit une translation daxe OX
3
et damplitude kX
3
combinee `a
une rotation de meme axe et dangle
X
3

.
2. La transformee de la generatrice dequation X
1
= R et X
2
= 0 est lhelice daxe OX
3
, de rayon
R et de pas 2(k + 1).
E1.7 Transformations innitesimales
Il sut de remarquer que lon a F = +H
L
, o` u designe le tenseur unite du second ordre, puis
de developper le determinant de F en se limitant aux termes du premier ordre en H
L
.
E1.8 Tassement dun sol incompressible
1. En tirant parti de lincompressibilite du sol ainsi que des resultats de lexercice E1.7 on trouve
u
1
(X
1
) =
1
h

X
1
0
f(x) dx, X
1
0.
2. Cest, `a nouveau, une consequence de lincompressibilite du sol.
3. On trouve A = 3a
2
et B = 4a
3
. Le tassement en surface sannule donc pour X
1
=
4
3
a.
P1.1 Ecoulement plan de uide incompressible : fonction de courant
1. On tirera parti de limplication bien connue div
x
a = 0 a = rot
x
A.
64 P. Royis, 4 ao ut 2004. CIN

EMATIQUE DES MILIEUX CONTINUS Chapitre 1


2. Ce sont les courbes = cste, ce qui justie lappellation fonction de courant donnee `a .
3. Il sut, apr`es avoir verie que = = 0, de montrer quen tout point du uide les tangentes
aux courbes = cste et = cste sont orthogonales.
4. (c)
;
w =

g(r) +
r
2
g

(r)

e
3
(d) On trouve, en utilisant le syst`eme de coordonnees polaires (r, ), g(r) =
k
r
2
, =
0
+k
et =
0
k ln r, o` u k,
0
et
0
sont des constantes.
P1.2 Etude dun ecoulement plan
1. De v
1
= , v
2
= 2tx
1
et v
3
= 0 on deduit aisement div
x
v = 0. La resolution du syst`eme
dierentiel
dx
1
v
1
=
dx
2
v
2
fournit par ailleurs x
2
=
t

x
2
1
+x
0
2
o` u x
0
2
est une constante arbitraire. Les
lignes de courant `a linstant t sont donc des paraboles. Elles sont representees sur la gure 1.11.
x
1
x
2
Fig. 1.11 Lignes de courant `a linstant t
2. De
dx
1
dt
= on tire tout dabord x
1
= X
1
+t. De
dx
2
dt
= 2tx
1
= 2t(X
1
+t) on deduit ensuite
x
2
= X
2
+X
1
t
2
+
2
3
t
3
. En tirant parti de lexpression de x
1
pour eliminer la variable temps
de celle de x
2
lon obtient enn x
2
= X
2
+

3
2
(2x
1
+X
1
)(x
1
X
1
)
2
, x
1
X
1
. La gure 1.12
represente les trajectoires des particules de coordonnees initiales respectives X
1
= X
2
= a et
X
1
= X
2
= a, a > 0.
3. De =
v
t
+
1
2
grad
x
v
2
+ (rot
x
v) v on tire = 2(x
1
+t)

e
2
.
4.
;
w =
1
2
rot
x
v = t

e
3
.
5. Q = lim
a+

+a
a
2tx
1
dx
1
= 0.
6. Les coordonnees initiales X
1
() et X
2
() de la particule situee `a lorigine du plan (Ox
1
, Ox
2
) `a
linstant [0, t] etant solutions du syst`eme

X
1
() + = 0
X
2
() +X
1
()
2
+
2
3

3
= 0
1.7 Exercices et probl`emes P. Royis, 4 ao ut 2004. 65
x
1
x
2
a
O
a
P
0 a
P
0
Fig. 1.12 Trajectoires des particules de coordonnees initiales (a, a) et (a, a)
on obtient tout dabord

X
1
() =
X
2
() =
1
3

3
Les coordonnees x
1
() et x
2
() de cette meme particule `a linstant t etant donnees par

x
1
() = X
1
() +t
x
2
() = X
2
() +X
1
()t
2
+
2
3
t
3
il vient ensuite

x
1
() = (t )
x
2
() =
1
3
(2t +)(t )
2
En tirant parti de lexpression de x
1
pour eliminer le param`etre de celle de x
2
lon obtient
enn lequation cartesienne de la ligne demission, representee sur la gure 1.13, de lorigine du
plan (Ox
1
, Ox
2
) `a linstant t
x
2
=

3

3tx
2
1

x
3
1

x
1
[0, t]
P1.3 Roulement sans glissement dun disque indeformable
1. Soit P une particule quelconque mais xee du disque, de coordonnes polaires initiales r et .
On a alors, `a linstant t,

x
1
(P, t) = Rt +r cos( t)
x
2
(P, t) = R +r sin( t)

v
1
(P, t) = R +r sin( t)
v
2
(P, t) = r cos( t)


1
(P, t) =
2
r cos( t)

2
(P, t) =
2
r sin( t)
66 P. Royis, 4 ao ut 2004. CIN

EMATIQUE DES MILIEUX CONTINUS Chapitre 1


x
1
x
2
O = t t 2t 3t
= 0
2
3
t
3
4
3
t
3
Fig. 1.13 Ligne demission de lorigine du plan (Ox
1
, Ox
2
) `a linstant t
2. On trouve

v
1
= x
2
v
2
= (x
1
Rt)


1
=
2
(x
1
Rt)

2
=
2
(x
2
R)
3. En tout point du disque de coordonnees initiales r et et `a tout instant t le vecteur acceleration

est dirige vers le centre C


t
de ce disque et a pour module
2
r.
Le point O
t
du disque en contact avec laxe Ox
1
`a linstant t, de coordonnees x
1
= Rt et
x
2
= 0, a une vitesse nulle (centre de rotation instantanee).
Le centre C
t
du disque, de coordonnees x
1
= Rt et x
2
= R `a linstant t, a une vitesse

v = R

e
1
et une acceleration nulle (mouvement rectiligne uniforme).
4. La gure 1.14 represente les trajectoires des particules de coordonnees initiales
(r, ) 0,
R
4
,
R
2
,
3R
4
, R

2
. Les lignes de courant `a linstant t sont quant `a elles les arcs
de cercle dequations cartesiennes (x
1
Rt)
2
+x
2
2
=
2
, x
2


2
2R
, avec [0, 2R]. Elles sont
illustrees par la gure 1.15.
x
1
x
2

e
1

e
2
O
Fig. 1.14 Roulement dun disque indeformable : trajectoires
P1.4 Un mod`ele de houle : la houle trochodale
1. Il sut, pour conclure, de remarquer que J =
D(x
1
,x
2
,x
3
)
D(X
1
,X
2
,X
3
)
= 1 (incompressibilite) et que
J = J
1
J
0
avec J
0
=
D(a
1
,a
2
,a
3
)
D(X
1
,X
2
,X
3
)
independant de t.
1.7 Exercices et probl`emes P. Royis, 4 ao ut 2004. 67
x
1
x
2

e
1

e
2
O O
t
C
t
(t)
Fig. 1.15 Roulement dun disque indeformable : lignes de courant
2. On trouve, en tirant parti du fait que J
1
est independant du temps, (a
1
) =
0
a
1
et
(a
2
) =
0
exp(
0
a
2
), o` u
0
et
0
sont deux constantes strictement positives. Les trajectoires
des particules uides sont les cercles des plans x
3
= a
3
= cste ayant pour centres les points de
coordonnees (a
1
, a
2
) et pour rayons
0
exp(
0
a
2
). Ces derniers decroissent en tendent vers 0
lorsque a
2
augmente.
3. Il sut de faire t = 0 dans le mod`ele de houle determine `a la question 2.
4. Le prol de la houle `a linstant t est identique `a la trajectoire du point dun disque de
rayon R =
1

0
roulant sans glisser sur la droite dequation x
2
=
1

0
avec une vitesse angulaire
constante (voir le probl`eme P1.3). Ce point est situe `a une distance r =
0
du centre du disque.
Le prol de la houle ne pouvant presenter de points doubles ou de points de rebroussement, on
a necessairement
0
<
1

0
. On trouve par ailleurs =
2

0
et v
a
=

0
.
5. Pour que le mouvement soit permanent relativement `a un rep`ere en translation horizontale
uniforme de vitesse v
0
, il sut que lon ait (t + t)
0
(a
1
+v
0
t) = t
0
a
1
, cest-`a-dire
v
0
= v
a
=

0
.
68 P. Royis, 4 ao ut 2004. CIN

EMATIQUE DES MILIEUX CONTINUS Chapitre 1


Chapitre 2
Deformations
2.1 Considerations intuitives
Eectuons, sur un echantillon cubique constitue dun materiau deformable homog`ene et
isotrope (i.e. dont les proprietes physiques sont identiques en tout point et dans toutes les
directions), un essai de compression simple tel que celui decrit par la gure 2.1.
F
(a) Conguration initiale (b) Conguration deformee
Fig. 2.1 Compression simple homog`ene dun echantillon cubique
Les conditions de lexperience etant supposees ideales (embases de la presse non deformables,
absence totale de frottement entre ces derni`eres et lechantillon, repartition surfacique uniforme
de la force F en tete de celui-ci), la transformation du milieu deformable est alors lineaire (voir
la n de la remarque 5 de la section 1.2.3, chapitre 1 page 33) et appelle les observations
suivantes (gure 2.1) :
Les medianes des faces laterales de lechantillon ont subi des variations de longueur : les
medianes verticales ont vu leur longueur diminuer tandis que les medianes ho-rizontales
69
70 P. Royis, 4 ao ut 2004. D

EFORMATIONS Chapitre 2
se sont allongees. Les diagonales de ces memes faces ont quant `a elles raccourci.
Langle droit initial que font entre elles les medianes des faces laterales de lechantillon
sest conserve au cours de la transformation, tandis que celui que font entre elles les
diagonales de ces memes faces a varie.
Laire des faces laterales de lechantillon a diminue, et il en est de meme de son volume.
Ces quelques remarques, issues de lobservation dune experimentation particuli`ere sur un
echantillon dun materiau deformable donne (sagissant dun autre materiau les conclusions
pourraient etre dierentes), nous permettent toutefois de mieux cerner lidee intuitive que lon
a des deformations dun milieu continu, en mettant en evidence les dierents phenom`enes
physiques `a lorigine de cette notion : variations de la longueur initiale dune courbe materielle,
de langle initial entre deux directions materielles, mais aussi variations de laire initiale ou du
volume initial dune surface materielle ou dun volume materiel. Ce sont les dierents aspects
de cette notion que nous nous proposons de quantier dans la section 2.2.
2.2 Tenseurs des deformations
Soit un milieu continu dont les congurations successives sont observees relativement
au meme rep`ere orthonorme direct R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
), suppose xe dans le referentiel 1 lie
`a lobservateur O. Comme dans le chapitre 1, nous conviendrons, dans tout ce qui suit, de
designer par T la transformation du milieu deformable , par T
t
sa transformation relative `a
linstant courant t, et par P une particule quelconque mais xee de , reperee par le vecteur

X
=

OP
0
= X
K

e
K
dans la conguration de reference
0
et par le vecteur

x =

OP
t
= x
i

e
i
dans la
conguration actuelle
t
`a linstant t (gure 2.2). Omettant le plus souvent les variables despace
et de temps dans un souci de simplicite, nous designerons egalement par F la transformation
lineaire tangente F(

X
, t) = grad
X
T
t
au point P
0
de coordonnees (X
1
, X
2
, X
3
) et `a linstant t,
et par J son determinant J(

X
, t), jacobien de la transformation T
t
en ce point.
Comme nous lallons voir, la quantication des dierents aspects que recouvre la notion de
deformation, lies aux variations relatives de mesure (de longueur, daire, de volume)
de domaines materiels (vecteurs, surfaces, volumes), se fonde sur letude de la transformation
de domaines materiels elementaires (denition 4 de la section 1.2.4, chapitre 1 page 34)
et non sur celle de domaines materiels nis. Cette approche locale, coherente avec la notion
de particule (denition 1 de la section 1.1.1, chapitre 1 page 25), privilegie la transformation
lineaire tangente F, dont nous verrons quelle permet `a elle seule de quantier les dierents
aspects evoques ci-dessus. Nous verrons par ailleurs, dans le chapitre 4, que cette approche
sut en general `a lexpression des relations existant entre les deformations du mileu continu
et les eorts interieurs, ou contraintes (chapitre 3), qui en resultent. Enn, notons quil est
2.2 Tenseurs des deformations P. Royis, 4 ao ut 2004. 71
toujours possible dacceder `a la variation de mesure dun domaine materiel ni par integration
des valeurs locales de celle-ci sur ce domaine.
2.2.1 Tenseurs de Cauchy `a droite et de Green-Lagrange
Soient deux vecteurs materiels elementaires representes, au point P
0
de la conguration
de reference
0
extremite du vecteur

X
, par les vecteurs elementaires

dX
1
et

dX
2
. Il leur
correspond alors, au point P
t
de la conguration actuelle
t
extremite du vecteur

x = T
t
(

X
),
les deux vecteurs elementaires

dx
1
et

dx
2
denis par

dx

= F.

dX

, 1, 2 (gure 2.2).

e
2

e
3

e
1
O
(t
0
) (t)
T
t
P
0
P
t

0

t

dX
1

dX
2

dx
1

dx
2
Fig. 2.2 Variation du produit scalaire de deux vecteurs materiels elementaires
Cherchant `a quantier les variations de longueur de ces vecteurs elementaires ainsi que les
variations dangle entre leurs directions, nous nous interesserons tout naturellement `a celles
de leur produit scalaire. Nous choisirons pour cela dadopter, dans toute cette section, un
point de vue lagrangien, renvoyant `a la section 2.2.2 les considerations issues dune description
eulerienne.
2.2.1.1 Tenseur de Cauchy `a droite
Evaluons donc tout dabord, en fonction de

dX
1
et

dX
2
, le produit scalaire

dx
1
.

dx
2
.
Nous avons, en eectuant les developpements relativement au rep`ere orthonorme xe
R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
),

dx
1
.

dx
2
= dx
1
i
dx
2
i
= F
iK
dX
1
K
F
iL
dX
2
L
= F
iK
F
iL
dX
1
K
dX
2
L
(2.1)
72 P. Royis, 4 ao ut 2004. D

EFORMATIONS Chapitre 2
Introduisons alors le tenseur du second ordre C(

X
, t) deni par
C(

X
, t) =
t
F(

X
, t).F(

X
, t) (2.2)
ou plus simplement par
C =
t
F.F (2.3)
de composantes relativement au rep`ere R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
) denies par
C
KL
= F
iK
F
iL
(K,L) 1, 2, 3
2
(2.4)
Lexpression (2.1) du produit scalaire

dx
1
.

dx
2
devient

dx
1
.

dx
2
= C
KL
dX
1
K
dX
2
L
(2.5)
et lon a donc la relation intrins`eque

dx
1
.

dx
2
=

dX
1
.C.

dX
2
(2.6)
Le tenseur Cest appele tenseur de Cauchy `a droite, et lenonce de ses proprietes constitue
le
Theor`eme 5 Le tenseur de Cauchy `a droite C =
t
F.F est un tenseur du second ordre lagran-
gien et symetrique deni positif (SDP).
Preuve La forme bilineaire (

dX
1
,

dX
2
)

dX
1
.C.

dX
2
operant sur la conguration de
reference
0
, C est bien un tenseur du second ordre lagrangien. On remarquera dailleurs
les deux indices majuscules dans lexpression (2.4) de ses composantes relativement au rep`ere
R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
). Ce tenseur est en outre symetrique par construction, comme le montre (2.3).
Identions alors

dX
1
et

dX
2
. On a donc

dx
1
=

dx
2
et la relation intrins`eque (2.6) donne, apr`es
avoir pose

dX =

dX
1
=

dX
2
et

dx =

dx
1
=

dx
2
,

dX.C.

dX =

dx.

dx = |

dx|
2
0 (2.7)
ce qui etablit la positivite de C. De (2.7) et de linversibilite de F (theor`eme 1 page 32),
il decoule enn que

dX.C.

dX = 0

dx =

dX =

0. Consequemment, C est bien deni


positif. 2
Corollaire 1 Linverse C
1
= F
1
.
t
F
1
de C est egalement un tenseur du second ordre la-
grangien et symetrique deni positif. Ses composantes relativement au rep`ere R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
)
sont donnees par
C
1
KL
= F
1
Ki
F
1
Li
(K,L) 1, 2, 3
2
(2.8)
2.2 Tenseurs des deformations P. Royis, 4 ao ut 2004. 73
Remarque On a, de facon plus generale, le
Lemme 1 Soit n IN

et T un tenseur du second ordre sur lespace euclidien E = IR


n
ortho-
norme, et soit P le tenseur de meme ordre deni par P =
t
T.T. Alors P est symetrique et
positif. Si T est inversible (i.e. sil existe un tenseur T

dordre deux tel que T.T

= T

.T = ,
o` u designe le tenseur unite du second ordre de composantes
ij
, (i, j) 1, . . . , n
2
), P est
de plus deni positif.
Preuve Le tenseur P est symetrique par construction. On a par ailleurs

x.P.

x =

x.
t
T.T.

x = (T.

x).(T.

x) = |T.

x|
2
0 (2.9)
ce qui etablit sa positivite. Si T est de plus inversible,

x.P.

x = 0 T.

x =

x =

0 et P
est bien deni positif. 2
2.2.1.2 Tenseur de Green-Lagrange
Interessons-nous `a present `a la variation de produit scalaire

dx
1
.

dx
2

dX
1
.

dX
2
. Si designe
le tenseur unite du second ordre sur IR
3
orthonorme, de composantes
KL
, (K, L) 1, 2, 3
2
,
on a, relativement au rep`ere R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
) et compte tenu de (2.5),

dx
1
.

dx
2

dX
1
.

dX
2
= C
KL
dX
1
K
dX
2
L
dX
1
K
dX
2
K
= (C
KL

KL
) dX
1
K
dX
2
L
(2.10)
Soit alors L le tenseur du second ordre deni par
L =
1
2
(C) (2.11)
et ayant pour composantes relativement au rep`ere R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
)
L
KL
=
1
2
(C
KL

KL
) (K,L) 1, 2, 3
2
(2.12)
Legalite (2.10) secrit

dx
1
.

dx
2

dX
1
.

dX
2
= 2L
KL
dX
1
K
dX
2
L
(2.13)
et lon obtient ainsi la relation intrins`eque

dx
1
.

dx
2

dX
1
.

dX
2
=

dX
1
.2L.

dX
2
(2.14)
Le tenseur L est le tenseur de deformation de Green-Lagrange. Comme C, il est
symetrique et lagrangien (on remarquera les deux indices majuscules dans lexpression (2.12)
de ses composantes relativement au rep`ere R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
)).
74 P. Royis, 4 ao ut 2004. D

EFORMATIONS Chapitre 2
2.2.1.3 Decomposition en fonction du champ des deplacements
Pour conclure cette section, considerons le champ u(., t) des deplacements du milieu continu
`a linstant t, et plus precisement son gradient H
L
(

X
, t) = grad
X
u(

X
, t) au point P
0
extremite du vecteur

X
et `a cet instant, de composantes relativement au rep`ere orthonorme
xe R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
) donnees par
H
L
iK
=
u
i
X
K
(i, K) 1, 2, 3
2
(2.15)
De

x(

X
, t) =

X
+u(

X
, t) ainsi que de lexpression (1.13) des composantes de F(

X
, t), on
tire
F
iK
=
x
i
X
K
=
(X
i
+ u
i
)
X
K
=
X
i
X
K
+
u
i
X
K
=
iK
+ H
L
iK
(i, K) 1, 2, 3
2
(2.16)
cest-`a-dire la relation intrins`eque
F = +H
L
(2.17)
Considerant `a present les expressions (2.4) et (2.12) des composantes de C et L relativement
au rep`ere R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
), nous obtenons alors
C
KL
= F
iK
F
iL
= (
iK
+ H
L
iK
)(
iL
+ H
L
iL
)
=
KL
+ H
L
KL
+ H
L
LK
+ H
L
iK
H
L
iL
(K,L) 1, 2, 3
2
(2.18)
ainsi que
L
KL
=
1
2
(H
L
KL
+ H
L
LK
+ H
L
iK
H
L
iL
) (K,L) 1, 2, 3
2
(2.19)
Autrement dit, on a

C
KL
=
KL
+
u
K
X
L
+
u
L
X
K
+
u
i
X
K
u
i
X
L
L
KL
=
1
2

u
K
X
L
+
u
L
X
K
+
u
i
X
K
u
i
X
L
(K,L) 1, 2, 3
2
(2.20)
cest-`a-dire les relations intrins`eques

C = +H
L
+
t
H
L
+
t
H
L
.H
L
L =
1
2

H
L
+
t
H
L
+
t
H
L
.H
L

(2.21)
2.2 Tenseurs des deformations P. Royis, 4 ao ut 2004. 75
2.2.2 Tenseurs de Cauchy `a gauche et dAlmansi-Euler
Adoptant `a present un point de vue eulerien, nous cherchons ici encore, comme dans la sec-
tion precedente 2.2.1, `a quantier la variation de produit scalaire

dx
1
.

dx
2

dX
1
.

dX
2
(gure 2.2
page 71).
2.2.2.1 Tenseur de Cauchy `a gauche
Interessons-nous tout dabord `a lexpression du produit scalaire

dX
1
.

dX
2
en fonction de

dx
1
et

dx
2
. De

dX

= F
1
.

dx

, 1, 2, on tire, en eectuant les developpements relativement


au rep`ere orthonorme xe R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
),

dX
1
.

dX
2
= dX
1
K
dX
2
K
= F
1
Ki
dx
1
i
F
1
Kj
dx
2
j
= F
1
Ki
F
1
Kj
dx
1
i
dx
2
j
(2.22)
Soit alors B le tenseur du second ordre deni par
B = F.
t
F (2.23)
et de composantes relativement au rep`ere R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
) donnees par
B
ij
= F
iK
F
jK
(i, j) 1, 2, 3
2
(2.24)
Comme produit contracte de tenseurs inversibles, B est lui-meme inversible, son inverse
B
1
=
t
F
1
.F
1
ayant pour composantes relativement `a ce meme rep`ere
B
1
ij
= F
1
Ki
F
1
Kj
(i, j) 1, 2, 3
2
(2.25)
Reconsiderant lexpression (2.22) du produit scalaire

dX
1
.

dX
2
, nous avons

dX
1
.

dX
2
= B
1
ij
dx
1
i
dx
2
j
(2.26)
et lon obtient ainsi la relation intrins`eque

dX
1
.

dX
2
=

dx
1
.B
1
.

dx
2
(2.27)
Le tenseur B est le tenseur de Cauchy `a gauche, et ses proprietes sont donnees par le
Theor`eme 6 Le tenseur de Cauchy `a gauche B = F.
t
F est un tenseur du second ordre
eulerien et symetrique deni positif.
76 P. Royis, 4 ao ut 2004. D

EFORMATIONS Chapitre 2
Preuve La demonstration est semblable `a celle du theor`eme 5. La forme bilineaire
(

dx
1
,

dx
2
)

dx
1
.B
1
.

dx
2
operant sur la conguration actuelle
t
`a linstant t, B
1
est bien un
tenseur du second ordre eulerien et il en est alors de meme pour B (on remarquera dailleurs les
deux indices minuscules dans les expressions (2.24) et (2.25) des composantes de ces tenseurs
relativement au rep`ere R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
)). Il sut ensuite, apr`es avoir pose T =
t
F, dappli-
quer le lemme 1. 2
Corollaire 2 Linverse B
1
=
t
F
1
.F
1
de B est lui-meme un tenseur du second ordre
eulerien et symetrique deni positif.
2.2.2.2 Tenseur dAlmansi-Euler
Reconsiderons `a present la variation de produit scalaire

dx
1
.

dx
2

dX
1
.

dX
2
. Il vient, rela-
tivement au rep`ere R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
) et compte tenu de (2.26),

dx
1
.

dx
2

dX
1
.

dX
2
= dx
1
i
dx
2
i
B
1
ij
dx
1
i
dx
2
j
= (
ij
B
1
ij
) dx
1
i
dx
2
j
(2.28)
Introduisons alors le tenseur du second ordre E deni par
E =
1
2
( B
1
) (2.29)
et ayant pour composantes relativement au rep`ere R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
)
E
ij
=
1
2
(
ij
B
1
ij
) (i, j) 1, 2, 3
2
(2.30)
Legalite (2.28) devient

dx
1
.

dx
2

dX
1
.

dX
2
= 2E
ij
dx
1
i
dx
2
j
(2.31)
et nous obtenons donc la relation intrins`eque

dx
1
.

dx
2

dX
1
.

dX
2
=

dx
1
.2E.

dx
2
(2.32)
Le tenseur E est le tenseur de deformation dAlmansi-Euler. Il est, comme B
1
,
symetrique et eulerien (on peut remarquer les deux indices minuscules dans lexpression (2.30)
de ses composantes relativement au rep`ere R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
)).
2.2 Tenseurs des deformations P. Royis, 4 ao ut 2004. 77
2.2.2.3 Decomposition en fonction du champ des deplacements
De lexpression (2.24) des composantes de B relativement au rep`ere orthonorme xe
R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
) jointe `a celle (2.17) de F en fonction du gradient H
L
du champ des
deplacements u par rapport aux variables de Lagrange (X
1
, X
2
, X
3
), on tire
B
ij
= F
iK
F
jK
= (
iK
+ H
L
iK
)(
jK
+ H
L
jK
)
=
ij
+ H
L
ij
+ H
L
ji
+ H
L
iK
H
L
jK
(i, j) 1, 2, 3
2
(2.33)
Autrement dit, on a
B
ij
=
ij
+
u
i
X
j
+
u
j
X
i
+
u
i
X
K
u
j
X
K
(i, j) 1, 2, 3
2
(2.34)
cest-`a-dire la relation intrins`eque
B = +H
L
+
t
H
L
+H
L
.
t
H
L
(2.35)
Il nest par contre plus possible dexprimer simplement les tenseurs B
1
ou E en fonction
de H
L
puisque ces derniers sont batis sur F
1
et non sur F. Il en est dailleurs de meme pour
linverse C
1
du tenseur de Cauchy `a droite C. Considerant en eet lexpression (1.17) des
composantes de F
1
relativement au rep`ere R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
), on a, puisque

x =

X
+

u,
F
1
Ki
=
X
K
x
i
=
(x
K
u
K
)
x
i
=
x
K
x
i

u
K
x
i
(K, i) 1, 2, 3
2
(2.36)
et lon est donc amene `a introduire le gradient H
E
(

x, t) = grad
x
u(T
1
t
(

x), t) de u au point
P
t
extremite du vecteur

x et `a linstant t (gure 2.2 page 71), cest-`a-dire le gradient du champ
des deplacements u par rapport aux variables dEuler (x
1
, x
2
, x
3
), de composantes relativement
au rep`ere R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
) denies par
H
E
Ki
=
u
K
x
i
(K, i) 1, 2, 3
2
(2.37)
On a alors
F
1
Ki
=
Ki
H
E
Ki
(K, i) 1, 2, 3
2
(2.38)
cest-`a-dire la relation intrins`eque
F
1
= H
E
(2.39)
78 P. Royis, 4 ao ut 2004. D

EFORMATIONS Chapitre 2
Tirant `a present parti des expressions (2.25) et (2.30) des composantes de B
1
et E relati-
vement `a ce meme rep`ere, nous obtenons
B
1
ij
= F
1
Ki
F
1
Kj
= (
Ki
H
E
Ki
)(
Kj
H
E
Kj
)
=
ij
H
E
ij
H
E
ji
+ H
E
Ki
H
E
Kj
(i, j) 1, 2, 3
2
(2.40)
ainsi que
E
ij
=
1
2
(H
E
ij
+ H
E
ji
H
E
Ki
H
E
Kj
) (i, j) 1, 2, 3
2
(2.41)
En resume, on a

B
1
ij
=
ij

u
i
x
j

u
j
x
i
+
u
K
x
i
u
K
x
j
E
ij
=
1
2

u
i
x
j
+
u
j
x
i

u
K
x
i
u
K
x
j

(i, j) 1, 2, 3
2
(2.42)
cest-`a-dire les relations intrins`eques

B
1
= H
E

t
H
E
+
t
H
E
.H
E
E =
1
2

H
E
+
t
H
E

t
H
E
.H
E

(2.43)
Considerant enn lexpression (2.8) des composantes de linverse C
1
du tenseur de Cauchy
`a droite C relativement au rep`ere R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
), nous avons
C
1
KL
= F
1
Ki
F
1
Li
= (
Ki
H
E
Ki
)(
Li
H
E
Li
)
=
KL
H
E
KL
H
E
LK
+ H
E
Ki
H
E
Li
(K,L) 1, 2, 3
2
(2.44)
ou encore
C
1
KL
=
KL

u
K
x
L

u
L
x
K
+
u
K
x
i
u
L
x
i
(K,L) 1, 2, 3
2
(2.45)
cest-`a-dire la relation intrins`eque
C
1
= H
E

t
H
E
+H
E
.
t
H
E
(2.46)
Remarque Le lecteur aura observe comment le caract`ere lagrangien ou eulerien des dierents
tenseurs introduits dans ce chapitre est notamment illustre par le profond changement de na-
ture de certains indices apparaissant dans lexpression de leurs composantes en fonction du
champ des deplacements u : apparition dindices minuscules associes aux variables de La-
grange (X
1
, X
2
, X
3
) dans lexpression (2.34) des composantes de B relativement au rep`ere
R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
), apparition dindices majuscules associes aux variables dEuler (x
1
, x
2
, x
3
)
dans lexpression (2.45) de celles de C
1
.
2.2 Tenseurs des deformations P. Royis, 4 ao ut 2004. 79
2.2.3 Decomposition polaire de la transformation lineaire tangente
On se propose ici detablir le
Theor`eme 7 (Decomposition polaire de la transformation lineaire tangente) Soit
P une particule du milieu continu , reperee par le vecteur

X
dans la conguration de
reference
0
, et soit t linstant actuel, quelconques mais xes. Alors la transformation lineaire
tangente F(

X
, t) au point P
0
et `a linstant t admet une unique double decomposition de la
forme F = R.U = V.R, o` u R est un tenseur du second ordre orthogonal de determinant egal
`a +1, ou tenseur de rotation, et U (resp
t
V) un tenseur lagrangien (resp
t
eulerien) de meme
ordre et symetrique deni positif, appele tenseur de deformation pure avant rotation (resp
t
apr`es rotation), ou tenseur de deformation pure `a droite (resp
t
`a gauche).
Preuve
1. Existence et unicite dune decomposition de la forme F = R.U, avec R orthogonal de
determinant egal `a +1, et U lagrangien et SDP (symetrique deni positif)
Demontrons tout dabord lunicite. Soient F = R
1
.U
1
et F = R
2
.U
2
deux decompositions
de F, avec U
1
et U
2
SDP, et R
1
et R
2
orthogonaux de determinants egaux `a +1. De
C =
t
F.F, de lorthogonalite de R
1
et de R
2
ainsi que de la symetrie de U
1
et de U
2
, on
tire C = U
2
1
= U
2
2
. Les tenseurs U
1
et U
2
etant denis positifs, on a alors U
1
= U
2
= U,
et donc R
1
= R
2
= F.U
1
.
Etablissons `a present lexistence. Soit R
C
= (P
0
,

I
1
,

I
2
,

I
3
) un rep`ere orthonorme di-
rect associe aux directions principales de C (un tel rep`ere existe toujours puisque C est
symetrique), et soit Q la matrice de passage (orthogonale et de determinant egal `a +1)
de R
C
au rep`ere orthonorme xe R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
). Soient par ailleurs C
1
, C
2
et C
3
les
valeurs propres de C respectivement associees aux directions propres

I
1

I
2
et

I
3
, et soit
C
R
(resp
t
C
R
C) la matrice representative de ce tenseur relativement au rep`ere R (resp
t
R
C
). On a alors
C
R
=
t
Q.C
R
C.Q (2.47)
avec
C
R
C =

C
1
0 0
0 C
2
0
0 0 C
3

(2.48)
Le tenseur de Cauchy `a droite C etant deni positif (cest le theor`eme 5 page 72), ses
valeurs propres C
1
, C
2
et C
3
sont strictement positives. Soit alors U le tenseur du second
80 P. Royis, 4 ao ut 2004. D

EFORMATIONS Chapitre 2
ordre de matrice representative U
R
C relativement au rep`ere R
C
denie par
U
R
C =

U
1
0 0
0 U
2
0
0 0 U
3

(2.49)
avec

U
1
=

C
1
U
2
=

C
2
U
3
=

C
3
(2.50)
La matrice representative U
R
de ce meme tenseur relativement au rep`ere R est donc
U
R
=
t
Q.U
R
C.Q et U est bien SDP. On a evidemment, par construction, U
2
= C et U
est donc, comme C, lagrangien. Considerant alors le tenseur du second ordre R = F.U
1
,
on a F = R.U et il vient
t
R.R =
t
U
1
.
t
F.F.U
1
= U
1
.C.U
1
= U
1
.U
2
.U
1
=
(2.51)
ce qui etablit lorthogonalite de R. Enn, de J = det F = det Rdet U et de
det U =

det C =

det
t
F.F =

J
2
, on tire, puisque J > 0 (cest le theor`eme 2 page 36),
det R = +1.
2. Existence et unicite dune decomposition de la forme F = V.R

, avec R

orthogonal de
determinant egal `a +1, et V eulerien et SDP
La demonstration, semblable `a celle de la decomposition F = R.U et sappuyant cette
fois sur les proprietes du tenseur (eulerien) de Cauchy `a gauche B = F.
t
F, est laissee `a
titre dexercice : il sut de reprendre ce qui prec`ede en substituant
t
F `a F, B `a C, V `a
U et
t
R

`a R.
3. Identite de R et R

De F = R.U = (R.U.
t
R).R et de lunicite de la decomposition F = V.R

avec R

ortho-
gonal de determinant egal `a +1 et V SDP, on tire R

= R ainsi que
V = R.U.
t
R U =
t
R.V.R (2.52)
Corollaire 3 Les tenseurs U et V (resp
t
C et B, C
1
et B
1
, L et E) ont les memes valeurs
propres. Les directions principales

i
1
,

i
2
et

i
3
de V, B, B
1
et E sont les transformees par la
rotation R des directions principales

I
1
,

I
2
et

I
3
de U, C, C
1
et L.
2.2 Tenseurs des deformations P. Royis, 4 ao ut 2004. 81
Soit en eet 1, 2, 3 quelconque mais xe. De V.R = R.U, on tire
V.(R.

) = (V.R).

= (R.U).

= R.(U.

)
= R.(U

)
= U

(R.

) (sans sommation sur )


(2.53)
Les tenseurs U et V ont donc les memes valeurs propres, les directions principales

i
1
,

i
2
et

i
3
de V etant liees `a celles

I
1

I
2
et

I
3
de U par les relations

= R.

1, 2, 3 (2.54)
Les directions

I
1

I
2
et

I
3
sont les directions principales de deformation au point P
0
de
la conguration de reference
0
et `a linstant t, tandis que

i
1
,

i
2
et

i
3
sont appelees directions
principales de deformation au point P
t
de la conguration deformee
t
`a cet instant.
La gure 2.3 illustre, dans le cas de probl`emes plans, les considerations developpees dans
cette section.

I1

I2
P
0

I1

I2
P
0

i
1

i
2
P
t

i
1

i
2
P
t
R V
U R
F = R.U = V.R
Fig. 2.3 Decomposition polaire de la transformation lineaire tangente
82 P. Royis, 4 ao ut 2004. D

EFORMATIONS Chapitre 2
Remarque Explicitons les composantes de la transformation lineaire tangente F relative-
ment au rep`ere orthonorme xe R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
), tout en tirant parti de sa decomposition
polaire F = R.U = V.R ainsi que du caract`ere lagrangien (resp
t
eulerien) du tenseur de
deformation pure avant rotation U (resp
t
apr`es rotation V). Il vient
F
iK
= R
iL
U
LK
= V
ij
R
jK
(i, K) 1, 2, 3
2
(2.55)
et la dierence de nature entre les deux indices attaches `a chacune des composantes du tenseur
de rotation R (un indice majuscule et un indice minuscule) illustre le caract`ere mixte de cette
grandeur.
2.2.4 Variations de longueur dun vecteur materiel elementaire
On cherche ici `a quantier les variations relatives de longueur de vecteurs materiels
elementaires. Reconsiderons pour cela la gure 2.2 page 71 et identions les vecteurs
elementaires

dX
1
et

dX
2
. Nous avons donc

dx
1
=

dx
2
et conviendrons, dans toute cette section,
de poser

dX =

dX
1
=

dX
2
ainsi que

dx =

dx
1
=

dx
2
. Soient alors

N
et

n les vecteurs unitaires
ayant respectivement memes directions que

dX et

dx. Autrement dit, on a

N
=

dX
|

dX|

n =

dx
|

dx|
(2.56)
On denit la dilatation
NN
dans la direction

N
au point P
0
de la conguration de
reference
0
et `a linstant t comme la dierence relative entre les longueurs des vecteurs
elementaires

dx et

dX, ramenee `a la longueur initiale |

dX| (point de vue lagrangien). On


a donc

NN
=
|

dx| |

dX|
|

dX|
(2.57)
Ramenee `a la longueur |

dx| dans la conguration actuelle


t
`a linstant t (point de vue
eulerien), cette variation relative de longueur est notee
nn
et appelee dilatation dans la
direction

n au point P
t
de la conguration deformee
t
`a cet instant.

nn
=
|

dx| |

dX|
|

dx|
(2.58)
2.2 Tenseurs des deformations P. Royis, 4 ao ut 2004. 83
On a donc
|

dx| = (1 +
NN
)|

dX| (2.59)
ainsi que
|

dX| = (1
nn
)|

dx| (2.60)
et ces deux dilatations satisfont alors la relation
(1 +
NN
)(1
nn
) = 1 (2.61)
Comme le lecteur laura certainement observe, les denitions et notations precedentes
sugg`erent que
NN
(resp
t

nn
) ne depend que de la direction

N
(resp
t

n) du vecteur elementaire

dX (resp
t

dx), et non de sa norme. Les considerations qui suivent etablissent cette propriete,
consequence directe de la dependance lineaire entre

dx et

dX.
Considerons en eet lexpression (2.6) du produit scalaire

dx
1
.

dx
2
. Il vient, puisque

dx
1
=

dx
2
=

dx et

dX
1
=

dX
2
=

dX,
|

dx|
2
=

dX.C.

dX (2.62)
cest-`a-dire, compte tenu de (2.56) et (2.59),
(1 +
NN
)
2
|

dX|
2
= |

dX|
2

N
.C.

N
(2.63)
et lon a donc

NN
=

N
.C.

N
1 (2.64)
On peut egalement tirer parti de lexpression (2.14) de la variation de produit scalaire

dx
1
.

dx
2

dX
1
.

dX
2
qui devient ici
|

dx|
2
|

dX|
2
=

dX.2L.

dX (2.65)
cest-`a-dire
(1 +
NN
)
2
|

dX|
2
|

dX|
2
= |

dX|
2

N
.2L.

N
(2.66)
et nalement

NN
+
1
2

2
NN
=

N
.L.

N
(2.67)
84 P. Royis, 4 ao ut 2004. D

EFORMATIONS Chapitre 2
Considerant `a present lexpression (2.27) du produit scalaire

dX
1
.

dX
2
, on a
|

dX|
2
=

dx.B
1
.

dx (2.68)
ce qui donne, en tenant compte de (2.56) et (2.60),
(1
nn
)
2
|

dx|
2
= |

dx|
2

n.B
1
.

n (2.69)
et donc

nn
= 1

n.B
1
.

n (2.70)
Enn, lexpression (2.32) de la variation de produit scalaire

dx
1
.

dx
2

dX
1
.

dX
2
secrit ici
|

dx|
2
|

dX|
2
=

dx.2E.

dx (2.71)
et lon obtient
|

dx|
2
(1
nn
)
2
|

dx|
2
= |

dx|
2

n.2E.

n (2.72)
cest-`a-dire

nn

1
2

2
nn
=

n.E.

n (2.73)
Remarques
1. Les dilatations et plus generalement les deformations (composantes des tenseurs L et E)
sont par denition des grandeurs physiques sans unite. Elles restent par ailleurs petites
dans de nombreuses situations reelles (ouvrages en conditions normales de service), si bien
que lon utilise frequemment le sous-multiple 10
6
, appele microdeformation (symbole
def) et correspondant `a lallongement de 1 m dun segment materiel de longueur initiale
egale `a 1 m.
2. La signication physique des grandeurs locales que sont les dilatations
NN
et
nn
est la
suivante. Lorsque
NN
> 0 (i.e.
nn
> 0), il y a entre les instants t
0
et t augmentation de
la longueur du vecteur materiel elementaire

dX. Si
NN
< 0 (i.e.
nn
< 0), cette longueur
diminue, tandis que
NN
= 0 (i.e.
nn
= 0) traduit sa conservation.
3. Exprimees relativement au rep`ere orthonorme xe R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
), les relations (2.64),
(2.67), (2.70) et (2.73) deviennent

NN
=

C
KL
N
K
N
L
1

NN
+
1
2

2
NN
= L
KL
N
K
N
L

nn
= 1

B
1
ij
n
i
n
j

nn

1
2

2
nn
= E
ij
n
i
n
j
(2.74)
2.2 Tenseurs des deformations P. Royis, 4 ao ut 2004. 85
Tab. 2.1 Dilatations dans les directions du rep`ere orthonorme xe R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
)
conguration de reference
0
conguration actuelle
t

N

NN

NN
+
1
2

2
NN

n
nn

nn

1
2

2
nn

e
1

C
11
1 L
11

e
1
1

B
1
11
E
11

e
2

C
22
1 L
22

e
2
1

B
1
22
E
22

e
3

C
33
1 L
33

e
3
1

B
1
33
E
33
Choisissant alors comme directions particuli`eres celles associees aux vecteurs de base
(

e
1
,

e
2
,

e
3
) de ce rep`ere, nous obtenons les resultats regroupes dans le tableau 2.1.
On voit donc que les termes diagonaux de C et L sont associes aux dilatations
NN
dans ces trois directions au point P
0
de la conguration de reference
0
et `a linstant t
(gure 2.2 page 71), tandis que les termes diagonaux de B
1
et E sont lies aux dilatations

nn
dans ces memes directions au point P
t
de la conguration deformee
t
`a cet instant.
4. On a, puisque

dx = F.

dX et compte tenu de (2.56) et (2.62),

n =
F.

N
.C.

N
(2.75)
De meme, on obtient, avec (2.56) et (2.68),

N
=
F
1
.

n.B
1
.

n
(2.76)
5. De la denition (2.57) de
NN
et de

dx = F.

dX, on tire, compte tenu de (2.56),

NN
= |F.

N
| 1 (2.77)
De meme, il vient, en considerant cette fois la denition (2.58) de
nn
,

nn
= 1 |F
1
.

n| (2.78)
86 P. Royis, 4 ao ut 2004. D

EFORMATIONS Chapitre 2
Tirant parti de la decomposition polaire de F (theor`eme 7 page 79), on a alors

NN
= |U.

N
| 1 (2.79)
ainsi que

nn
= 1 |V
1
.

n| (2.80)
2.2.5 Variations dangle entre les directions de deux vecteurs
materiels elementaires
On sinteresse `a present aux variations de langle que font entre elles les directions des deux
vecteurs materiels elementaires representes sur la gure 2.2 page 71. Soient tout dabord

N
,

T
,

n et

t les vecteurs unitaires ayant respectivement memes directions que

dX
1
,

dX
2
,

dx
1
et

dx
2
.
En dautres termes, on a

N
=

dX
1
|

dX
1
|

T
=

dX
2
|

dX
2
|

n =

dx
1
|

dx
1
|

t =

dx
2
|

dx
2
|
(2.81)
Soit par ailleurs
NT
(resp
t

nt
) langle que font entre elles les directions des vecteurs unitaires

N
et

T
(resp
t

n et

t ). Lexpression (2.14) de la variation de produit scalaire

dx
1
.

dx
2

dX
1
.

dX
2
devient alors, avec ces notations,
|

dx
1
||

dx
2
| cos(
nt
) |

dX
1
||

dX
2
| cos(
NT
) = |

dX
1
||

dX
2
|

N
.2L.

T
(2.82)
ce qui donne, compte tenu de (2.59) et (2.64),

N
.C.

T
.C.

T
cos(
nt
) cos(
NT
) =

N
.2L.

T
(2.83)
Partant de lexpression (2.32) de la variation de produit scalaire

dx
1
.

dx
2

dX
1
.

dX
2
, on a aussi
|

dx
1
||

dx
2
| cos(
nt
) |

dX
1
||

dX
2
| cos(
NT
) = |

dx
1
||

dx
2
|

n.2E.

t (2.84)
cest-`a-dire, avec (2.60) et (2.70),
cos(
nt
)

n.B
1
.

t .B
1
.

t cos(
NT
) =

n.2E.

t (2.85)
2.2 Tenseurs des deformations P. Royis, 4 ao ut 2004. 87
Interessons-nous alors au cas particulier de vecteurs materiels elementaires orthogonaux dans
la conguration de reference
0
(
NT
=

2
: point de vue lagrangien). On appelle distorsion
entre les directions orthogonales

N
et

T
au point P
0
de la conguration initiale
0
et `a
linstant t, et lon note
NT
, loppose de la variation, entre linstant de reference t
0
et linstant
actuel t, de langle que font entre elles ces directions materielles. On a donc

NT
=

2

nt
(2.86)
et lon introduit egalement la demi-distorsion
NT
denie par

NT
=
1
2

NT
=
1
2

2

nt

(2.87)
La relation (2.83) donne alors, puisque
NT
=

2
,
sin(
NT
) = sin(2
NT
) =

N
.2L.

N
.C.

T
.C.

T
(2.88)
Considerant `a present le cas particulier de vecteurs materiels elementaires orthogonaux dans
la conguration actuelle
t
`a linstant t (
nt
=

2
: point de vue eulerien), on denit la distor-
sion
nt
entre les directions orthogonales

n et

t au point P
t
de la conguration deformee

t
`a cet instant comme loppose de la variation, entre linstant de reference t
0
et linstant actuel
t, de langle que font entre elles ces directions materielles. En dautres termes, on a

nt
=
NT


2
(2.89)
et la demi-distorsion
nt
a pour expression

nt
=
1
2

nt
=
1
2

NT


2

(2.90)
La relation (2.85) fournit alors, puisque
nt
=

2
,
sin(
nt
) = sin(2
nt
) =

n.2E.

n.B
1
.

t .B
1
.

t
(2.91)
Remarques
1. Les distorsions
NT
et
nt
ont la signication physique locale suivante. Lorsque
NT
> 0
(resp
t

nt
> 0), il y a entre les instants t
0
et t diminution de langle que font entre elles les
directions des vecteurs materiels elementaires

dX
1
et

dX
2
. Si
NT
< 0 (resp
t

nt
< 0), cet
angle augmente, alors que
NT
= 0 (resp
t

nt
= 0) traduit sa conservation. Enn, rappelons
que pour
NT
cet angle est droit dans la conguration de reference
0
`a linstant t
0
, tandis
quil lest dans la conguration deformee
t
`a linstant t lorsque lon evalue
nt
.
88 P. Royis, 4 ao ut 2004. D

EFORMATIONS Chapitre 2
2. Les relations (2.88) et (2.91) secrivent, lorsquon les exprime relativement au rep`ere
orthonorme xe R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
),

sin(
NT
) = sin(2
NT
) =
2L
KL
N
K
T
L

C
IJ
N
I
N
J

C
MN
T
M
T
N
sin(
nt
) = sin(2
nt
) =
2E
ij
n
i
t
j

B
1
kl
n
k
n
l

B
1
rs
t
r
t
s
(2.92)
Prenons alors comme directions particuli`eres deux `a deux orthogonales celles fournies
par tous les couples de vecteurs de base de ce rep`ere. On obtient les resultats regroupes
dans le tableau 2.2.
Tab. 2.2 Distorsions entre les directions du rep`ere orthonorme xe R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
)
conguration de reference
0
conguration actuelle
t
(

N
,

T
) sin(
NT
) = sin(2
NT
) (

n,

t ) sin(
nt
) = sin(2
nt
)
(

e
1
,

e
2
)
2L
12

C
11

C
22
(

e
1
,

e
2
)
2E
12

B
1
11

B
1
22
(

e
1
,

e
3
)
2L
13

C
11

C
33
(

e
1
,

e
3
)
2E
13

B
1
11

B
1
33
(

e
2
,

e
3
)
2L
23

C
22

C
33
(

e
2
,

e
3
)
2E
23

B
1
22

B
1
33
Les termes non diagonaux de L apparaissent donc lies aux distorsions
NT
entre les
directions deux `a deux orthogonales du rep`ere R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
) au point P
0
de la con-
guration initiale
0
et `a linstant t (gure 2.2 page 71), les termes non diagonaux de E
etant quant `a eux associes aux distorsions
nt
entre ces memes directions au point P
t
de
la conguration deformee
t
`a cet instant.
3. Considerons, au point P
0
de la conguration de reference
0
et `a linstant t, les directions
particuli`eres (

N
,

T
) deux `a deux orthogonales associees `a tous les couples de vecteurs de
base du rep`ere principal R
C
= (P
0
,

I
1
,

I
2
,

I
3
) de C. La relation (2.88) exprimee relative-
ment `a ce rep`ere, identique `a celui de L, montre alors que ces directions ne subissent
pas de distorsion (
NT
= 0), et nous retrouvons l`a un resultat etabli dans la section 2.2.3
(corollaire 3 page 80) : les transformees des directions principales de deformation

I
1

I
2
2.2 Tenseurs des deformations P. Royis, 4 ao ut 2004. 89
et

I
3
au point P
0
de la conguration de reference
0
et `a linstant t restent deux `a deux
orthogonales dans la conguration deformee
t
`a cet instant. Ces transformees netant
autres que les directions principales de deformation

i
1

i
2
et

i
3
au point P
t
de la con-
guration actuelle
t
(corollaire 3 page 80), on retrouve egalement le resultat precedent
lorsque lon consid`ere les directions particuli`eres (

n,

t ) correspondant `a tous les couples


de vecteurs de base du rep`ere principal R
B
= (P
t
,

i
1
,

i
2
,

i
3
) de B, identique `a celui de E.
Exprimant en eet la relation (2.91) relativement `a ce rep`ere, on obtient bien, pour ces
directions deux `a deux orthogonales,
nt
= 0.
2.2.6 Variations de volume materiel elementaire
Nous rappelons tout dabord, sans en redonner la demonstration, les resultats etablis dans
la section 1.2.4.
Reconsiderons, au point P
0
de la conguration de reference
0
extremite du vecteur

X
, le
volume materiel elementaire dV represente sur la gure 1.3 page 34. Ce volume materiel a alors
pour transforme, au point P
t
de la conguration actuelle
t
`a linstant t extremite du vecteur

x = T
t
(

X
), le volume materiel dv represente sur cette meme gure et lon a
dv
dV
= J (2.93)
o` u J est le determinant J(

X
, t) de la transformation lineaire tangente F(

X
, t) au point P
0
et `a
linstant t, jacobien de la transformation T
t
en ce point.
On denit alors la dilatation volumique
V
au point P
0
de la conguration de reference

0
et `a linstant t comme la dierence relative entre les volumes elementaires dv et dV , ramenee
au volume initial dV (point de vue lagangien). Autrement dit, on a

V
=
dv dV
dV
(2.94)
et il vient, compte tenu de (2.93),

V
= J 1 (2.95)
Lorsquon la ram`ene au volume elementaire dv dans la conguration actuelle
t
`a linstant
t, cette variation relative de volume est notee
v
et appelee dilatation volumique au point
P
t
de la conguration de deformee
t
`a cet instant

v
=
dv dV
dv
(2.96)
et lon a, avec (2.93),

v
= 1 J
1
(2.97)
90 P. Royis, 4 ao ut 2004. D

EFORMATIONS Chapitre 2
Remarque Les dilatations volumiques
V
et
v
sinterpr`etent de la facon suivante. Si
V
> 0
(i.e.
v
> 0), il y a entre les instants t
0
et t augmentation du volume elementaire dV . Lorsque

V
< 0 (i.e.
v
< 0), ce volume diminue, tandis que
V
= 0 (i.e.
v
= 0) correspond `a sa conser-
vation.
2.2.7 Variations daire dune surface materielle elementaire
Rappelons tout dabord, sans chercher `a les redemontrer, les resultats issus des
considerations de la section 1.4.4.2.
Soit, au point P
0
de la conguration de reference
0
extremite du vecteur

X
, la surface
materielle elementaire

dS representee sur la gure 1.5 page 48. A cette surface materielle cor-
respond alors, au point P
t
de la conguration actuelle
t
`a linstant t extremite du vecteur

x = T
t
(

X
), la surface materielle

ds representee sur cette meme gure et telle que

ds = J
t
F
1
.

dS (2.98)
Il vient alors, en eectuant les developpements relativement au rep`ere orthonorme xe
R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
),
|

ds|
2
= ds
i
ds
i
= JF
1
Ki
dS
K
JF
1
Li
dS
L
= J
2
F
1
Ki
F
1
Li
dS
K
dS
L
(2.99)
et lon obtient, compte tenu de (2.8),
|

ds|
2
= J
2
C
1
KL
dS
K
dS
L
(2.100)
cest-`a-dire la relation intrins`eque
|

ds|
2
= J
2

dS.C
1
.

dS (2.101)
dont on pourra remarquer lanalogie avec (2.62).
De (2.98) et de linversibilite de F, on tire par ailleurs

dS = J
1 t
F.

ds (2.102)
et lon a
|

dS|
2
= dS
K
dS
K
= J
1
F
iK
ds
i
J
1
F
jK
ds
j
= J
2
F
iK
F
jK
ds
i
ds
j
(2.103)
2.2 Tenseurs des deformations P. Royis, 4 ao ut 2004. 91
cest-`a-dire, compte tenu de (2.24),
|

dS|
2
= J
2
B
ij
ds
i
ds
j
(2.104)
et lon obtient ainsi la relation intrins`eque
|

dS|
2
= J
2

ds.B.

ds (2.105)
que lon comparera `a (2.68).
Soient `a present

N
et

n les vecteurs unitaires ayant respectivement memes directions que

dS
et

ds. Ces vecteurs sont encore appeles normales aux surfaces elementaires

dS et

ds, et
lon a donc

N
=

dS
|

dS|

n =

ds
|

ds|
(2.106)
On denit alors la dilatation surfacique
N
dans le plan de normale

N
au point P
0
de
la conguration de reference
0
et `a linstant t comme la dierence relative entre les aires des
surfaces elementaires

ds et

dS, ramenee `a laire initiale |

dS| (point de vue lagrangien). On a


donc

N
=
|

ds| |

dS|
|

dS|
(2.107)
et il vient, compte tenu de (2.101) ainsi que des notations (2.106),

N
=

J
2
|

dS|
2

N
.C
1
.

N
|

dS|
|

dS|
(2.108)
cest-`a-dire, puisque J > 0,

N
= J

N
.C
1
.

N
1 (2.109)
Ramenee `a laire |

ds| dans la conguration actuelle


t
`a linstant t (point de vue eulerien),
cette variation relative de surface est notee
n
et appelee dilatation surfacique dans le plan
de normale

n au point P
t
de la conguration actuelle
t
`a cet instant.

n
=
|

ds| |

dS|
|

ds|
(2.110)
92 P. Royis, 4 ao ut 2004. D

EFORMATIONS Chapitre 2
On a alors, compte tenu de (2.105) et des notations (2.106),

n
=
|

ds|

J
2
|

ds|
2

n.B.

n
|

ds|
(2.111)
cest-`a-dire

n
= 1 J
1

n.B.

n (2.112)
Remarques
1. Les dilatations surfaciques
N
et
n
sinterpr`etent comme suit. Lorsque
N
> 0 (i.e.
n
> 0),
il y a entre les instants t
0
et t augmentation de laire de la surface materielle elementaire

dS. Si
N
< 0 (i.e.
n
< 0), cette aire diminue, alors que
N
= 0 (i.e.
n
= 0) traduit sa
conservation.
2. On a, compte tenu des notations (2.106) ainsi que de (2.98) et (2.101),

n =
t
F
1
.

N
.C
1
.

N
(2.113)
De meme, on obtient, avec (2.102) et (2.105),

N
=
t
F.

n.B.

n
(2.114)
et le lecteur comparera, en prenant toutefois garde `a ne pas les confondre, les relations
precedentes (2.113) et (2.114) aux expressions (2.75) et (2.76).
3. Exprimant les relations (2.109) et (2.112) relativement au rep`ere orthonorme xe
R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
), nous obtenons


N
= J

C
1
KL
N
K
N
L
1

n
= 1 J
1

B
ij
n
i
n
j
(2.115)
Prenons comme directions particuli`eres

N
et

n celles associees aux vecteurs de base de
ce rep`ere. On obtient alors les resultats regroupes dans le tableau 2.3
2.3 Derivees materielles des tenseurs de deformation P. Royis, 4 ao ut 2004. 93
Tab. 2.3 Dilatations surfaciques dans les plans normaux aux directions du rep`ere orthonorme
xe R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
)
conguration de reference
0
conguration actuelle
t

N

N

n
n

e
1
J

C
1
11
1

e
1
1 J
1

B
11

e
2
J

C
1
22
1

e
2
1 J
1

B
22

e
3
J

C
1
33
1

e
3
1 J
1

B
33
2.3 Derivees materielles des tenseurs de deformation
2.3.1 Tenseurs des taux de deformation et de rotation
Reconsiderons ici le gradient des vitesses G = grad
x
v, de composantes relativement au
rep`ere orthonorme xe R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
) denies par
G
ij
=
v
i
x
j
(i, j) 1, 2, 3
2
(2.116)
Decomposant classiquement ce tenseur en parties symetrique D et antisymetrique W, nous
obtenons
G = D+W (2.117)
avec
D =
1
2
(G+
t
G) (2.118)
ainsi que
W =
1
2
(G
t
G) (2.119)
Le tenseur Dest le tenseur des taux de deformation, tandis que W est appele tenseur des taux
de rotation, ces denominations trouvant leur justication dans les developpements des sections
suivantes. Les composantes des tenseurs D et W relativement au rep`ere R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
) sont
donnees par
D
ij
=
1
2

v
i
x
j
+
v
j
x
i

(i, j) 1, 2, 3
2
(2.120)
et
W
ij
=
1
2

v
i
x
j

v
j
x
i

(i, j) 1, 2, 3
2
(2.121)
94 P. Royis, 4 ao ut 2004. D

EFORMATIONS Chapitre 2
Le tenseur des taux de rotation W etant antisymetrique, le nombre de ses composantes
independantes relativement au rep`ere R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
) est egal `a 3, et lon peut donc lui
associer, de facon biunivoque, le pseudo-vecteur
;
w de IR
3
appele tourbillon des vitesses et
ayant pour composantes relativement `a ce meme rep`ere

w
1
= W
23
w
2
= W
31
w
3
= W
12
(2.122)
En dautres termes, on a, en tirant parti du tenseur dorientation ,

w
i
=
1
2

ijk
W
jk
i 1, 2, 3
W
ij
=
ijk
w
k
(i, j) 1, 2, 3
2
(2.123)
ou encore, en utilisant la notation tensorielle,
;
w =
1
2
: W W = .
;
w (2.124)
et lon en deduit les relations intrins`eques
;
w =
1
2
rot
x
v (2.125)
ainsi que
W.

z =
;
w

z IR
3
(2.126)
En eet, il vient, relativement au rep`ere R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
) et compte tenu de (2.123) et (2.121)
ainsi que des notations introduites dans la section 1.4.2 lors de la demonstration du theor`eme 3
page 43,
w
i
=
1
2

ijk
W
jk
=
1
2

ijk
1
2
(
k
v
j

j
v
k
)
=
1
4
(
ijk

k
v
j
+
ijk

j
v
k
)
=
1
4
(
ikj
+
ijk
)
j
v
k
=
1
2

ijk

j
v
k
=

1
2
rot
x
v

i
i 1, 2, 3
(2.127)
ainsi que
W
ij
z
j
=
ijk
w
k
z
j
=
ikj
w
k
z
j
=

;
w

i
i 1, 2, 3
(2.128)
ce qui etablit bien les relations (2.125) et (2.126).
2.3 Derivees materielles des tenseurs de deformation P. Royis, 4 ao ut 2004. 95
2.3.2 Derivees materielles des tenseurs de deformation
2.3.2.1 Tenseurs lagrangiens
Les considerations developpees dans la section 1.4.1 nous ont appris que la derivee materielle
dune grandeur lagrangienne sidentie `a sa derivee partielle par rapport au temps. On a donc

C =
C
t

C
1
=
C
1
t

L =
L
t

U =
U
t
(2.129)
et le lecteur prendra garde l`a aussi, comme dans la section 1.4.3 pour

F
1
, `a ne pas confondre

C
1
, derivee materielle de C
1
, avec linverse de

C lorsque ce dernier existe.
Il peut toutefois saverer utile de disposer dautres expressions des derivees materielles de ces
tenseurs lagrangiens. De la denition (2.3) de C jointe `a lexpression (1.56) de

F, on tire par
exemple

C =
d
dt
(
t
F.F)
=
t

F.F +
t
F.

F
=
t
F.
t
G.F +
t
F.G.F
=
t
F.(
t
G+G).F
(2.130)
cest-`a-dire, compte tenu de (2.118),

C = 2
t
F.D.F (2.131)
et lon a donc, avec (2.11),

L =
t
F.D.F (2.132)
On a egalement, puisque C = U
2
,
1
2
(U.

U+

U.U) =
t
F.D.F (2.133)
Enn, de C
1
= F
1
.
t
F
1
et de lexpression (1.58) de

F
1
, on tire

C
1
=
d
dt
(F
1
.
t
F
1
)
=

F
1
.
t
F
1
+F
1
.
t

F
1
= F
1
.G.
t
F
1
F
1
.
t
G.
t
F
1
= F
1
.(G+
t
G).
t
F
1
(2.134)
cest-`a-dire, avec (2.118),

C
1
= 2 F
1
.D.
t
F
1
(2.135)
96 P. Royis, 4 ao ut 2004. D

EFORMATIONS Chapitre 2
2.3.2.2 Tenseurs euleriens
De la denition (2.23) du tenseur de Cauchy `a gauche B et de (1.56), on tire

B =
d
dt
(F.
t
F)
=

F.
t
F +F.
t

F
= G.F.
t
F +F.
t
F.
t
G
(2.136)
cest-`a-dire

B = G.B+B.
t
G (2.137)
et lon a donc, puisque B = V
2
,
V.

V +

V.V = G.V
2
+V
2
.
t
G (2.138)
De mani`ere analogue et compte tenu de (1.58), il vient

B
1
=
d
dt
(
t
F
1
.F
1
)
=
t

F
1
.F
1
+
t
F
1
.

F
1
=
t
G.
t
F
1
.F
1

t
F
1
.F
1
.G
(2.139)
et lon obtient donc, avec la meme mise en garde que precedemment pour

C
1
,

B
1
=
t
G.B
1
B
1
.G (2.140)
On a enn, avec (2.29),

E =
1
2
(
t
G.B
1
+B
1
.G) (2.141)
cest-`a-dire, en remplacant B
1
par son expression fonction de E,

E =
1
2
(
t
G2
t
G.E +G2E
.
G) (2.142)
ce qui donne nalement, compte tenu de (2.118),

E = D
t
G.E E
.
G (2.143)
2.3.2.3 Tenseurs mixtes
De la decomposition polaire F = R.U, on tire

F =

R.U+R.

U (2.144)
ce qui donne, compte tenu de (1.56),
G =

F.F
1
= (

R.U+R.

U).(U
1
.
t
R)
=

R.
t
R+R.(

U.U
1
).
t
R
(2.145)
2.4 Cas des transformations innitesimales P. Royis, 4 ao ut 2004. 97
Il vient alors, avec (2.119),
W =
1
2
(G
t
G)
=
1
2
(

R.
t
RR.
t

R) +
1
2
R.(

U.U
1
U
1
.

U).
t
R
(2.146)
On a par ailleurs, puisque R.
t
R = ,

R.
t
R+R.
t

R = 0 (2.147)
et nous obtenons nalement
W =

R.
t
R+
1
2
R.(

U.U
1
U
1
.

U).
t
R (2.148)
Remarque Les relations (2.132), (2.143) et (2.148) justient les appellations de tenseurs des
taux de deformation et des taux de rotation respectivement donnees `a D et W.
2.4 Cas des transformations innitesimales
2.4.1 Denitions
Nombreuses sont les situations reelles (ouvrages dart, batiments en service) o` u les solides
deformables subissent des transformations que lon peut supposer innitesimales. Cest la
Denition 11 (Transformations innitesimales 1) Soit u le champ des deplace-ments du
milieu continu , et soit H
L
(

X
, t) = grad
X
u(

X
, t) son gradient lagrangien au point P
0
extremite du vecteur

X
et `a linstant t (gure 2.2 page 71). La transformation T du corps
materiel est dite innitesimale, ou inniment petite, ou plus bri`evement petite, lorsquen
tout point P
0
et `a tout instant t la norme euclidienne
1
de H
L
reste petite devant lunite.
t,

X

0
, |H
L
(

X
, t)| <1 (2.149)
Les transformations innitesimales dun milieu continu sont egalement caracterisees par la
Denition 12 (Transformations innitesimales 2) Soit u le champ des deplace-ments du
milieu continu , et soit H
E
(

x, t) = grad
x
u(T
1
t
(

x), t) son gradient eulerien au point P


t
extremite du vecteur

x et `a linstant t (gure 2.2 page 71). La transformation T du corps
materiel est dite innitesimale, ou inniment petite, ou plus bri`evement petite, lorsquen
tout point P
t
et `a tout instant t la norme euclidienne de H
E
reste petite devant lunite.
t,

x
t
, |H
E
(

x, t)| <1 (2.150)


1
On rappelle que la norme euclidienne |T| dun tenseur T du second ordre sur IR
n
orthonorme est denie
par |T| =

T
ij
T
ij
98 P. Royis, 4 ao ut 2004. D

EFORMATIONS Chapitre 2
Les deux denitions precedentes sont evidemment equivalentes. En eet, de (2.17) et (2.39),
on tire
= F.F
1
= ( +H
L
)( H
E
)
= +H
L
H
E
H
L
.H
E
(2.151)
cest-`a-dire
H
L
H
E
H
L
.H
E
= 0 (2.152)
Si |H
L
| <1, on a alors
H
E
= H
L
H
L
.H
E
= |H
E
| |H
L
| +|H
L
||H
E
|
=

1 |H
L
|

|H
E
| |H
L
|
= |H
E
|
H
L

1H
L

= |H
E
| <1
(2.153)
De meme, il vient, d`es que |H
E
| <1,
H
L
= H
E
+H
L
.H
E
= |H
L
| |H
E
| +|H
L
||H
E
|
=

1 |H
E
|

|H
L
| |H
E
|
= |H
L
|
H
E

1H
E

= |H
L
| <1
(2.154)
Consequence : Nous conviendrons, lorsque la transformation du milieu continu est in-
nitesimale, de negliger les termes dordre superieur ou egal `a deux en gradient (lagrangien H
L
ou eulerien H
E
) du deplacement devant ceux du premier ordre.
La relation (2.152) montre alors quau premier ordre on a
H
L
= H
E
(2.155)
et nous noterons, dans tout ce qui suit,
H
L
= H
E
= H (2.156)
Les relations (2.17) et (2.39) deviennent donc
F = +H (2.157)
ainsi que
F
1
= H (2.158)
2.4 Cas des transformations innitesimales P. Royis, 4 ao ut 2004. 99
Remarques
1. Lorsque le milieu deformable subit une transformation inniment petite, les com-
posantes du gradient H du deplacement relativement au rep`ere orthonorme xe
R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
) sobtiennent indieremment (au premier ordre en Het comme le montre
la relation (2.156)) en derivant celles du deplacement u par rapport aux variables de La-
grange (X
1
, X
2
, X
3
) ou par rapport aux variables dEuler (x
1
, x
2
, x
3
). Autrement dit, on
a, relativement `a ce rep`ere,
H
ij
=
u
i
X
j
=
u
i
x
j
(i, j) 1, 2, 3
2
(2.159)
de sorte quil ny a plus lieu de distinguer ces variables les unes des autres par la nature
(majuscule ou minuscule) des indices qui leurs sont aectes. Dans le cas de petites trans-
formations de milieux continus, nous nutiliserons donc quun unique syst`eme dindices
minuscules, illustrant ainsi le fait quau premier ordre en H il nexiste alors plus, ainsi que
nous lallons voir dans ce qui suit, de dierence de nature (lagrangienne ou eulerienne)
entre grandeurs physiques telles que C et B, C
1
et B
1
, L et E ou encore U et V.
2. Toutes les normes sur un espace vectoriel de dimension nie etant equivalentes (au sens
fort), les petites transformations du milieu continu sont aussi caracterisees, rela-
tivement au rep`ere orthonorme xe R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
) et compte tenu de la remarque
precedente, par
t,

X

0
, (i, j) 1, 2, 3
2
,

u
i
X
j

<1 (2.160)
ou encore par
t,

x
t
, (i, j) 1, 2, 3
2
,

u
i
x
j

<1 (2.161)
2.4.2 Tenseurs des petites deformations et des petites rotations
Dans toute cette section comme dans celles qui suivent, la transformation T du milieu
continu est supposee inniment petite et H designe le gradient du deplacement u, de
composantes relativement au rep`ere orthonorme xe R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
) denies par
H
ij
=
u
i
x
j
(i, j) 1, 2, 3
2
(2.162)
La decomposition classique de ce tenseur en parties symetrique et antisymetrique donne
H = + (2.163)
avec
=
1
2
(H+
t
H) (2.164)
100 P. Royis, 4 ao ut 2004. D

EFORMATIONS Chapitre 2
ainsi que
=
1
2
(H
t
H) (2.165)
Les tenseurs et sont les tenseurs linearises (ils sont lineaires en u), respectivement, des
petites deformations et des petites rotations, ces derni`eres appellations trouvant leur
justication dans les developpements qui suivent. Leurs composantes relativement au rep`ere
R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
) sont donnees par

ij
=
1
2

u
i
x
j
+
u
j
x
i

(i, j) 1, 2, 3
2
(2.166)
ainsi que

ij
=
1
2

u
i
x
j

u
j
x
i

(i, j) 1, 2, 3
2
(2.167)
La symetrie de jointe `a lantisymetrie de impliquant
ij

ij
= 0, de la decomposition
precedente de H en parties symetrique et antisymetrique ainsi que de la denition de la norme
euclidienne dun tenseur du second ordre sur IR
n
orthonorme, on deduit aisement
|H|
2
= H
ij
H
ij
= (
ij
+
ij
)(
ij
+
ij
)
=
ij

ij
+
ij

ij
+ 2
ij

ij
=
ij

ij
+
ij

ij
(2.168)
cest-`a-dire la relation intrins`eque
|H|
2
= ||
2
+||
2
(2.169)
On a donc, dans le cas de transformations inniment petites de milieux deformables,
|| <1 (2.170)
ainsi que
|| <1 (2.171)
Reconsiderons alors les relations (2.21), (2.35), (2.43) ainsi que (2.46). Il vient au premier
ordre en H, compte tenu de (2.156) ainsi que de (2.164),

C = B = + 2
C
1
= B
1
= 2
L = E =
(2.172)
2.4 Cas des transformations innitesimales P. Royis, 4 ao ut 2004. 101
Considerons `a present le tenseur du second ordre +. Ce tenseur est symetrique comme
et deni positif en vertu de (2.170). On a par ailleurs ( +)
2
= + 2 +
2
, ce qui donne au
premier ordre en H (et plus precisement ici en ), compte tenu de (2.172), C = B = ( +)
2
.
De C = U
2
, de B = V
2
ainsi que du caract`ere symetrique deni positif des tenseurs U et V
de la decomposition polaire de F (theor`eme 7 page 79), on deduit alors
U = V = + (2.173)
Un raisonnement analogue, mene en partant du tenseur du second ordre et laisse au
lecteur `a titre dexercice, montre que lon a aussi
U
1
= V
1
= (2.174)
De F = R.U, on peut alors tirer, compte tenu de (2.157), (2.163) et (2.174),
R = F.U
1
= ( +H).( )
= ( + +).( )
= + + . .
= + . .
(2.175)
ce qui donne au premier ordre en H
R = + (2.176)
Remarques
1. Les relations (2.172), (2.173) ainsi que (2.176) justient les appellations de tenseurs des
petites deformations et des petites rotations respectivement donnees `a et .
2. Les relations(2.170) et (2.171) montrent que les transformations inniment petites dun
milieu deformable induisent des petites deformations (|| <1) mais egalement des pe-
tites rotations (|| <1). Plus precisement, on a lequivalence
|H| <1

|| <1
|| <1
(2.177)
3. Dans le cas de petites transformations de milieux continus, il nexiste plus, ainsi que
le montrent les relations (2.172) et (2.173), de dierence de nature (lagrangienne ou
eulerienne) entre les tenseurs de deformation C et B (resp
t
C
1
et B
1
, L et E, U et V),
les points de vue lagrangien et eulerien concidant alors au premier ordre en H.
102 P. Royis, 4 ao ut 2004. D

EFORMATIONS Chapitre 2
4. La relation (2.173) conduit en particulier `a identier aux directions principales du tenseur
linearise des petites deformations les directions principales de deformation

I
1

I
2
et

I
3
au
point P
0
de la conguration de reference
0
et `a linstant t (directions propres de U, C, L),
ainsi que les directions principales de deformation

i
1
,

i
2
et

i
3
au point P
t
de la conguration
deformee
t
`a cet instant (directions propres de V, B, E), alors que

et

, 1, 2, 3,
di`erent entre elles par un terme du premier ordre en H, et non dordre superieur ou egal
`a deux. On a en eet, compte tenu de (2.54) et de (2.176),

+.

, 1, 2, 3.
Nous ne parlerons plus, dans le cas de transformations inniment petites de milieux
deformables, que des directions principales de deformation au point et `a linstant
consideres associees aux directions propres du tenseur linearise (

x, t), les valeurs propres


de ce tenseur etant quant `a elles appelees deformations principales en ce point et `a
cet instant. Enn, nous designerons par R

= (P
t
,

i
1
,

i
2
,

i
3
) le rep`ere orthonorme direct
associe `a ces directions, ou rep`ere principal de deformation au point P
t
et `a linstant
t.
5. Comme dans la section 2.3.1 pour le tenseur des taux de rotation W, on peut associer de
facon biunivoque au tenseur antisymetrique le pseudo-vecteur
;
de IR
3
appele petite
rotation et ayant pour composantes relativement au rep`ere R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
)

1
=
23

2
=
31

3
=
12
(2.178)
Autrement dit, lon a, en tirant parti du tenseur dorientation ,


i
=
1
2

ijk

jk
i 1, 2, 3

ij
=
ijk

k
(i, j) 1, 2, 3
2
(2.179)
ou encore, en utilisant la notation tensorielle,
;
=
1
2
: = .
;
(2.180)
On en deduit alors les relations intrins`eques
;
=
1
2
rot
x
u (2.181)
ainsi que
.

z =
;

z IR
3
(2.182)
quil est aise detablir en substituant `a W,
;
`a
;
w ainsi que u `a v dans les
demonstrations (2.127) et (2.128) des relations (2.125) et (2.126).
2.4 Cas des transformations innitesimales P. Royis, 4 ao ut 2004. 103
6. Interessons-nous aux variations du champ des deplacements au voisinage du point P
t
extremite du vecteur

x et `a linstant t. On a au premier ordre en H, compte tenu de (2.163)
et de (2.182),
u(

x +

dx, t) = u(

x, t) +H(

x, t).

dx
= u(

x, t) +(

x, t).

dx +(

x, t).

dx
= u(

x, t) +(

x, t).

dx +
;
(

x, t)

dx
(2.183)
Le champ des deplacements au voisinage du point P
t
extremite du vecteur

x et `a
linstant t se decompose donc en une translation u(

x, t), en un terme (

x, t).

dx lie `a la
petite deformation pure (

x, t) et en un terme
;
(

x, t)

dx associe `a la petite rotation


;
(

x, t).
2.4.3 Variations de longueur
Soient

dX et

dx = F.

dX les vecteurs elementaires introduits dans la section 2.2.4, de di-


rections unitaires respectives

N
et

n denies par (2.56). Soit par ailleurs
NN
=

dx

dX

dX
la
dilatation dans la direction

N
au point P
0
de la conguration de reference
0
et `a linstant
t, et soit
nn
=

dx

dX

dx
la dilatation dans la direction

n au point P
t
de la conguration
deformee
t
`a cet instant. La transformation T du milieu continu etant inniment petite,
les expressions (2.67) et (2.73) relatives `a ces dilatations deviennent, compte tenu de (2.172),


NN
+
1
2

2
NN
=

N
..

nn

1
2

2
nn
=

n..

n
(2.184)
Ces grandeurs physiques sont donc du premier ordre en |H|, et plus precisement ici en ||,
de sorte quil reste simplement


NN
=

N
..

nn
=

n..

n
(2.185)
Considerant `a present la relation (2.61), nous obtenons
1 = (1 +
NN
)(1
nn
)
= 1 +
NN

nn

NN

nn
(2.186)
cest-`a-dire au premier ordre en ||

NN
=
nn
(2.187)
104 P. Royis, 4 ao ut 2004. D

EFORMATIONS Chapitre 2
La dilatation
NN
dans la direction

N
, variation relative de longueur du vecteur materiel

dX
ramenee `a la longueur |

dX| dans la conguration initiale


0
(point de vue lagrangien), et la
dilatation
nn
dans la direction

n, variation relative de longueur de ce meme vecteur ramenee
`a la longueur |

dx| dans la conguration deformee


t
(point de vue eulerien), sont donc egales
au premier ordre en ||. Autrement dit, `a cet ordre le point de vue eulerien sidentie au point
de vue lagrangien, si bien que nous ne parlerons plus, dans le cas de transformations inniment
petites de milieux continus, que de la dilatation
nn
dans la direction

n denie par

nn
=

n..

n (2.188)
Remarques
1. Des relations (2.185) et (2.187), il decoule quau premier ordre en || lon a

N
..

N
=

n..

n. Ceci nest possible que si les directions

N
et

n des vecteurs elementaires

dX et

dx ne di`erent entre elles que par un terme dordre superieur ou egal `a un en |H|,
cest-`a-dire si lon a |

N
| O(|H|). Ce resultat peut etre etabli en considerant
legalite (2.75). Il vient en eet, compte tenu de (2.157) et (2.172),

n =
F.

N
.C.

N
=
( +H).

N
.( + 2).

N
=

N
+H.

1 + 2

N
..

N
= (1

N
..

N
+O(||
2
)) (

N
+H.

N
)
=

N
+H.

N
(

N
..

N
)

N
(

N
..

N
)H.

N
+O(||
2
)(

N
+H.

N
)
(2.189)
ce qui donne bien, puisque [

N
..

N
[ || |H|,
|

N
| = O(|H|) (2.190)
cette relation illustrant notamment le fait que les rotations sont inniment petites :
R = + avec || <1.
2. Exprimee relativement au rep`ere orthonorme xe R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
), la relation (2.188)
secrit

nn
=
ij
n
i
n
j
(2.191)
Choisissant alors comme directions particuli`eres celles associees aux vecteurs de base
(

e
1
,

e
2
,

e
3
) de ce rep`ere, nous obtenons les resultats regroupes dans le tableau 2.4.
2.4 Cas des transformations innitesimales P. Royis, 4 ao ut 2004. 105
Tab. 2.4 Dilatations innitesimales dans les directions du rep`ere R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
)

n

e
1

e
2

e
3

nn

11

22

33
Ces derniers montrent que les termes diagonaux du tenseur linearise des petites
deformations correspondent aux dilatations dans les trois directions du rep`ere xe de
lobservateur.
2.4.4 Variations dangle droit
Soient `a present

dX
1
,

dX
2
,

dx
1
= F.

dX
1
et

dx
2
= F.

dX
2
les vecteurs elementaires intro-
duits dans la section 2.2.5 et representes sur la gure 2.2 page 71, de directions unitaires
respectives

N
,

T
,

n et

t denies par (2.81), et soit


NT
(resp
t

nt
) langle que font entre eux
les vecteurs

N
et

T
(resp
t

n et

t ).
Interessons-nous tout dabord `a la distorsion
NT
=

2

nt
entre les directions ortho-gonales

N
et

T
(
NT
=

2
) au point P
0
de la conguration de reference
0
et `a linstant t, ainsi qu`a
la demi-distorsion
NT
=
1
2

NT
. La transformation T du milieu continu etant supposee in-
nitesimale, lexpression (2.88) relative `a cette distorsion secrit, compte tenu de (2.172),
sin(2
NT
) =
2

N
.L.

N
.C.

T
.C.

T
=
2

N
..

N
.( + 2).

T
.( + 2).

T
=
2

N
..

1 + 2

N
..

1 + 2

T
..

T
= (1

N
..

N
+O(||
2
)) (1

T
..

T
+O(||
2
))

N
.2.

T
= (1 +O(||))

N
.2.

T
= 2

N
..

T
+O(||
2
)
(2.192)
La distorsion
NT
ainsi que la demi-distorsion
NT
sont donc du premier ordre en ||, si bien
quil reste simplement

NT
=
1
2

NT
=

N
..

T
(2.193)
106 P. Royis, 4 ao ut 2004. D

EFORMATIONS Chapitre 2
Considerant `a present la distorsion
nt
=
NT


2
entre les directions orthogonales

n et

t
(
nt
=

2
) au point P
t
de la conguration deformee
t
et `a linstant t ainsi que la demi-distorsion

nt
=
1
2

nt
, nous avons, avec (2.91) et compte tenu de (2.172),
sin(2
nt
) =
2

n.E.

n.B
1
.

t .B
1
.

t
=
2

n..

n.( 2).

t .( 2).

t
=
2

n..

1 2

n..

1 2

t ..

t
= (1 +

n..

n +O(||
2
)) (1 +

t ..

t +O(||
2
))2

n..

t
= (1 +O(||))2

n..

t
= 2

n..

t +O(||
2
)
(2.194)
Comme precedemment,
nt
et
nt
sont du premier ordre en ||, de sorte quil vient

nt
=
1
2

nt
=

n..

t (2.195)
Lexamen des relations (2.193) et (2.195) montre alors quau premier ordre en || la distorsion
(oppose de la variation dangle) entre deux directions orthogonales donnees est la meme, que
ces directions soient prises orthogonales dans la conguration de reference
0
`a linstant t
(
NT
=

2
, point de vue lagrangien) ou dans la conguration deformee
t
`a cet instant (
nt
=

2
,
point de vue eulerien). L`a encore `a cet ordre il nexiste plus de dierence entre points de vue
lagrangien et eulerien, de sorte que nous parlerons simplement, dans le cas de transformations
innitesimales de milieux continus, de la distorsion
nt
entre les directions orthogonales

n et

t , ou de la demi-distorsion
nt
denie par

nt
=

n..

t (2.196)
Remarques
1. Exprimee relativement au rep`ere orthonorme xe R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
), la relation (2.196)
secrit

nt
=
ij
n
i
t
j
(2.197)
Prenons comme directions particuli`eres deux `a deux orthogonales celles fournies par tous
les couples de vecteurs de base de ce rep`ere. Nous obtenons alors les resultats regroupes
dans le tableau 2.5.
2.4 Cas des transformations innitesimales P. Royis, 4 ao ut 2004. 107
Tab. 2.5 Distorsions innitesimales entre les directions du rep`ere R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
)
(

n,

t ) (

e
1
,

e
2
) (

e
1
,

e
3
) (

e
2
,

e
3
)

nt

12

13

23
Les termes non diagonaux du tenseur linearise des petites deformations fournissent
donc les demi-distorsions entre les directions deux `a deux orthogonales du rep`ere xe de
lobservateur.
2. Considerons `a present, au point P
t
et `a linstant t, les directions particuli`eres (

n,

t )
deux `a deux orthogonales associees `a tous les couples de vecteurs de base du rep`ere
principal de deformation R

= (P
t
,

i
1
,

i
2
,

i
3
). Exprimant la relation (2.196) relativement
`a ce rep`ere, on verie alors aisement que ces directions ne subissent aucune distorsion
(
nt
= 0). Nous retrouvons ici, pour des transformations inniment petites de milieux
continus, le resultat plus general etabli dans la section 2.2.3 pour des transformations
nies (corollaire 3 page 80), et souligne par ailleurs dans la section 2.2.5 (remarque 3
page 88).
2.4.5 Variations de volume
Soient dV et dv les volumes elementaires consideres dans la section 2.2.6 et representes sur la
gure 1.3 page 34, et soit J le determinant J(

X
, t) de la transformation lineaire tangente F(

X
, t)
au point P
0
et `a linstant t, jacobien de la transformation T
t
en ce point. La transformation T
du milieu continu etant supposee innitesimale, on a, compte tenu de (2.17) et (2.156),
J = det( +H) (2.198)
Exprimant les composantes du gradient H des deplacements relativement au rep`ere ortho-
norme xe R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
), nous obtenons alors
J =

1 + H
11
H
12
H
13
H
21
1 + H
22
H
23
H
31
H
32
1 + H
33

= (1 + H
11
)

1 + H
22
H
23
H
32
1 + H
33

H
21

H
12
H
13
H
32
1 + H
33

+ H
31

H
12
H
13
1 + H
22
H
23

= (1 + H
11
)(1 + H
22
+ H
33
+O(|H|
2
)) H
21
O(|H|) + H
31
O(|H|)
= 1 + H
11
+ H
22
+ H
33
+O(|H|
2
)
(2.199)
Il reste donc au premier ordre en |H| la relation intrins`eque
J = 1 + tr H (2.200)
108 P. Royis, 4 ao ut 2004. D

EFORMATIONS Chapitre 2
ou encore, puisque tr H = tr ,
J = 1 + tr (2.201)
Remarquant que lon a, relativement au rep`ere R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
),
tr = tr H
=
i
u
i
= div
x
u
(2.202)
il vient aussi la relation intrins`eque
J = 1 + div
x
u (2.203)
La dilatation volumique
V
=
dvdV
dV
au point P
0
de la conguration de reference
0
et `a
linstant t a alors pour expression, compte tenu de (2.95) et des considerations precedentes,

V
= tr = div
x
u (2.204)
Considerant `a present lexpression (2.97) de la dilatation volumique
v
=
dvdV
dv
au point P
t
de la conguration de reference
t
`a linstant t, nous obtenons, avec (2.201),

v
= 1 J
1
= 1 (1 + tr )
1
= 1 (1 tr ) +O(||
2
)
= tr +O(||
2
)
(2.205)
cest-`a-dire au premier ordre en ||

v
= tr = div
x
u (2.206)
Comme dans les sections precedentes, le point de vue eulerien sidentie `a cet ordre au point
de vue lagrangien et nous ne parlerons plus, dans le cas de petites transformations de milieux
continus, que de la dilatation volumique denie par
= tr = div
x
u (2.207)
Remarques
1. Lorsquon lexprime relativement au rep`ere R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
), la relation (2.207) secrit
=
11
+
22
+
33
=
1
u
1
+
2
u
2
+
3
u
3
(2.208)
2. Il decoule de (2.207) que lincompressibilite locale traduite par J = 1 (point de vue lagran-
gien) ou div
x
v = 0 (point de vue eulerien) dans le cas general de transformations nies
se caracterise egalement, dans le cas de transformations innitesimales, par div
x
u = 0.
Aussi, la similitude de ces deux derni`eres relations ne devra pas faire oublier au lecteur
leur dierence de portee.
2.4 Cas des transformations innitesimales P. Royis, 4 ao ut 2004. 109
2.4.6 Variations daire
Reconsiderons ici les surfaces elementaires

dS et

ds introduites dans la section 2.2.7 et


representees sur la gure 1.5 page 48, de normales

N
et

n denies par (2.106), et interessons-
nous tout dabord `a la dilatation surfacique
N
=

ds

dS

dS
(point de vue lagrangien) dans
le plan de normale

N
au point P
0
de la conguration de reference
0
et `a linstant t. La
transformation T du milieu continu etant supposee inniment petite, il vient, compte tenu
de (2.109), (2.172) ainsi que de (2.201),

N
= J

N
.C
1
.

N
1
= (1 + tr )

N
.( 2).

N
1
= (1 + tr )

1 2

N
..

N
1
= (1 + tr )(1

N
..

N
+O(||
2
)) 1
= (1 + tr

N
..

N
+O(||
2
)) 1
= tr

N
..

N
+O(||
2
)
(2.209)
cest-`a-dire au premier ordre en ||

N
= tr

N
..

N
(2.210)
Considerant `a present la dilatation surfacique
n
=

ds

dS

ds
(point de vue eulerien) dans le
plan de normale

n au point P
t
de la conguration actuelle
t
`a linstant t, on a, compte tenu
de (2.112), (2.172) et (2.201),

n
= 1 J
1

n.B.

n
= 1 (1 + tr )
1

n.( + 2).

n
= 1 (1 + tr )
1

1 + 2

n..

n
= 1 (1 tr +O(||
2
))(1 +

n..

n +O(||
2
))
= 1 (1 tr +

n..

n +O(||
2
))
= tr

n..

n +O(||
2
)
(2.211)
de sorte quil reste au premier ordre en ||

n
= tr

n..

n (2.212)
Les relations (2.185) et (2.187) montrent alors qu`a cet ordre les points de vue eulerien
et lagrangien sidentient `a nouveau, si bien que nous parlerons simplement, dans le cas de
petites transformations de milieux continus, de la dilatation surfacique
n
dans le plan de
normale

n au point materiel et `a linstant consideres denie par (2.212).
110 P. Royis, 4 ao ut 2004. D

EFORMATIONS Chapitre 2
Remarques
1. De (2.113), on tire, compte tenu de (2.158) et (2.172),

n =
t
F
1
.

N
.C
1
.

N
=
t
( H).

N
.( 2).

N
=

N

t
H.

1 2

N
..

N
= (1 +

N
..

N
+O(||
2
)) (

N

t
H.

N
)
=

N

t
H.

N
+ (

N
..

N
)

N
(

N
..

N
)
t
H.

N
+O(||
2
)(

N

t
H.

N
)
(2.213)
ce qui donne, puisque [

N
..

N
[ || |H|,
|

N
| = O(|H|) (2.214)
Cette relation, que lon peut comparer sans pour autant lidentier `a la relation (2.190),
illustre notamment le fait que les rotations restent inniment petites : R = + avec
|| <1.
2. La relation (2.212) devient, lorsquon lexprime relativement au rep`ere orthonorme xe
R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
),

n
=
ii

ij
n
i
n
j
(2.215)
Choisissant alors comme directions particuli`eres celles associees aux vecteurs de base
(

e
1
,

e
2
,

e
3
) de ce rep`ere, nous obtenons les resultats regroupes dans le tableau 2.6.
Tab. 2.6 Dilatations surfaciques innitesimales dans les plans normaux aux directions du
rep`ere R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
)

n

e
1

e
2

e
3

n

22
+
33

11
+
33

11
+
22
3. Plus generalement, de (2.188), (2.207) et (2.212), on tire aisement la relation interessante

n
n
+
nn
= (2.216)
dont le lecteur ne manquera pas dapprecier la signication physique, et que lon peut
traduire en langue naturelle par :
Quelle que soit la direction au point materiel et `a linstant consideres, la somme de la
dilatation lineique dans cette direction et de la dilatation surfacique dans le plan qui lui
est orthogonal est egale `a la dilatation volumique
2.4 Cas des transformations innitesimales P. Royis, 4 ao ut 2004. 111
2.4.7 Deviateur des deformations
Donnons tout dabord la
Denition 13 (Deviateur des deformations) Soit (

x, t) le tenseur linearise des petites


deformations au point P
t
de la conguration deformee
t
`a linstant t, et soit (

x, t) la dilata-
tion volumique en ce point et `a cet instant. On appelle deviateur des deformations le tenseur
symetrique du second ordre e(

x, t) deni par
e(

x, t) = (

x, t)
1
3
(

x, t) (2.217)
On a donc, si lon omet les variables despace et de temps dans un souci de simplicite,
=

3
+e (2.218)
Le tenseur isotrope

3
est appele partie isotrope, ou encore partie spherique, de . La
relation (2.188) montre que les dilatations
nn
qui lui correspondent sont independantes de la
direction

n choisie (isotropie) et egales `a

3
, cest-`a-dire au tiers de la dilatation volumique. En
eet, on a,

n,

n.(

3
).

n =

3

n..

n
=

3
|

n|
2
=

3
(2.219)
Pour une telle deformation isotrope la transformee dune sph`ere materielle elementaire reste
une sph`ere, ce qui justie lappellation de partie spherique qui lui est donnee. De facon plus
generale, `a la partie isotrope de est associe un changement de volume (excepte lorsque = 0)
sans changement de forme.
Le deviateur des deformations e est aussi appele partie deviatorique de et lon a, par
construction et compte tenu de (2.207),
tr e = tr tr (

3
)
= tr

3
tr
= tr
= 0
(2.220)
A la partie deviatorique de correspond donc un changement de forme (excepte lorsque
e = 0) sans changement de volume.
112 P. Royis, 4 ao ut 2004. D

EFORMATIONS Chapitre 2
Remarque Si e = 0, le tenseur linearise des petites deformations est reduit `a sa partie
spherique

3
, et letat de deformation qui lui correspond est dit purement isotrope. Lorsque
= 0, on a = e, et letat de deformation est alors qualie de purement deviatorique.
2.4.8 Representations geometriques dun etat de deformation plane
On donne tout dabord la
Denition 14 (Deformations planes) Soit

d
une direction quelconque mais xee, et soit
u le champ des deplacements du milieu continu . On dit que est soumis `a un etat de
deformation plane par rapport au plan orthogonal `a

d
, ou plan de deformation, lorsque quen
tout point P
t
extremite du vecteur

x et `a tout instant t le deplacement u(

x, t) est independant
de

x.

d
et tel que u(

x, t).

d
= 0.
Le milieu continu etant soumis `a un etat de deformation plane, dans toute cette sec-
tion et par souci de simplicite, nous supposerons le rep`ere orthonorme xe R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
)
choisi de facon telle que

e
3
concide avec la direction

d
orthogonale au plan de deformation.
De la denition precedente, il decoule alors que les composantes du champ des deplacements
relativement `a ce rep`ere sont de la forme
u
1
= u
1
(x
1
, x
2
, t)
u
2
= u
2
(x
1
, x
2
, t)
u
3
= 0
(2.221)
La transformation T du milieu continu etant par ailleurs supposee innitesimale, soient t
et

x
t
quelconques mais xes, et soit (

x, t) le tenseur linearise des petites deformations au


point P
t
de la conguration actuelle
t
extremite du vecteur

x et `a cet instant. Omettant les
variables despace et de temps dans un souci de simplicite, nous avons, relativement au rep`ere
R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
) et compte tenu de (2.166) et (2.221),
=

11

12
0

12

22
0
0 0 0

(2.222)
Un tel tenseur est appele tenseur de deformation plane et nous ecrirons simplement, en
ne conservant que ses composantes non nulles,
=


11

12

12

22

(2.223)
2.4 Cas des transformations innitesimales P. Royis, 4 ao ut 2004. 113
Soient alors

i
1
et

i
2
les directions principales de ce tenseur, vecteurs orthogonaux et unitaires
du plan de deformation engendre par

e
1
et

e
2
, et soient
1
et
2
les valeurs principales associees.
Sans perte de generalite nous supposerons que

i
2
est directement orthogonal `a

i
1
dans ce
plan et que
1

2
. Notons qualors le rep`ere principal de deformation R

au point P
t
de la
conguration deformee
t
et `a linstant t est deni par R

= (P
t
,

i
1
,

i
2
,

e
3
), les deformations
principales associees `a chacune de ces directions etant
1
,
2
et 0.
Soit `a present

n un vecteur unitaire quelconque mais xe du plan de deformation engendre
par

e
1
et

e
2
, et soit

t le vecteur unitaire directement orthogonal `a



n dans ce plan. Soient par
ailleurs
nn
la dilatation dans la direction

n et
nt
la demi-distorsion entre les directions

n et

t .
On se propose ici de construire une representation de letat de deformation plane au point
P
t
de la conguration deformee
t
`a linstant t en considerant le lieu geometrique des points
M
n
denis par

P
t
M
n
=
nn

n +
nt

t (2.224)
lorsque le vecteur

n decrit lensemble des directions du plan de deformation (la gure 2.4 illustre
cette construction).
P
t

i
1

i
2

t
y
1
y
2

nt

nn

n
M
n

Fig. 2.4 Representation geometrique dun etat de deformation plane


Plus precisement, nous chercherons `a determiner le lieu geometrique des points M
n
denis
par (2.224) relativement `a deux rep`eres orthonormes directs du plan de deformation :
114 P. Royis, 4 ao ut 2004. D

EFORMATIONS Chapitre 2
1. le rep`ere R
t
= (P
t
,

n,

t ) lie aux vecteurs tournants



n et

t
2. le rep`ere R
p
= (P
t
,

i
1
,

i
2
) associe aux directions principales

i
1
et

i
2
2.4.8.1 Cercle de Mohr des deformations planes
La relation (2.224) montre que les coordonnees du point M
n
relativement au rep`ere
R
t
= (P
t
,

n,

t ) ne sont autres que


nn
et
nt
. Il nest toutefois nul besoin de se placer dans
ce rep`ere pour les evaluer puisque ces grandeurs physiques denies par les relations (2.188)
et (2.196) sont deux invariants scalaires. Choisissant alors, dans un souci de commodite, de
conduire les calculs relativement au rep`ere xe R
p
= (P
t
,

i
1
,

i
2
), on a tout dabord, avec les
notations de la gure 2.4 et relativement `a ce rep`ere,
=


1
0
0
2


n =

cos
sin


t =

sin
cos

(2.225)
Nous obtenons alors, compte tenu des denitions (2.188) et (2.196) de
nn
et
nt
,


nn
=
1
cos
2
+
2
sin
2

nt
= (
2

1
) sin cos
(2.226)
cest-`a-dire

nn
=

1
+
2
2
+

1

2
2
cos(2)

nt
=

1

2
2
sin(2)
(2.227)
Le vecteur

n decrivant lensemble des directions du plan de deformation lorsque decrit
lintervalle [0, 2[, les relations (2.227) montrent que le lieu geometrique des points M
n
rela-
tivement au rep`ere tournant R
t
= (P
t
,

n,

t ) nest autre que le cercle ayant pour centre le


point de coordonnees (

1
+
2
2
, 0) et pour rayon

1

2
2
. Ce cercle, represente sur la gure 2.5, est
appele cercle de Mohr des deformations planes. Son observation sugg`ere les remarques
suivantes.
Remarques
1. Lorsque le vecteur

n tourne dun angle dans le plan de deformation, le rayon vecteur

M
n
du cercle de Mohr tourne dun angle 2 (gure 2.5).
2. La dilatation
nn
est maximale (resp
t
minimale) lorsque = 0 ou = (resp
t
lorsque
=

2
ou =
3
2
), cest-`a-dire lorsque

n =

i
1
(resp
t

n =

i
2
). Autrement dit, la dilata-
tion
nn
est extremale lorsque

n est colineaire aux directions principales de la deformation
plane, les extremums netant autres que les deformations principales
1
et
2
. La distor-
sion
nt
est alors nulle, et lon retrouve le fait quil ny a pas de variation dangle entre
ces directions orthogonales (remarque 2 page 107).
2.4 Cas des transformations innitesimales P. Royis, 4 ao ut 2004. 115
P
t

n

nt

nn

n
M
n
2

nt

nn

2

1
0,

2
,
3
2


3
4
,
7
4

4
,
5
4

Fig. 2.5 Cercle de Mohr des deformations planes
3. La demi-distorsion
nt
est minimale (resp
t
maximale) si =

4
ou =
5
4
(resp
t
si =
3
4
ou =
7
4
), cest-`a-dire si

n est colineaire `a la bissectrice des directions principales de
deformation

i
1
et

i
2
(resp
t

i
2
et

i
1
). Ces deux extremums ont meme valeur absolue,
egale au rayon du cercle de Mohr, cest-`a-dire `a la demi-dierence des deformations prin-
cipales. En dautres termes, les distorsions extremales ont meme valeur absolue, egale `a la
dierence des deformations principales. Les dilatations
nn
sont alors identiques et egales
`a la moyenne

1
+
2
2
des deformations principales.
4. Pour un tenseur de deformation plane isotrope (
2
=
1
), le cercle de Mohr est reduit au
point de coordonnees (
1
, 0).
5. Si le tenseur de deformation plane est purement deviatorique (
2
=
1
), le cercle de
Mohr a pour centre lorigine du rep`ere R
t
= (P
t
,

n,

t ). Dans ce cas, les extremums des


demi-distorsions concident avec ceux des dilatations, cest-`a-dire avec les deformations
principales
1
.
2.4.8.2 Ellipse de Lame des deformations planes
Soient y
1
et y
2
les coordonnees du point M
n
relativement au rep`ere R
p
= (P
t
,

i
1
,

i
2
). Des
expressions (2.225) donnant les composantes de

n et

t relativement `a ce rep`ere ainsi que des


relations (2.226), on tire

y
1
y
2

= (
1
cos
2
+
2
sin
2
)

cos
sin

+ (
2

1
) sin cos

sin
cos

(2.228)
116 P. Royis, 4 ao ut 2004. D

EFORMATIONS Chapitre 2
cest-`a-dire

y
1
=
1
cos
y
2
=
2
sin
(2.229)
Le vecteur

n decrivant lensemble des directions du plan de deformation lorsque decrit lin-
tervalle [0, 2[, le lieu geometrique des points M
n
relativement au rep`ere xe R
p
= (P
t
,

i
1
,

i
2
)
est lellipse centree sur lorigine de ce rep`ere, de demi grand axe de longueur [
1
[ colineaire `a

i
1
et de demi petit axe de longueur [
2
[ colineaire `a

i
2
. Cette ellipse, appelee ellipse de Lame des
deformations planes, est representee sur la gure 2.6. Si
1

2
= 0, son equation cartesienne
est
y
2
1

2
1
+
y
2
2

2
2
= 1 (2.230)
P
t

i
1

i
2

n

t
y
1
y
2

nt

nn

n
M
n

[
1
[ [
1
[
[
2
[
[
2
[
Fig. 2.6 Ellipse de Lame des deformations planes
Enn, une autre illustration des deux modes de representation geomerique dun etat de
deformation plane decrits dans cette section est fournie par la gure 2.7.
2.4.9 Equations de compatibilite des petites deformations
Dans toute cette section et par souci de simplicite, nous omettrons les variables despace et de
temps. Par ailleurs, les dierents champs (vectoriels ou tensoriels) consideres seront supposes
susamment reguliers pour que les operations successives de derivation que nous aurons `a
eectuer aient un sens.
2.4 Cas des transformations innitesimales P. Royis, 4 ao ut 2004. 117
P
t

i
1

i
2
y
1
y
2

2
2

Fig. 2.7 Ellipse de Lame et cercle de Mohr des deformations planes


Soit
t
la conguration actuelle du milieu continu `a linstant t quelconque mais xe, et
soit u :
t
IR
3
le champ des deplacements relatif `a cet instant. La transformation T de
etant supposee innitesimale, on peut alors en deduire, en sappuyant sur les developpements
des sections precedentes, le champ tensoriel :
t
IR
9
sym
des petites deformations.
Inversement, soit :
t
IR
9
sym
un champ tensoriel symetrique du second ordre deni sur

t
. Existe-t-il alors necessairement un champ vectoriel u :
t
IR
3
dont puisse se deduire,
cest-`a-dire tel que =
1
2
(H+
t
H) avec H = grad
x
u. La reponse `a cette question est negative,
les composantes de devant pour cela verier certaines conditions appelees equations de
compatibilite des petites deformations, que nous nous proposons ici detablir en eectuant
les developpements relativement au rep`ere orthonorme xe R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
).
118 P. Royis, 4 ao ut 2004. D

EFORMATIONS Chapitre 2
De

du = H.

dx et de (2.163), on tire tout dabord

du = ( +).

dx (2.231)
Les composantes de u relativement au rep`ere R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
) sont alors solutions des formes
dierentielles
du
i
= (
ij
+
ij
) dx
j
i 1, 2, 3 (2.232)
Les conditions dintegrabilite de ces formes secrivent

k
(
ij
+
ij
) =
j
(
ik
+
ik
) (i, j, k) 1, 2, 3
3
(2.233)
Il vient alors, avec (2.166) et (2.167),

ij
=
j

ik
+
j

ik

ij
=
j

ik
+
j
[
1
2
(
k
u
i

i
u
k
)]
k
[
1
2
(
j
u
i
+
i
u
j
)]
=
j

ik
+
1
2
[
2
jk
u
i

2
ji
u
k

2
kj
u
i

2
ki
u
j
]
=
j

ik

1
2
[
2
ij
u
k
+
2
ik
u
j
]
=
j

ik

i
[
1
2
(
j
u
k
+
k
u
j
)] (i, j, k) 1, 2, 3
3
(2.234)
cest-`a-dire

ij
=
j

ik

kj
(i, j, k) 1, 2, 3
3
(2.235)
Considerons `a present les formes dierentielles
d
ij
=
k

ij
dx
k
(i, j) 1, 2, 3
2
(2.236)
Leurs conditions dintegrabilite secrivant

l
(
k

ij
) =
k
(
l

ij
) (i, j, k, l) 1, 2, 3
4
(2.237)
il vient, compte tenu de (2.235),

l
(
j

ik

kj
) =
k
(
j

il

lj
) (i, j, k, l) 1, 2, 3
4
(2.238)
cest-`a-dire, en tirant parti de la symetrie de ,

2
lj

ki
+
2
ki

lj
=
2
kj

li
+
2
li

kj
(i, j, k, l) 1, 2, 3
4
(2.239)
2.4 Cas des transformations innitesimales P. Royis, 4 ao ut 2004. 119
Ces equations sont veriees trivialement si i = j ou si k = l. Elles sont par ailleurs invariantes
par permutation des indices i et j ou k et l, ainsi que par permutation des couples dindices
(i, j) et (k, l) si est susamment regulier (plus precisement si est de classe (
2
sur
t
), de
sorte quil ne reste nalement que les six equations independantes

2
12

12
=
1
2
(
2
22

11
+
2
11

22
)

2
23

23
=
1
2
(
2
33

22
+
2
22

33
)

2
31

31
=
1
2
(
2
11

33
+
2
33

11
)

2
23

11
=
1
(
1

23
+
2

31
+
3

12
)

2
31

22
=
2
(
2

31
+
3

12
+
1

23
)

2
12

33
=
3
(
3

12
+
1

23
+
2

31
)
(2.240)
appelees equations de compatibilite des petites deformations.
Remarques
1. Si
t
est simplement connexe, les equations de compatibilite (2.240) sont necessaires et
susantes pour quun champ tensoriel symetrique du second ordre deni sur
t
soit la
partie symetrique du gradient H dun champ de deplacement u de meme domaine de
denition.
2. Lorsque le milieu continu est soumis `a un etat de deformation plane par rapport au
plan orthogonal `a

e
3
(
13
=
23
=
33
= 0,
11
,
22
et
12
independants de x
3
), les equations
de compatibilite (2.240) se reduisent `a lunique equation

2
12

12
=
1
2
(
2
22

11
+
2
11

22
) (2.241)
120 P. Royis, 4 ao ut 2004. D

EFORMATIONS Chapitre 2
2.5 Recapitulatif des formules essentielles
2.5.1 Tenseurs des deformations
C =
t
F.F L =
1
2
(C)

dx
1
.

dx
2
=

dX
1
.C.

dX
2

dx
1
.

dx
2

dX
1
.

dX
2
=

dX
1
.2L.

dX
2
H
L
= grad
X
u F = +H
L

C = +H
L
+
t
H
L
+
t
H
L
.H
L
L =
1
2

H
L
+
t
H
L
+
t
H
L
.H
L

B = F.
t
F E =
1
2
( B
1
)

dX
1
.

dX
2
=

dx
1
.B
1
.

dx
2

dx
1
.

dx
2

dX
1
.

dX
2
=

dx
1
.2E.

dx
2
B = +H
L
+
t
H
L
+H
L
.
t
H
L
H
E
= grad
x
u F
1
= H
E

B
1
= H
E

t
H
E
+
t
H
E
.H
E
E =
1
2

H
E
+
t
H
E

t
H
E
.H
E

C
1
= H
E

t
H
E
+H
E
.
t
H
E
F = R.U = V.R V = R.U.
t
R U =
t
R.V.R

NN
=
|

dx| |

dX|
|

dX|

NN
=

N.C.

N 1
NN
+
1
2

2
NN
=

N.L.

nn
=
|

dx| |

dX|
|

dx|

nn
= 1

n.B
1
.

n
nn

1
2

2
nn
=

n.E.

NT
=
1
2

NT
=
1
2

2

nt

sin(
NT
) = sin(2
NT
) =

N.2L.

N.C.

T.C.

nt
=
1
2

nt
=
1
2

NT


2

sin(
nt
) = sin(2
nt
) =

n.2E.

n.B
1
.

t .B
1
.

V
=
dv dV
dV
= J 1
v
=
dv dV
dv
= 1 J
1
2.5 Recapitulatif des formules essentielles P. Royis, 4 ao ut 2004. 121

ds = J
t
F
1
.

dS

dS = J
1 t
F.

ds

N
=
|

ds| |

dS|
|

dS|
= J

N.C
1
.

N 1
n
=
|

ds| |

dS|
|

ds|
= 1 J
1

n.B.

n
2.5.2 Derivees materielles des tenseurs de deformation
G = D+W D =
1
2
(G+
t
G) W =
1
2
(G
t
G)
;
w =
1
2
rot
x
v W.

z =
;
w

z IR
3

C =
C
t

C
1
=
C
1
t

L =
L
t

U =
U
t

C = 2
t
F.D.F

L =
t
F.D.F
1
2
(U.

U+

U.U) =
t
F.D.F

C
1
= 2 F
1
.D.
t
F
1

B = G.B+B.
t
G V.

V+

V.V = G.V
2
+V
2
.
t
G

B
1
=
t
G.B
1
B
1
.G

E = D
t
G.EE
.
G
W =

R.
t
R+
1
2
R.(

U.U
1
U
1
.

U).
t
R
2.5.3 Cas des transformations innitesimales
H
L
= H
E
= H F = +H F
1
= H
H = + =
1
2
(H+
t
H) =
1
2
(H
t
H)

C = B = + 2
C
1
= B
1
= 2
L = E =
U = V = + U
1
= V
1
= R = +
;
=
1
2
rot
x
u .

z =
;

z IR
3

NN
=
nn
=

n..

n
NT
=
nt
=

n..

V
=
v
= = tr = div
x
u
N
=
n
= tr

n..

n
=

3
+e
122 P. Royis, 4 ao ut 2004. D

EFORMATIONS Chapitre 2

2
12

12
=
1
2
(
2
22

11
+
2
11

22
)

2
23

23
=
1
2
(
2
33

22
+
2
22

33
)

2
31

31
=
1
2
(
2
11

33
+
2
33

11
)

2
23

11
=
1
(
1

23
+
2

31
+
3

12
)

2
31

22
=
2
(
2

31
+
3

12
+
1

23
)

2
12

33
=
3
(
3

12
+
1

23
+
2

31
)

2
12

12
=
1
2
(
2
22

11
+
2
11

22
)
2.6 Exercices et probl`emes P. Royis, 4 ao ut 2004. 123
2.6 Exercices et probl`emes
2.6.1 Enonces des exercices
E2.1 Transformations lineaires planes
Determiner, pour chacune des transformations lineaires planes decrites par les gures 2.8 (a)
`a 2.8 (d),
1. le champ des deplacements u
2. le gradient lagrangien des deplacements H
L
3. dans le cas de transformations nies,
(a) le tenseur de deformation de Green-Lagrange L
(b) la dilatation surfacique
N
dans le plan de la transformation
4. dans le cas de transformations innitesimales,
(a) le tenseur linearise des petites deformations
(b) la petite rotation
;

(c) la decomposition de en parties isotrope et deviatorique


(d) les directions principales de deformation et les deformations principales associees
(e) le cercle de Mohr des deformations planes
0 1
X
1
1
X
2
(a)
a
0 1
X
1
1
X
2
(b)
a a
0 1
X
1
1
X
2
(c)
a
a
0 1
X
1
1
X
2
(d)
a
a
Fig. 2.8 Transformations lineaires planes
E2.2 Deformations en coordonnees cylindriques et spheriques
La transformation T du milieu continu etant supposee innitesimale, retrouver, en fonction
des composantes u
r
, u

et u
z
(resp
t
u
r
, u

et u

) du deplacement en coordonnees cylindriques (resp


t
spheriques), lexpression des composantes du tenseur linearise des petites deformations relativement
`a ce syst`eme de coordonnees.
124 P. Royis, 4 ao ut 2004. D

EFORMATIONS Chapitre 2
E2.3 Deformation dun tube epais
Le tube epais de rayon interieur R
0
, de rayon exterieur R
1
et de hauteur H represente sur la
gure 2.9 est soumis `a un syst`eme dactions mecaniques exterieures induisant la transformation

r = R
=
z = Z +a ln
R
R
0
o` u (R, , Z) (resp
t
(r, , z)) sont les coordonnees cylindriques dune particule quelconque mais xee
avant (resp
t
apr`es) transformation et o` u a est une constante positive telle que
a
R
0
<1.
1. Donner, en coordonnees cylindriques, lexpression des composantes du tenseur linearise des
petites deformations (on justiera le caract`ere innitesimal de la transformation).
2. Determiner les directions principales de deformation ainsi que les deformations principales as-
sociees.
O
H
Z
R
1
R
0
Fig. 2.9 Deformation dun tube epais
E2.4 Quadriques directrices des dilatations
La transformation T du milieu continu etant supposee innitesimale, on se propose ici de
construire une representation de letat de dilatation au point P
t
de la conguration deformee
t
`a
linstant t en considerant le lieu geometrique des points M
n
denis par

P
t
M
n
=
1

|nn|

n lorsque le
vecteur

n decrit lensemble des directions de lespace physique IR
3
.
1. Justier le titre de lexercice en determinant le lieu des points M
n
precedemment denis.
2. Tracer, sur une meme gure, les quadriques directrices des dilatations correspondant `a chacun
des etats de deformation plane suivants (valeurs donnees en def).
(a) =

100 0
0 50

(b) =

100 0
0 50

(c) =

100 0
0 0

(d) =

0 0
0 50

2.6 Exercices et probl`emes P. Royis, 4 ao ut 2004. 125


E2.5 Ellipse de Lame et cercle de Mohr des deformations planes
Pour chacun des etats de deformation plane suivants (valeurs donnees en def) tracer, sur une
meme gure, lellipse de Lame et quelques cercles de Mohr.
(a) =

90 0
0 45

(b) =

90 0
0 45

E2.6 Eet transversal dans une jauge dextensometrie


La gure 2.10 represente le schema dune jauge electrique dextensometrie. Celle-ci permet, par
mesure de la variation de resistance electrique entre les points A et B, devaluer la dilatation
11
dans
la direction Ox
1
des brins de ls la constituant lorsquelle est collee `a la surface dune structure.
On admettra que la resistance electrique R entre les points A et B est donnee par R = R
0
(1 +K
ll
0
l
0
)
o` u l represente la longueur du l entre les points A et B, o` u R
0
et l
0
designent respectivement la
resistance et la longueur entre ces deux points du l non deforme et o` u K est une constante positive
appelee facteur de jauge.
x
1
x
2
h
0
s
o
r
t
i
e
s
e
0 e
0
2
A
B
Fig. 2.10 Jauge electrique dextensometrie
1. Soit 2n le nombre de brins de l. Montrer que si lon neglige la deformation des arrondis de
ces derniers la dilatation
11
sexprime simplement en fonction de la variation de resistance
R = R R
0
.
2. Dans le cas o` u lon ne neglige plus la deformation des arrondis des brins de l, etablir la relation
entre R et les dilatations
11
et
22
. Quelle est alors, pour n = 5, h
0
= 1 cm et e
0
= 0.2 mm,
lerreur commise `a la question 1 ?
E2.7 Extensometrie par jauges electriques
On sinteresse ici `a la determination experimentale du tenseur de deformation plane en un point
P de la surface dune structure subissant une transformation innitesimale induite par un syst`eme
dactions mecaniques exterieures. Une jauge electrique dextensometrie ne fournissant que la dilatation
126 P. Royis, 4 ao ut 2004. D

EFORMATIONS Chapitre 2
dans la direction de ses brins de l (voir lexercice E2.6), trois mesures eectuees dans trois directions
dierentes sont alors necessaires, do` u lemploi dune jauge triple ou rosette `a trois jauges (gure 2.11).
P A
B
C

4
Fig. 2.11 Rosette `a trois jauges
La rosette etant collee au point P de la surface de la structure que lon charge, on obtient alors
respectivement, dans les trois directions coplanaires PA, PB et PC (voir la gure 2.11), les trois
dilatations
A
,
B
et
C
.
1. Donner, en fonction de
A
,
B
et
C
, lexpression du tenseur de deformation plane au point P
relativement au syst`eme daxes (PA, PC).
2. En deduire les directions principales de deformation ainsi que les deformations principales as-
sociees.
3. Retrouver les resultats de la question 2 `a laide du cercle de Mohr.
4. Application numerique :
A
=
C
= 100 def,
B
= 100

3 def.
E2.8 Ecoulement irrotationnel de uide incompressible
On consid`ere un ecoulement irrotationnel de uide incompressible tel que le tenseur D des taux de
deformation ait pour expression, relativement au rep`ere orthonorme xe R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
) de lespace
physique IR
3
,
D =

a 0 0
0 a 0
0 0 0

o` u a est une constante strictement positive.


1. Les particules uides situees sur laxe Ox
3
etant supposees animees dun mouvement rectiligne
uniforme de direction

e
3
, donner lexpression du champ des vitesses.
2. Determiner les lignes de courant `a linstant t.
3. Dessiner une conduite permettant dobtenir un tel ecoulement.
2.6 Exercices et probl`emes P. Royis, 4 ao ut 2004. 127
E2.9 Petites ou grandes transformations ?
On consid`ere deux barres identiques de longueur L et de section S articulees `a leurs extremites
respectives O et O

ainsi quentre elles au point A (gure 2.12). Lapplication en A dune charge


verticale P provoque un deplacement de ce point, vertical par raison de symetrie. Enn lon suppose
que les sections droites de chacune des deux barres ne se deforment pas dans leur plan (S = cste).
P
O A O

L L

X
1
X
2
M
0
G
0
M
G
Fig. 2.12 Barres articulees soumises `a un chargement vertical
1. Determiner, pour donne, les composantes (u
1
, u
2
, u
3
) du deplacement du point M
0
de coor-
donnees initiales (X
1
, X
2
, X
3
) (voir la gure 2.12).
2. En deduire, pour quelconque mais xe, lexpression du tenseur de deformation de Green-
Lagrange L.
3. On suppose `a present <1. Donner alors lexpression du tenseur linearise des petites
deformations . Est-il legitime dutiliser pour de telles valeurs de ? Pourquoi ?
E2.10 Mouvement de corps rigide
Soit t linstant actuel quelconque mais xe. La transformation T
t
du milieu continu etant
supposee de classe (
2
sur
0
, montrer quil sagit dun mouvement de corps rigide (translation et
rotation) si et seulement lon a L(

X, t) = 0,

X
0
.
2.6.2 Enonces des probl`emes
P2.1 Expansion plane homog`ene
On donne, dans lespace physique IR
3
rapporte au rep`ere orthonorme direct R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
), la
transformation lineaire suivante :

x
1
= X
1
+tX
2
x
2
= X
2
tX
1
x
3
= X
3
128 P. Royis, 4 ao ut 2004. D

EFORMATIONS Chapitre 2
o` u t 0 est la variable temps, > 0 une constante donnee de dimension T
1
et o` u X
1
, X
2
et X
3
designent les coordonnees de la particule P `a linstant de reference t = 0. Enn lon pourra, dans tout
le probl`eme et an dalleger lecriture, poser = t.
1. Determiner la nature des trajectoires des particules ainsi que la vitesse de celles-ci exprimee en
variables de Lagrange. Conclusion ?
2. Donner la transformation lineaire tangente F puis en deduire lexpression des tenseurs de Cauchy
`a droite C et de Green-Lagrange L.
3. Donner lexpression de la masse volumique `a linstant t en supposant celle-ci uniforme et egale
`a
0
`a linstant de reference t = 0.
4. On sinteresse aux courbes materielles constituees, `a linstant t = 0, par les droites du plan
X
3
= C passant par lorigine de ce plan. Que deviennent-elles `a linstant t ?
5. Reprendre la question 4 en considerant les courbes materielles constituees, `a linstant t = 0, par
les cercles du plan X
3
= C centres sur lorigine de ce plan.
6. Deduire des questions 4 et 5 que la restriction de la transformation au plan X
3
= C peut etre
consideree comme la composee dune rotation R et dune deformation pure isotrope U que lon
determinera. Montrer que cette decomposition pouvait etre obtenue directement `a partir des
resultats de la question 2.
7. Donner lexpression de la vitesse v en variables dEuler. En deduire lexpression du tenseur
des taux de deformation D ainsi que celle du tenseur des taux de rotation W. Determiner le
tourbillon des vitesses
;
w.
8. Retrouver le resultat de la question 3 `a partir des equations de conservation de la masse ex-
primees en variables dEuler.
9. Determiner les lignes de courant `a linstant t (on utilisera avantageusement les coordonnees
polaires).
10. Donner lequation de la ligne demission `a linstant t du point M de coordonnees x
1
= 0, x
2
= 1
et x
3
= C.
11. On consid`ere lensemble des lignes demission c
t
du point M de coordonnees x
1
= 0, x
2
= 1 et
x
3
= C aux divers instants t 0. Montrer que cet ensemble de param`etre t 0 constitue une
famille darcs de cercles (
t
ayant en commun le point M et lorigine du plan x
3
= C. Montrer
que le lieu des centres de ces cercles est une demi-droite du plan x
3
= C que lon determinera.
P2.2 Concentration plane homog`ene
Dans tout le probl`eme on limitera letude de la transformation au plan X
3
= 0.
On donne, dans lespace physique IR
3
rapporte au rep`ere orthonorme direct R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
), la
transformation lineaire suivante

x
1
= a(t) [X
1
cos b(t) X
2
sin b(t)]
x
2
= a(t) [X
1
sin b(t) +X
2
cos b(t)]
x
3
= X
3
2.6 Exercices et probl`emes P. Royis, 4 ao ut 2004. 129
o` u a(t) =
1 +t
1 + (t)
2
et b(t) = 2(1 e
t
), o` u > 0 est une constante donnee de dimension T
1
et
o` u t 0 designe la variable temps.
Linstant t = 0 etant choisi comme instant de reference, (X
1
, X
2
, X
3
) representent les coordonnees `a
cet instant dune particule donnee P et (x
1
, x
2
, x
3
) les coordonnees de cette meme particule `a linstant
t. Enn, dans tout le probl`eme et an dalleger lecriture on posera = t et lon seorcera de
nexpliciter quen cas de necessite les fonctions a et b de la variable temps.
1. Soient P et Q deux particules quelconques mais xees, respectivement reperees par les vecteurs

X et

`a linstant initial t = 0, et par les vecteurs



x et

`a linstant courant t. Soient par


ailleurs

D =

X

et

d
=

x

. Exprimer |

d
| en fonction de |

D| et de t. Que se passe-t-il
lorsque t +? Conclusion.
2. Quelles sont, `a linstant t, les transformees des droites du plan X
3
= 0 passant par lorigine,
ainsi que celles des cercles de ce plan centres sur lorigine ? En deduire que la transformation
plane consideree se decompose en une deformation pure isotrope et en une rotation.
3. Retrouver la decomposition precedente en considerant la transformation lineaire tangente F
et sa decomposition polaire F = R.U. Donner precisement les expressions de R et de U, puis
etudier leur evolution au cours du temps. Conclusion ?
4. Ecrire lequation generale des trajectoires. On se placera pour cela en coordonnees polaires en
posant

X
1
= Rcos
X
2
= Rsin

x
1
= r cos
x
2
= r sin
et lon donnera les expressions, parametrees en t, de r et de . En sappuyant sur letude
des variations des fonctions a et b conduite `a la question 3, tracer sommairement quelques
trajectoires, et notamment celle de la particule de coordonnees initiales X
1
= 1 et X
2
= 0.
5. Donner lexpression du champ des vitesses en variables de Lagrange, puis en variables dEuler.
Pour ce dernier point on tirera parti de la linearite de la transformation, de la decomposition
polaire de F ainsi que de lisotropie de U.
6. Determiner les lignes de courant `a linstant t et en donner un trace sommaire, en distinguant
notamment les cas t [0, t
0
[, t ]t
0
, +[ ainsi que t = t
0
, avec t
0
=

2 1 (on justiera cette


valeur). On utilisera avantageusement, pour cette question, les coordonnees polaires r et .
7. Determiner la ligne demission c
t
du point M de coordonnees (x
M
1
, x
M
2
) `a linstant t quelconque
mais xe. On se placera ensuite en coordonnees polaires en posant

x
M
1
= r
M
cos
M
x
M
2
= r
M
sin
M

x
1
= r(t

) cos (t

)
x
2
= r(t

) sin (t

)
avec (x
1
, x
2
) les coordonnees du point courant de c
t
de param`etre t

[0, t], et lon donnera les


expressions de r et de en fonction de ce param`etre.
8. Soit c
t
la ligne demission de la question 7 et soit T
t
la portion de trajectoire, anterieure `a linstant
t quelconque mais xe et parametree en t

[0, t], de la particule situee en M `a linstant initial.


130 P. Royis, 4 ao ut 2004. D

EFORMATIONS Chapitre 2
Soient alors r
E
et
E
les coordonnees polaires du point de c
t
de param`etre t

, et soient r
T
et

T
celles du point de T
t
associe `a la meme valeur de ce param`etre. Montrer, en sappuyant
sur les resultats des questions 4 et 7, que

E
(t

)+
T
(t

)
2
ainsi que r
E
(t

)r
T
(t

) sont des grandeurs


independantes de t

. En deduire lallure de c
t
lorsque t + puis representer sur une meme
gure c
t
et T
t
pour x
M
1
= 1, x
M
2
= 0 et t = 10
1
.
9. Deduire des resultats de la question 5 lexpression des tenseurs des taux de deformation D et
des taux de rotation W. Que vaut le tourbillon des vitesses
;
w?
10. Donner lexpression du tenseur de deformation de Green-Lagrange L. Etudier levolution des
deformations principales au cours du temps.
11. La masse volumique
0
`a linstant initial etant supposee uniforme, donner, en fonction de
0
et
de t, lexpression relative `a linstant t du debit massique Q =

C
v.ndx `a travers le cercle unite
( du plan X
3
= 0 centre sur lorigine (n designe la normale sortante aux points de (). Comment
ce debit evolue-t-il au cours du temps ?
P2.3 Transformation tridimensionnelle homog`ene
On donne, dans lespace physique IR
3
rapporte au rep`ere orthonorme direct R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
), la
transformation lineaire suivante

x
1
= X
1
+tX
2
x
2
= X
2
+tX
3
x
3
= X
3
+tX
1
o` u > 0 est une constante donnee de dimension T
1
et o` u t 0 designe la variable temps. Linstant
t = 0 etant choisi comme instant de reference, (X
1
, X
2
, X
3
) representent les coordonnees `a cet instant
dune particule donnee P et (x
1
, x
2
, x
3
) les coordonnees de cette meme particule `a linstant t. Enn
lon pourra, dans tout le probl`eme et an dalleger lecriture, poser = t.
1. Soit P une particule quelconque mais xee. Montrer que sa trajectoire est une droite decrite avec
une vitesse

v uniforme, proportionnelle `a la distance de la position initiale de cette particule `a
lorigine O du rep`ere R. On donnera par ailleurs lexpression lagrangienne de

v .
2. Donner lexpression de la transformation lineaire tangente F relative `a linstant t, puis celles
des tenseurs de Cauchy `a droite C et de Green-Lagrange L. Determiner les valeurs `a linstant t
de la dilatation volumique
V
et de la masse volumique , en supposant cette derni`ere uniforme
et egale `a
0
`a linstant t = 0.
3. Soit `a present la trisectrice dequation X
1
= X
2
= X
3
et de vecteur directeur

k
=
1

3
(

e
1
+

e
2
+

e
3
). Determiner la dilatation
NN
dans la direction de la trisectrice (

N =

k
)
puis dans les directions

N orthogonales `a

k
. Pour cette derni`ere question on utilisera le fait
que les composantes (N
1
, N
2
, N
3
) de

N

k
satisfont la relation N
1
+N
2
+N
3
= 0. Comment
evoluent ces dilatations en fonction de = t ?
4. Calculer la distorsion
NT
entre les directions

N =

k
et

T o` u

T

k
. En deduire les directions
principales et les valeurs principales des tenseurs de deformation C et L, ainsi que celles du
tenseur de deformation pure avant rotation U.
2.6 Exercices et probl`emes P. Royis, 4 ao ut 2004. 131
5. On sinteresse `a la courbe materielle constituee, `a linstant t = 0, par la trisectrice . Que
devient-elle `a linstant t ? Reprendre cette question en considerant les courbes materielles
constituees, `a linstant t = 0, par les cercles de rayon R centres sur la trisectrice et or-
thogonaux `a celle-ci. Pour cela on utilisera le fait que ces cercles ont pour equations

X =
1
3
(X
1
+X
2
+X
3
) = C et

(X
1


X)
2
+ (X
2


X)
2
+ (X
3


X)
2
= R avec C IR et
R IR

+
.
6. On sinteresse `a present `a la decomposition polaire F = R.U de la transformation lineaire tan-
gente F. Deduire des questions 4 et 5 que la rotation R a pour axe la trisectrice et donner son
expression ainsi que celle de U relativement au rep`ere orthonorme direct R

= (O,

n
1
,

n
2
,

n
3
),
o` u

n
1
=

k
est le vecteur directeur de la trisectrice deni `a la question 3 et o` u

n
2
et

n
3
sont
deux vecteurs unitaires orthogonaux entre eux et `a la trisectrice et tels que (

n
1
[

n
2
[

n
3
) = 1. Pour
cela on determinera langle de la rotation autour de en considerant la transformee

dun
vecteur

n. Plus precisement, on deduira du produit scalaire

n.

la valeur de cos et du
produit vectoriel

n

celle de sin . Comment evolue langle en fonction de = t ?


7. Donner lexpression du champ des vitesses v en variables dEuler. Que vaut, en un lieu
geometrique

x donne, la limite de

v (

x, t) lorsque t +? Calculer egalement les limites,


lorsque t +, de J,

J et div
x
v. Conclusion ? Determiner le tourbillon des vitesses
;
w.
8. On se restreint `a present au cas des petites transformations ( <1). Donner lexpression des
tenseurs linearises des petites deformations et des petites rotations , puis retrouver ces
expressions `a partir de celles de L et Rprecedemment etablies. Meme question en ce qui concerne
les deformations principales. Tracer le cercle de Mohr des deformations et en deduire la valeur
maximale de la distorsion. Enn, que peut-on dire `a present de la dilatation volumique ?
P2.4 Transformation nie dun tube epais
Le tube epais de rayon interieur R
0
, de rayon exterieur R
1
et de hauteur H represente sur la
gure 2.13 est soumis `a un syst`eme dactions mecaniques exterieures induisant la transformation

r = R +tZ
2
=
z = (1 +t)Z
o` u (R, , Z) (resp
t
(r, , z)) sont les coordonnees cylindriques dune particule quelconque mais xee
avant (resp
t
apr`es) transformation, o` u t 0 designe la variable temps et o` u et sont deux constantes
donnees et strictement positives de dimensions respectives L
1
T
1
et T
1
.
1. Donner, en fonction des variables de Lagrange R, et Z, les expressions des champs des
deplacements puis des vitesses. En deduire la nature des trajectoires.
2. Soient, dans un demi-plan radial quelconque mais xe, les segments de droite materiels ayant
pour equations `a linstant initial R = cste, Z [0, H]. Quelles sont leurs transformees `a linstant
t ? Representer sommairement ces derni`eres pour R = R
0
, R = R
1
et R =
R
0
+R
1
2
.
132 P. Royis, 4 ao ut 2004. D

EFORMATIONS Chapitre 2
O
H
Z
R
1
R
0
Fig. 2.13 Transformation nie dun tube epais
3. Soient `a present les couronnes materielles ayant pour equations `a linstant initial Z = cste,
R [R
0
, R
1
]. Montrer que leurs transformees `a linstant t restent des couronnes dont on donnera
precisement les equations avant den evaluer laire.
4. Evaluer successivement le gradient lagrangien H
L
des deplacements, la transformation lineaire
tangente F et le tenseur de Cauchy `a droite C. En deduire alors la valeur des dilatations dans
les directions

e
R
,

e

et

e
Z
.
5. Calculer le volume v quoccupe la transformee du cylindre `a linstant t.
6. Donner, dans un demi-plan radial quelconque mais xe et relativement au syst`eme daxes or-
thonormes (Or, Oz), lexpression des lignes de courant `a linstant t. Representer quelques unes
de ces derni`eres pour t = 0.
2.6.3 Indications et elements de reponse
E2.1 Transformations lineaires planes
(a)

u
1
= aX
1
u
2
= 0
(b)

u
1
= aX
2
u
2
= 0
(c)

u
1
= 0
u
2
= aX
1
(d)

u
1
= aX
2
u
2
= aX
1
E2.2 Deformations en coordonnees cylindriques et spheriques
En exploitant la relation intrins`eque

du = H.

dx, on obtient les expressions donnees en an-


nexe B.3.2 (resp
t
B.3.3).
E2.3 Deformation dun tube epais
1. On trouve
rz
=
a
2R
,
rr
=

=
zz
=
r
=
z
= 0.
2. Les directions principales de deformation ont pour vecteurs directeurs

e

,
1

2
(

e
z
+

e
r
) et
1

2
(

e
z

e
r
). Les deformations principales associees sont respectivement egales `a 0,
a
2R
et
a
2R
.
2.6 Exercices et probl`emes P. Royis, 4 ao ut 2004. 133
E2.4 Quadriques directrices des dilatations
1. Ce lieu est constitue par les quadriques dequations

P
t
M
n
..

P
t
M
n
= 1.
2. On obtient les quadriques representees sur la gure 2.14.
x
1
x
2 (a)
(b)
(c)
(d)
P
t
Fig. 2.14 Quadriques directrices des dilatations
E2.5 Ellipse de Lame et cercle de Mohr des deformations planes
On obtient les gures 2.15 (a) et (b).
(a)
P
t

i
1

i
2
y
1
y
2

2

=

2
2

(b)
y
1
y
2

2
2

Fig. 2.15 Ellipses de Lame et cercles de Mohr des deformations planes


E2.6 Eet transversal dans une jauge dextensometrie
1. On trouve aisement
11
=
l
l
0
=
1
K
R
R
0
.
134 P. Royis, 4 ao ut 2004. D

EFORMATIONS Chapitre 2
2. En integrant de plus les dilatations le long des arrondis des brins de l il vient
R
R
0
= K(
11
+
(2n1)e
0
/4
2nh
0
+(2n1)e
0
/2
(
22

11
)). Lerreur commise `a la question 1 est alors egale `a
e =
(2n1)e
0
/4
2nh
0
+(2n1)e
0
/2
(
22

11
) soit, pour n = 5, h
0
= 1 cm et e
0
= 0.2 mm, e = 0.014(
22

11
).
E2.7 Extensometrie par jauges electriques
1. On trouve, en aectant respectivement les indices 1 et 2 aux axes PA et PC,
11
=
A
,
22
=
C
,
et
12
=
B

1
2
(
A
+
C
).
2. Les deformations principales ont pour expression

1
=

A
+
C
2
+

1
2
(
A

B
)
2
+
1
2
(
C

B
)
2

2
=

A
+
C
2

1
2
(
A

B
)
2
+
1
2
(
C

B
)
2
et les directions principales associees sont les droites D
1
et D
2
dequations respectives

D
1
:

C
2

1
2
(
A

B
)
2
+
1
2
(
C

B
)
2

x
1
+


A
+
C
2

x
2
= 0
D
2
:

C
2
+

1
2
(
A

B
)
2
+
1
2
(
C

B
)
2

x
1
+


A
+
C
2

x
2
= 0
3. Le centre du cercle de Mohr a pour abscisse
1
2
(
A
+
C
) et son rayon est egal `a

1
2
(
A

B
)
2
+
1
2
(
C

B
)
2
.
4. On trouve
11
=
22
= 100 def,
12
= 100

3 def,
1
=
2
= 200 def, D
1
: x
2
=
1

3
x
1
et
D
2
: x
2
=

3x
1
.
E2.8 Ecoulement irrotationnel de uide incompressible
1. On trouve aisement v
1
= ax
1
, v
2
= ax
2
et v
3
= v
0
, avec v
0
IR

+
.
2. Les lignes de courant `a linstant t constituent la famille de courbes geometriques de param`etres
C
1
> 0 et C
2
> 0 et dequations
|x
1
|
C
1
=
C
2
|x
2
|
= exp(
a
v
0
x
3
).
3. Une telle conduite est representee sur la gure 2.16.
x
1
x
2
x
3
Fig. 2.16 Exemple de conduite permettant un tel ecoulement
2.6 Exercices et probl`emes P. Royis, 4 ao ut 2004. 135
E2.9 Petites ou grandes transformations ?
1. On trouve u
1
= X
2
sin , u
2
= X
1
tan +X
2
(cos 1) et u
3
= 0.
2. En restreignant letude au plan (OX
1
, OX
2
) lon a
H
L
=

0 sin
tan cos 1

= L =

1
2
tan
2
0
0 0

3. On obtient
=

0
1
2
(sin tan )
1
2
(sin tan ) cos 1

et lon constate que lutilisation de conduit ici `a des indications absurdes : dilatation nulle
suivant laxe OX
1
et non nulle suivant laxe OX
2
, distorsion non nulle entre les directions OX
1
et OX
2
. La raison en est la suivante : bien que H
L
poss`ede des termes en O(), H
L
+
t
H
L
ne poss`ede plus que des termes dordre superieur ou egal `a deux en . Il nest alors plus pos-
sible de negliger les termes du second ordre en de
t
H
L
.H
L
devant ceux de H
L
+
t
H
L
, et
lapproximation de L par pour les petites valeurs de est donc ici illegitime.
E2.10 Mouvement de corps rigide
Si T
t
est un mouvement de corps rigide lon a

x =

a(t) +Q(t).

X,

X
0
, o` u Q(t) est une
matrice orthogonale de determinant egal `a +1 (rotation). Il vient alors,

X
0
, F = Q(t) et donc
L = 0.
Supposons `a linverse que lon ait L =
1
2
(
t
F.F ) = 0,

X
0
. La transformation lineaire tan-
gente F est donc representee, en tout point

X
0
, par une matrice orthogonale de determinant egal
`a +1. Il ne reste alors plus qu`a montrer que cette matrice est independante de

X. De F
iK
F
iL
=
KL
,
(K,L) 1, 2, 3
2
, on tire tout dabord, puisque T
t
est de classe (
2
sur
0
,

M
(F
iK
F
iL
) = 0 (K,L,M) 1, 2, 3
3
cest-`a-dire
F
iL

M
F
iK
+ F
iK

M
F
iL
= 0 (K,L,M) 1, 2, 3
3
Il vient ensuite, par permutation circulaire des indices K, L et M,

F
iM

K
F
iL
+ F
iL

K
F
iM
= 0
F
iK

L
F
iM
+ F
iM

L
F
iK
= 0
(K,L,M) 1, 2, 3
3
En sommant ces deux egalites puis en soustrayant la precedente de lexpression resultante on obtient
enn, puisque T
t
est de classe (
2
sur
0
, F
iM

K
F
iL
= 0, (K,L,M) 1, 2, 3
3
. La transformation
lineaire tangente F etant inversible, on en deduit alors
K
F
iL
= 0, (K, i, L) 1, 2, 3
3
.
136 P. Royis, 4 ao ut 2004. D

EFORMATIONS Chapitre 2
P2.1 Expansion plane homog`ene
1. La trajectoire de la particule P de position initiale

X est la demi-droite du plan x
3
= X
3
indirec-
tement orthogonale `a la projection dans ce plan du vecteur

X. Elle est decrite `a vitesse constante

v = X
2

e
1
X
1

e
2
, de module proportionnel `a la distance initiale entre cette particule et laxe
OX
3
.
2. Dans tout ce qui suit on pose = t. On trouve alors
F =

1 0
1 0
0 0 1

C =

1 +
2
0 0
0 1 +
2
0
0 0 1

L =

1
2

2
0 0
0
1
2

2
0
0 0 0

3. En designant par
0
la masse volumique `a linstant initial t = 0 on a, `a linstant t, =

0
1+
2
.
4. Soit T
0
lune de ces droites materielles, quelconque mais xee. Sa transformee T
t
`a linstant t
est alors la droite du plan x
3
= C passant par lorigine de ce plan, image de T
0
par la rotation
daxe Ox
3
et dangle (t) = arcsin

1+
2
(on rappelle que = t).
5. Le cercle du plan X
3
= C, de rayon R et de centre lorigine de ce plan a pour transforme `a
linstant t le cercle du meme plan, de meme centre et de rayon r(t) =

1 +
2
R.
6. On trouve
R =
1

1 +
2

1
1

U =

1 +
2

1 0
0 1

ce qui nest autre que la restriction de la decomposition polaire de F au plan X


3
= C.
7. De lexpression lagrangienne de la vitesse on tire, apr`es inversion de la transformation,

v (

x, t) =
x
1
+x
2
1+
2

e
1
+
x
2
x
1
1+
2

e
2
, ce qui donne
;
w =

1+
2

e
3
ainsi que
G =

1 +
2

1 0
1 0
0 0 0

D =

1 +
2

1 0 0
0 1 0
0 0 0

W =

1 +
2

0 1 0
1 0 0
0 0 0

8. Il sut dintegrer la relation div


x
v =
2
1+
2
=

.
9. Les lignes de courant `a linstant t sont les spirales logarithmiques contenues dans les plans
x
3
= C et ayant pour equations en coordonnees polaires r = r
0
exp().
10. La ligne demission c
t
`a linstant t du point M de coordonnees x
1
= 0, x
2
= 1 et x
3
= C a pour
equations de param`etre

= t

c
t

x
1
=

1+
2
x
2
=
1+

1+
2
x
3
= C

[0, ]
11. Il est clair que c
t
a pour extremites le point M (faire

= ) ainsi que le point de coordonnees


x
1
= , x
2
= 1 et x
3
= C (faire

= 0). Soit alors (


t
le cercle passant par ces deux points et par
lorigine du plan x
3
= C. Ce cercle a donc pour centre le point de coordonnees x
1
=

2
, x
2
=
1
2
et
x
3
= C et pour rayon r(t) =

1+
2
2
. Il sut ensuite, pour conclure, de verier que les equations
parametriques de c
t
satisfont la relation (x
1


2
)
2
+ (x
2

1
2
)
2
=
1+
2
4
. La gure 2.17 montre la
famille de lignes demission c
t
et de cercles associes (
t
pour = t 1, 2, . . . , 10.
2.6 Exercices et probl`emes P. Royis, 4 ao ut 2004. 137
x
1
x
2
M
c
t
(
t
= 10
Fig. 2.17 Lignes demission c
t
du point M et cercles (
t
associes pour 1, 2, . . . , 10
P2.2 Concentration plane homog`ene
1. On a |

d
| = a(t)|

D|. De lim
t+
a(t) = 0 on deduit alors lim
t+
|

| = 0, (

X,

). En par-
ticulier lon a lim
t+
|

x| = 0 lim
t+

x =

0,

X.
2. Les droites materielles du plan X
3
= 0 passant `a linstant t = 0 par lorigine ont subi, `a linstant t,
une rotation daxe OX
3
et dangle b(t). Les cercles materiels de ce meme plan initialement centres
sur lorigine le restent et leur rayon R devient, `a linstant, t r(t) = a(t)R. La transformation
plane T
t
relative `a cet instant est donc la composee dune deformation pure isotrope U = a(t)
( designe ici le tenseur unite du second ordre sur IR
2
orthonorme) et dune rotation dangle
b(t).
3. On a, en se restreignant au plan de letude X
3
= 0,
R =

cos b(t) sin b(t)


sin b(t) cos b(t)

U =

a(t) 0
0 a(t)

La gure 2.18 illustre les variations de a et b en fonction de = t.


0

2 1
1
= t
1
1+

2
2
2
a(t) et b(t)
a(t)
b(t)
Fig. 2.18 Variations de a et b en fonction de = t
4. On trouve r = a(t)R et = +b(t). Les trajectoires de quelques particules initialement situees
sur laxe OX
1
sont representees sur la gure 2.19.
138 P. Royis, 4 ao ut 2004. D

EFORMATIONS Chapitre 2
x
1
x
2
5 10
5
10
Fig. 2.19 Trace de quelques trajectoires
5. En designant respectivement par a

et b

les derivees de a et b par rapport `a la variable temps


lon obtient nalement, en variables dEuler,

v
1
=
a

(t)
a(t)
x
1
b

(t)x
2
v
2
=
a

(t)
a(t)
x
2
+b

(t)x
1
6. Les lignes de courant `a linstant t ont pour equations en coordonnees polaires
r = r
0
exp

(t)
b

(t)a(t)

. La gure 2.20 represente la ligne de courant passant par le point M


de coordonnees x
1
= 1 et x
2
= 0 aux instants t =
t
0
2
, t = t
0
et t = 2t
0
o` u t
0
=
1
(

2 1) est
linstant o` u a atteint son maximum.
x
1
x
2
x
1
x
2
x
1
x
2
M
M
M
t =
t
0
2
t = t
0
t = 2t
0
Fig. 2.20 Lignes de courant passant par le point M aux instants
t
0
2
, t
0
et 2t
0
7. La ligne demission c
t
`a linstant t du point M de coordonnees (x
M
1
, x
M
2
) a pour equations de
param`etre t

x
1
=
a(t)
a(t

)
[x
M
1
cos(b(t) b(t

)) x
M
2
sin(b(t) b(t

))]
x
2
=
a(t)
a(t

)
[x
M
1
sin(b(t) b(t

)) +x
M
2
cos(b(t) b(t

))]
t

[0, t]
2.6 Exercices et probl`emes P. Royis, 4 ao ut 2004. 139
Le passage en coordonnees polaires fournit quant `a lui r(t

) =
a(t)
a(t

)
r
M
et (t

) =
M
+b(t) b(t

),
t

[0, t].
8. Des questions 4 et 7 on deduit aisement

E
(t

)+
T
(t

)
2
=
M
+
1
2
b(t) ainsi que r
E
(t

)r
T
(t

) = a(t)r
2
M
,
t

[0, t]. Pour t quelconque mais xe ces deux grandeurs sont donc independantes de t

[0, t[.
De lim
t+
a(t) = 0 il decoule alors que la ligne demission c
t
du point M degen`ere en lorigine
du plan X
3
= 0 lorsque t +. La gure 2.21 represente c
t
et T
t
pour x
M
1
= 1, x
M
2
= 0 et
t = 10
1
.
x
1
x
2
M
O
c
t
T
t
Cercle
unite
Fig. 2.21 Graphes de c
t
et T
t
pour x
M
1
= 1, x
M
2
= 0 et t = 10
1
9. On a
D =

(t)
a(t)
0
0
a

(t)
a(t)

W =

0 b

(t)
b

(t) 0

ainsi que
;
w = b

(t)

e
3
= 2e
t

e
3
.
10. On trouve aisement L =
1
2
(a
2
(t) 1) o` u designe le tenseur unite du second ordre sur IR
2
orthonorme. La gure 2.22 illustre les variations de la deformation principale L =
1
2
(a
2
(t) 1)
(valeur propre double) en fonction de = t.
0 = t
L =
1
2
(a
2
(t) 1)

1
2
2

21
8

2 1 1
Fig. 2.22 Evolution de la deformation principale L =
1
2
(a
2
(t) 1)
11. On trouve Q(t) = 2
0
a

(t)
a
3
(t)
. Letude des variations de
a

a
3
en fonction de t montre alors que Q
est une fonction monotone et decroissante du temps avec Q(0) = 2
0
, Q(t
0
) = 0 (on rappelle
que t
0
=
1
(

2 1)) et lim
t+
Q(t) = .
140 P. Royis, 4 ao ut 2004. D

EFORMATIONS Chapitre 2
P2.3 Transformation tridimensionnelle homog`ene
1. Soit

Y = X
2

e
1
+X
3

e
2
+X
1

e
3
. De

x =

X +t

Y on deduit alors

v =

Y puis
|

v | = |

Y | = |

X|.
2. On obtient, en posant = t,
F =

1 0
0 1
0 1

C =

1 +
2

1 +
2

1 +
2

L =

1
2

2 1
2

1
2

1
2

1
2

2 1
2

1
2

1
2

1
2

et lon en deduit
V
=
3
ainsi que =

0
1+
3
3. On a
NN
= si

N =

k
et
NN
=

1 +
2
1,

k
. La gure 2.23 illustre levolution de
ces dilatations avec .
= t

NN

3
2
1
1
2
1 2
0
1
2

N
=

k
Fig. 2.23 Evolution des dilatations
NN
dans les directions

N
=

k
et

k
4. On trouve
NT
= 0

N =

k
. La trisectrice de vecteur directeur

k
est donc direction
principale des tenseurs de deformation L, Cet U, les autres directions principales de ces tenseurs
etant celles orthogonales `a

k
. De facon plus precise, le plan orthogonal `a la trisectrice est un plan
principal de L, C et U puisque la dilatation
NN
est la meme

k
. Les valeurs principales
de ces tenseurs sont regroupees dans le tableau 2.7.
Tab. 2.7 Valeurs principales des tenseurs L, C et U
Directions Valeurs principales de
principales C U L

N
=

k
(1 +)
2
1 + +
1
2

k
1 +
2

1 +
2

1
2
+
1
2

2
5. La trisectrice est globalement invariante. Les cercles materiels initialement centres sur cette
derni`ere et orthogonaux `a celle-ci le restent. Leur centre devient le point de coordonnees ( x, x, x)
avec x = (1 +)

X et leur rayon vaut alors

1 +
2
R.
2.6 Exercices et probl`emes P. Royis, 4 ao ut 2004. 141
6. La rotation R a pour axe la trisectrice puisque cette derni`ere est globalement invariante et
direction principale de U. On a alors, relativement au rep`ere R

= (O,

n
1
,

n
2
,

n
3
) et compte-tenu
des resultats des questions 4 et 5,
U
R
=

1 + 0 0
0

1 +
2
0
0 0

1 +
2

R
R
=

1 0 0
0 cos sin
0 sin cos

avec cos =
1/2

1+
2
et sin =

3
2

1+
2
. Les variations de en fonction de = t sont
representees sur la gure 2.24.
= t

1 2
0

2
3
Fig. 2.24 Variations de en fonction de = t
7. De lexpression lagrangienne de la vitesse on tire, apr`es inversion de la transformation,

v
1
=

1+
3
(x
2
x
3
+
2
x
1
)
v
2
=

1+
3
(x
3
x
1
+
2
x
2
)
v
3
=

1+
3
(x
1
x
2
+
2
x
3
)
ce qui donne div
x
v =
3
2
1+
3
ainsi que
;
w =

3
2
1+
1+
3

k
. De J = 1 +
3
on tire par ailleurs

J = 3
2
. On a alors, en un lieu geometrique

x quelconque mais xe, lim
t+

v (

x, t) =

0,
lim
t+
J = lim
t+

J = + tandis que lim


t+
div
x
v = 0.
8. On a, relativement au rep`ere orthonorme direct R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
),
=

0

2

2
0

2

2
0

0

2

2
0

2

2
0

=
;
=

3
2

k
et lon retrouve bien, au premier ordre en , L = . On a par ailleurs, toujours au premier
ordre en et compte tenu des resultats de la question 6, cos = 1 et sin =

3
2
ce qui
donne R.

X =

X +
;

X cest-`a-dire R = +. Les deformations principales sont quant


`a elles
1
= (valeur propre simple associee `a la direction principale de vecteur directeur

k
)
et
2
=

2
(valeur propre double associee au plan principal orthogonal `a

k
) ce qui correspond
bien, au premier ordre en , aux valeurs principales de L et U. Enn, la distorsion maximale
est egale `a
3
2
et la dilatation volumique est ici nulle (div
x
u = 0).
142 P. Royis, 4 ao ut 2004. D

EFORMATIONS Chapitre 2
P2.4 Transformation nie dun tube epais
1. On trouve aisement u = tZ
2

e
R
+tZ

e
Z
puis v = Z
2

e
R
+Z

e
Z
. Les champs des deplacements
et des vitesses exprimes en fonction des variables de Lagrange R, et Z ont donc respectivement
pour composantes u
R
= tZ
2
, u

= 0, u
Z
= tZ et v
R
= Z
2
, v

= 0, v
Z
= Z. Les trajectoires
des particules du tube sont des droites decrites `a vitesse uniforme et fonction de la seule variable
despace Z.
2. De r = R +tZ
2
, Z [0, H] et de Z =
z
1+t
on tire r = R +
t
(1+t)
2
z
2
, z [0, (1 +t)H]. Les
transformees `a linstant t des segments de droite materiels ayant pour equations `a linstant
initial R = cste et Z [0, H] sont donc des segments de paraboles. Elles sont representees sur
la gure 2.25 pour R = R
0
, R = R
1
et R =
R
0
+R
1
2
.
O
r
z
R
0
R
0
+R
1
2
R
1
H
e
2
e
2
e = R
1
R
0
Fig. 2.25 Transformees des segments materiels R = R
0
, R = R
1
et R =
R
0
+R
1
2
3. Les composantes de u ne dependant que de Z, les transformees `a linstant t des couronnes
materielles ayant pour equations `a linstant initial Z = cste et R [R
0
, R
1
] sont les couronnes
dequations z = (1 +t)Z et r [r
0
, r
1
], avec r
0
= R
0
+tZ
2
et r
1
= R
1
+tZ
2
. Elles ont pour
aire (r
2
1
r
2
0
) cest-`a-dire (R
2
1
R
2
0
)(1 + 2t
Z
2
R
1
+R
0
).
4. On trouve
H
L
=

0 0 2tZ
0 t
Z
2
R
0
0 0 t

F =

1 0 2tZ
0 1 +t
Z
2
R
0
0 0 1 +t

ce qui donne
C =

1 0 2tZ
0 (1 +t
Z
2
R
)
2
0
2tZ 0 (1 +t)
2
+ (2tZ)
2

2.6 Exercices et probl`emes P. Royis, 4 ao ut 2004. 143


De
NN
=

N.C.

N 1 et de lexpression precedente de C on deduit alors aisement les


valeurs, regroupees dans le tableau 2.8, des dilatations
NN
dans les directions

e
R
,

e

et

e
Z
.
Tab. 2.8 Dilatations dans les directions

e
R
,

e

et

e
Z

N

e
R

e
Z

NN
0 t
Z
2
R

(1 +t)
2
+ (2tZ)
2
1
5. De v =

H
0

R
1
R
0
J 2RdRdZ et de J = (1 +t)(1 +t
Z
2
R
) on tire
v = (1 +t)(R
2
1
R
2
0
)H

1 +
2
3
t
H
2
R
1
+R
0

6. De v
R
= Z
2
, v
Z
= Z et Z =
z
1+t
on tire tout dabord v
r
=

(1+t)
2
z
2
et v
z
=

1+t
z. La
resolution du syst`eme dierentiel
dr
vr
=
dz
vz
fournit ensuite r =

2(1+t)
z
2
+r
0
o` u r
0
est une
constante arbitraire. Les lignes de courant `a linstant t sont donc des segments de paraboles.
Elles sont representees sur la gure 2.26 pour t = 0.
O
r
z
R
0
R
1
H
Fig. 2.26 Lignes de courant `a linstant t = 0
144 P. Royis, 4 ao ut 2004. D

EFORMATIONS Chapitre 2
Chapitre 3
Contraintes
3.1 Considerations intuitives
Nous tentons ici de degager, au travers des deux exemples qui suivent, lidee intuitive que
lon peut avoir des eorts interieurs, ou contraintes, developpes au sein dun milieu continu
soumis `a un syst`eme o
e
m
dactions mecaniques exterieures (forces graviques, actions de
contact, . . .).
3.1.1 Fluide au repos
Soit un milieu uide en repos relativement au rep`ere orthonorme direct R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
),
suppose xe dans le referentiel 1 lie `a lobservateur O.

e
1

e
2

e
3

ds

df = p

nds
P
Fig. 3.1 Fluide au repos
145
146 P. Royis, 4 ao ut 2004. CONTRAINTES Chapitre 3
Placons alors, au point materiel P de et comme lillustre la gure 3.1, une capsule ma-
nometrique de dimensions susamment faibles pour que lon puisse assimiler lensemble des
particules uides en contact avec sa membrane `a une surface materielle elementaire

ds, daire
ds = |

ds| et de normale

n =

ds

ds
orientee vers lexterieur de la capsule (normale sortante).
Ces particules, situees du cote de

n, exercent sur la membrane une force elementaire

df pro-
portionnelle `a ds et de direction opposee `a

n. Plus precisement, on a

df = p

nds (3.1)
o` u p > 0 est la pression hydrostatique au point P.
La densite surfacique de forces ou vecteur contrainte

n
sur le plan de normale

n au
point P est alors donnee par

n
=

df
ds
= p

n (3.2)
Elle traduit laction mecanique, en ce point materiel et sur ce plan, des particules uides
situees du cote de

n.
Designant enn par le tenseur isotrope du second ordre deni par
= p (3.3)
il vient, compte tenu de (3.2),

n
= .

n (3.4)
Remarques
1. De

ds =

nds et de (3.1), on tire

df = p

ds (3.5)
De

df =

n
ds et de (3.4), on tire par ailleurs

df = .

ds (3.6)
2. On appelle facette de normale

n et daire ds au point materiel P le triplet (P,

n, ds)
associe `a la surface materielle elementaire

ds en ce point. Le vecteur contrainte


n
sur
le plan de normale

n au point P est alors aussi denomme vecteur contrainte sur la
facette de normale

n et daire ds au point P.
3.1 Considerations intuitives P. Royis, 4 ao ut 2004. 147
3. Dans un uide au repos, le vecteur contrainte

n
sur le plan de normale

n au point P est
toujours colineaire et de direction opposee `a

n. Il se reduit donc `a une composante normale
(selon

n) de compression (sa direction est opposee `a

n), sa composante tangentielle (i.e.
sa projection sur le plan de normale

n) etant nulle. Cette particularite des uides au
repos est le plus souvent mise en defaut pour la plupart des milieux deformables (uides
visqueux en mouvement, solides), ainsi que lillustre lexemple suivant.
3.1.2 Poutre en traction simple
Considerons donc lessai de traction simple homog`ene dune poutre de longueur l et de
section droite de hauteur h et de largeur b representee sur la gure 3.2.

e
1

e
2

e
3

n
h
b
l

e
1
q

e
1
P
Fig. 3.2 Poutre en traction simple
Cette poutre, constituee dun materiau homog`ene isotrope et non pesant, est en equilibre
sous laction des densites surfaciques uniformes de forces q

e
1
et q

e
1
respectivement appliquees
`a ses extremites gauche et droite.
Soit

n un vecteur unitaire du plan engendre par

e
1
et

e
2
tel que

n.

e
1
> 0, et soit la section
de la poutre par le plan de normale

n passant par le point P representee sur la gure 3.2. La
sollicitation etant appliquee uniformement aux extremites gauche et droite de la poutre, nous
supposerons que la densite surfacique de forces

n
(vecteur contrainte) est la meme en tout
point de . Elle traduit laction mecanique, sur cette section, des particules solides situees du
cote de

n. Ecrivons alors lequilibre du domaine materiel situe `a gauche de . Il vient, avec les
notations de la gure 3.2,
bh(q

e
1
) + b
h
cos

n
=

0 (3.7)
cest-`a-dire

n
= q cos

e
1
(3.8)
148 P. Royis, 4 ao ut 2004. CONTRAINTES Chapitre 3
Si designe le tenseur du second ordre de composantes relativement au rep`ere orthonorme
xe R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
) denies par
=

q 0 0
0 0 0
0 0 0

(3.9)
on a aussi, puisque

n = cos

e
1
+ sin

e
2
,

n
= .

n (3.10)
Remarques
1. Contrairement `a lexemple precedent du uide au repos, le vecteur contrainte

n
sur le
plan de normale

n au point P deni par (3.8) nest plus colineaire `a

n d`es que ce vecteur
unitaire du plan engendre par

e
1
et

e
2
di`ere de ces derniers. Ce vecteur contrainte poss`ede
alors une composante normale
nn

n caracterisee par
nn
=

n
.

n, ainsi quune composante


tangentielle
nt

t non nulle donnee par


nt
=

n
.

t , avec

t le vecteur unitaire du plan de


normale

n directement orthogonal `a

n dans le plan (

e
1
,

e
2
). De

n = cos

e
1
+ sin

e
2
, de

t = sin

e
1
+ cos

e
2
ainsi que de (3.8), on tire alors


nn
= q cos
2

nt
= q cos sin
(3.11)
La composante normale
nn

n de

n
a donc meme direction que

n, cest une com-
posante de traction. Les grandeurs physiques scalaires
nn
et
nt
denies ci-dessus sont
respectivement appelees contrainte normale et contrainte tangentielle.
2. Les relations (3.4) et (3.10) relatives `a lexpression du vecteur contrainte

n
sur le plan de
normale

n au point P dans le cas du uide au repos et de la poutre en traction simple se
generalisent, comme nous lallons voir dans les sections suivantes, `a tout milieu continu
soumis `a un quelconque syst`eme o
e
m
dactions mecaniques exterieures.
3.2 Eorts interieurs et tenseurs des contraintes
3.2.1 Classication des actions mecaniques
Soit un milieu continu, ensemble de ses particules. Il est dusage de distinguer, parmi
lensemble des actions sexer cant sur ce corps materiel et plus generalement sur tout syst`eme
physique o, deux categories :
Les actions mecaniques qui se traduisent par des forces et des couples, ou par des densites
(lineiques, surfaciques, volumiques ou massiques) de forces et de couples.
3.2 Eorts interieurs et tenseurs des contraintes P. Royis, 4 ao ut 2004. 149
Les actions non mecaniques, liees `a lexistence de ux (ux de chaleur par exemple) ou
de sources (par exemple, source de masse associee `a une reaction chimique).
Bien que certaines actions non mecaniques puissent engendrer, ainsi que nous le verrons
dans le chapitre 4, des deformations au sein des milieux continus qui les subissent, nous ne
nous preoccuperons ici que des actions mecaniques. Les deux exemples de la section 3.1 nous
montrent alors que ces derni`eres sont de deux sortes :
Les actions mecaniques quexerce sur le milieu exterieur (eorts exterieurs).
Les actions mecaniques developpees au sein du corps materiel , dues aux interactions
mutuelles entre les particules qui le composent (eorts interieurs).
Remarque Dans le cas du uide au repos de la section 3.1.1, les actions mecaniques
exterieures sont les forces de pesanteur qui sappliquent en tout point materiel du milieu continu
(actions `a distance). Dans le cas de lessai de traction simple decrit dans la section 3.1.2,
les eets graviques ne sont pas pris en compte (le materiau est suppose non pesant) et les
actions mecaniques exterieures se reduisent alors aux densites surfaciques de forces appliquees
aux extremites gauche et droite de la poutre (actions de contact).
3.2.1.1 Actions mecaniques exterieures
Soit un milieu continu et soit
t
sa conguration actuelle `a linstant t quelconque mais
xe. Dans tout ce qui suit, nous designerons par
t
la fronti`ere de
t
, que lon supposera su-
samment reguli`ere pour quy soit deni presque partout le champ n :
t
IR
3
des normales
sortantes (i.e. dirigees vers lexterieur de
t
).
Parmi lensemble des actions mecaniques quexerce sur `a linstant t le milieu exterieur,
nous distinguerons
Les actions exterieures ` a distance qui sappliquent en tout point materiel du milieu
continu (actions graviques, electromagnetiques, inertielles) et qui se traduisent par
des champs de densites massiques ou volumiques de forces et de couples denis sur
t
.
Les actions exterieures de contact qui ne sappliquent quaux points de la fronti`ere
t
ou
dune partie stricte
t2
de celle-ci, et auxquelles sont cette fois associes des champs de
densites surfaciques de forces et de couples denis sur
t
ou
t2
.
Dans tout ce qui suit, nous ne considererons que des milieux materiels non electrises et non
magnetises, de sorte que les actions mecaniques exterieures sexercant sur eux se reduisent `a
des densites massiques ou surfaciques de forces (absence de densites massiques ou surfaciques
de couples). Cest ce quexprime l
Hypoth`ese 4 (Actions mecaniques exterieures) Soit un milieu materiel et soit
t
sa conguration actuelle `a linstant t quelconque mais xe, de fronti`ere
t
susamment
150 P. Royis, 4 ao ut 2004. CONTRAINTES Chapitre 3
reguli`ere. Le syst`eme o
e
m
des actions mecaniques exterieures sexercant sur `a cet instant
est reduit aux champs de densite massique de forces b :
t
IR
3
(actions `a distance) et de
densite surfacique de forces g :
t2
IR
3
(actions de contact), avec
t2

t
.
3.2.1.2 Actions mecaniques interieures : Denition du vecteur contrainte
Les deux exemples de la section 3.1 nous ont apporte une premi`ere notion intuitive des
eorts interieurs, ou contraintes, qui se developpent au sein dun corps materiel soumis `a
un syst`eme o
e
m
dactions mecaniques exterieures, eorts induits par les interactions mutuelles
entre les particules composant ce milieu. Nous nous proposons, dans cette section, dasseoir
cette notion par la denition du vecteur contrainte sur le plan de normale

n au point materiel
P
t
de la conguration actuelle
t
`a linstant t.
Donnons donc la
Denition 15 (Vecteur contrainte) Soient un milieu materiel et
t
sa conguration
actuelle `a linstant t quelconque mais xe. Soient par ailleurs

x
t
et

n un vecteur uni-
taire, egalement quelconques mais xes. Considerons, pour r > 0, la surface materielle nie

s
r
constituee par les particules du disque de normale

n et de rayon r centre sur le point P
t
extremite du vecteur

x (gure 3.3). Soit

f (

n,

x, t, r) la force quexercent sur cette surface


materielle daire s
r
= r
2
les particules de `a son contact et situees du cote de

n.
On appelle alors vecteur contrainte sur le plan de normale

n au point P
t
de la conguration
actuelle
t
extremite du vecteur

x et `a linstant t, et lon note

(

n,

x, t) ou

n
(

x, t), ou plus
simplement

n
et meme

lorsquil ny a pas ambigute, la limite, lorsquelle existe, de

f
sr
quand
r tend vers 0 par valeurs strictement positives.

n,

x, t) = lim
r
>
0

f (

n,

x, t, r)
r
2
(3.12)
La surface materielle

s
r
etant en equilibre sous laction des particules de en contact avec
elle, cest-`a-dire des particules situees du cote de

n mais egalement de

n, on a

f (

n,

x, t, r) +

f (

n,

x, t, r) =

0 t,

x
t
,

n, r > 0 (3.13)
de sorte quil vient, compte tenu de (3.12),

n,

x, t) =

n,

x, t) t,

x
t
,

n (3.14)
3.2 Eorts interieurs et tenseurs des contraintes P. Royis, 4 ao ut 2004. 151

e
2

e
3

e
1
O
(t
0
) (t)
T
t
P
0
P
t

0

t

n
r

s
r
Fig. 3.3 Eorts interieurs sur le plan de normale

n
Considerons `a present, au point P
t
de la conguration actuelle
t
extremite du vecteur

x et
`a linstant t, une surface materielle elementaire

ds daire ds = |

ds| et de normale

n =

ds

ds
.
Les particules de en contact avec cette surface materielle et situees du cote de

n exercent
alors sur elle une force elementaire

df(

n,

x, t, ds) et lon a, compte tenu de la denition (3.12)


du vecteur contrainte sur le plan de normale

n au point P
t
et `a linstant t,

df(

n,

x, t, ds) =

(

n,

x, t) ds (3.15)
ou encore

n,

x, t) =

df(

n,

x, t, ds)
ds
(3.16)
Le triplet (P
t
,

n, ds) associe `a la surface materielle elementaire

ds au point P
t
de la congu-
ration actuelle
t
extremite du vecteur

x et `a linstant t est appele facette de normale

n
et daire ds en ce point et `a cet instant. Consequemment, et compte tenu de (3.16), le vecteur
contrainte sur le plan de normale

n au point P
t
et `a linstant t est aussi denomme vecteur
contrainte sur la facette de normale

n et daire ds en ce point et `a cet instant.
Pour un milieu continu quelconque et contrairement au cas du uide au repos (sec-
tion 3.1.1), le vecteur contrainte

n
sur la facette de normale

n et daire ds au point P
t
et `a
linstant t nest pas necessairement colineaire `a

n. Il poss`ede une composante normale
nn

n
(projection sur

n) caracterisee par

nn
=

n
.

n (3.17)
152 P. Royis, 4 ao ut 2004. CONTRAINTES Chapitre 3
ainsi quune composante tangentielle

n
, vecteur du plan de normale

n egal `a la projection de

n
sur ce plan et donne par

n
=

nn

n (3.18)
P
t
ds

nn

nn

n
Fig. 3.4 Decomposition du vecteur contrainte
La gure 3.4 illustre cette decomposition. Les grandeurs physiques scalaires
nn
denie
par (3.17) et
n
denie par

n
= |

n
| (3.19)
o` u

n
est donne par (3.18), sont respectivement appelees contrainte normale et contrainte
tangentielle
1
sur la facette de normale

n et daire ds au point P
t
et `a linstant t. Notons
que la contrainte normale
nn
poss`ede un signe (elle peut etre positive mais aussi negative),
tandis que la contrainte tangentielle
n
est toujours positive. Nous verrons toutefois, dans la
section 3.4.5.2, que lon peut, dans le cas dun etat de contrainte plane, denir la contrainte
tangentielle dune facon dierente et telle que cette grandeur soit dotee dun signe (voir aussi
la remarque 1 de la section 3.1.2 page 148). Lorsque
nn
> 0, la composante normale
nn

n
du vecteur contrainte

n
a meme direction que

n et la contrainte normale est alors dite
de traction. Si
nn
< 0, cette composante est de direction opposee `a

n et lon parle alors de
contrainte normale de compression.
1

n
est aussi denommee contrainte de cisaillement ou simplement cisaillement
3.2 Eorts interieurs et tenseurs des contraintes P. Royis, 4 ao ut 2004. 153
Remarque Le vecteur contrainte

n
sur la facette de normale

n et daire ds au point P
t
et `a linstant t est enti`erement deni relativement `a la conguration actuelle
t
`a cet instant.
Cest donc une grandeur eulerienne.
3.2.2 Tenseurs des contraintes
3.2.2.1 Tenseur des contraintes de Cauchy
Nous nous proposons, dans cette section, de generaliser `a des milieux continus quelconques
les relations (3.4) et (3.10) precedemment obtenues pour le uide au repos (section 3.1.1) et la
poutre en traction simple (section 3.1.2).
Soient donc un milieu continu et
t
sa conguration actuelle `a linstant t quelconque
mais xe. Soit par ailleurs R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
) un rep`ere orthonorme direct suppose xe dans le
referentiel 1 lie `a lobservateur O, et soit

x
t
egalement quelconque mais xe. Dans tout ce
qui suit, nous designerons par

j
(

x, t), ou plus simplement


j
, j 1, 2, 3, le vecteur contrainte
sur le plan de normale

e
j
au point P
t
extremite du vecteur

x et `a linstant t, et par
ij
(

x, t),
ou plus bri`evement
ij
, i 1, 2, 3, ses composantes relativement au rep`ere R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
).
Autrement dit, lon a

e
j
,

x, t) =

j
(

x, t) =
ij
(

x, t)

e
i
j 1, 2, 3 (3.20)
Soit alors (

x, t) le tenseur du second ordre de composantes relativement au rep`ere


R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
) denies par
ij
(

x, t), (i, j) 1, 2, 3
2
, cest-`a-dire le tenseur dont la ma-
trice representative relativement `a ce rep`ere a pour j-i`eme colonne les composantes du vecteur
contrainte

j
, j 1, 2, 3,
(

x, t) =

1
(

x, t),

2
(

x, t),

3
(

x, t)

11
(

x, t)
12
(

x, t)
13
(

x, t)

21
(

x, t)
22
(

x, t)
23
(

x, t)

31
(

x, t)
32
(

x, t)
33
(

x, t)

(3.21)
Il vient alors, par construction,

e
j
,

x, t) = (

x, t).

e
j
j 1, 2, 3 (3.22)
Nous nous proposons, dans ce qui suit, de montrer que la relation (3.22), satisfaite par les
trois vecteurs de base

e
1
,

e
2
et

e
3
, lest encore par tout vecteur unitaire

n, cest-`a-dire que le
vecteur contrainte

(

n,

x, t) sur le plan de normale



n au point P
t
et `a linstant t est donne par
(

x, t).

n, o` u (

x, t) est deni par (3.21).


154 P. Royis, 4 ao ut 2004. CONTRAINTES Chapitre 3
Soit tout dabord

n un vecteur unitaire quelconque mais xe, de composantes non nulles
n
i
, i 1, 2, 3, relativement au rep`ere R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
). Considerons alors, au point P
t
de la
conguration actuelle
t
extremite du vecteur

x et `a linstant t, le volume materiel elementaire
tetraedrique represente sur la gure 3.5.

e
1

e
2

e
3

n (F
n
)

e
1
(F
1
)

e
2
(F
2
)

e
3
(F
3
)
P
1
P
2
P
3
P
n
P
t
dx
1
dx
2
dx
3
Fig. 3.5 Volume materiel elementaire tetraedrique au point P
t
et `a linstant t
Soit F
i
, i 1, 2, 3, (resp
t
F
n
) la facette de normale sortante
2

e
i
(resp
t

n) et soit P
i
(resp
t
P
n
) son centre de gravite. Larete du tetra`edre de meme direction que

e
i
, i 1, 2, 3, ayant
pour longueur dx
i
, nous noterons dx la distance du point P
t
`a la facette F
n
. On a alors
dx
dx
i
= n
i
i 1, 2, 3 (3.23)
Soit par ailleurs dv le volume elementaire du tetra`edre, P
c
son centre de gravite, ds laire de
la facette F
n
et ds
i
, i 1, 2, 3, celle de la facette F
i
. Il vient
dv =
1
3
dx ds =
1
3
dx
1
ds
1
=
1
3
dx
2
ds
2
=
1
3
dx
3
ds
3
(3.24)
ce qui donne, compte tenu de (3.23),
ds
i
= n
i
ds i 1, 2, 3 (3.25)
2
i.e. dirigee vers lexterieur du tetra`edre
3.2 Eorts interieurs et tenseurs des contraintes P. Royis, 4 ao ut 2004. 155
Omettant la variable temps dans un souci de simplicite, nous designerons par

(

n, P
n
) le
vecteur contrainte sur la facette F
n
, de composantes
i
(

n, P
n
), i 1, 2, 3, relativement au
rep`ere R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
). Remarquons en outre, compte tenu de (3.14) et (3.20), que le vec-
teur contrainte sur la facette F
i
de normale

e
i
, i 1, 2, 3, nest autre que

i
(P
i
) (sans
sommation sur i).
Traduisons alors lequilibre du tetra`edre elementaire de la gure 3.5 relativement au rep`ere
R

= (P
t
,

e
1
,

e
2
,

e
3
) lie au point materiel P
t
. Soit tout dabord

df
d
la resultante des actions
mecaniques `a distance sexercant sur ce volume materiel, de composantes df
d
i
, i 1, 2, 3,
relativement au rep`ere R

= (P
t
,

e
1
,

e
2
,

e
3
). Si :
t
IR designe le champ des masses volu-
miques, b :
t
IR
3
le champ des actions mecaniques `a distance sexercant `a linstant t sur
t
(hypoth`ese 4 page 150) et :
t
IR
3
celui des accelerations, il vient, compte tenu de (3.24),
df
d
i
=
1
3
dx ds (P
c
) [b
i
(P
c
)
i
(P
c
)] i 1, 2, 3 (3.26)
Tab. 3.1 Bilan des actions de contact sur la fronti`ere du tetra`edre
facette F
1
F
2
F
3
F
n
centre P
1
P
2
P
3
P
n
aire ds
1
= n
1
ds ds
2
= n
2
ds ds
3
= n
3
ds ds
normale

e
1

e
2

e
3

n
vecteur contrainte

1
(P
1
)

2
(P
2
)

3
(P
3
)

(

n, P
n
)
composante

e
1

11
(P
1
)
12
(P
2
)
13
(P
3
)
1
(

n, P
n
)
du vecteur

e
2

21
(P
1
)
22
(P
2
)
23
(P
3
)
2
(

n, P
n
)
contrainte sur

e
3

31
(P
1
)
32
(P
2
)
33
(P
3
)
3
(

n, P
n
)
Soit `a present

df
c
la resultante des actions de contact exercees sur la fronti`ere du tetra`edre
par les particules de
t
exterieures `a celui-ci, de composantes df
c
i
, i 1, 2, 3, relativement au
rep`ere R

= (P
t
,

e
1
,

e
2
,

e
3
). On a alors, en tirant parti des developpements precedents regroupes
dans le tableau 3.1,

df
c
1
=
11
(P
1
)n
1
ds
12
(P
2
)n
2
ds
13
(P
3
)n
3
ds +
1
(

n, P
n
) ds
df
c
2
=
21
(P
1
)n
1
ds
22
(P
2
)n
2
ds
23
(P
3
)n
3
ds +
2
(

n, P
n
) ds
df
c
3
=
31
(P
1
)n
1
ds
32
(P
2
)n
2
ds
33
(P
3
)n
3
ds +
3
(

n, P
n
) ds
(3.27)
cest-`a-dire
df
c
i
= ds

i
(

n, P
n
)
i1
(P
1
)n
1

i2
(P
2
)n
2

i3
(P
3
)n
3

i 1, 2, 3 (3.28)
156 P. Royis, 4 ao ut 2004. CONTRAINTES Chapitre 3
Lequilibre du tetra`edre materiel elementaire relativement au rep`ere R

= (P
t
,

e
1
,

e
2
,

e
3
) im-
pliquant

df
d
+

df
c
=

0, il vient, compte tenu de (3.26) et (3.28),

i
(

n, P
n
)
i1
(P
1
)n
1

i2
(P
2
)n
2

i3
(P
3
)n
3
+
1
3
dx (P
c
) [b
i
(P
c
)
i
(P
c
)] = 0
i 1, 2, 3 (3.29)
Le vecteur unitaire

n restant xe, faisons `a present tendre la distance dx du point P
t
`a la
facette F
n
vers 0 par valeurs strictement positives. Les points P
i
, i 1, 2, 3, P
n
et P
c
tendent
alors vers le point P
t
extremite du vecteur

x, de sorte quil reste simplement

i
(

n,

x) =
i1
(

x)n
1
+
i2
(

x)n
2
+
i3
(

x)n
3
i 1, 2, 3 (3.30)
Autrement dit, lon a, relativement aux axes du rep`ere orthonorme xe R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
),

i
(

n,

x, t) =
ij
(

x, t)n
j
i 1, 2, 3 (3.31)
cest-`a-dire la relation intrins`eque

n,

x, t) = (

x, t).

n (3.32)
Il nous reste donc `a montrer que cette relation, etablie pour tout vecteur unitaire

n de compo-
santes non nulles n
i
, i 1, 2, 3, relativement au rep`ere R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
), reste valable lorsque
n
1
n
2
n
3
= 0. La preuve etant fournie par les relations (3.14) et (3.22) si

n =

e
i
, i 1, 2, 3,
il sut dexaminer le cas des vecteurs

n ayant une unique composante nulle, par exemple et
sans perte de generalite ainsi que nous lallons voir, n
3
= 0.
Soit donc

n un vecteur unitaire quelconque mais xe de composantes n
i
, i 1, 2, 3, re-
lativement au rep`ere R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
) telles que n
3
= 0 et n
1
n
2
= 0. Considerons, au point
P
t
de la conguration actuelle
t
extremite du vecteur

x et `a linstant t, le volume materiel
elementaire prismatique decrit par la gure 3.6.
Nous designerons par F
i
, i 1, 2, 3, (resp
t
F
n
, F

3
) la facette de normale sortante
3

e
i
(resp
t

n,

e
3
), par P
i
(resp
t
P
n
, P

3
) son centre de gravite, par dx
i
, i 1, 2, 3, la longueur des aretes
du prisme ayant meme direction que

e
i
et par dx la distance du point P
t
`a la facette F
n
. Il vient
alors
dx
dx
i
= n
i
i 1, 2 (3.33)
3
i.e. dirigee vers lexterieur du prisme
3.2 Eorts interieurs et tenseurs des contraintes P. Royis, 4 ao ut 2004. 157

e
1

e
2

e
3

n (F
n
)

e
1
(F
1
)

e
2
(F
2
)

e
3
(F
3
)

e
3
(F

3
)
P
1
P
2
P
3
P

3
P
n
P
t
dx
1
dx
2
dx
3
Fig. 3.6 Volume materiel elementaire prismatique au point P
t
et `a linstant t
Soit par ailleurs dv le volume elementaire du prisme, P
c
son centre de gravite, ds laire de la
facette F
n
et ds
i
, i 1, 2, 3, celle de la facette F
i
, la facette F

3
ayant quant `a elle meme aire
que F
3
. On a
dv =
1
2
dx ds =
1
2
dx
1
ds
1
=
1
2
dx
2
ds
2
= dx
3
ds
3
(3.34)
ce qui donne, avec (3.33),
ds
i
= n
i
ds i 1, 2 (3.35)
Choisissant `a present, sans perte de generalite, dimposer dx
3
=
1
2
dx, nous obtenons
ds
3
= ds (3.36)
Tab. 3.2 Bilan des actions de contact sur la fronti`ere du prisme
facette F
1
F
2
F
3
F

3
F
n
centre P
1
P
2
P
3
P

3
P
n
aire ds
1
= n
1
ds ds
2
= n
2
ds ds
3
= ds ds

3
= ds ds
normale

e
1

e
2

e
3

e
3

n
vecteur contrainte

1
(P
1
)

2
(P
2
)

3
(P
3
)

3
(P

3
)

(

n, P
n
)
composante

e
1

11
(P
1
)
12
(P
2
)
13
(P
3
)
13
(P

3
)
1
(

n, P
n
)
du vecteur

e
2

21
(P
1
)
22
(P
2
)
23
(P
3
)
23
(P

3
)
2
(

n, P
n
)
contrainte sur

e
3

31
(P
1
)
32
(P
2
)
33
(P
3
)
33
(P

3
)
3
(

n, P
n
)
158 P. Royis, 4 ao ut 2004. CONTRAINTES Chapitre 3
Ecrivons alors, comme precedemment, lequilibre du prisme elementaire de la gure 3.6 rela-
tivement au rep`ere R

= (P
t
,

e
1
,

e
2
,

e
3
) lie au point materiel P
t
. Les composantes relativement `a
ce rep`ere de la resultante

df
d
des actions mecaniques `a distance agissant sur ce volume materiel
etant donnees par
df
d
i
=
1
2
dx ds (P
c
) [b
i
(P
c
)
i
(P
c
)] i 1, 2, 3 (3.37)
et celles de la resultante

df
c
des actions de contact sexercant sur sa fronti`ere ayant pour
expression, compte tenu des resultats rassembles dans le tableau 3.2,
df
c
i
= ds

i
(

n, P
n
)
i1
(P
1
)n
1

i2
(P
2
)n
2

i3
(P
3
) +
i3
(P

3
)

i 1, 2, 3 (3.38)
lequilibre du prisme fournit

i
(

n, P
n
)
i1
(P
1
)n
1

i2
(P
2
)n
2

i3
(P
3
) +
i3
(P

3
)
+
1
2
dx (P
c
) [b
i
(P
c
)
i
(P
c
)] = 0
i 1, 2, 3 (3.39)
Le vecteur unitaire

n restant xe, faisons tendre dx vers 0 par valeurs strictement positives.
Les points P
i
, i 1, 2, 3, P

3
, P
n
et P
c
tendent alors vers le point P
t
extremite du vecteur

x,
si bien quil reste

i
(

n,

x) =
i1
(

x)n
1
+
i2
(

x)n
2
i 1, 2, 3 (3.40)
On retrouve bien, puisque n
3
= 0, la relation (3.31), et lexpression (3.32) du vecteur
contrainte

(

n,

x, t) sur la facette de normale



n au point P
t
de la conguration actuelle
t
extremite du vecteur

x et `a linstant t reste donc valable.
Le tenseur du second ordre deni par (3.21) est le tenseur des contraintes de Cauchy
au point P
t
de la conguration actuelle
t
extremite du vecteur

x et `a linstant t. La relation
intrins`eque (3.32) traduit alors le fait que le vecteur contrainte

(

n,

x, t) sur la facette de
normale

n en ce point et `a cet instant est egal au produit contracte de ce tenseur par

n.
Remarques
1. Le lecteur saura garder present `a lesprit que les composantes relativement au rep`ere
orthonorme xe R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
) du vecteur contrainte

n
sur la facette de normale

n =

e
i
, i 1, 2, 3, sont fournies par la i-`eme colonne de la matrice representative du
tenseur des contraintes de Cauchy relativement `a ce rep`ere.
2. Le tenseur des contraintes de Cauchy (

x, t) est enti`erement bati relativement `a la con-


guration actuelle
t
`a linstant t. Cest donc un tenseur eulerien.
3.2 Eorts interieurs et tenseurs des contraintes P. Royis, 4 ao ut 2004. 159
3. On appelle contrainte moyenne au point P
t
de la conguration actuelle
t
extremite
du vecteur

x et `a linstant t, et lon note
m
(

x, t), linvariant scalaire deni par

m
(

x, t) =
1
3
tr (

x, t) (3.41)
4. La contrainte normale
nn
denie par (3.17) secrit encore, compte tenu de (3.32) et en
omettant les variables despace et de temps dans un souci de simplicite,

nn
=

n..

n (3.42)
Exprimee relativement au rep`ere orthonorme xe R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
), cette relation de-
vient

nn
=
ij
n
i
n
j
(3.43)
et le lecteur remarquera lanalogie entre (3.42) et (2.188), de meme quentre (3.43)
et (2.191).
5. Les contraintes sont homog`enes `a des forces par unite de surface et sexpriment donc, dans
le syst`eme international dunites, en Pascal (Pa). Leurs valeurs souvent elevees conduisent
`a lutilisation des multiples tels que le kilopascal (1 kPa = 10
3
Pa), le Megapascal
(1 MPa = 10
6
Pa) ou encore le Gigapascal (1 GPa = 10
9
Pa). Enn, le bar (1 bar = 10
5
Pa)
ainsi que son multiple lhectobar (1 hbar = 10
7
Pa = 1 daN.mm
2
), bien quunites non
legales, restent utilises.
3.2.2.2 Tenseurs des contraintes de Boussinesq et de Piola-Kirchho
Ainsi que nous lavons vu dans la section 3.2.2.1, le tenseur des contraintes de Cauchy (

x, t)
au point P
t
de la conguration actuelle
t
extremite du vecteur

x et `a linstant t, enti`erement
bati relativement `a cette conguration, est un tenseur eulerien. Nous nous proposons, dans
cette section, de construire un tenseur des contraintes totalement lagrangien.
Soient t linstant actuel et

X

0
quelconques mais xes, soit T
t
la transformation du
milieu continu relative `a linstant t, et soit F(

X
, t) la transformation lineaire tangente au
point P
0
extremite du vecteur

X
et `a cet instant, gradient de T
t
en ce point. Considerons
alors, au point P
t
de la conguration actuelle
t
extremite du vecteur

x = T
t
(

X
), la surface
materielle elementaire

ds representee sur la gure 3.7, de normale



n =

ds

ds
et daire elementaire
ds = |

ds|.
Les developpements de la section 3.2.1.2 nous ont appris que les particules de en contact
avec cette surface materielle et situees du cote de

n exercent sur elle une force elementaire

df(

n,

x, t, ds) denie par

df(

n,

x, t, ds) =

(

n,

x, t) ds (3.44)
160 P. Royis, 4 ao ut 2004. CONTRAINTES Chapitre 3

e
2

e
3

e
1
O
(t
0
) (t)
T
t
P
0
P
t

0

t

df

dF = F
1
.

df

ds =

nds

dS =

N
dS

dF =.

dS
Fig. 3.7 Denition du tenseur des contraintes de Piola-Kirchho
o` u

(

n,

x, t) est le vecteur contrainte sur le plan de normale



n au point P
t
de la con-guration
actuelle
t
extremite du vecteur

x et `a linstant t. Si (

x, t) designe le tenseur des contraintes


de Cauchy en ce point et `a cet instant, de (3.32) ainsi que de

ds =

n. ds, on tire alors

df(

n,

x, t, ds) = (

x, t).

ds (3.45)
et nous ecrirons plus simplement, en omettant notamment les variables despace et de temps,

df = .

ds (3.46)
Dans une premi`ere tentative de construction dun tenseur des contraintes lagran-gien,
considerons, au point P
0
de la conguration de reference
0
extremite du vecteur

X
= T
1
t
(

x),
la surface elementaire

dS correspondant `a

ds, cest-`a-dire constituee `a linstant de reference t


0
des memes particules materielles que

ds (gure 3.7). Soit alors le tenseur du second ordre


deni par

df = .

dS (3.47)
Si J designe le determinant de F(

X
, t), jacobien de la transformation T
t
au point P
0
extremite
du vecteur

X
, on a, avec (3.46) et compte tenu de (2.98),

df = .

ds
= .(J
t
F
1
.

dS)
= (J.
t
F
1
).

dS
(3.48)
3.2 Eorts interieurs et tenseurs des contraintes P. Royis, 4 ao ut 2004. 161
Comparant (3.47) et (3.48), nous obtenons alors
= J.
t
F
1
(3.49)
Le tenseur est appele tenseur des contraintes de Boussinesq. Il nest toutefois pas
lagrangien. En eet, la relation (3.47) montre que ce tenseur relie la surface elementaire

dS,
grandeur vectorielle lagrangienne, `a la force elementaire

df sexercant sur la facette de nor-


male

n et daire ds au point P
t
extremite du vecteur

x et `a linstant t, grandeur vectorielle
eulerienne. Il ne peut donc quetre un tenseur mixte (bati sur les deux congurations
0
et

t
), comme lillustre lexpression de ses composantes relativement au rep`ere orthonorme xe
R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
) auxquelles se trouvent attaches deux indices de nature dierente (un indice
minuscule et un indice majuscule).

iK
= J
ij
F
1
Kj
(i, K) 1, 2, 3
2
(3.50)
Un tenseur des contraintes lagrangien ne pouvant relier que deux grandeurs vectorielles la-
grangiennes, on construit alors, par analogie avec la relation

dX = F
1
.

dx, la force elementaire

dF telle que

dF = F
1
.

df (3.51)
et lon introduit le tenseur du second ordre deni par

dF = .

dS (3.52)
De (3.47) et (3.51), on tire ensuite

dF = F
1
.

df
= F
1
.(.

dS)
= (F
1
.).

dS
(3.53)
ce qui donne, apr`es comparaison avec (3.52),
= F
1
. (3.54)
ou encore, compte tenu de (3.49),
= JF
1
..
t
F
1
(3.55)
Le tenseur est le tenseur des contraintes de Piola-Kirchho. Il est totale-
ment lagrangien, ainsi que le montre lexpression de ses composantes relativement au rep`ere
R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
) auxquelles sont `a present associes deux indices majuscules.

KL
= JF
1
Ki

ij
F
1
Lj
(K, L) 1, 2, 3
2
(3.56)
162 P. Royis, 4 ao ut 2004. CONTRAINTES Chapitre 3
Remarques
1. Les tenseurs des contraintes de Boussinesq et de Piola-Kirchho sont egalement
parfois appeles tenseurs des contraintes, respectivement, de Piola-Kirchho 1 (note PK1)
et de Piola-Kirchho 2 (note PK2).
2. La signication physique du tenseur lagrangien des contraintes de Piola-Kirchho est
bien moins evidente que celle du tenseur eulerien des contraintes de Cauchy , en raison
principalement du mode de construction de la force elementaire

dF denie par (3.51). On


notera en outre quil ny a aucun lien entre cette force elementaire et celle sexercant, `a
linstant initial t
0
, sur la facette de normale

N
=

dS

dS
et daire elementaire dS = |

dS|
au point P
0
de la conguration de reference
0
extremite du vecteur

X
.
3.2.3 Relation fondamentale de la dynamique
Soient un milieu continu et t linstant courant quelconque mais xe, et soit 1
un volume materiel ni occupant, dans la conguration actuelle
t
`a cet instant, le domaine
ouvert simplement connexe 1
t

t
de lespace physique (gure 3.8). Dans tout ce qui suit, nous
designerons par o
t
la fronti`ere de 1
t
, que lon supposera susamment reguli`ere pour quy
puisse etre deni presque partout le champ n : o
t
IR
3
des normales sortantes (cest-`a-dire
dirigees vers lexterieur de 1
t
).

e
2

e
3

e
1
O
(t
0
) (t)
T
t
P
0
P
t

0

t
1
0
1
t

N
o
0
o
t
Fig. 3.8 Relation fondamentale de la dynamique appliquee au volume materiel 1
Soit T
e
(1
t
) le torseur des actions mecaniques exterieures sexercant sur le volume materiel
1 `a linstant t, de resultante

1
e
(1
t
) et de moment resultant

e
(1
t
) en lorigine O du rep`ere
orthonorme xe R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
). Soit par ailleurs T
d
(1
t
) le torseur dynamique (i.e. le torseur
3.2 Eorts interieurs et tenseurs des contraintes P. Royis, 4 ao ut 2004. 163
des quantites dacceleration) de ce volume materiel au meme instant, de resultante

1
d
(1
t
) et
de moment resultant

d
(1
t
) en O. La relation fondamentale de la dynamique nous permet
alors decrire
T
e
(1
t
) = T
d
(1
t
) t, 1 (3.57)
cest-`a-dire

1
e
(1
t
) =

1
d
(1
t
)

e
(1
t
) =

d
(1
t
)
t, 1 (3.58)
3.2.3.1 Equations indenies euleriennes du mouvement
Interessons-nous tout dabord `a legalite des resultantes des torseurs T
e
(1
t
) et T
d
(1
t
). Si
:
t
IR designe le champ des masses volumiques du milieu materiel `a linstant t et
:
t
IR
3
celui des accelerations, on a

1
d
(1
t
) =

Vt
(

x, t)(

x, t) dv (3.59)
Soit par ailleurs b :
t
IR
3
le champ des actions mecaniques `a distance sexercant `a linstant
t sur
t
(hypoth`ese 4 page 150) et soit

(

n,

x, t) le vecteur contrainte sur la facette de normale

n et daire ds au point courant P


t
de o
t
extremite du vecteur

x et `a cet instant (gure 3.8).
La resultante

1
e
(1
t
) des actions mecaniques exterieures sexercant sur le volume materiel 1
`a linstant t est alors somme de deux termes. Le premier, induit par les actions mecaniques `a
distance agissant en tout point de 1
t
, est donne par

1
e
d
(1
t
) =

Vt
(

x, t)b(

x, t) dv (3.60)
tandis que le second, associe aux actions de contact sur o
t
dues aux particules de situees `a
lexterieur de 1
t
, a pour expression

1
e
c
(1
t
) =

St

n,

x, t) ds (3.61)
Si :
t
IR
9
designe le champ tensoriel des contraintes de Cauchy, on a aussi, compte
tenu de (3.32),

1
e
c
(1
t
) =

St
(

x, t).

nds (3.62)
164 P. Royis, 4 ao ut 2004. CONTRAINTES Chapitre 3
La resultante du torseur des actions exterieures T
e
(1
t
) vaut donc

1
e
(1
t
) =

Vt
(

x, t)b(

x, t) dv +

St
(

x, t).

nds (3.63)
et son egalite avec la resultante

1
d
(1
t
) du torseur dynamique fournie par (3.59) donne

Vt
(

x, t)

b(

x, t) (

x, t)

dv +

St
(

x, t).

nds =

0 (3.64)
Exprimons la relation (3.64) relativement au rep`ere orthonorme xe R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
). Nous
obtenons, en omettant les variables despace et de temps dans un souci de simplicite,

Vt
(b
i

i
) dv +

St

ij
n
j
ds = 0 i 1, 2, 3 (3.65)
Or on a, par application du theor`eme dOstrogradski,

St

ij
n
j
ds =

Vt

ij
x
j
dv i 1, 2, 3 (3.66)
Reportant (3.66) dans (3.65), on obtient alors

Vt

ij
x
j
+ (b
i

i
)

dv = 0 i 1, 2, 3 (3.67)
Le volume materiel 1 etant quelconque, on en deduit, presque partout sur
t
, les equations
locales

ij
+ b
i
=
i
i 1, 2, 3, t,

x
t
(p.p.) (3.68)
appelees equations indenies du mouvement en variables dEuler, cest-`a-dire la rela-
tion vectorielle intrins`eque de champs
4
div
x
(

x, t) + (

x, t)b(

x, t) = (

x, t)(

x, t) t,

x
t
(p.p.) (3.69)
Remarques
1. Si la relation vectorielle de champs (3.69) est intrins`eque, les trois equations sca-
laires (3.68) ne valent quant `a elles que pour un syst`eme de coordonnees spatiales
cartesiennes.
4
Nous designons ici par div
x
loperateur dierentiel div
(2)
x
deni dans lannexe B (section B.2.1 page 386)
3.2 Eorts interieurs et tenseurs des contraintes P. Royis, 4 ao ut 2004. 165
2. Les equations indenies du mouvement, generalisation aux milieux deformables de la
relation

F
= m

de la mecanique du point materiel, etablissent le lien entre les eorts


interieurs modelises par le champ tensoriel des contraintes de Cauchy et les actions
mecaniques `a distance (densite massique de forces b) ou inertielles (acceleration ).
3. Lorsque = 0, les equations (3.68) ou (3.69) sont denommees equations indenies de
lequilibre.
4. Soit T
c
(1
t
) le torseur cinetique (i.e. le torseur des quantites de mouvement) du volume
materiel 1 `a linstant t quelconque mais xe, de resultante

1
c
(1
t
) et de moment resultant

c
(1
t
) en O. De (1.95) (cest la remarque de la section 1.5.1 du chapitre 1, page 52), on
tire
d
dt

1
c
(1
t
) =

1
d
(1
t
) (3.70)
ainsi que
d
dt

c
(1
t
) =

d
(1
t
) (3.71)
de sorte que lon a
T
e
(1
t
) = T
d
(1
t
) =
d
dt
T
c
(1
t
) (3.72)
3.2.3.2 Equations indenies lagrangiennes du mouvement
Reconsiderons ici legalite (3.64) et designons par

ds la surface materielle elementaire as-


sociee `a la facette de normale

n et daire ds au point courant P
t
de o
t
extremite du vecteur

x
et `a linstant t (gure 3.8). On a donc

ds =

nds et il vient, en omettant les variables despace
et de temps dans un souci de simplicite,

Vt
(b ) dv +

St
.

ds =

0 (3.73)
Soit T
t
la transformation du milieu continu relative `a linstant t, et soit 1
0
= T
1
t
(1
t
)
0
le domaine de lespace physique quoccupe le volume materiel 1 `a linstant t
0
dans la congu-
tation de reference
0
, de fronti`ere o
0
= T
1
t
(o
t
). Eectuons alors, dans les deux integrales de
legalite (3.73), le changement de variables despace

x = T
t
(

x) associe `a cette transfor-


mation. Nous obtenons, avec (1.26) et (2.98),

V
0
(b ) J dV +

S
0
.

J
t
F
1
.

dS

0 (3.74)
166 P. Royis, 4 ao ut 2004. CONTRAINTES Chapitre 3
Soit alors

N
=

dS

dS
et dS = |

dS|. On a donc

dS =

N
dS et il vient, compte tenu de lex-
pression (3.49) du tenseur des contraintes de Boussinesq ,

V
0
J (b ) dV +

S
0
.

N
dS =

0 (3.75)
Exprimant `a present la relation (3.75) relativement au rep`ere orthonorme xe R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
),
nous obtenons
V
0
J (b
i

i
) dV +

S
0

iK
N
K
dS = 0 i 1, 2, 3 (3.76)
Par application du theor`eme dOstrogradski, nous avons par ailleurs

S
0

iK
N
K
dS =

V
0

iK
X
K
dV i 1, 2, 3 (3.77)
Reportons ensuite (3.77) dans (3.76). Il vient

V
0

iK
X
K
+ J (b
i

i
)

dV = 0 i 1, 2, 3 (3.78)
Le volume materiel 1 etant quelconque, on en deduit alors, presque partout sur
0
, les
equations locales

iK
+ Jb
i
= J
i
i 1, 2, 3, t,

X

0
(p.p.) (3.79)
cest-`a-dire la relation intrins`eque de champs vectoriels
div
X
(

X
, t) + J(

X
, t)(

X
, t)b(

X
, t) = J(

X
, t)(

X
, t)(

X
, t)
t,

X

0
(p.p.)
(3.80)
Tirant enn parti de lequation locale (1.102) de conservation de la masse en variables de
Lagrange, nous obtenons les equations indenies lagrangiennes du mouvement
div
X
(

X
, t) + (

X
, t
0
)b(

X
, t) = (

X
, t
0
)(

X
, t) t,

X

0
(p.p.) (3.81)
dont lexpression relativement au rep`ere R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
) est, en posant
0
= (., t
0
) tout en
omettant les variables despace et de temps dans un souci de simplicite,

iK
+
0
b
i
=
0

i
i 1, 2, 3, t,

X

0
(p.p.) (3.82)
3.2 Eorts interieurs et tenseurs des contraintes P. Royis, 4 ao ut 2004. 167
Remarques
1. Tout comme les relations (3.68), les trois equations scalaires (3.79) ou (3.82) ne valent
que dans un syst`eme de coordonnees spatiales cartesiennes.
2. Les equations indenies lagrangiennes du mouvement secrivent aussi, en tirant parti de
la denition (3.54) du tenseur des contraintes de Piola-Kirchho tout en omettant les
variables despace et de temps,
div
X
(F.) +
0
b =
0
t,

X

0
(p.p.) (3.83)
et lon a donc, relativement au rep`ere R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
),

K
(F
iL

LK
) +
0
b
i
=
0

i
i 1, 2, 3, t,

X

0
(p.p.) (3.84)
3.2.3.3 Symetrie des tenseurs des contraintes de Cauchy et de Piola-Kirchho
Interessons-nous `a present `a legalite des moments resultants des torseurs T
e
(1
t
) et T
d
(1
t
)
en lorigine O du rep`ere orthonorme xe R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
). On a, avec les notations introduites
dans la section 3.2.3.1,

d
(1
t
) =

Vt

x, t)(

x, t)

dv (3.85)
Le moment resultant

e
(1
t
) des actions mecaniques exterieures sexercant sur le vo-lume
materiel 1 `a linstant t est quant `a lui, comme

1
e
(1
t
), somme de deux termes. Le premier est
d u aux actions mecaniques `a distance et vaut

e
d
(1
t
) =

Vt

x, t)b(

x, t)

dv (3.86)
Le second est induit par les actions de contact sur la fronti`ere o
t
de 1
t
et a pour expression,
compte tenu de (3.32),

e
c
(1
t
) =

St

x, t).

ds (3.87)
On a donc

e
(1
t
) =

Vt

x, t)b(

x, t)

dv +

St

x, t).

ds (3.88)
et legalite de ce moment avec celui

d
(1
t
) du torseur dynamique T
d
(1
t
) deni par (3.85)
donne
Vt

x, t)

b(

x, t) (

x, t)

dv +

St

x, t).

ds =

0 (3.89)
168 P. Royis, 4 ao ut 2004. CONTRAINTES Chapitre 3
Soit alors

e un vecteur unitaire quelconque mais xe. Projetons legalite vectorielle (3.89)
sur

e. Ce vecteur etant independant des variables despace x
1
, x
2
et x
3
, il vient, en omettant
ces derni`eres ainsi que celle de temps dans un souci de simplicite et compte tenu des proprietes
du produit mixte de trois vecteurs,

Vt

e[

x[ (b )

dv +

St

e[

x[ .

ds = 0 (3.90)
Exprimons `a present la relation (3.90) relativement au rep`ere orthonorme xe
R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
). On a, en tirant parti de la notation indicielle ainsi que du tenseur dorien-
tation ,

Vt

ijk
e
i
x
j
(b
k

k
) dv +

St

ijk
e
i
x
j

kl
n
l
ds = 0 (3.91)
On a par ailleurs, en appliquant le theor`eme dOstrogradski,

St

ijk
e
i
x
j

kl
n
l
ds =

Vt

x
l
(
ijk
e
i
x
j

kl
) dv (3.92)
Les composantes du vecteur

e ainsi que celles du tenseur dorientation etant independantes
des variables despace x
1
, x
2
et x
3
, il vient

l
(
ijk
e
i
x
j

kl
) =
ijk
e
i

l
x
j

kl
+
ijk
e
i
x
j

kl
=
ijk
e
i

lj

kl
+
ijk
e
i
x
j

kl
=
ijk
e
i

kj
+
ijk
e
i
x
j

kl
(3.93)
et lon a donc

St

ijk
e
i
x
j

kl
n
l
ds =

Vt
(
ijk
e
i

kj
+
ijk
e
i
x
j

kl
) dv (3.94)
Reportant cette egalite dans (3.91), nous obtenons

Vt

ijk
e
i
x
j
[
l

kl
+ (b
k

k
)
. .. .
=0
]dv +

Vt

ijk
e
i

kj
dv = 0 (3.95)
Remarquons que la premi`ere integrale de cette egalite est nulle en vertu de (3.68), de sorte
quil reste simplement

Vt

ijk
e
i

kj
dv = 0 (3.96)
3.2 Eorts interieurs et tenseurs des contraintes P. Royis, 4 ao ut 2004. 169
Le volume materiel 1 etant quelconque, on en deduit, presque partout sur
t
, les equations
locales

ijk
e
i

kj
= 0 t,

x
t
(p.p.) (3.97)
qui une fois developpees secrivent
e
1
(
32

23
) + e
2
(
13

31
) + e
3
(
21

12
) = 0 t,

x
t
(p.p.) (3.98)
Prenant alors successivement pour

e les vecteurs de base du rep`ere R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
), nous
obtenons nalement

32
=
23

13
=
31

21
=
12
t,

x
t
(p.p.) (3.99)
cest-`a-dire la symetrie du tenseur des contraintes de Cauchy
t
(

x, t) = (

x, t) t,

x
t
(p.p.) (3.100)
De lexpression (3.55) du tenseur des contraintes de Piola-Kirchho , il decoule enn que
lon a aussi
t
(

X
, t) = (

X
, t) t,

X

0
(p.p.) (3.101)
Remarques
1. Les equations (3.68) ou (3.69) ainsi que (3.81) ou (3.82) sont qualiees dindenies car
elles sont insusantes `a fournir la solution dun probl`eme devolution ou dequilibre de
milieu continu. Considerons en eet le probl`eme de lequilibre dun solide deformable en
petites transformations. Les champs scalaires inconnus sont alors au nombre de 15 (3 com-
posantes du deplacement u, 6 composantes du tenseur linearise des petites deformations
et 6 composantes du tenseur symetrique des contraintes de Cauchy), tandis que nous
ne disposons que de 9 equations (les trois equations indenies de lequilibre et les six
relations fournissant les composantes de en fonction de celles de u). Il manque donc 6
equations propres au milieu continu considere, correspondant aux relations existant entre
les contraintes et les deformations et appelees pour cela equations de comportement
(chapitre 4).
2. Contrairement aux tenseurs des contraintes de Cauchy et de Piola-Kirchho , le
tenseur des contraintes de Boussinesq nest pas symetrique, comme lon peut aisement
sen rendre compte en considerant son expression (3.49) en fonction de , ou encore
legalite (3.54) le reliant `a .
170 P. Royis, 4 ao ut 2004. CONTRAINTES Chapitre 3
3. Lhypoth`ese 4 page 150 (absence de densites massiques et surfaciques de couples) est
essentielle `a la symetrie des tenseurs des contraintes et . Au sein de milieux conti-
nus electrises ou magnetises (en magnetohydrodynamique par exemple) ces tenseurs ne
sont plus symetriques ainsi que lon peut facilement sen convaincre en reconsiderant les
developpements qui prec`edent, les egalites (3.100) et (3.101) etant alors remplacees par
des expressions reliant ces tenseurs au champ de densite massique de couples. De tels
milieux, dont les cristaux liquides de quartz presents dans nos montres constituent un
exemple, sont denommes milieux de Cosserat.
3.3 Derivees materielles des contraintes
3.3.1 Derivees materielles des tenseurs des contraintes
Le tenseur des contraintes de Piola-Kirchho etant lagrangien, sa derivee materielle
sidentie, compte tenu des considerations developpees dans la section 1.4.1, `a sa derivee par-
tielle par rapport au temps et lon a donc

=

t
(3.102)
Reconsiderons alors lexpression (3.55) reliant ce tenseur au tenseur eulerien des contraintes
de Cauchy . On a alors
=
1
J
F..
t
F (3.103)
et il vient
=


J
J
2
F..
t
F +
1
J

F..
t
F +
1
J
F.

.
t
F +
1
J
F..
t

F (3.104)
ce qui donne, compte tenu de (1.56) et (1.61),
= Jdiv
x
v
1
J
2
F..
t
F +
1
J
(G.F)..
t
F +
1
J
F.

.
t
F +
1
J
F..
t
(G.F)
= div
x
v
1
J
F..
t
F +
1
J
G.F..
t
F +
1
J
F.

.
t
F +
1
J
F..
t
F.
t
G
= div
x
v(
1
J
F..
t
F) +G.(
1
J
F..
t
F) +
1
J
F.

.
t
F + (
1
J
F..
t
F).
t
G
(3.105)
cest-`a-dire, en tirant `a nouveau parti de (3.103),
=
1
J
F.

.
t
F +G. +.
t
Gdiv
x
v (3.106)
Considerant `a present legalite (3.54) reliant au tenseur mixte des contraintes de Boussinesq
, nous avons
= F. (3.107)
3.3 Derivees materielles des contraintes P. Royis, 4 ao ut 2004. 171
et lon en deduit, compte tenu de (1.56),

=

F.+F.

= (G.F).+F.

= G.F.+F.

= G.(F.) +F.

(3.108)
ce qui donne, avec (3.107),

= F.

+G. (3.109)
3.3.2 Derivee materielle du vecteur contrainte
Soit
t
la conguration actuelle du milieu continu `a linstant t quelconque mais xe.
Soient par ailleurs

x
t
et

n un vecteur unitaire, egalement quelconques mais xes. Nous
nous proposons, dans cette section, detablir lexpression de la derivee materielle du vecteur
contrainte

(

n,

x, t) sur la facette de normale



n et daire ds au point P
t
extremite du vecteur

x et `a linstant t.
Interessons-nous tout dabord `a la surface materielle elementaire

ds =

n. ds de normale

n et
daire ds. Soit T
t
la transformation du milieu continu relative `a linstant t et soit, au point
P
0
de la conguration de reference
0
extremite du vecteur

X
= T
1
t
(

x) (gure 3.7 page 160),

dS la surface elementaire correspondant `a

ds, cest-`a-dire constituee `a linstant de reference


t
0
de memes particules que

ds. On a alors (cest la relation 2.98), en omettant les variables


despace et de temps dans un souci de simplicite,

ds = J
t
F
1
.

dS (3.110)
et lon en deduit, en tirant parti de (1.58) et (1.61),
d
dt
(

ds) =

J
t
F
1
.

dS + J
t

F
1
.

dS
= Jdiv
x
v
t
F
1
.

dS + J
t
(F
1
.G).

dS
= Jdiv
x
v
t
F
1
.

dS J
t
G.
t
F
1
.

dS
= div
x
v(J
t
F
1
.

dS)
t
G.(J
t
F
1
.

dS)
(3.111)
cest-`a-dire, en reutilisant (3.110),
d
dt
(

ds) = div
x
v

ds
t
G.

ds (3.112)
Exprimant cette relation relativement au rep`ere orthonorme xe R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
), nous
obtenons

ds
i
= div
x
v ds
i
G
ji
ds
j
i 1, 2, 3 (3.113)
172 P. Royis, 4 ao ut 2004. CONTRAINTES Chapitre 3
De ds
2
= |

ds|
2
, on tire par ailleurs, en eectuant les developpements relativement `a ce meme
rep`ere,
ds
2
= ds
i
ds
i
(3.114)
ce qui donne, compte tenu de (3.113) ainsi que de la decomposition (2.117) du gradient des
vitesses G en parties symetrique D et antisymetrique W,
ds

ds = ds
i

ds
i
= ds
i
(div
x
v ds
i
G
ji
ds
j
)
= div
x
v ds
i
ds
i
ds
j
G
ji
ds
i
= div
x
v ds
i
ds
i
ds
j
(D
ji
+ W
ji
)ds
i
= div
x
v ds
i
ds
i
ds
j
D
ji
ds
i
ds
j
W
ji
ds
i
. .. .
=0
(3.115)
cest-`a-dire la relation intrins`eque
ds

ds = div
x
v ds
2

ds.D.

ds (3.116)
et lon en deduit, puisque

ds =

n. ds,

ds = (div
x
v

n.D.

n) ds (3.117)
De

n =

ds
ds
, on tire ensuite, en tirant parti de (3.112) ainsi que de (3.117),
d
dt
(

n) =
1
ds
2
d
dt
(ds)

ds +
1
ds
d
dt
(

ds)
=
1
ds
(div
x
v

n.D.

n)

ds +
1
ds
(div
x
v

ds
t
G.

ds)
= (div
x
v +

n.D.

n)

ds
ds
+ div
x
v

ds
ds

t
G.

ds
ds
(3.118)
ce qui donne, apr`es simplication,
d
dt
(

n) =
t
G.

n + (

n.D.

n)

n (3.119)
Interessons-nous `a present au vecteur contrainte

sur la facette de normale

n et daire ds
au point P
t
extremite du vecteur

x et `a linstant t. Si designe le tenseur des contraintes de
Cauchy en ce point et `a cet instant, on a

= .

n et il vient, compte tenu de (3.119),


d
dt
(

) = .

n +.
d
dt
(

n)
= .

n +.[
t
G.

n + (

n.D.

n)

n]
= .

n (.
t
G).

n + (

n.D.

n).

n
(3.120)
cest-`a-dire
d
dt
(

) = [ .
t
G+ (

n.D.

n)].

n (3.121)
ou encore
d
dt
(

) = ( .
t
G).

n + (

n.D.

n)

(3.122)
3.4 Etude du tenseur des contraintes de Cauchy P. Royis, 4 ao ut 2004. 173
Considerant enn la force elementaire

df sexercant sur la facette de normale



n et daire ds
au point P
t
extremite du vecteur

x et `a linstant t, on a

df =

ds = .

nds = .

ds (cest la
relation (3.46)), ce qui donne, avec (3.112),
d
dt
(

df) = .

ds +.
d
dt
(

ds)
= .

ds +.[div
x
v

ds
t
G.

ds]
= .

ds + div
x
v .

ds (.
t
G).

ds
(3.123)
et lon a
d
dt
(

df) = [ +div
x
v .
t
G].

ds (3.124)
ou egalement
d
dt
(

df) = ( .
t
G).

ds + div
x
v

df (3.125)
3.4 Etude du tenseur des contraintes de Cauchy
La signication physique aisement accessible `a lintuition du tenseur eulerien des contraintes
de Cauchy , que ne poss`ede pas le tenseur lagrangien des contraintes de Piola-Kirchho ,
rend lutilisation du premier naturelle pour lecriture des lois de comportement (chapitre 4)
et justie letude particuli`ere qui en est faite dans cette section. Toutefois, les developpements
qui suivent ne necessitant pas dautre propriete de ce tenseur que sa symetrie, ceux-ci sont
directement transposables `a .
Soit
t
la conguration actuelle du milieu continu `a linstant t quelconque mais xe, et soit

x
t
donne. Dans tout ce qui suit, nous omettrons le plus souvent les variables despace et de
temps dans un souci de simplicite et designerons simplement par le tenseur des contraintes de
Cauchy (

x, t) au point P
t
de la conguration actuelle
t
extremite du vecteur

x et `a linstant
t.
3.4.1 Theor`eme de Cauchy
Soient

n (resp
t

n

) un vecteur unitaire et

n
(resp
t

n
) le vecteur contrainte sur la facette
de normale

n (resp
t

n

) au point P
t
de la conguration actuelle
t
extremite du vecteur

x et
`a linstant t. On a alors, compte tenu de (3.32),

n
= .

n
= .

(3.126)
174 P. Royis, 4 ao ut 2004. CONTRAINTES Chapitre 3
et il vient, en exploitant la symetrie de ,

n
.

.(.

n)
=

..

n
=

n..

=

n.(.

)
(3.127)
cest-`a-dire

n
.

n
.

n,

(3.128)
Soient `a present
nn
(resp
t

n
) la contrainte normale sur la facette de normale

n (resp
t

n

)
et

n
(resp
t

n
) la composante tangentielle de

n
(resp
t

n
). On a, compte tenu de (3.18),

n
=

nn

n
=

n

n

(3.129)
Supposons

n et

orthogonaux. De (3.128) et (3.129), on deduit alors

n
.

n
.

n,

n (3.130)
Cest le
Theor`eme 8 (Cauchy - Reciprocite des contraintes tangentielles) Sur deux facettes
orthogonales au point P
t
de la conguration actuelle
t
extremite du vecteur

x et `a lins-
tant t, les projections sur la normale `a lautre facette des composantes tangentielles des vec-
teurs contraintes sexercant sur chacune delles sont egales en module et toutes deux dirigees
`a lidentique ou `a linverse de ces normales, cest-`a-dire pointent ou non simultanement vers
larete commune aux deux facettes.
La gure 3.9 illustre ce resultat.
3.4.2 Directions principales des contraintes
Le tenseur des contraintes de Cauchy etant symetrique, sa matrice representative rela-
tivement au rep`ere orthonorme xe R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
) est diagonalisable. Plus precisement, il
existe, au point P
t
de la conguration actuelle
t
extremite du vecteur

x et `a linstant t, un
rep`ere orthonorme direct R

= (P
t
,

j
1
,

j
2
,

j
3
) relativement auquel la matrice representative de
est diagonale

R
=

1
0 0
0
2
0
0 0
3

(3.131)
3.4 Etude du tenseur des contraintes de Cauchy P. Royis, 4 ao ut 2004. 175

n

n

n
.

n
.

n
Fig. 3.9 Reciprocite des contraintes tangentielles
Ce rep`ere est le rep`ere des contraintes principales, ou rep`ere principal de contrainte.
Les directions propres

j
1
,

j
2
et

j
3
sont les directions principales de contrainte, tandis que
les valeurs propres associees
1
,
2
et
3
sont appelees contraintes principales.
Les directions principales de contrainte au point P
t
de la conguration actuelle
t
extremite
du vecteur

x et `a linstant t poss`edent la propriete physique suivante. Le vecteur contrainte
sexercant en ce point et `a cet instant sur la facette de normale

n =

, 1, 2, 3, est donne,
compte tenu de (3.32) et (3.131), par

n =

n
=

n 1, 2, 3
(3.132)
Ce vecteur est donc colineaire `a la normale et sa composante tangentielle est nulle. Cette
propriete est evidemment caracteristique des directions principales de contrainte, cest le
Theor`eme 9 (Directions principales de contrainte) Si sur deux facettes orthogonales
au point P
t
de la conguration actuelle
t
extremite du vecteur

x et `a linstant t les vecteurs
contraintes sexercant sur chacune delles sont colineaires `a leur normale (i.e. si les compo-
santes tangentielles de ces deux vecteurs sont nulles), ces normales sont directions principales
de contrainte, la troisi`eme direction principale etant alors celle qui leur est orthogonale.
3.4.3 Deviateur des contraintes
On donne ici la
Denition 16 (Deviateur des contraintes) Soit (

x, t) le tenseur des contraintes de Cau-


chy au point P
t
de la conguration actuelle
t
extremite du vecteur

x et `a linstant t, et soit

m
(

x, t) =
1
3
tr (

x, t) la contrainte moyenne en ce point et `a cet instant. On appelle deviateur


176 P. Royis, 4 ao ut 2004. CONTRAINTES Chapitre 3
des contraintes le tenseur symetrique du second ordre s(

x, t) deni par
s(

x, t) = (

x, t)
m
(

x, t) (3.133)
On a donc, en omettant `a nouveau les variables despace et de temps dans un souci de
simplicite,
=
m
+s (3.134)
Le tenseur isotrope
m
est appele partie isotrope, ou encore partie spherique, de . La
relation (3.32) montre alors que les vecteurs contraintes

n
qui lui correspondent sont de la
forme

n
=
m

n. Ils sont donc colineaires `a



n pour tout choix de cette direction, la contrainte
normale
nn
etant par ailleurs independante de

n (isotropie) et egale `a la contrainte moyenne

m
.
Pour un tel etat de contrainte isotrope dont le uide au repos de la section 3.1.1 cons-titue un
exemple, toute direction est direction principale et le vecteur contrainte

n
sur une facette de
normale

n quelconque est reduit `a sa composante normale (absence de contrainte tangentielle).
Le deviateur des contraintes s est egalement appele partie deviatorique de et lon a, par
construction et compte tenu de (3.41),
tr s = tr tr (
m
)
= tr
m
tr
= tr 3
m
= 0
(3.135)
A la partie deviatorique de est donc associee une contrainte moyenne nulle (tr s = 0).
Remarque Si s = 0, le tenseur des contraintes de Cauchy est reduit `a sa partie spherique

m
, et letat de contrainte correspondant est qualie de purement isotrope (cas du uide au
repos). Lorsque
m
= 0, on a = s, et letat de contrainte est alors dit purement deviatorique.
3.4.4 Invariants scalaires du tenseur des contraintes
Designant simplement par le tenseur des contraintes de Cauchy au point P
t
de la con-
guration actuelle
t
extremite du vecteur

x et `a linstant t quelconques mais xes, nous nous
proposons ici dintroduire trois invariants scalaires de ce tenseur couramment utilises pour
lecriture des lois de comportement et notamment des crit`eres de limite elastique (chapitre 4).
3.4 Etude du tenseur des contraintes de Cauchy P. Royis, 4 ao ut 2004. 177
Le premier invariant de , note I
1
, nest autre que la contrainte moyenne
m
introduite dans
la section 3.2.2.1 (remarque 3 page 159)
I
1
=
m
=
1
3
tr (3.136)
Les deuxi`eme et troisi`eme invariants de ce tenseur sont quant `a eux notes J
2
et J
3
et sex-
priment `a laide du deviateur des contraintes s =
m
, comme suit,

J
2
= tr s
2
J
3
= tr s
3
(3.137)
Notons que lon a, en eectuant les developpements relativement au rep`ere orthonorme xe
R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
) et compte tenu de la symetrie de s,

J
2
= tr s
2
= s
ij
s
ji
= s
ij
s
ij
= |s|
2
(3.138)
cest-`a-dire la relation intrins`eque

J
2
= |s| (3.139)
Soient par ailleurs
1
,
2
et
3
(resp
t
s
1
, s
2
et s
3
) les valeurs principales de (resp
t
s). Les
tenseurs et s ayant par construction memes directions principales, de s =
m
, on tire

s
1
=
1

m
s
2
=
2

m
s
3
=
3

m
(3.140)
Considerant alors les expressions (3.136) et (3.137) de I
1
, J
2
et J
3
, nous obtenons

I
1
=
1
3
(
1
+
2
+
3
)
J
2
= s
2
1
+ s
2
2
+ s
2
3
J
3
= s
3
1
+ s
3
2
+ s
3
3
(3.141)
Enn, de tr s = 0, on deduit

0 = (s
1
+ s
2
+ s
3
)
3
= s
3
1
+ s
3
2
+ s
3
3
+ 3(s
1
s
2
2
+ s
2
s
2
1
+ s
1
s
2
3
+ s
3
s
2
1
+ s
2
s
2
3
+ s
3
s
2
2
) + 6s
1
s
2
s
3
= s
3
1
+ s
3
2
+ s
3
3
+ 3[s
2
1
(s
2
+ s
3
) + s
2
2
(s
1
+ s
3
) + s
2
3
(s
1
+ s
2
)] + 6s
1
s
2
s
3
= s
3
1
+ s
3
2
+ s
3
3
3(s
3
1
+ s
3
2
+ s
3
3
) + 6s
1
s
2
s
3
= 6s
1
s
2
s
3
2(s
3
1
+ s
3
2
+ s
3
3
)
(3.142)
178 P. Royis, 4 ao ut 2004. CONTRAINTES Chapitre 3
ce qui donne
s
3
1
+ s
3
2
+ s
3
3
= 3s
1
s
2
s
3
(3.143)
cest-`a-dire la relation intrins`eque
tr s
3
= 3 det s (3.144)
et lon a donc egalement
J
3
= 3 det s (3.145)
o

M (
1
,
2
,
3
)
H (
m
,
m
,
m
)

k
H
M
k
1

k
2

k
3

3
2
s
1

3
2
s
2

3
2
s
3

()
Fig. 3.10 Syst`eme daxes orthonormes associe aux contraintes principales
1
,
2
et
3
Tentant `a present de degager la signication physique des invariants scalaires I
1
, J
2
et J
3
,
considerons le syst`eme o

= (o
1
, o
2
, o
3
) daxes orthonormes direct dorigine o de IR
3
associe
aux contraintes principales
1
,
2
et
3
. A ce syst`eme et `a letat de contrainte au point P
t
et `a linstant t deni par correspond alors, ainsi que lillustre la gure 3.10, le point M de
coordonnees (
1
,
2
,
3
). Soit par ailleurs la trisectrice, de direction le vecteur unitaire

k
de
composantes

k
=
1

1
1
1

(3.146)
et soit H la projection orthogonale de M sur . On a
oH =

k
.

oM
=
1

3
tr
(3.147)
cest-`a-dire, puisque I
1
=
m
=
1
3
tr ,
oH =

3I
1
=

3
m
(3.148)
3.4 Etude du tenseur des contraintes de Cauchy P. Royis, 4 ao ut 2004. 179
On en deduit alors, en tirant parti de (3.146),

oH = oH

k
=

(3.149)
ce qui donne

HM =

oM

oH
=

(3.150)
et lon a donc, compte tenu de (3.140),

HM =

s
1
s
2
s
3

(3.151)
cest-`a-dire, avec (3.141),

J
2
= |

HM| (3.152)
On appelle plan deviatorique passant par M, et lon note (), le plan orthogonal en H `a .
Soient alors

k
1
,

k
2
et

k
3
les vecteurs unitaires de () associes aux projections orthogonales sur
ce plan des axes orthonormes du syst`eme o

= (o
1
, o
2
, o
3
) lie aux contraintes principales, et
soit langle oriente que font entre eux dans ce plan les vecteurs

k
1
et

HM, ou angle de Lode


(gure 3.10). Le vecteur

k
1
etant orthogonal `a et symetrique par rapport aux axes o
2
et o
3
,
ses composantes relativement au syst`eme o

= (o
1
, o
2
, o
3
) sont de la forme (2a, a, a). Ce
vecteur etant unitaire, il vient alors

k
1
=
1

2
1
1

(3.153)
et lon a, compte tenu de (3.151) et (3.152),
cos =

HM.

k
1
|

HM|
=
1

6
(2s
1
s
2
s
3
)

J
2
(3.154)
cest-`a-dire, puisque tr s = 0,
cos =

3
2
s
1

J
2
(3.155)
180 P. Royis, 4 ao ut 2004. CONTRAINTES Chapitre 3
Les symetries des axes du plan deviatorique de directions respectives

k
1
,

k
2
et

k
3
nous
suggerant de considerer le triple de langle de Lode , de cos 3 = 4 cos
3
3 cos et de (3.155),
on tire, compte tenu de lexpression (3.141) de J
2
,
cos 3 = 4

3
2
s
1

J
2

3
3

3
2
s
1

J
2

=
6

3
2
s
3
1
3

3
2
s
1
J
2
J
3
2
2
=
3

3
2
s
1
J
3
2
2
[2s
2
1
(s
2
1
+ s
2
2
+ s
2
3
)]
=
3

3
2
s
1
J
3
2
2
(s
2
1
s
2
2
s
2
3
)
(3.156)
De tr s = 0, on tire par ailleurs s
1
= s
2
s
3
, ce qui donne
s
2
1
= (s
2
s
3
)
2
= s
2
2
+ s
2
3
+ 2s
2
s
3
(3.157)
Reportant ce resultat dans (3.156), nous obtenons alors
cos 3 =
6

3
2
s
1
s
2
s
3
J
3
2
2
=
6

3
2
det s
J
3
2
2
(3.158)
cest-`a-dire, compte tenu de (3.145),
cos 3 =

6J
3
J
3
2
2
(3.159)
Remarque Les relations (3.148) et (3.152) jointes `a la gure 3.10 montrent que les gran-
deurs

3I
1
,

J
2
et associees aux trois invariants I
1
, J
2
et J
3
constituent, dans le syst`eme
daxes orthonormes direct o

= (o
1
, o
2
, o
3
) associe aux contraintes principales, un jeu de
coordonnees cylindriques avec pour axe la trisectrice .
3.4 Etude du tenseur des contraintes de Cauchy P. Royis, 4 ao ut 2004. 181
3.4.5 Representations geometriques dun etat de contrainte plane
Donnons tout dabord la
Denition 17 (Contraintes planes) Soit

d
une direction quelconque mais xee, et soit
le champ tensoriel des contraintes de Cauchy du milieu continu . On dit que est soumis `a
un etat de contrainte plane par rapport au plan orthogonal `a

d
, ou plan de contrainte, lorsque
quen tout point P
t
extremite du vecteur

x et `a tout instant t le tenseur des contraintes de
Cauchy (

x, t) est independant de

x.

d
et tel que (

x, t).

d
=

0.
Le milieu continu etant soumis `a un etat de contrainte plane, dans toute cette section et
par souci de commodite nous supposerons le rep`ere orthonorme xe R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
) choisi de
facon telle que

e
3
concide avec la direction

d
orthogonale au plan de contrainte. Il decoule alors
de la denition precedente que les composantes du champ tensoriel des contraintes de Cauchy
relativement `a ce rep`ere sont de la forme

11
=
11
(x
1
, x
2
, t)

12
=
12
(x
1
, x
2
, t)

22
=
22
(x
1
, x
2
, t)

13
= 0

23
= 0

33
= 0
(3.160)
Soient
t
la conguration actuelle du milieu continu `a linstant t quelconque mais xe,

x
t
donne, et (

x, t) le tenseur des contraintes de Cauchy au point P


t
de la conguration
actuelle
t
extremite du vecteur

x et `a cet instant. Omettant les variables despace et de temps
dans un souci de simplicite, on a alors, relativement au rep`ere R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
),
=

11

12
0

12

22
0
0 0 0

(3.161)
Un tel tenseur est appele tenseur de contrainte plane et nous ecrirons simplement, en ne
conservant que ses composantes non nulles,
=


11

12

12

22

(3.162)
Soient alors

j
1
et

j
2
les directions principales de ce tenseur, vecteurs orthogonaux et unitaires
du plan de contrainte engendre par

e
1
et

e
2
, et soient
1
et
2
les valeurs principales associees.
Sans perte de generalite nous supposerons que

j
2
est directement orthogonal `a

j
1
dans ce plan
182 P. Royis, 4 ao ut 2004. CONTRAINTES Chapitre 3
et que
1

2
. Le rep`ere principal de contrainte R

au point P
t
de la conguration actuelle

t
et `a linstant t est alors deni par R

= (P
t
,

j
1
,

j
2
,

e
3
), les contraintes principales associees `a
chacune de ces directions etant
1
,
2
et 0.
Soient `a present

n un vecteur unitaire quelconque mais xe du plan de contrainte engendre
par

e
1
et

e
2
,

t le vecteur unitaire directement orthogonal `a



n dans ce plan, et

n
le vecteur
contrainte sur le plan de normale

n au point P
t
de la conguration actuelle
t
extremite du
vecteur

x et `a linstant t.
On se propose ici de construire une representation de letat de contrainte plane au point P
t
de la conguration actuelle
t
`a linstant t en considerant le lieu geometrique, lorsque

n decrit
lensemble des directions du plan engendre par e
1
et e
2
, des points M
n
extremites des vecteurs
contraintes

n
et denis, compte tenu de (3.32), par

P
t
M
n
= .

n (3.163)
Cette construction geometrique est illustree par la gure 3.11.
P
t

j
1

j
2

t
y
1
y
2

nt

nn

n
M
n

n
Fig. 3.11 Representation geometrique dun etat de contrainte plane
De facon plus precise, nous chercherons `a determiner le lieu de ces points relativement `a deux
rep`eres orthonormes directs du plan de contrainte :
1. le rep`ere R
p
= (P
t
,

j
1
,

j
2
) associe aux directions principales de contrainte

j
1
et

j
2
2. le rep`ere R
t
= (P
t
,

n,

t ) lie aux vecteurs tournants



n et

t
3.4 Etude du tenseur des contraintes de Cauchy P. Royis, 4 ao ut 2004. 183
3.4.5.1 Ellipse de Lame des contraintes planes
Soient y
1
et y
2
les coordonnees du point M
n
relativement au rep`ere xe R
p
= (P
t
,

j
1
,

j
2
).
On a, avec les notations de la gure 3.11 et relativement `a ce rep`ere,
=


1
0
0
2


n =

cos
sin


t =

sin
cos

(3.164)
et il vient, compte tenu de (3.163),

y
1
=
1
cos
y
2
=
2
sin
(3.165)
Le vecteur

n decrivant lensemble des directions du plan de contrainte lorsque decrit lin-
tervalle [0, 2[, le lieu geometrique des points M
n
relativement au rep`ere xe R
p
= (P
t
,

j
1
,

j
2
)
est donc lellipse centree sur lorigine de ce rep`ere, de demi grand axe de longueur [
1
[ colineaire
`a

j
1
et de demi petit axe de longueur [
2
[ colineaire `a

j
2
. Cette ellipse, representee sur la -
gure 3.12, est appelee ellipse de Lame des contraintes planes. Si
1

2
= 0, son equation
cartesienne est donnee par
y
2
1

2
1
+
y
2
2

2
2
= 1 (3.166)
P
t

j
1

j
2

n

t
y
1
y
2

nt

nn

n
M
n

[
1
[ [
1
[
[
2
[
[
2
[

n
Fig. 3.12 Ellipse de Lame des contraintes planes
3.4.5.2 Cercle de Mohr des contraintes planes
Soient `a present
nn
et
nt
les composantes du point M
n
extremite du vecteur contrainte

n
dans le rep`ere tournant R
t
= (P
t
,

n,

t ) lie ` a la facette de normale



n au point P
t
de la
184 P. Royis, 4 ao ut 2004. CONTRAINTES Chapitre 3
conguration actuelle
t
extremite du vecteur

x et `a linstant t (gure 3.11). On a donc

n
=
nn

n +
nt

t (3.167)
avec


nn
=

n
.

nt
=

n
.

t
(3.168)
cest-`a-dire, compte tenu de (3.32),


nn
=

n..

nt
=

t ..

n
(3.169)
La grandeur physique scalaire
nn
nest autre que la contrainte normale sur la facette de
normale

n denie dans la section 3.2.1.2 (voir la relation (3.17) page 151), tandis que
nt
est
ici denommee contrainte tangentielle, ou contrainte de cisaillement, ou tout simplement
cisaillement sur cette meme facette. Dans le cas dun etat de contrainte plane, la contrainte
tangentielle
nt
poss`ede donc un signe (i.e. elle peut etre positive mais aussi negative). Ceci est
d u au fait quon peut alors exhiber, dans le plan de contrainte engendre par

e
1
et

e
2
, un unique
vecteur

t directement orthogonal `a

n.
Les contraintes normale
nn
et tangentielle
nt
etant deux invariants scalaires, leur evaluation
`a laide des relations (3.169) peut etre conduite en exprimant les dierentes grandeurs impliquees
(,

n,

t ) relativement `a un quelconque rep`ere, pourvu quil sagisse du meme pour toutes.


Choisissant alors le rep`ere xe R
p
= (P
t
,

j
1
,

j
2
) dans un souci de simplicite, nous obtenons,
compte tenu de (3.164) et (3.169),


nn
=
1
cos
2
+
2
sin
2

nt
= (
2

1
) sin cos
(3.170)
cest-`a-dire

nn
=

1
+
2
2
+

1

2
2
cos(2)

nt
=

1

2
2
sin(2)
(3.171)
Le vecteur

n decrivant lensemble des directions du plan de contrainte lorsque decrit lin-
tervalle [0, 2[, les relations (3.171) montrent que le lieu geometrique des points M
n
extremites
des vecteurs contraintes

n
relativement au rep`ere tournant R
t
= (P
t
,

n,

t ) nest autre que


le cercle ayant pour centre le point de coordonnees (

1
+
2
2
, 0) et pour rayon

1

2
2
. Ce cercle,
represente sur la gure 3.13, est appele cercle de Mohr des contraintes planes, et son
observation appelle les remarques suivantes.
3.4 Etude du tenseur des contraintes de Cauchy P. Royis, 4 ao ut 2004. 185
P
t

nt

nn

n
M
n
2

nt

nn

2

1
0,

2
,
3
2


3
4
,
7
4

4
,
5
4

n
Fig. 3.13 Cercle de Mohr des contraintes planes
Remarques
1. Lorsque le vecteur

n tourne dun angle dans le plan de contrainte, le rayon vecteur

M
n
du cercle de Mohr tourne dun angle 2 (gure 3.13).
2. La contrainte normale
nn
est maximale (resp
t
minimale) si = 0 ou = (resp
t
si =

2
ou =
3
2
), cest-`a-dire si

n =

j
1
(resp
t

n =

j
2
). En dautres termes, la
contrainte normale
nn
est extremale lorsque

n est colineaire aux directions principales
de contrainte plane, les extremums netant autres que les contraintes principales
1
et

2
. La contrainte de cisaillement
nt
est alors nulle, et lon retrouve l`a la propriete ca-
racteristique de ces directions soulignee dans la section 3.4.2 (theor`eme 9 page 175).
3. La contrainte tangentielle
nt
est minimale (resp
t
maximale) lorsque =

4
ou =
5
4
(resp
t
lorsque =
3
4
ou =
7
4
), cest-`a-dire lorsque

n est colineaire `a la bissectrice des
directions principales de contrainte

j
1
et

j
2
(resp
t

j
2
et

j
1
). Les deux extremums ont
meme valeur absolue egale au rayon du cercle de Mohr, cest-`a-dire `a la demi-dierence
des contraintes principales. Les contraintes normales
nn
sont alors identiques et egales `a
la moyenne

1
+
2
2
des contraintes principales
1
et
2
, cest-`a-dire `a la contrainte moyenne

m
=
1
2
tr associee au tenseur de contrainte plane .
186 P. Royis, 4 ao ut 2004. CONTRAINTES Chapitre 3
4. Si le tenseur de contrainte plane est isotrope (
2
=
1
), le cercle de Mohr est reduit au
point de coordonnees (
1
, 0).
5. Lorsque le tenseur de contrainte plane est purement deviatorique (
2
=
1
), le cercle
de Mohr a pour centre lorigine du rep`ere R
t
= (P
t
,

n,

t ). Les extremums des contraintes


de cisaillement concident alors avec ceux des contraintes normales, cest-`a-dire avec les
contraintes principales
1
.
3.4.6 Representations geometriques dun etat de contrainte tridi-
mensionnel
Designant simplement par le tenseur des contraintes de Cauchy au point P
t
de la con-
guration actuelle
t
extremite du vecteur

x et `a linstant t quelconques mais xes, nous nous
proposons ici de construire, comme dans la section 3.4.5 mais dans le cas general dun etat
de contrainte tridimensionnel, une representation de cet etat au point P
t
et `a linstant t en
considerant le lieu geometrique, lorsque

n decrit lensemble des directions de lespace physique
IR
3
, des points M
n
extremites des vecteurs contraintes

n
sur les facettes de normale

n en ce
point et `a cet instant et denis, compte tenu de (3.32), par

P
t
M
n
= .

n (3.172)
Soient

j
1
,

j
2
et

j
3
les directions principales de contrainte au point P
t
de la conguration
actuelle
t
extremite du vecteur

x et `a linstant t, et soient
1
,
2
et
3
les contraintes principales
associees. Sans perte de generalite nous supposerons ces directions choisies de facon telle que

1

2

3
.
Soient par ailleurs

n un vecteur unitaire quelconque mais xe,

n
= .

n le vecteur contrainte
sur la facette de normale

n au point P
t
et `a linstant t,
nn
=

n
.

n la contrainte normale associee,

n
=

nn

n la composante tangentielle de

n
et
n
= |

n
| la contrainte tangentielle (ou
contrainte de cisaillement ou tout simplement cisaillement) sur cette meme facette.
Interessons-nous alors au lieu geometrique des points M
n
denis par (3.172) relativement aux
deux syst`emes daxes suivants :
1. le rep`ere R
p
= (P
t
,

j
1
,

j
2
,

j
3
) des contraintes principales
2. le syst`eme daxes orthonormes direct du plan dabscisse
nn
et dordonnee
n
, ou plan de
Mohr
3.4 Etude du tenseur des contraintes de Cauchy P. Royis, 4 ao ut 2004. 187
3.4.6.1 Ellipsode de Lame des contraintes
Soient y
1
, y
2
et y
3
les coordonnees du point M
n
et soient n
1
, n
2
et n
3
les composantes du
vecteur

n relativement au rep`ere R
p
= (P
t
,

j
1
,

j
2
,

j
3
) des contraintes principales. On a alors,
dans ce rep`ere,
=

1
0 0
0
2
0
0 0
3

n =

n
1
n
2
n
3

(3.173)
de sorte quil vient immediatement, compte tenu de (3.172),

y
1
=
1
n
1
y
2
=
2
n
2
y
3
=
2
n
3
(3.174)
Le vecteur

n decrivant lensemble des directions de lespace physique IR
3
lorsque
n
2
1
+ n
2
2
+ n
2
3
= 1, le lieu geometrique des points M
n
relativement au rep`ere R
p
= (P
t
,

j
1
,

j
2
,

j
3
)
est donc lellipsode ayant pour centre lorigine de ce rep`ere et dont les demi-axes de longueurs
[
1
[, [
2
[ et [
3
[ sont respectivement colineaires `a

j
1
,

j
2
et

j
3
. Cet ellipsode est appele ellipsode
de Lame des contraintes, et son equation cartesienne est donnee, si
1

3
= 0, par
y
2
1

2
1
+
y
2
2

2
2
+
y
2
3

2
3
= 1 (3.175)
3.4.6.2 Tricercle de Mohr des contraintes
Les coordonnees du point M
n
relativement au syst`eme daxes orthonormes direct du plan
dabscisse
nn
et dordonnee
n
, ou plan de Mohr, sont bien evidemment la contrainte normale

nn
et la contrainte tangentielle
n
.
La contrainte normale
nn
=

n
.

n etant un invariant scalaire, nous pouvons levaluer en


exprimant

n
et

n relativement au rep`ere R
p
= (P
t
,

j
1
,

j
2
,

j
3
) des contraintes principales. On a
alors, dans ce rep`ere et compte tenu de (3.32) et (3.173),

n
=

1
n
1

2
n
2

3
n
3

(3.176)
de sorte quil vient

nn
=
1
n
2
1
+
2
n
2
2
+
3
n
2
3
(3.177)
188 P. Royis, 4 ao ut 2004. CONTRAINTES Chapitre 3
De

n
=
nn

n +

n
, de
n
= |

n
| ainsi que de lorthogonalite entre

n
et le vecteur unitaire

n, on tire par ailleurs


|

n
|
2
=
2
nn
+
2
n
(3.178)
si bien que lon a, compte tenu de (3.176),

2
nn
+
2
n
=
2
1
n
2
1
+
2
2
n
2
2
+
2
3
n
2
3
(3.179)
Le vecteur

n decrivant lensemble des directions de lespace physique IR
3
lorsque
n
2
1
+ n
2
2
+ n
2
3
= 1, nous obtenons, avec (3.177) et (3.179), le syst`eme suivant de trois equations
lineaires aux trois inconnues n
2
1
, n
2
2
et n
2
3

n
2
1
+ n
2
2
+ n
2
3
= 1

1
n
2
1
+
2
n
2
2
+
3
n
2
3
=
nn

2
1
n
2
1
+
2
2
n
2
2
+
2
3
n
2
3
=
2
nn
+
2
n
(3.180)
soit, sous forme matricielle,

1 1 1

1

2

3

2
1

2
2

2
3

n
2
1
n
2
2
n
2
3

nn

2
nn
+
2
n

(3.181)
Supposons tout dabord les contraintes principales deux `a deux distinctes, cest-`a-dire

1
>
2
>
3
. Le syst`eme (3.181) est alors cramerien de determinant (Van der Monde) donne
par
= (
2

1
)(
3

1
)(
3

2
) (3.182)
Il vient alors
n
2
1
=
1

1 1 1

nn

2

3

2
nn
+
2
n

2
2

2
3

=
1

1 0 0

nn

2

nn

3

nn

2
nn
+
2
n

2
2

2
nn

2
n

2
3

2
nn

2
n

(3.183)
3.4 Etude du tenseur des contraintes de Cauchy P. Royis, 4 ao ut 2004. 189
cest-`a-dire, compte tenu de (3.182),
n
2
1
=
1

nn

3

nn

2
2

2
nn

2
n

2
3

2
nn

2
n

=
1

2
3

2
(
2
nn
+
2
n
)
nn

2
3

2
2

3
+
3
(
2
nn
+
2
n
) +
nn

2
2

=

3

2
(
2

1
)(
3

1
)(
3

2
)

2
nn
+
2
n
+
2

nn
(
2
+
3
)

nn


2
+
3
2

2
+
2
n
+
2

2
+
3
2

2
(
2

1
)(
3

1
)
=

nn


2
+
3
2

2
+
2
n

3
2

2
(
2

1
)(
3

1
)
(3.184)
Les expressions de n
2
2
et n
2
3
sobtenant ensuite par permutation circulaire des indices 1, 2 et
3, nous avons nalement

n
2
1
=

nn


2
+
3
2

2
+
2
n

3
2

2
(
2

1
)(
3

1
)
n
2
2
=

nn


3
+
1
2

2
+
2
n

1
2

2
(
3

2
)(
1

2
)
n
2
3
=

nn


1
+
2
2

2
+
2
n

2
2

2
(
1

3
)(
2

3
)
(3.185)
De n
2
1
0, n
2
2
0 et n
2
3
0 ainsi que de
1
>
2
>
3
, on deduit alors

nn


2
+
3
2

2
+
2
n

3
2

nn


1
+
3
2

2
+
2
n

3
2

nn


1
+
2
2

2
+
2
n

2
2

2
(3.186)
Consequemment, et puisque
n
0, le lieu des points M
n
dans le plan de Mohr est larbe-
lon represente sur la gure 3.14 et delimite par les demi-cercles C
1
, C
2
et C
3
du demi-plan

n
0 ayant respectivement pour centres les points de coordonnees

2
+
3
2
, 0

1
+
3
2
, 0

et

1
+
2
2
, 0

et pour rayons

2

3
2
,

1

3
2
et

1

2
2
. Lensemble constitue par ces trois demi-cercles
est denomme tricercle de Mohr des contraintes.
Notons, compte tenu de (3.185), que lorsque n
i
= 0, i 1, 2, 3, le point M
n
decrit le demi-
cercle C
i
.
190 P. Royis, 4 ao ut 2004. CONTRAINTES Chapitre 3
P
t

n

nn

n
M
n

nn

3

2

1

n
C
2
C
1
C
3
Fig. 3.14 Tricercle de Mohr des contraintes
Supposons `a present
1
>
2
=
3
. Le syst`eme (3.181) est `a present singulier et devient, apr`es
avoir pose n
2
= n
2
2
+ n
2
3
,

1 1

1

3

2
1

2
3

n
2
1
n
2

nn

2
nn
+
2
n

(3.187)
Des deux premi`eres equations, on tire tout dabord
n
2
1
=

3

nn

1
n
2
=

nn

1
(3.188)
Reportant ces expressions dans la troisi`eme des equations (3.187), nous obtenons alors

2
nn
+
2
n
=

2
1
(
3

nn
) +
2
3
(
nn

1
)

1
=
1

3
+ (
3
+
1
)
nn
(3.189)
cest-`a-dire

nn


1
+
3
2

2
+
2
n
=

3
2

2
(3.190)
Le lieu des points M
n
dans le plan de Mohr est alors reduit au demi-cercle C
2
ayant pour
centre le point de coordonnees

1
+
3
2
, 0

et pour rayon

1

3
2
(gure 3.14). La conclusion est par
ailleurs identique si lon a
1
=
2
>
3
. Enn, si
1
=
2
=
3
les equations (3.180) montrent
que
nn
=
1
et
n
= 0 (letat de contrainte est purement isotrope), et le lieu des points M
n
degen`ere alors en le point de coordonnees (
1
, 0).
3.4 Etude du tenseur des contraintes de Cauchy P. Royis, 4 ao ut 2004. 191
Remarque Lexamen de la gure 3.14 montre que la contrainte de cisaillement maximale est
egale au rayon du plus grand des cercles du tricercle de Mohr, cest-`a-dire `a la demi-dierence
des contraintes principales extremales.
max
{

nIR
3
,

n=1}

n
=
1
2
[max
1
,
2
,
3
min
1
,
2
,
3
]
=
1
2
max [
1

2
[, [
1

3
[, [
2

3
[
(3.191)
192 P. Royis, 4 ao ut 2004. CONTRAINTES Chapitre 3
3.5 Recapitulatif des formules essentielles
3.5.1 Eorts interieurs et tenseurs des contraintes

n,

x, t) = lim
r
>
0

f (

n,

x, t, r)
r
2

df (

n,

x, t, ds) =

(

n,

x, t) ds

nn
=

n
.

n
=

nn

n
n
= |

n
|

e
j
,

x, t) =

j
(

x, t) =
ij
(

x, t)

e
i
j 1, 2, 3
(

x, t) =

1
(

x, t),

2
(

x, t),

3
(

x, t)

11
(

x, t)
12
(

x, t)
13
(

x, t)

21
(

x, t)
22
(

x, t)
23
(

x, t)

31
(

x, t)
32
(

x, t)
33
(

x, t)

n,

x, t) = (

x, t).

n
m
(

x, t) =
1
3
tr (

x, t)
nn
=

n..

df = .

dS = J.
t
F
1

dF = F
1
.

df = .

dS = F
1
. = JF
1
..
t
F
1
div
x
(

x, t) +(

x, t)b(

x, t) = (

x, t)(

x, t) t,

x
t
(p.p.)
div
X
(

X, t) +(

X, t
0
)b(

X, t) = (

X, t
0
)(

X, t) t,

X
0
(p.p.)
t
(

x, t) = (

x, t) t,

x
t
(p.p.)
t
(

X, t) = (

X, t) t,

X
0
(p.p.)
3.5.2 Derivees materielles des contraintes

=

t
=
1
J
F.

.
t
F +G. +.
t
Gdiv
x
v

= F.

+G.
d
dt
(

ds) = div
x
v

ds
t
G.

ds

ds = (div
x
v

n.D.

n) ds
d
dt
(

n) =
t
G.

n + (

n.D.

n)

n
d
dt
(

) = ( .
t
G).

n + (

n.D.

n)

d
dt
(

df ) = ( .
t
G).

ds + div
x
v

df
3.5 Recapitulatif des formules essentielles P. Royis, 4 ao ut 2004. 193
3.5.3 Etude du tenseur des contraintes de Cauchy

n
.

n
.

n,

n
.

n
.

n,

n
=
m
+s
I
1
=
m
=
1
3
tr J
2
= tr s
2
= |s|
2
J
3
= tr s
3
= 3 det s

I
1
=
1
3
(
1
+
2
+
3
)
J
2
= s
2
1
+s
2
2
+s
2
3
J
3
= s
3
1
+s
3
2
+s
3
3
cos 3 =

6J
3
J
3
2
2
max
{

nIR
3
,

n=1}

n
=
1
2
[max
1
,
2
,
3
min
1
,
2
,
3
]
=
1
2
max [
1

2
[, [
1

3
[, [
2

3
[
194 P. Royis, 4 ao ut 2004. CONTRAINTES Chapitre 3
3.6 Exercices et probl`emes
3.6.1 Enonces des exercices
E3.1 Solide disocontrainte
Un solide pesant de revolution daxe vertical Oz, de hauteur h et de masse volumique est
encastre `a son extremite superieure z = 0 et supporte une charge F `a son extremite inferieure z = h
(gure 3.15).
O
z
F
h
Fig. 3.15 Solide disocontrainte
On souhaite dimensionner ce solide de facon telle que la contrainte normale dans le plan de toute
section droite horizontale z=cste soit egale `a une valeur admissible
0
donnee. Determiner alors, en
fonction de
0
, F h, et de lacceleration de la pesanteur g, les variations z S(z) de laire de ces
derni`eres.
E3.2 Essai de traction monoaxiale
Leprouvette metallique de section droite rectangulaire daire S schematisee sur la gure 3.16 est
soumise `a un essai de traction monoaxiale.
F F
x
1
x
2
P
ds

n
Fig. 3.16 Essai de traction monoaxiale
Donner lexpression du vecteur contrainte

n
sur la facette de normale

n et daire ds representee
sur cette meme gure puis calculer les contraintes normale
nn
et tangentielle
nt
sexercant sur cette
facette. Pour quelles valeurs de ces contraintes sont elles extremales ?
3.6 Exercices et probl`emes P. Royis, 4 ao ut 2004. 195
E3.3 Etats types de contrainte plane
Tracer les cercles de Mohr representatifs des etats de contrainte plane suivants
1. traction pure : =


1
0
0 0

,
1
> 0.
2. cisaillement pur : =


1
0
0
1

.
3. compression hydrostatique : =


1
0
0
1

,
1
< 0.
E3.4 Utilisation dune plaque ssuree
Un etat homog`ene de contrainte plane est deni, relativement au rep`ere orthonorme direct xe
R = (O,

e
1
,

e
2
), par
11
= 10 daN.mm
2
et
12
=
22
= 5 daN.mm
2
.
1. Determiner les contraintes principales ainsi que les directions principales de contrainte associees.
2. Une plaque dacier presentant une ssure rectiligne F est destinee `a la fabrication dun objet sur
lequel sera applique letat de contrainte plane precedemment deni. Comment doit-on orienter
cette ssure par rapport aux axes du rep`ere R = (O,

e
1
,

e
2
) si lon veut en minimiser leet ?
E3.5 Etat homog`ene de contrainte plane
On consid`ere letat homog`ene de contrainte plane deni par la gure 3.17 (lunite est le daN.mm
2
).
O
x
1
x
2

e
1

e
2

3
30
20
30
20
30
20
30
20

n
Fig. 3.17 Etat homog`ene de contrainte plane (unite : daN.mm
2
)
1. Determiner les contraintes principales et les directions principales de contrainte associees
(a) par un calcul algebrique
(b) en utilisant le cercle de Mohr
196 P. Royis, 4 ao ut 2004. CONTRAINTES Chapitre 3
2. Calculer les contraintes normale et tangentielle sexercant sur la facette de normale

n representee
sur la gure 3.17
(a) par un calcul algebrique
(b) en utilisant le cercle de Mohr
E3.6 Quadriques directrices des contraintes normales
On se propose ici de construire une representation de letat de contrainte normale au point P
t
de
la conguration deformee
t
`a linstant t en considerant le lieu geometrique des points M
n
denis par

P
t
M
n
=
1

|nn|

n lorsque le vecteur

n decrit lensemble des directions de lespace physique IR
3
.
1. Justier le titre de lexercice en determinant le lieu des points M
n
precedemment denis.
2. A quelle condition les quadriques directrices des contraintes normales sont elles de revolution ?
A quelle condition se reduisent elles `a une sph`ere ?
3. Soit

n quelconque mais xe et soit H
n
la projection orthogonale de P
t
sur le plan tangent en
M
n
aux quadriques directrices des contraintes normales. Montrer que le vecteur contrainte

n
sur la facette de normale

n et daire ds au point P
t
est orthogonal `a ce plan et que linverse de
sa norme euclidienne |

n
| est egal `a |

P
t
M
n
||

P
t
H
n
|.
4. Tracer, sur une meme gure, les quadriques directrices des contraintes normales correspondant
`a chacun des etats de contrainte plane suivants (valeurs donnees en daN.mm
2
).
(a) =

40 0
0 20

(b) =

40 0
0 20

(c) =

40 0
0 0

(d) =

0 0
0 20

E3.7 Contrainte normale et contrainte tangentielle octaedriques


Soit le tenseur des contraintes de Cauchy au point P
t
de la conguration actuelle
t
`a linstant
t, soient

j
1
,

j
2
et

j
3
les directions principales de contrainte en ce point et `a cet instant et soit leur
trisectrice de direction le vecteur unitaire

k
=
1

3
(

j
1
+

j
2
+

j
3
).
Determiner les contraintes normale
nn
et tangentielle
n
sexercant sur la facette de normale

k
et
daire ds au point P
t
puis exprimer ces derni`eres en fonction des parties isotrope et deviatorique de
.
E3.8 Contraintes au parement amont dun barrage
Au point materiel P du parement amont dun barrage on connat la pression hydrostatique p ainsi
que la contrainte normale
nn
= q sexercant sur la facette horizontale de normale

e
2
(gure 3.18). On
suppose par ailleurs quaucune contrainte ne sexerce en ce point sur la facette de normale

e
3
=

e
1

e
2
et lon designe par langle que fait le parement avec la verticale.
Determiner les contraintes principales au point P ainsi que la contrainte tangentielle
nt
sexercant
en ce point sur la facette horizontale de normale

e
2
.
3.6 Exercices et probl`emes P. Royis, 4 ao ut 2004. 197
x
1
x
2
P

e
1

e
2
p
q

Fig. 3.18 Parement amont dun barrage


E3.9 Bote de Casagrande
Pour determiner les caracteristiques mecaniques `a la rupture dun sol, on etudie le comportement
dun echantillon cubique de ce materiau `a laide du dispositif experimental represente sur la gure 3.19
et denomme bote de Casagrande.
x
1
x
2
O
T T
F
Fig. 3.19 Bote de Casagrande
Lechantillon cubique darete a etant place entre deux demi-botes metalliques pouvant glisser lune
sur lautre sans frottement, une force verticale F est appliquee sur la bote superieure tandis quune
traction horizontale T (eet de cisaillement) est imposee `a chacune des deux demi-botes ainsi que
lillustre la gure 3.19. La force F est supposee induire une pression uniforme dans le plan horizontal
median x
2
= 0 de lechantillon. Determiner alors le tenseur des contraintes au point O en supposant
que la contrainte de cisaillement dans ce plan varie de facon parabolique et que les contraintes normales
dans le plan vertical x
1
= 0 sont en premi`ere approximation negligeables.
198 P. Royis, 4 ao ut 2004. CONTRAINTES Chapitre 3
3.6.2 Enonces des probl`emes
P3.1 Contraintes dans une chaudi`ere
Une chaudi`ere cylindrique de revolution representee sur la gure 3.20 est soumise `a une surpression
interieure p.
O
L
surpression p
z
e
d
Fig. 3.20 Chaudi`ere soumise `a une surpression interieure p
1. Etude du tenseur des contraintes Dans tout ce qui suit lon supposera quen tout point
du metal constituant la chaudi`ere les contraintes sont nulles lorsque p = 0 et lon tirera parti du
fait que e <d.
(a) Determiner le tenseur des contraintes de Cauchy en un point de la paroi interieure de
la chaudi`ere. Le point choisi sera situe susamment loin des extremites z = 0 et z = L de
cette derni`ere (justier) et lon exprimera relativement `a son rep`ere principal.
(b) Reprendre la question 1a en considerant cette fois un point de la paroi exterieure.
(c) Application numerique : L = 4 m, d = 1 m, e = 1 cm et p = 1.4 MPa.
2. Realisation de la chaudi`ere On souhaite construire cette chaudi`ere par soudure continue des
bords jointifs dun ruban metallique enroule en helice circulaire et lon veut que ce ruban soit
le plus large possible tout en limitant la contrainte normale dans le plan de soudure `a 80 % de
la valeur de la contrainte principale maximale determinee `a la question 1.
(a) Donner la valeur optimale
opt
de langle entre laxe Oz et la normale au plan de soudure.
(b) En deduire la largeur maximale du ruban.
P3.2 Contraintes dans un cable de precontrainte
Une poutre en beton est precontrainte `a laide dun cable dacier schematise par un cylindre de
revolution de rayon a (gure 3.21).
On suppose quen tout point du cable le tenseur des contraintes de Cauchy exprime relativement
au syst`eme de coordonnees cylindriques (r, , z) adopte la forme
=

rr
0
rz
0 0 0

rz
0
zz

3.6 Exercices et probl`emes P. Royis, 4 ao ut 2004. 199


O
z
2a
F
0
ancrage ancrage
cable
beton
Fig. 3.21 Cable de precontrainte
o` u
rr
,
zz
et
rz
ne sont fonctions que des variables r et z.
1. Que peut-on dire, compte tenu des symetries du probl`eme, de la parite en r des fonctions
rr
,

zz
et
rz
.
2. Soit F(z) la tension du cable au droit de la section de cote z.
(a) Relier F(z) `a
zz
(r, z), r [0, a].
(b) On suppose `a present que
zz
est independant de r et que F(z) = F
0
e
kz
o` u k est une
constante strictement positive donnee. Calculer alors
zz
(z).
3. Les hypoth`eses de la question 2b etant denitivement admises, determiner
rz
(r, z) en ecrivant
lequilibre dun troncon cylindrique de cable de rayon r [0, a] et de longueur dz.
4. Calculer
rr
(r, z) en exprimant lequilibre dun volume materiel elementaire de cable convena-
blement choisi.
5. Donner lexpression du ratio
rz
rr
au contact acier-beton (r = a). Quelle est la signication phy-
sique de ce dernier ?
P3.3 Contraintes dans une poutre en potence
Une poutre en potence est soumise `a un chargement vertical P comme lillustre la gure 3.22 (a)
et lon admettra (cours de Resistance des Materiaux, theorie des poutres) quen tout point de ses
sections droites susamment eloignees des singularites geometriques (points A et B) ainsi que du lieu
dapplication du chargement (point C) ce chargement induit un etat de contrainte plane par rapport
au plan de la gure.
On se propose alors dexprimer le tenseur de contrainte plane au droit de ces sections relativement
au syst`eme de coordonnees (x, y) o` u laxe des x a pour direction la bre moyenne et o` u celui des y lui
est directement orthogonal (gure 3.22). Lorigine de ces axes sera prise au point A pour les sections
droites du poteau (gure 3.22 (a)) et au point B pour celles de la potence (gure 3.22 (b)). On
admettra par ailleurs que lexpression de relativement `a ces axes est de la forme
=


xx

xy

xy
0

avec
xx
= (x) +(x)y
200 P. Royis, 4 ao ut 2004. CONTRAINTES Chapitre 3
(a) geometrie (b) etude du poteau (c) etude de la potence
bre moyenne
A A
B B
C
M
M
l
l
h
h
P P P
y
x y
x
Fig. 3.22 Poutre en potence
o` u et sont deux fonctions de la variable x `a determiner. Enn lon designera par b la largeur
des sections droites rectangulaires de la poutre (i.e. leur dimension dans la direction orthogonale au
plan de contrainte), par S = bh leur aire et par I =
bh
3
12
leur moment dinertie par rapport au plan
contenant laxe des x et perpendiculaire `a celui des y.
1. Etude du poteau On sinteresse ici aux sections droites du poteau susamment eloignees des
points A et B (gure 3.22 (a)).
(a) Deduire de lequilibre vertical de la partie de poutre representee en gris sur la gure 3.22 (b)
lexpression de (x) puis determiner (x) en exprimant son equilibre en moment au point
M (gure 3.22 (b)).
(b) Montrer, en tirant parti des equations indenies de lequilibre ainsi que des conditions aux
limites en y =
h
2
, que lon a
xy
= 0. Cette solution est-elle compatible avec lequilibre
horizontal de la partie de poutre consideree `a la question 1a ?
2. Etude de la potence On sinteresse `a present aux sections droites de la potence susamment
eloignees des points B et C (gure 3.22 (a)).
(a) Montrer que lequilibre horizontal de la partie de poutre representee en gris sur la -
gure 3.22 (c) impose (x) = 0 puis deduire de son equilibre en moment au point M (-
gure 3.22 (c)) lexpression de (x).
(b) Montrer, en sinspirant de la question 1b, que
xy
est solution dune equation aux derivees
partielles que lon int`egrera.
(c) Verier que la solution obtenue `a la question 2b satisfait lequilibre vertical de la partie
de poutre consideree `a la question 2a.
3.6.3 Indications et elements de reponse
E3.1 Solide disocontrainte
On trouve S(z) =
F

0
exp

0
(h z)

.
3.6 Exercices et probl`emes P. Royis, 4 ao ut 2004. 201
E3.2 Essai de traction monoaxiale
On a

n
=
F
S
cos

e
1
,
nn
=
F
S
cos
2
et
nt
=
F
S
sin cos . La contrainte normale
nn
est
donc maximale lorsque = k et minimale si =

2
+k tandis que
nt
est extremale lorsque
=

4
+k

2
.
E3.4 Utilisation dune plaque ssuree
1. Les contraintes principales ont pour valeurs approchees
1
= 11.5 daN.mm
2
et

2
= 6.5 daN.mm
2
. Les directions principales associees sont les droites D
1
et D
2
dequations
respectives 1.5 x
1
+ 5 x
2
= 0 (pente 16.8

) et 16.5 x
1
5 x
2
= 0 (pente 73.2

).
2. Les eets de la ssure sont attenues si lon en comprime les l`evres. Celle-ci doit donc etre placee
perpendiculairement `a D
2
.
E3.5 Etat homog`ene de contrainte plane
1. Soit
1
la contrainte principale majeure,
2
la contrainte principale mineure,

j
1
la direction
principale de contrainte associee `a
1
et soit langle que font entre elles les directions

e
1
et

j
1
,
oriente de

e
1
vers

j
1
. On a alors
1
=
2
= 36 daN.mm
2
et = 73

.
2. On trouve
nn
= 32 daN.mm
2
et
nt
= 16 daN.mm
2
.
E3.6 Quadriques directrices des contraintes normales
1. Ce lieu est constitue par les quadriques dequations

P
t
M
n
..

P
t
M
n
= 1.
2. Les directions principales des quadriques directrices des contraintes normales concident avec
celles du tenseur des contraintes de Cauchy . Ces quadriques sont donc de revolution sil existe
deux contraintes principales egales et se reduisent `a une sph`ere lorsque est isotrope.
3. Soit R

= (P
t
,

j
1
,

j
2
,

j
3
) le rep`ere des contraintes principales au point P
t
et `a linstant t, soient
1
,

2
et
3
les contraintes principales respectivement associees aux directions

j
1
,

j
2
et

j
3
et soient
(n
1
, n
2
, n
3
) (resp
t
(a
1
, a
2
, a
3
)) les composantes de

n (resp
t

P
t
M
n
) relativement `a ce rep`ere. Les
quadriques directrices des contraintes normales ayant pour equations
i
a
2
i
= 1 relativement
`a R

, le plan tangent en M
n
`a ces derni`eres est orthogonal au vecteur

k
de composantes
(
1
a
1
,
2
a
2
,
3
a
3
). De

n
= .

n et de

P
t
M
n
=
1

|nn|

n on tire alors

n
=

[
nn
[

k
ce qui etablit
lorthogonalite de

n
avec ce plan tangent. Il sut ensuite de remarquer que |

P
t
M
n
| =
1

|nn|
et |

P
t
H
n
| =
1

k
pour conclure.
4. On obtient les quadriques representees sur la gure 3.23.
E3.7 Contrainte normale et contrainte tangentielle octaedriques
Soient
m
la contrainte moyenne et s le deviateur des contraintes. On a alors

n
=
m

k
+ s.

k
,

nn
=
m
et
n
=
1

3
|s|.
202 P. Royis, 4 ao ut 2004. CONTRAINTES Chapitre 3
x
1
x
2
(a)
(b)
(c)
(d)
P
t
Fig. 3.23 Quadriques directrices des contraintes normales
E3.8 Contraintes au parement amont dun barrage
On est en presence dun etat de contrainte plane par rapport au plan (Px
1
, Px
2
). Les directions
principales de contrainte dans ce plan au point P sont alors les droites orthogonale et parall`ele au
parement et les contraintes principales respectivement associees `a ces directions ont pour expression

1
= p et
2
= q + (p q) tan
2
. La contrainte tangentielle sexercant au point P sur la facette
horizontale de normale

e
2
vaut quant `a elle
nt
= (p q) tan .
E3.9 Bote de Casagrande
On obtient le tenseur de contrainte plane =

0
3T
2a
2
3T
2a
2
F
a
2

.
P3.1 Contraintes dans une chaudi`ere
1. (a) Les directions principales de sont celles du rep`ere local (

e
r
,

,

e
z
) associe au syst`eme de
coordonnees cylindriques (r, , z). Les contraintes principales correspondantes sont respec-
tivement egales `a
r
= p,

=
pd
2e
et
z
=
pd
4e
.
(b) Les directions principales de contrainte sont identiques `a celles trouvees `a la question 1a.
Les contraintes principales

et
z
sont elles aussi inchangees tandis que lon a `a present

r
= 0.
(c) On trouve

= 70 MPa,
z
= 35 MPa et, pour un point de la paroi interieure de la
chaudi`ere,
r
= 1.4 MPa.
2. (a) Soit langle entre laxe Oz et la normale au plan de soudure. La contrainte normale dans
ce plan etant donnee par
nn
=
z+

2
+
z

2
cos(2), la condition
nn
0.8

impose
alors cos(2)
0.6

z
z

= 0.2 cest-`a-dire 51

. La valeur optimale de est donc

opt
= 51

.
(b) La largeur l du ruban etant liee au diam`etre d de lhelice ainsi qu`a son inclinaison par
l = d sin , la largeur maximale est alors egale `a d sin
opt
cest-`a-dire `a 2.43 m.
3.6 Exercices et probl`emes P. Royis, 4 ao ut 2004. 203
P3.2 Contraintes dans un cable de precontrainte
1. Les composantes
rr
et
zz
de sont des fonctions paires de la variable r tandis que
rz
est
une fonction impaire de cette meme variable.
2. (a) On a F(z) = 2

a
0

zz
(r, z)r dr.
(b) On obtient
zz
(z) =
F
0
a
2
e
kz
.
3. Lequilibre dun troncon cylindrique de cable de rayon r [0, a] et de longueur dz fournit

rz
(r, z) =
F
0
kr
2a
2
e
kz
.
4. En ecrivant lequilibre dun secteur angulaire elementaire de cable de rayon r [0, a], dangle
d et de longueur dz on trouve
rr
(r, z) =
F
0
k
2
r
2
6a
2
e
kz
.
5. On a
rz(r,z)
rr(r,z)
=
3
kr
. La valeur
3
ka
de ce ratio obtenue en faisant r = a represente alors le coecient
de frottement entre lacier et le beton.
P3.3 Contraintes dans une poutre en potence
1. (a) On a (x) =
P
S
et (x) =
Pl
I
.
(b) Ceci decoule directement de
y

xy
=
x

xx
= 0 ainsi que de
xy
(x, y =
h
2
) = 0.
Lequilibre horizonal de la partie de poutre representee en gris sur la gure 3.22 (b) est
donc bien verie.
2. (a) On trouve ici (x) =
P(lx)
I
.
(b) De
y

xy
=
x

xx
=
P
I
y et de
xy
(x, y =
h
2
) = 0 on deduit
xy
=
P
8I
(4y
2
h
2
).
(c) On a P +b

+
h
2

h
2
P
8I
(4y
2
h
2
) dy = 0 et lequilibre vertical de la partie de poutre
representee en gris sur la gure 3.22 (c) est donc bien satisfait.
204 P. Royis, 4 ao ut 2004. CONTRAINTES Chapitre 3
Chapitre 4
Prolegom`enes `a la rheologie des corps
continus
4.1 Considerations intuitives
Les chapitres precedents du cours nous ont permis de degager puis de quantier les notions
de deformation et de contrainte au sein dun milieu continu subissant une transformation
T induite par un syst`eme o
e
m
dactions mecaniques exterieures.
Bien quintroduites independamment les unes des autres dans des chapitres distincts,
contraintes (chapitre 3) et deformations (chapitre 2) sont liees. Dun point de vue intuitif,
on concoit en eet assez bien que les deformations subies par le corps materiel puissent etre
generatrices deorts interieurs, cest-`a-dire de contraintes. De meme, et par un raisonnement
dual, lon imagine aisement ce milieu continu se deformer sous leet des contraintes engendrees
par les actions mecaniques exterieures qui lui sont appliquees.
Par ailleurs, lobservation quotidienne des phenom`enes physiques qui nous entourent (action
du vent par exemple) montre que les deformations de milieux materiellement dierents soumis
`a un meme syst`eme o
e
m
dactions mecaniques exterieures nont en general pas le meme ordre de
grandeur : une charge donnee placee sur un cube dacier ny produit pas les memes eets que
sur un cube de memes dimensions mais constitue de caoutchouc.
Enn, les reponses des corps deformables aux sollicitations exterieures ont des evolutions
diverses au cours du temps. Si certains cessent de se transformer une fois le chargement ap-
plique (comportement instantane), dautres continueront `a se deformer au cours du temps sous
sollicitation exterieure constante (comportement diere), comme par exemple les sols argileux
(cours de Geotechnique, theorie de la consolidation), les enrobes bitumineux (cours de Routes)
ou memes les betons (cours de Beton Precontraint).
205
206 P. Royis, 4 ao ut 2004. PROL

EGOM
`
ENES
`
A LA RH

EOLOGIE DES CORPS CONTINUS Chapitre 4


Contrairement aux resultats etablis dans les chapitres precedents du cours, les relations entre
contraintes et deformations ou relations de comportement des milieux continus ne sont donc pas
intrins`eques, mais propres `a ces milieux et `a leurs modes de sollicitation. Les quelques exemples
qui suivent ont pour seul but dillustrer, de facon certes non exhaustive, cette diversite des
comportements des corps deformables dont letude tant experimentale que theorique constitue
la rheologie.
4.1.1 Exemples de comportements de milieux solides
4.1.1.1 Comportement elastique
Interessons-nous `a lessai de traction simple du ruban de caoutchouc naturel de longueur
initiale L et de section droite daire initiale S represente sur la gure 4.1 (a), et considerons,
avec les notations de cette meme gure, le graphe des grandeurs physiques
a
=
F
S
et
a
=
L
L
(gure 4.1 (b)), respectivement egales `a la contrainte axiale (i.e. dans la direction de traction)
de Boussinesq et `a la dilatation axiale lagrangienne.
F F
L
S
L
l = L + L

a
=
F
S
(MPa)

a
=
L
L
rupture
<
>
(a) (b)
Fig. 4.1 Essai de traction simple dun ruban de caoutchouc
Nous constatons quen dec`a du point de rupture ce graphe est le meme en charge (F crois-
sante) et en decharge (F decroissante). En dautres termes, la correspondance entre
a
et
a
est
bijective, et le comportement reversible du materiau est alors qualie delastique. En particu-
lier, lorsquapr`es avoir augmente jusqu`a une valeur inferieure `a celle provoquant la rupture, la
force F decrot pour enn sannuler, le ruban de caoutchouc ne presente aucune deformation
residuelle (
a
= 0) et semble navoir jamais ete sollicite, de sorte quun tel materiau est dit sans
memoire. Enn, la non-linearite du graphe biunivoque de la gure 4.1 montre que le compor-
tement du caoutchouc en dec`a de sa limite de rupture est de type elastique non lineaire.
4.1 Considerations intuitives P. Royis, 4 ao ut 2004. 207
4.1.1.2 Comportement elastoplastique
Eectuons maintenant lessai de traction de la gure 4.1 (a) sur un barreau dacier doux.
Les grandeurs physiques
a
et
a
precedemment denies evoluent alors `a present selon le graphe
represente sur la gure 4.2, dont lobservation appelle les commentaires qui suivent.
O
e

p

e

a
=
F
S
(MPa)

a
=
L
L
rupture
E E
1.5 10
3
0.3
400
300

e
A
A

Fig. 4.2 Essai de traction simple dun barreau dacier doux


Lhistoire de sollicitation du barreau dacier etant supposee vierge, son comportement en
debut de chargement (F croissant `a partir de 0) est elastique (i.e. reversible) et lineaire, et
le reste tant que
a

e
, cette valeur
e
etant appelee pour cela limite elastique initiale. La
pente E de la droite OA (gure 4.2) est quant `a elle denommee module dYoung et lon a
donc, sur ce trajet,

a
= E
a
(4.1)
La force F continuant `a crotre, le graphe contrainte-deformation (
a

a
) sincurve au-del`a
du point A correspondant `a la limite elastique initiale, et des deformations plus importantes
et irreversibles (permanentes) apparaissent. Ces deformations permanentes ou deformations
plastiques peuvent etre mises en evidence en eectuant par exemple une decharge `a partir du
point A

(gure 4.2). Lorsque F sannule (point O

), on a bien
a
= 0, tandis que
a
reste egal
`a la deformation plastique non nulle
p
. Le materiau plastie poss`ede donc une memoire de son
histoire de sollicitation. La decharge precedente seectuant par ailleurs sur la droite A

de
pente E, nous voyons que la deformation mecanique totale
a
au point A

se decompose en une
partie elastique recouvrable (i.e. elle disparat apr`es decharge)
e
=
a
E
o` u
a
=

e
est la valeur
de la contrainte au point A

, et en une partie non recouvrable (i.e. elle subsiste apr`es decharge)


egale `a la deformation plastique
p
: le comportement du materiau est de type elastoplastique.
208 P. Royis, 4 ao ut 2004. PROL

EGOM
`
ENES
`
A LA RH

EOLOGIE DES CORPS CONTINUS Chapitre 4

a
=

a
E
+
p
(4.2)
Si lon eectue ensuite une recharge `a partir du point O

, le comportement du barreau est `a


nouveau elastique lineaire et le reste tant que
a

e
(gure 4.2). La nouvelle limite elastique

e
est superieure `a
e
, cest le phenom`ene decrouissage. Au-del`a de

e
, le graphe (
a

a
)
sincurve `a nouveau pour rejoindre la branche correspondant `a lessai de traction monotone (i.e.
F croissante et monotone `a partir de 0). La force F continuant `a crotre, la contrainte
a
atteint
tout dabord une valeur maximale, conventionnellement appelee limite de rupture en traction
simple et notee
r
, avant de redescendre, cette derni`ere phase etant associee `a lapparition dun
etranglement dans le barreau (phenom`ene de striction) lie `a un regime transitoire et instable
conduisant `a la rupture eective.
Enn, notons que tous les points situes sous la branche du graphe (
a

a
) de la gure 4.2
correspondant `a lessai de traction monotone sont accessibles par des trajets de la forme
OAA

, de sorte qu`a une valeur donnee


a
<
r
correspond une innite de valeurs
a
pos-
sibles. En elastoplasticite, la relation contrainte-deformation nest donc pas biunivoque.
4.1.2 Exemples de comportements de milieux uides
4.1.2.1 Fluide parfait
Un uide est dit parfait, ou non visqueux, lorsque le tenseur des contraintes de Cauchy
est independant du tenseur D des taux de deformation. En mouvement comme `a lequilibre,
on a alors
= p (4.3)
o` u la pression p est reliee `a la masse volumique ainsi qu`a la temperature absolue T par
lequation detat regissant le comportement du uide
F(p, , T) = 0 (4.4)
Dans le cas dun gaz ideal, cette equation adopte la forme bien connue
pV = nRT (4.5)
avec V le volume occupe, n le nombre de moles et R = 8.314 J.mol
1
.K
1
la constante molaire
des gaz parfaits.
Pour les uides parfaits dont le comportement obeit au mod`ele barotrope, pression et
temperature sont associees en une relation unique, de sorte que lequation detat devient
= h(p) (4.6)
4.1 Considerations intuitives P. Royis, 4 ao ut 2004. 209
4.1.2.2 Fluide visqueux
Lorsquun uide possedant des proprietes visqueuses est mis en mouvement, `a letat de
contrainte isotrope au repos
r
= p viennent se superposer les contraintes visqueuses

v
fonctions du taux de deformation D et dues aux dierences relatives de vitesse entre les
particules uides. On a alors
= p +F(D) (4.7)
o` u la fonction tensorielle F satisfait la relation F(0) = 0.
Illustrons notre propos en considerant le dispositif experimental represente sur la -
gure 4.3 (a) et denomme rheom`etre de Couette.
(a) (b) (c)
C,
C C
t
uide newtonien
uide newtonien
antithixotropie
thixotropie
= cste
Fig. 4.3 Rheom`etre de Couette
Cet appareil, utilise pour mesurer la viscosite des liquides, est compose de deux cylindres
coaxiaux : une partie xe et creuse (stator) et une partie mobile (rotor). Le uide visqueux
occupant le volume intermediaire, la partie mobile du rheom`etre est alors mise en rotation et
lon mesure le couple C necessaire `a entretenir une vitesse angulaire donnee.
Le uide visqueux est dit newtonien (dans un domaine donne de sollicitation) si la relation
entre C et est biunivoque et lineaire (gure 4.3 (b)). Ses proprietes mecaniques visqueuses
sont alors independantes du taux de deformation ainsi que de la duree du cisaillement. Les
huiles pour moteur ou lhemoglobine sont des exemples de tels uides.
Lorsque le couple C necessaire `a imprimer au rotor une vitesse angulaire donnee diminue
au cours du temps (gure 4.3 (c)), la viscosite apparente (i.e. `a linstant courant t) du uide
est fonction decroissante de la duree de lecoulement. En dautres termes, le materiau cisaille
se uidie progressivement. Un tel milieu est alors dit thixotrope sil retrouve ses proprietes
210 P. Royis, 4 ao ut 2004. PROL

EGOM
`
ENES
`
A LA RH

EOLOGIE DES CORPS CONTINUS Chapitre 4


mecaniques initiales apr`es un long repos, et partiellement thixotrope lorsquil ne les recouvre
pas integralement. La thixotropie est un phenom`ene relativement frequent quillustrent par
exemple les vases des cotes de la Manche, plus souvent appelees sables mouvants.
La croissance du couple C au cours du temps `a vitesse angulaire xee (-gure 4.3 (c))
traduit quant `a elle une augmentation de la viscosite apparente cest-`a-dire un epaississement
progressif du uide. On parle alors dantithixotropie (resp
t
dantithixotropie partielle)
lorsquapr`es un long repos le materiau recouvre en totalite (resp
t
partiellement) ses proprietes
mecaniques initiales. Contrairement `a la thixotropie, lantithixotropie reste un phenom`ene assez
rare, lantithixotropie partielle etant de loin la plus courante.
Signalons enn lutilisation du terme rheopexie pour designer la solidication dun syst`eme
thixotrope sous leet dun mouvement doux et regulier.
4.2 Elasticite lineaire isotrope
Si rares sont les solides deformables purement elastiques (le caoutchouc naturel de la sec-
tion 4.1.1.1 en est un exemple), il existe neanmoins, pour la plupart dentre eux, un domaine de
sollicitations o` u leur comportement est reversible et le plus souvent lineaire, ainsi que lillustre
lexemple de lacier doux donne dans la section 4.1.1.2. Ce domaine, appele domaine delasticite
et exprime le plus souvent en termes de contraintes (voir lexemple de lacier doux cite plus
haut ou les developpements de la section 4.3), est en general celui dans lequel on cherche `a
faire travailler les materiaux (aciers, betons, sols, . . .), pour des raisons evidentes de securite
mais egalement de confort de lusager. Nombre dentre eux ayant par ailleurs des proprietes
mecaniques locales identiques dans toutes les directions, le mod`ele elastique lineaire isotrope
ou loi de Hooke reste un outil de description de leur comportement simple et souvent su-
samment realiste.
Soit donc un milieu continu elastique lineaire isotrope. Les deformations des solides dans
leur domaine delasticite etant en general petites (voir `a nouveau lexemple de lacier doux, sec-
tion 4.1.1.2), nous ne considererons, dans cette section, que des transformations innitesimales
de . Omettant alors les variables despace et de temps dans un souci de simplicite, nous
designerons par le tenseur linearise des petites deformations au point P
t
de la conguration
actuelle
t
extremite du vecteur

x et `a linstant t quelconques mais xes, et par le tenseur
des contraintes de Cauchy en ce point et `a cet instant.
4.2 Elasticite lineaire isotrope P. Royis, 4 ao ut 2004. 211
4.2.1 Approche en deformations
Bien que la formulation naturelle dune relation de comportement consiste en lexpression
de lhistoire des contraintes en fonction de celle des deformations (la cinematique determine
les contraintes alors que la reciproque est en general fausse
1
), la reversibilite du comporte-
ment elastique lineaire isotrope nous autorise `a tenter dexhiber le tenseur linearise des petites
deformations en fonction du tenseur des contraintes de Cauchy .
Adoptons tout dabord une demarche experimentale en reconsiderant lessai de traction
simple homog`ene de la poutre de longueur l et de section droite de hauteur h et de largeur b
decrit dans la section 3.1.2 (gure 3.2 page 147) et reproduit sur la gure 4.4.

e
1

e
2

e
3
h
b
l
q

e
1
q

e
1
j
1
j
3
j
2
Fig. 4.4 Poutre en traction simple equipee de jauges
Le materiau constituant la poutre etant suppose homog`ene et non pesant et les extremites
gauche et droite de celle-ci etant sollicitees uniformement, le tenseur des contraintes de Cauchy
est le meme en tout point, et sa matrice representative relativement au rep`ere orthonorme
xe R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
) a pour expression
=

1
0 0
0 0 0
0 0 0

(4.8)
avec
1
= q. Les directions du rep`ere R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
) sont donc directions principales de
contrainte.
Le materiau etant par ailleurs elastique lineaire isotrope, interessons-nous aux deformations
engendrees par ces contraintes. Lobservation de la poutre montre que sa transformation reste
homog`ene, les directions du rep`ere R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
) ne subissant par ailleurs aucune distorsion.
1
lexemple de lacier doux, section 4.1.1.2, en est une preuve
212 P. Royis, 4 ao ut 2004. PROL

EGOM
`
ENES
`
A LA RH

EOLOGIE DES CORPS CONTINUS Chapitre 4


Le tenseur linearise des petites deformations est donc en tout point le meme et ses directions
principales concident avec celles de , de sorte que sa matrice representative relativement `a ce
rep`ere est de la forme
=

1
0 0
0
2
0
0 0
3

(4.9)
Equipons la poutre de trois jauges j
1
, j
2
et j
3
disposees de facon `a mesurer les trois
deformations principales
1
,
2
et
3
(gure 4.4), et faisons varier la densite surfacique de
force q appliquee `a chacune de ses extremites. On fait alors les constatations suivantes :
le comportement est reversible (elasticite)

1
est proportionnel `a
1
(linearite) et de meme signe

2
et
3
sont egaux (isotropie), proportionnels (linearite) et de signe oppose `a
1
Les deformations laterales
2
et
3
sont donc egalement proportionnelles et de signe oppose
`a la deformation axiale
1
, et lon pose alors
E =

1

1
=

2

1
=

3

1
(4.10)
ce qui donne

1
=

1
E

2
=
3
=

E

1
(4.11)
La grandeur physique scalaire E > 0 est appelee module delasticite lineaire isotrope
ou module dYoung. Homog`ene `a une contrainte, elle sexprime en Pa et ses multiples. Le
coecient , sans dimension, est quant `a lui denomme coecient de Poisson.
En resume, au tenseur des contraintes de Cauchy de matrice representative
R
re-
lativement au rep`ere R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
) denie par (4.8) correspond, en elasticite lineaire iso-
trope, le tenseur des petites deformations de matrice representative
R
relativement `a ce
meme rep`ere donnee par (4.9) et (4.11)

R
=

1
0 0
0 0 0
0 0 0

=
R
=

1
E

1 0 0
0 0
0 0

(4.12)
Le materiau elastique lineaire considere etant isotrope, la relation locale (4.12), etablie rela-
tivement au rep`ere R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
), reste valable dans tout syst`eme daxes orthonormes R

R
=

1
0 0
0 0 0
0 0 0

=
R
=

1
E

1 0 0
0 0
0 0

(4.13)
4.2 Elasticite lineaire isotrope P. Royis, 4 ao ut 2004. 213
si bien que lon a egalement

R
=

0 0 0
0
2
0
0 0 0

=
R
=

2
E

0 0
0 1 0
0 0

(4.14)
ainsi que

R
=

0 0 0
0 0 0
0 0
3

=
R
=

3
E

0 0
0 0
0 0 1

(4.15)
Reconsiderons alors le cas plus general du milieu continu elastique lineaire et isotrope du
debut de la section 4.2. Soit R

= (P
t
,

j
1
,

j
2
,

j
3
) le rep`ere des contraintes principales au point P
t
de la conguration actuelle
t
extremite du vecteur

x et `a linstant t quelconques mais xes,
et soient
1
,
2
et
3
les contraintes principales associees. Soit par ailleurs
R
(resp
t

R
) la
matrice representative de (resp
t
) relativement `a ce rep`ere. On a

R
=

1
0 0
0
2
0
0 0
3

1
0 0
0 0 0
0 0 0

0 0 0
0
2
0
0 0 0

0 0 0
0 0 0
0 0
3

(4.16)
De la linearite du comportement du materiau ainsi que des relations (4.13), (4.14) et (4.15),
on tire alors

R
=

1
E

1 0 0
0 0
0 0

+

2
E

0 0
0 1 0
0 0

+

3
E

0 0
0 0
0 0 1

(4.17)
ce qui donne

R
=
1
E

3
0 0
0
2

3
0
0 0
3

(4.18)
Les directions principales de concident donc avec celles de , les deformations principales

1
,
2
et
3
etant reliees aux contraintes principales par

1
=
1
E
[
1

3
]

2
=
1
E
[
2

3
]

3
=
1
E
[
3

2
]
(4.19)
ou encore, puisque tr = tr
R
=
1
+
2
+
3
,

1
=

E
tr
R
+
1+
E

1

2
=

E
tr
R
+
1+
E

2

3
=

E
tr
R
+
1+
E

3
(4.20)
214 P. Royis, 4 ao ut 2004. PROL

EGOM
`
ENES
`
A LA RH

EOLOGIE DES CORPS CONTINUS Chapitre 4


Autrement dit, lon a, relativement au rep`ere R

= (P
t
,

j
1
,

j
2
,

j
3
),

R
=

E
tr
R
+
1 +
E

R
(4.21)
Soit alors
R
(resp
t

R
) la matrice representative de (resp
t
) relativement au rep`ere
orthonorme xe R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
), et soit Q la matrice de passage de R

`a R. On a donc

R
=
t
Q.
R
.Q (4.22)
ainsi que

R
=
t
Q.
R
.Q (4.23)
et il vient, compte tenu de (4.21),

R
=
t
Q.
R
.Q
=
t
Q.[

E
tr
R
+
1+
E

R
].Q
=

E
tr
R
t
Q.Q+
1+
E
t
Q.
R
.Q
(4.24)
cest-`a-dire

R
=

E
tr
R
+
1 +
E

R
(4.25)
En dautres termes, legalite (4.21), etablie relativement au rep`ere principal
R

= (P
t
,

j
1
,

j
2
,

j
3
), reste valable dans tout syst`eme daxes orthonormes et lon a donc
la relation intrins`eque
=

E
tr +
1 +
E
(4.26)
Exprimant les composantes de relativement au rep`ere orthonorme xe R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
),
nous avons alors

ij
=

E

kk

ij
+
1 +
E

ij
(i, j) 1, 2, 3
2
(4.27)
et de facon plus detaillee

11
=
1
E
(
11

22

33
)
12
=
1+
E

12

22
=
1
E
(
22

11

33
)
13
=
1+
E

13

33
=
1
E
(
33

11

22
)
23
=
1+
E

23
(4.28)
4.2 Elasticite lineaire isotrope P. Royis, 4 ao ut 2004. 215
Remarques
1. Les relations (4.26), (4.27) ou (4.28) montrent que les distorsions
ij
= 2
ij
,
(i, j = i) 1, 2, 3
2
, sont proportionnelles aux contraintes de cisaillement
ij
. Introdui-
sant le module de cisaillement de Coulomb G deni par
G =
E
2(1 + )
(4.29)
nous obtenons alors

ij
=

ij
G
(i, j = i) 1, 2, 3
2
(4.30)
2. De = tr , de tr = 3
m
ainsi que de (4.26), on tire
= tr
= tr [

E
tr +
1+
E
]
=
3
E
tr +
1+
E
tr
=
12
E
3
m
(4.31)
La dilatation volumique est donc proportionnelle `a la contrainte moyenne
m
. Si K
designe le module de compressibilite volumetrique donne par
K =
E
3(1 2)
(4.32)
on a
=

m
K
(4.33)
3. Si =
1
2
, de (4.32) et (4.33), on deduit = div
x
u = 0, cest-`a-dire lincompressibilite du
materiau.
4. Des decompositions (2.218) de et (3.134) de en parties spherique et deviatorique ainsi
que de (4.26), on tire

3
+e =

E
tr +
1+
E

=

E
3
m
+
1+
E
[
m
+s]
=
12
E

m
+
1+
E
s
(4.34)
La decomposition (2.218) de etant unique, on en deduit

3
=
1 2
E

m
e =
1 +
E
s (4.35)
cest-`a-dire la relation (4.33) jointe `a la proportionalite des deviateurs de deformation et
de contrainte, cette derni`ere secrivant encore, compte tenu de (4.29),
e =
1
2G
s (4.36)
216 P. Royis, 4 ao ut 2004. PROL

EGOM
`
ENES
`
A LA RH

EOLOGIE DES CORPS CONTINUS Chapitre 4


4.2.2 Approche en contraintes
Conformement au principe de determinisme de la rheologie (i.e. la cinematique determine
les contraintes), nous nous proposons ici dexprimer le tenseur des contraintes de Cauchy en
fonction du tenseur linearise des petites deformations .
Le milieu continu etant elastique lineaire, il existe une correspondance locale lineaire
entre et , cest-`a-dire un tenseur A dordre 4 (dependant a priori de

x et de t), ou tenseur
delasticite, tel que
= A : (4.37)
On a alors, en explicitant cette egalite relativement au rep`ere orthonorme xe
R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
),

ij
= A
ijkl

kl
(i, j) 1, 2, 3
2
(4.38)
Le materiau etant isotrope, le tenseur A est un tenseur isotrope dordre 4 et lon a donc,
compte tenu des considerations developpees dans lannexe A (section A.3 page 380),
A
ijkl
=
ij

kl
+
1

ik

jl
+
2

il

jk
(i, j, k, l) 1, 2, 3
4
(4.39)
Injectons (4.39) dans (4.38). Il vient alors, en tirant partie de la symetrie de ,

ij
= A
ijkl

kl
= (
ij

kl
+
1

ik

jl
+
2

il

jk
)
kl
=
ij

kk
+
1

ij
+
2

ji
=
ij

kk
+ (
1
+
2
)
ij
(4.40)
Posant 2 =
1
+
2
, on en deduit

ij
=
kk

ij
+ 2
ij
(4.41)
cest-`a-dire la relation intrins`eque
= tr + 2 (4.42)
Les grandeurs physiques et sont les modules de Lame. Homog`enes `a une contrainte,
ceux-ci sexpriment en Pa et ses multiples.
4.2 Elasticite lineaire isotrope P. Royis, 4 ao ut 2004. 217
Remarques
1. Detaillons les relations (4.41). Il vient

11
= ( + 2)
11
+ (
22
+
33
)
12
= 2
12

22
= ( + 2)
22
+ (
11
+
33
)
13
= 2
13

33
= ( + 2)
33
+ (
11
+
22
)
23
= 2
23
(4.43)
2. On retrouve `a nouveau, en considerant les relations (4.41), (4.42) ou (4.43), la propor-
tionalite entre les contraintes de cisaillement
ij
, (i, j = i) 1, 2, 3
2
, et les distorsions

ij
= 2
ij
.

ij
=
ij
(i, j = i) 1, 2, 3
2
(4.44)
et la comparaison de ces egalites avec (4.30) montre que nest autre que le module de
cisaillement de Coulomb G deni par (4.29)
= G (4.45)
3. De 3
m
= tr , de tr = ainsi que de (4.42), on deduit
3
m
= tr
= tr [tr + 2]
= 3tr + 2tr
= (3 + 2)
(4.46)
et lon retrouve bien la proportionalite entre la contrainte moyenne
m
et la dilatation
volumique

m
= ( +
2
3
) (4.47)
la comparaison de cette relation avec (4.33) fournissant par ailleurs
K = +
2
3
(4.48)
4. Des decompositions (3.134) de et (2.218) de en parties spherique et deviatorique ainsi
que de (4.42), on tire

m
+s = tr + 2
= + 2[

3
+e]
= ( +
2
3
) + 2e
(4.49)
La decomposition (3.134) de etant unique, on en deduit

m
= ( +
2
3
) s = 2e (4.50)
cest-`a-dire la relation (4.47) et la proportionalite des deviateurs de contrainte et de
deformation
s = 2e (4.51)
dont la comparaison avec (4.36) redonne bien (4.45).
218 P. Royis, 4 ao ut 2004. PROL

EGOM
`
ENES
`
A LA RH

EOLOGIE DES CORPS CONTINUS Chapitre 4


4.2.3 Synth`ese des deux approches
Les developpements des deux sections precedentes nous ont montre que lelasticite lineaire
isotrope implique deux param`etres mecaniques : le module dYoung E et le coecient de Poisson
(expression (4.26) des deformations en fonction des contraintes), ou bien les modules de Lame
et (expression (4.42) des contraintes en fonction des deformations). Les relations (4.26)
et (4.42) etant inverses lune de lautre, ces deux jeux de param`etres sont evidemment lies.
On peut par exemple exprimer simplement et en fonction de E et en rapprochant les
expressions (4.32) et (4.48) du module de compres-sibilite volumetrique K ainsi que celles du
module de cisaillement de Coulomb G fournies par (4.29) et (4.45). Il vient alors

=
E
2(1 + )
3 + 2 =
E
1 2
(4.52)
ce qui donne, apr`es avoir reporte la premi`ere de ces equations dans la seconde,
=
E
(1 +)(1 2)
=
E
2(1 + )
(4.53)
De (4.52), on tire par ailleurs
E = 2(1 +) = (3 + 2)(1 2) (4.54)
cest-`a-dire
=

2( + )
(4.55)
et lon a donc nalement, en reinjectant cette derni`ere egalite dans (4.54),
E =
3 + 2
+
=

2( + )
(4.56)
Interessons-nous `a present au signe des param`etres mecaniques E, , et en exploitant,
sans le demontrer, le resultat suivant issu de considerations thermodynamiques : les condi-
tions thermodynamiques dequilibre (transformations adiabatique et isotherme) impliquent la
positivite (stricte) de lenergie locale de deformation elastique w denie par
w =
1
2
: (4.57)
avec et lies par (4.26) ou (4.42).
4.2 Elasticite lineaire isotrope P. Royis, 4 ao ut 2004. 219
Travaillons tout dabord sur lexpression du produit doublement contracte : . Des
decompositions (2.218) de et (3.134) de en parties spherique et deviatorique, on tire,
en eectuant les developpements relativement au rep`ere orthonorme xe R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
),
: =
ij

ij
= (
m

ij
+ s
ij
)(

ij
+ e
ij
)
=
m

ij

ij
+ s
ij
e
ij
+
m

ij
e
ij
. .. .
=tr e=0
+

3

ij
s
ij
. .. .
=tr s=0
=
m
+ s
ij
e
ij
(4.58)
et lon a donc la relation intrins`eque
: =
m
+s : e (4.59)
Considerant (4.33) et (4.36), on obtient alors, pour un materiau elastique lineaire isotrope,
w =
1
2
[K
2
+ 2Ge : e] (4.60)
cest-`a-dire
w =
1
2
[K
2
+ 2G|e|
2
] (4.61)
Le tenseur pouvant etre purement deviatorique comme purement isotrope (ce qui exclut du
raisonnement le cas des milieux incompressibles cest-`a-dire =
1
2
), de la relation de stabilite
thermodynamique w > 0, on deduit les conditions necessaires et susantes
G > 0 K > 0 (4.62)
et lon a donc, compte tenu de (4.45) et (4.48),
> 0 3 + 2 > 0 (4.63)
Considerant ensuite (4.29) et (4.32), il vient
E
2(1 + )
> 0
E
3(1 2)
> 0 (4.64)
cest-`a-dire
E > 0 1 < <
1
2
(4.65)
A titre dexemple, nous avons regroupe, dans le tableau 4.1, les valeurs prises par les pa-
ram`etres mecaniques E, , et pour dierents materiaux possedant un domaine delasticite
lineaire isotrope.
220 P. Royis, 4 ao ut 2004. PROL

EGOM
`
ENES
`
A LA RH

EOLOGIE DES CORPS CONTINUS Chapitre 4


Tab. 4.1 Constantes mecaniques elastiques de dierents materiaux
E (Mpa) (Mpa) (Mpa)
Acier 210000 0.28 104400 82000
Aluminium 74000 0.34 58700 27600
Verre 65000 0.3 37500 25000
Granite 60000 0.27 27700 23600
Plexiglas 2900 0.3 1700 1100
Beton 40000 0.25 16000 16000
Remarques
1. Lorsque =
1
4
, les modules de Lame sont egaux : = =
1
4
.
2. Exprimons les relations (4.28) sous forme matricielle. Il vient

11

22

33

12

13

23

=
1
E

1 0 0 0
1 0 0 0
1 0 0 0
0 0 0 1 + 0 0
0 0 0 0 1 + 0
0 0 0 0 0 1 +

11

22

33

12

13

23

(4.66)
Il est alors facile de retrouver les conditions de stabilite (4.65) en calculant les
valeurs propres de cette matrice symetrique. Notons tout dabord que le vecteur

k
=
t
[
1

3
,
1

3
,
1

3
, 0, 0, 0] de IR
6
est manifestement un vecteur propre associe `a la valeur
propre
12
E
. Considerant alors un vecteur quelconque orthogonal `a

k
, cest-`a-dire de la
forme
t
[a, b, c, d, e, f] avec a + b + c = 0, nous deduisons immediatement que ce dernier
est un vecteur propre associe `a la valeur propre
1+
E
. Les valeurs propres de la matrice
denie par (4.66) sont donc
1
=
12
E
(valeur propre simple) et
2
=
1+
E
(valeur propre
de multiplicite 5). La condition de stabilite thermodynamique w > 0 equivalant `a leur
stricte positivite, on retrouve bien (4.64), cest-`a-dire (4.65).
De facon duale, de (4.43), on tire

11

22

33

12

13

23

+ 2 0 0 0
+ 2 0 0 0
+ 2 0 0 0
0 0 0 2 0 0
0 0 0 0 2 0
0 0 0 0 0 2

11

22

33

12

13

23

(4.67)
4.2 Elasticite lineaire isotrope P. Royis, 4 ao ut 2004. 221
Par un raisonnement analogue au precedent, on montre alors aisement que cette ma-
trice, inverse de celle denie par (4.66), a pour valeur propre simple
1
1
= 3 + 2 associee
au vecteur propre

k
=
t
[
1

3
,
1

3
,
1

3
, 0, 0, 0] de IR
6
et pour valeur propre de multiplicite 5

1
2
= 2 liee `a lhyperplan orthogonal `a

k
. Exprimant la stricte positivite de ces derni`eres,
on retrouve cette fois (4.63).
3. Lorsque =
1
2
(materiau incompressible), le module de Lame nest plus deni. On a
par ailleurs = tr = div
x
u = 0 (voir la remarque 3 page 215) et le terme tr est alors
une forme indeterminee egale `a la contrainte moyenne
m
. En dautres termes, on a
=
m
+ 2 (4.68)
En eet, de (4.26) et de la decomposition (3.134) de en parties isotrope et
deviatorique, on tire
=

E
tr +
1+
E

=

E
3
m
+
1+
E
(
m
+s)
=
12
E

m
+
1+
E
s
(4.69)
cest-`a-dire, puisque =
1
2
et compte tenu de (4.53),
=
1
2
s =
1
2
(
m
) (4.70)
et lon retrouve bien (4.68). La connaissance du tenseur des petites deformations et de
la loi de Hooke ne susent alors plus `a determiner le tenseur des contraintes de Cauchy
. Seule sa partie deviatorique s =
m
reste accessible, la contrainte moyenne
m
devenant ainsi une inconnue `a part enti`ere.
Enn, notons que lon a ici, compte tenu de (4.57), (4.59) et (4.36) et du fait que
= 0 = e,
w = G||
2
(4.71)
Le module de cisaillement de Coulomb G etant strictement positif, lenergie locale de
deformation w lest donc egalement.
4. De (4.57), (4.59), (4.33) et (4.36), on tire
w =
1
2
[
1
K

2
m
+
1
2G
s : s] (4.72)
cest-`a-dire
w =
1
2

2
m
K
+
|s|
2
2G

(4.73)
222 P. Royis, 4 ao ut 2004. PROL

EGOM
`
ENES
`
A LA RH

EOLOGIE DES CORPS CONTINUS Chapitre 4


4.2.4 Thermoelasticite lineaire isotrope
Introduisons tout dabord l
Hypoth`ese 5 (Decomposition de ) Le tenseur linearise des petites deformations ad-
met une decomposition additive en une partie dorigine mecanique
(m)
, liee `a lhistoire des
contraintes de Cauchy , et une partie dorigine thermique
(th)
, due aux variations de la
temperature absolue T.
=
(m)
+
(th)
(4.74)
Le milieu continu etant isotrope, les variations de temperature nengendrent que des
dilatations
nn
independantes de la direction

n consideree. Autrement dit, le tenseur du se-
cond ordre
(th)
est isotrope et lon a, si T
0
designe la temperature `a linstant de reference T
0
(temperature initiale) et le coecient de dilatation thermique lineaire (unite K
1
),

(th)
= (T T
0
) (4.75)
La composante mecanique
(m)
de etant regie par la loi de Hooke (4.26), il vient alors,
compte tenu de (4.74),
=

E
tr + (T T
0
)

+
1 +
E
(4.76)
Enn, de (4.42) et de (4.74), on tire egalement
= [tr (3 + 2)(T T
0
)] + 2 (4.77)
4.2.5 Exemple de sollicitation thermomecanique
Considerons ici la poutre de longueur l et de section droite de hauteur h et de largeur b
representee sur la gure 4.5.
Constituee dun materiau homog`ene et non pesant ayant un comportement elastique lineaire
isotrope, cette poutre est soumise `a une variation de temperature positive T = T T
0
, sa
longueur etant par ailleurs maintenue constante. Les parois laterales etant libres et les conditions
de lexperience ideales (i.e. absence de frottement entre les extremites gauche et droite de la
poutre et les embases maintenant sa longueur constante), la transformation est alors homog`ene
et les directions principales de contrainte et de deformation concident avec celles du rep`ere
orthonorme xe R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
). Les tenseurs des contraintes et des deformations sont
4.2 Elasticite lineaire isotrope P. Royis, 4 ao ut 2004. 223

e
1

e
2

e
3
h
b
l
Fig. 4.5 Sollicitation thermomecanique dune poutre elastique
alors independants des variables despace x
1
, x
2
et x
3
et ont pour matrices representatives
relativement `a ce rep`ere
=

1
0 0
0
2
0
0 0
3

1
0 0
0
2
0
0 0
3

(4.78)
avec
1
= 0 (longueur de la poutre constante) et
2
=
3
= 0 (parois laterales libres). On
a alors, en exprimant (4.76) relativement au rep`ere R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
) et compte tenu de

1
=
2
=
3
= 0,

0 =

E

1
+ (T T
0
) +
1+
E

1

2
=

E

1
+ (T T
0
)

3
=

E

1
+ (T T
0
)
(4.79)
ce qui donne tout dabord

1
= E(T T
0
) (4.80)
Reportant cette egalite dans les deuxi`eme et troisi`eme equations (4.79), nous obtenons alors

2
=
3
= (1 +)(T T
0
) (4.81)
La dilatation thermique empechee dans la direction de

e
1
(
1
= 0) engendre donc la contrainte
thermique de compression
1
donnee par (4.80). Enn, lexpression (4.81) montre qu`a la dila-
tation thermique (T T
0
) dans les directions

e
2
et

e
3
normales aux bords libres de la poutre
se superpose la dilatation mecanique

E

1
= (T T
0
) due `a la contrainte normale
1
(eet
Poisson).
224 P. Royis, 4 ao ut 2004. PROL

EGOM
`
ENES
`
A LA RH

EOLOGIE DES CORPS CONTINUS Chapitre 4


4.3 Notion de crit`ere de limite elastique
Lessai de traction simple dun barreau dacier doux decrit dans la section 4.1.1.2 nous a per-
mis dintroduire la notion de limite elastique, au-del`a de laquelle apparaissent des deformations
permanentes (non recouvrables apr`es decharge), ou deformations plastiques. Nous nous propo-
sons ici de generaliser ce concept `a un etat de contrainte tridimensionnel.
Le milieu continu etant suppose admettre un domaine de sollicitations pour lesquelles
son comportement est elastique lineaire isotrope, dans toute cette section nous omettrons les
variables despace et de temps par souci de simplicite, et nous designerons simplement par
le tenseur des contraintes de Cauchy au point P
t
de la conguration actuelle
t
extremite du
vecteur

x et `a linstant t quelconques mais xes.
Soit H lensemble des param`etres de memoire du materiau dierents de , et soit T
e
son
domaine elastique, ensemble des valeurs (, H) pour lesquelles le comportement reste reversible,
cest-`a-dire ici elastique lineaire isotrope. On appelle alors crit`ere de limite elastique toute
fonction reelle F des variables et H telle que lon ait
T
e
= (, H), F(, H) 0 (4.82)
Nous avons par exemple, dans le cas particulier de lessai de traction simple de la section 4.1.1.2,
F(
a
,
e
) =
a

e
(4.83)
Soient
1
,
2
et
3
les contraintes principales. Le milieu continu etant isotrope, le crit`ere
de limite elastique ne depend que de H et de ces derni`eres et est invariant par permutation
circulaire de leurs indices 1, 2 et 3, de sorte qu`a
1
,
2
et
3
nous pouvons substituer les
invariants I
1
, J
2
et J
3
denis par (3.136) et (3.137). Omettant lensemble H des param`etres
dhistoire dans un souci de simplicite, nous ecrirons alors
T
e
=

(
1
,
2
,
3
) IR
3
, F(I
1
, J
2
, J
3
) 0

(4.84)
avec I
1
, J
2
et J
3
donnes par (3.136) et (3.137).
Lequation F(I
1
, J
2
, J
3
) = 0 denit alors, dans le syst`eme o

= (o
1
, o
2
, o
3
) daxes ortho-
normes direct dorigine o de IR
3
associe aux contraintes principales
1
,
2
et
3
(voir la gure 3.10
page 178), une surface limite, fronti`ere du domaine elastique T
e
deni par (4.84). La fonction
F etant dautre part invariante par permutation circulaire des indices des contraintes princi-
pales, cette surface est elle-meme invariante par rotation dangle
2
3
autour de la trisectrice
(gure 3.10 page 178).
4.3 Notion de crit`ere de limite elastique P. Royis, 4 ao ut 2004. 225
4.3.1 Exemples de crit`eres independants de la contrainte moyenne
De tels crit`eres sont donc independants du premier invariant des contraintes I
1
=
m
. Dans le
syst`eme o

= (o
1
, o
2
, o
3
) daxes orthonormes direct dorigine o de IR
3
associe aux contraintes
principales
1
,
2
et
3
, la surface limite denie ici par F(J
2
, J
3
) = 0 est alors invariante par
translation dans la direction de la trisectrice , ainsi que lon peut aisement sen convaincre en
considerant les relations (3.148) ou (3.149) etablies dans la section 3.4.4. En dautres termes,
cette surface est un cylindre ayant pour axe la trisectrice.
4.3.1.1 Crit`ere de Tresca
Ce crit`ere, encore appele crit`ere du cisaillement maximum et adapte aux metaux ainsi quaux
argiles saturees, a la signication physique suivante : letat de limite elastique est atteint lorsque
la contrainte de cisaillement
n
denie par (3.19) (voir aussi la gure 3.4 page 152) atteint une
valeur critique
0
, o` u
0
> 0 est une constante caracteristique du materiau. Le domaine elastique
est alors deni par

n

0

n (4.85)
Dans le syst`eme daxes orthonormes direct du plan (plan de Mohr) ayant pour abscisse
la contrainte normale
nn
denie par (3.17) et pour ordonnee la contrainte tangentielle
n
,
syst`eme daxes introduit dans la section 3.4.6.2 et illustre par la gure 3.14 page 190, ce domaine
elastique est donc compris entre les droites dequations respectives
n
= 0 et
n
=
0
(gure 4.6).
Le cisaillement maximal
n
etant egal `a la demi-dierence des contraintes extremales (voir la
remarque de la n de la section 3.4.6.2, page 191), on en deduit aisement lequation de la surface
limite en fonction des contraintes principales
1
,
2
et
3
max [
1

2
[, [
1

3
[, [
2

3
[ = 2
0
(4.86)
0

n
nn

nn

3

2

1

0
Fig. 4.6 Representation du crit`ere de Tresca dans le plan de Mohr
226 P. Royis, 4 ao ut 2004. PROL

EGOM
`
ENES
`
A LA RH

EOLOGIE DES CORPS CONTINUS Chapitre 4


Considerons alors un essai homog`ene de traction simple pour lequel
2
=
3
= 0 et
1
0,
et designons par
0
la valeur de
1
`a la limite elastique, ou limite elastique en traction simple.
De lequation (4.86), on tire immediatement

0
= 2
0
(4.87)
Cette meme equation etant invariante par changement simultane de signe des contraintes
principales, on en deduit que la limite elastique en compression simple (
2
=
3
= 0,
1
0)
nest autre que
0
.
Interessons-nous `a present `a la forme de la surface limite (4.86) dans le syst`eme
o

= (o
1
, o
2
, o
3
) daxes orthonormes direct dorigine o de IR
3
associe aux contraintes prin-
cipales
1
,
2
et
3
. Si s
1
, s
2
et s
3
designent les valeurs principales du deviateur des contraintes
s =
m
, cette surface a egalement pour expression, compte tenu de (3.140) ainsi que
de (4.87),
max [s
1
s
2
[, [s
1
s
3
[, [s
2
s
3
[ =
0
(4.88)
La surface limite etant un cylindre ayant pour axe la trisectrice , il nous sut de determiner
sa trace dans un quelconque plan () orthogonal `a , ou plan deviatorique. Nous savons par
ailleurs que cette surface est invariante par rotation daxe et dangle
2
3
(isotropie), ainsi
que par changement simultane de signe des contraintes principales (voir ci-dessus). Elle est donc
invariante par rotation daxe et dangle k

3
, de sorte que nous navons plus qu`a exhiber sa
trace dans le secteur (S) du plan () deni par [0,

3
], o` u est langle de Lode introduit
dans la section 3.4.4 (voir la gure 3.10 page 178).
Notons que les etats de contrainte (
1
,
2
,
3
) situes dans ce secteur satisfont la relation

1

2

3
, cest-`a-dire, avec (3.140), s
1
s
2
s
3
. Designant alors par H le point dinter-
section du plan deviatorique () et de la trisectrice (gure 4.7), de cette double inegalite,
de tr s = 0 ainsi que de (4.88), on deduit, en tirant parti de (3.151), que la trace de la surface
limite dans le secteur (S) de () caracterise par [0,

3
] nest autre que lensemble des points
M denis, relativement au syst`eme daxes o

= (o
1
, o
2
, o
3
), par

HM =

s
1
s
2
s
3

(4.89)
avec,
s
1
+ s
2
+ s
3
= 0
s
1
s
3
=
0
s
1
s
2
s
3
(4.90)
4.3 Notion de crit`ere de limite elastique P. Royis, 4 ao ut 2004. 227
o

k
H

k
1

k
2

k
3

3
2
s
1

3
2
s
2

3
2
s
3
()
B
A
C
M
= 2

2
3

0
Fig. 4.7 Crit`eres de Tresca et de Von-Mises
Soient tout dabord A et B les points representes sur la gure 4.7, intersections respectives
de la surface limite avec les projections sur () des axes o
1
et o
3
. Identiant s
2
et s
3
(resp
t
s
1
et s
2
) dans (4.90), nous obtenons

HA =

0
3

2
1
1

HB =

0
3

1
1
2

(4.91)
Montrons alors que lensemble des points M caracterises (relativement `a o

= (o
1
, o
2
, o
3
))
par (4.89) et (4.90) nest autre que le segment dextremites A et B. Les points M

de ce segment
etant denis relativement `a o

= (o
1
, o
2
, o
3
) par

HM

z
1
z
2
z
3

HA + (1 )

HB [0, 1] (4.92)
il vient

z
1
=

0
3
(1 + )
z
2
=

0
3
(1 2)
z
3
=

0
3
( 2)
[0, 1] (4.93)
et lon a donc

z
1
+ z
2
+ z
3
=

0
3
(1 + + 1 2 + 2) = 0
z
1
z
3
=

0
3
(1 + + 2) =
0
z
1
z
2
=

0
3
(1 + 1 + 2) =
0
0
z
2
z
3
=

0
3
(1 2 + 2) = (1 )
0
0
(4.94)
228 P. Royis, 4 ao ut 2004. PROL

EGOM
`
ENES
`
A LA RH

EOLOGIE DES CORPS CONTINUS Chapitre 4


Les coordonnees z
1
, z
2
et z
3
de

HM

relativement au syst`eme daxes o

= (o
1
, o
2
, o
3
)
satisfont donc les relations (4.90), et la trace de la surface limite dans le secteur (S) de () est
bien le segment dextremites A et B. Consequemment, et compte tenu des dierentes symetries
soulignees plus haut, la surface limite associee au crit`ere de Tresca nest autre que le cylindre
ayant pour axe la trisectrice et dont la section par un quelconque plan deviatorique sidentie
`a lhexagone regulier de cote

2
3

0
represente sur la gure 4.7.
4.3.1.2 Crit`ere de Von-Mises
Le crit`ere de Von-Mises, essentiellement utilise pour les metaux, ne depend que du seul
invariant J
2
deni par (3.137). Le domaine elastique est ainsi donne par

J
2
C
M
(4.95)
La signication physique de ce crit`ere se deduit aisement de (3.139) : letat de limite elastique
est atteint lorsque la norme |s| du deviateur des contraintes s =
m
atteint la valeur
critique C
M
, o` u C
M
> 0 est une constante caracteristique du materiau.
Lexpression de la surface limite en fonction des valeurs principales s
1
, s
2
et s
3
de s est
immediate. On a en eet, avec (3.141),

s
2
1
+ s
2
2
+ s
2
3
= C
M
(4.96)
Tirant alors parti de (3.140) et de la denition (3.41) de la contrainte moyenne, nous obtenons
s
2
1
+ s
2
2
+ s
2
3
= (
1

m
)
2
+ (
2

m
)
2
+ (
3

m
)
2
=
2
1
+
2
2
+
2
3
+ 3
2
m
2
m
(
1
+
2
+
3
)
=
2
1
+
2
2
+
2
3
3
2
m
=
2
1
+
2
2
+
2
3

1
3
(
1
+
2
+
3
)
2
=
2
3
(
2
1
+
2
2
+
2
3

3
)
=
1
3
[(
1

2
)
2
+ (
1

3
)
2
+ (
2

3
)
2
]
(4.97)
La surface limite sexprime donc en fonction des contraintes principales, comme suit :

(
1

2
)
2
+ (
1

3
)
2
+ (
2

3
)
2
=

3C
M
(4.98)
et lon en deduit aussitot la limite elastique
0
en traction simple (
2
=
3
= 0,
1
0)

0
=

3
2
C
M
(4.99)
la limite elastique en compression simple (
2
=
3
= 0,
1
0) etant quant `a elle egale `a
0
.
4.3 Notion de crit`ere de limite elastique P. Royis, 4 ao ut 2004. 229
Enn, de (3.152), il decoule immediatement que la surface limite associee au crit`ere de Von-
Mises dans le syst`eme daxes orthonormes o

= (o
1
, o
2
, o
3
) nest autre que le cylindre de
revolution ayant pour axe la trisectrice et pour rayon C
M
(gure 4.7).
Remarques
1. Faisant concider les crit`eres de Tresca et de Von-Mises pour les essais homog`enes de
traction et de compression simple, on obtient
C
M
= 2

2
3

0
(4.100)
2. Lorsque les contraintes principales sont deux `a deux distinctes, le crit`ere de Tresca est
independant de la contrainte intermediaire (i.e. ni maximale ni minimale), alors que le
crit`ere de Von-Mises implique cette derni`ere.
4.3.2 Exemples de crit`eres dependants de la contrainte moyenne
Les crit`eres dependants de la contrainte moyenne sont evidemment fonction du premier
invariant des contraintes I
1
=
m
, de sorte que la surface limite dans le syst`eme daxes ortho-
normes direct dorigine o de IR
3
associe aux contraintes principales
1
,
2
et
3
nest `a present
plus invariante par translation dans la direction de la trisectrice . Le materiau etant isotrope,
elle reste neanmoins inchangee par rotation daxe et dangle
2
3
.
4.3.2.1 Crit`ere de Mohr-Coulomb
Ce crit`ere, adapte aux materiaux granulaires, traduit la realite physique suivante : pour de
tels materiaux, la resistance au cisaillement augmente avec le connement (compression iso-
trope). Letat de limite elastique est alors atteint lorsque la contrainte de cisaillement
n
denie
par (3.19) atteint une valeur critique
max
(
nn
), o` u
max
est une fonction po-sitive decroissante
de la contrainte normale
nn
donnee par (3.17). Autrement dit,
max
augmente avec
nn
, ce
qui traduit bien laccroissement de la resistance au cisaillement avec les contraintes normales
de compression (
nn
< 0). De facon plus precise, le domaine elastique est deni par

n
+
nn
tan C

n (4.101)
o` u C 0 et 0 sont des constantes caracteristiques du materiau. La constante C represente
la resistance au cisaillement sur une facette en labsence de contrainte normale (
nn
= 0) et
est pour cela appelee cohesion. Le materiau est dit coherent si C > 0, et pulverulent si C = 0.
Langle , qui traduit laugmentation de la resistance au cisaillement due aux contacts inter-
granulaires induits par les contraintes normales de compression, est quant `a lui appele angle de
frottement interne. Lorsque = 0 (et donc C > 0), le materiau est dit purement coherent et le
crit`ere de Mohr-Coulomb concide alors avec celui de Tresca.
230 P. Royis, 4 ao ut 2004. PROL

EGOM
`
ENES
`
A LA RH

EOLOGIE DES CORPS CONTINUS Chapitre 4


Dans le plan de Mohr ayant pour abscisse la contrainte normale
nn
et pour ordonnee
la contrainte tangentielle
n
, le domaine elastique deni par (4.101) est situe `a gauche du
point de coordonnees (C cot , 0) et compris entre les droites dequations respectives
n
= 0 et

n
= C
nn
tan , cette derni`ere etant appelee droite intrins`eque du materiau (gure 4.8).
0

n
nn

nn

3

2

1

n
C

C cot

n
= C
nn
tan
Fig. 4.8 Representation du crit`ere de Mohr-Coulomb dans le plan de Mohr
De lexamen de la gure 4.8, deduisons alors lequation de la surface limite en fonction des
contraintes principales
1
,
2
et
3
. Soit pour cela M = max
1
,
2
,
3
, m = min
1
,
2
,
3
,
R =
Mm
2
le rayon du plus grand des trois cercles du tricercle de Mohr, et =
M+m
2
labscisse
de son centre. Il vient
R = C cos sin (4.102)
cest-`a-dire
M m
2
= C cos
M + m
2
sin (4.103)
ce qui donne
(1 + sin )M (1 sin )m = 2C cos (4.104)
et la surface limite a donc pour equation
(1 + sin ) max
1
,
2
,
3
(1 sin ) min
1
,
2
,
3
= 2C cos (4.105)
Soient s
1
, s
2
et s
3
les valeurs principales du deviateur des contraintes s =
m
. La surface
limite a alors egalement comme expression, compte tenu de (3.140),
(1 + sin ) maxs
1
, s
2
, s
3
(1 sin ) mins
1
, s
2
, s
3
= 2[C cos
m
sin ] (4.106)
Considerons `a present un essai homog`ene de compression `a contrainte laterale constante pour
lequel
2
=
3
C cot et
1

3
, et designons par
c
1
la valeur de
1
`a la limite elastique.
De (4.105), on tire aisement

c
1
= 2C
cos
1 sin
+
3
1 + sin
1 sin
(4.107)
4.3 Notion de crit`ere de limite elastique P. Royis, 4 ao ut 2004. 231
De cette meme equation, on deduit egalement la valeur
t
1
de
1
`a la limite elastique pour
lessai homog`ene de traction `a contrainte laterale constante (
2
=
3
C cot et
1

3
)

t
1
= 2C
cos
1 + sin
+
3
1 sin
1 + sin
(4.108)
Interessons-nous enn `a la forme de la surface limite donnee par (4.105) ou (4.106) dans le
syst`eme daxes orthonormes direct o

= (o
1
, o
2
, o
3
) associe aux contraintes principales
1
,
2
et
3
. Soit () un plan deviatorique donne coupant cette surface, et soit H le point dintersection
de () avec la trisectrice (gure 4.9), de coordonnees (
m
,
m
,
m
) relativement `a ce syst`eme
daxes
2
. La surface limite etant invariante par rotation daxe et dangle
2
3
, sa trace dans
le plan () est enti`erement determinee par sa restriction aux secteurs (S
1
) et (S
2
) de ce plan
respectivement denis par [0,

3
] et [

3
,
2
3
], o` u est langle de Lode introduit dans la
section 3.4.4.
o

k
H

k
1

k
2

k
3

3
2
s
1

3
2
s
2

3
2
s
3
()
B
A
C
Fig. 4.9 Crit`eres de Dr ucker-Prager et de Mohr-Coulomb
Interessons-nous tout dabord au secteur (S
1
). Les etats de contrainte situes dans ce der-
nier satisfont
1

2

3
, cest-`a-dire s
1
s
2
s
3
. De cette double inegalite, de tr s = 0,
de (3.151) ainsi que de (4.106), on deduit alors que la trace de la surface limite dans
ce secteur nest autre que lensemble des points M denis relativement au syst`eme daxes
2
Nous supposons donc lintersection entre () et la surface limite non vide. Ceci est toujours vrai si = 0,
et necessite
m
C cot si > 0, en vertu de (3.149) et des notations de la gure 4.8
232 P. Royis, 4 ao ut 2004. PROL

EGOM
`
ENES
`
A LA RH

EOLOGIE DES CORPS CONTINUS Chapitre 4


o

= (o
1
, o
2
, o
3
) par

HM =

s
1
s
2
s
3

(4.109)
avec
s
1
+ s
2
+ s
3
= 0
(1 + sin )s
1
(1 sin )s
3
= 2[C cos
m
sin ]
s
1
s
2
s
3
(4.110)
Soient A et B les points dintersection de la surface limite avec les projections respectives
sur () des axes o
1
et o
3
(gure 4.9). Identiant s
2
et s
3
(resp
t
s
1
et s
2
) dans (4.110), nous
obtenons

HA =
2[C cos
m
sin ]
3 + sin

2
1
1

HB =
2[C cos
m
sin ]
3 sin

1
1
2

(4.111)
Considerons alors les points M

du segment dextremites A et B denis relativement `a


o

= (o
1
, o
2
, o
3
) par

HM

z
1
z
2
z
3

HA + (1 )

HB [0, 1] (4.112)
Nous avons donc

z
1
= 2[C cos
m
sin ]
3 + sin + 3(1 sin )
9 sin
2

z
2
= 2[C cos
m
sin ]
3 + sin 6
9 sin
2

z
3
= 2[C cos
m
sin ]
6 2 sin + 3(1 + sin )
9 sin
2

[0, 1] (4.113)
Posant alors
K =
2[C cos
m
sin ]
9 sin
2

(4.114)
on en deduit
z
1
+ z
2
+ z
3
= K [(3 + sin )(1 + 1 2) + 3(1 sin 2 + 1 + sin )]
= 0
(4.115)
4.3 Notion de crit`ere de limite elastique P. Royis, 4 ao ut 2004. 233
ainsi que
(1 + sin )z
1
(1 sin )z
3
= z
1
z
3
+ sin (z
1
+ z
3
)
= K [9 + 3 sin 6sin
+sin (3 sin + 6)]
= K [9 + 3 sin 6sin
3 sin sin
2
+ 6sin

= K

9 sin
2

(4.116)
cest-`a-dire, compte tenu de (4.114),
(1 + sin )z
1
(1 sin )z
3
= 2[C cos
m
sin ] (4.117)
Notons par ailleurs que lon a C cos
m
sin 0. Le resultat est en eet immediat si
= 0, et decoule de
m
C cot si > 0 (gure 4.8). On a alors K 0 et il vient
z
1
z
2
= K [3(3 sin )] 0 (4.118)
ainsi que
z
2
z
3
= K [9 + 3 sin 9 3sin ]
= 3K(1 )(3 + sin ) 0
(4.119)
Les composantes z
1
, z
2
et z
3
de

HM

relativement au syst`eme daxes o

= (o
1
, o
2
, o
3
)
satisfont donc les relations (4.110), ce qui montre que la trace de la surface limite dans le
secteur (S
1
) du plan deviatorique () nest autre que le segment dextremites A et B.
Considerons `a present le secteur (S
2
) de ce plan, caracterise par [

3
,
2
3
].
Lequation (4.105) de la surface limite etant invariante par permutation deux `a deux des
contraintes principales, cette derni`ere est donc symetrique par rapport `a chacun des axes du
syst`eme o

= (o
1
, o
2
, o
3
), et sa trace dans le plan deviatorique () est donc symetrique par
rapport `a leurs projections dans ce plan. Consequemment, la surface limite a pour trace dans
le secteur (S
2
) du plan () le segment BC represente sur la gure 4.9, symetrique du segment
BA par rapport `a la projection dans ce plan de laxe o
3
.
Lorsque > 0, les normes des vecteurs

HA et

HB donnes par (4.111) sont des fonctions


anes de la contrainte moyenne
m
, de sorte que la surface limite nest autre, compte tenu
des dierentes symetries mentionnees plus haut, que le cone ayant pour sommet le point de
de coordonnees (
c
,
c
,
c
) avec
c
= C cot , et dont les sections par les plans deviatoriques
lintersectant sont semblables `a lhexagone irregulier represente sur la gure 4.9.
Enn, si = 0, la surface limite est celle associee au crit`ere de Tresca et donnee par la
gure 4.7.
234 P. Royis, 4 ao ut 2004. PROL

EGOM
`
ENES
`
A LA RH

EOLOGIE DES CORPS CONTINUS Chapitre 4


4.3.2.2 Crit`ere de Dr ucker-Prager
Le crit`ere de Dr ucker-Prager, egalement adapte aux materiaux granulaires, implique les
premier et second invariants I
1
=
m
et J
2
deni par (3.137). Le domaine elastique est alors
caracterise par

J
2
C
D

3 tan
m
(4.120)
o` u 0 et C
D
0 sont des constantes caracteristiques du materiau.
La signication physique de ce crit`ere est identique `a celle du crit`ere de Mohr-Coulomb. En
particulier, langle joue un role analogue `a langle de frottement interne , et la constante
C
D
est comparable `a la cohesion C.
Lexpression de la surface limite en fonction des contraintes principales
1
,
2
et
3
decoule
immediatement de (3.41) (3.141) et (4.97)

(
1

2
)
2
+ (
1

3
)
2
+ (
2

3
)
2
=

3C
D
tan (
1
+
2
+
3
) (4.121)
La limite elastique
t
1
lors dun essai homog`ene de traction simple `a contrainte laterale constante
(
2
=
3

C
D

3 tan
et
1

3
) est alors donnee par

t
1
=

3C
D

2 + tan
+
3

2 2 tan

2 + tan
(4.122)
celle
c
1
relative `a lessai de compression `a contrainte laterale constante (
2
=
3

C
D

3 tan
et

1

3
) valant quant `a elle

c
1
=

3C
D

2 tan
+
3

2 + 2 tan

2 tan
(4.123)
et lon remarquera lanalogie entre ces relations et les expressions (4.108) et (4.107)
Si > 0, on deduit par ailleurs aisement de (3.148) et (3.152) que la surface limite associee
au crit`ere de Dr ucker-Prager dans le syst`eme daxes orthonormes o

= (o
1
, o
2
, o
3
) nest
autre que le cone de revolution ayant pour axe la trisectrice , pour sommet le point de de
coordonnees (
c
,
c
,
c
) avec
c
=
C
D

3
cot et pour demi-angle au sommet (gure 4.9).
Enn, si = 0 (et donc C
D
> 0), le crit`ere de Dr ucker-Prager sidentie `a celui de Von-Mises.
4.4 Fluide visqueux newtonien P. Royis, 4 ao ut 2004. 235
Remarques
1. Faisant correspondre les crit`eres de Mohr-Coulomb et de Dr ucker-Prager pour les seuls
essais homog`enes de compression
3
`a contrainte laterale constante (
2
=
3
,
1

3
), nous
avons

tan =
2

2 sin
3 sin
C
D
= 2

6 C
cos
3 sin
(4.124)
Imposant ensuite la correspondance de ces memes crit`eres pour les seuls essais ho-
mog`enes de traction `a contrainte laterale constante (
2
=
3
,
1

3
), nous obtenons
cette fois

tan =
2

2 sin
3 + sin
C
D
= 2

6 C
cos
3 + sin
(4.125)
2. Lorsque les contraintes principales sont deux `a deux distinctes, le crit`ere de Mohr-Coulomb
ne depend pas de la contrainte intermediaire (i.e. qui nest ni maximale ni minimale),
tandis que le crit`ere de Dr ucker-Prager implique cette derni`ere.
4.4 Fluide visqueux newtonien
4.4.1 Relations de comportement
Ainsi que nous lavons vu dans la section 4.1.2.2, le tenseur des contraintes de Cauchy au
point materiel P dun uide visqueux et `a linstant t quelconques mais xes est de la forme
= p +F(D) (4.126)
o` u p represente letat de contrainte isotrope
r
du uide au repos et o` u F est une fonction
tensorielle du tenseur des taux de deformation D telle que F(0) = 0. En dautres termes, les
contraintes visqueuses
v
= F(D) engendrees par les dierences relatives de vitesse entre les
particules uides ne sont presentes que lorsque ce uide est en mouvement.
Pour un uide visqueux newtonien, il existe une relation lineaire et isotrope entre
v
et D,
de sorte que lon a

v
= A : D (4.127)
3
Ces deux crit`eres ne peuvent concider `a la fois pour les essais de compression et de traction `a contrainte
laterale constante, excepte si = = 0
236 P. Royis, 4 ao ut 2004. PROL

EGOM
`
ENES
`
A LA RH

EOLOGIE DES CORPS CONTINUS Chapitre 4


o` u Aest un tenseur isotrope dordre 4. Reprenant alors les developpements de la section (4.2.2),
nous obtenons, apr`es avoir substitue
v
`a et D `a ,

v
= tr D + 2 D (4.128)
si bien quil vient, compte tenu de (4.126) et puisque tr D = div
x
v,
= (p + div
x
v) + 2 D (4.129)
Les param`etres mecaniques et sont respectivement appeles viscosite dynamique de
volume et viscosite dynamique de cisaillement. Dans le syst`eme international dunites,
ces grandeurs physiques sexpriment en Pa.s, et lon utilise egalement la Poise (symbole Po,
1 Po = 0.1 Pa.s).
Enn, notons que pour un uide visqueux newtonien incompressible lon a div
x
v = 0, de
sorte que les equations de comportement (4.129) se reduisent `a
= p + 2 D (4.130)
Lorsquon les exprime relativement au rep`ere orthonorme xe R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
), les equations
de comportement (4.129) et (4.130) secrivent

ij
= (p +
k
v
k
)
ij
+ 2D
ij
(i, j) 1, 2, 3
2
(4.131)
ainsi que

ij
= p
ij
+ 2D
ij
(i, j) 1, 2, 3
2
(4.132)
4.4.2 Application
Considerons lecoulement laminaire et permanent de la tranche de uide visqueux newto-
nien incompressible et non pesant representee sur la gure 4.10 et comprise entre les plans
dequations respectives x
2
= 0 et x
2
= H (parois etanches et xes). Nous pouvons alors suppo-
ser, compte tenu des hypoth`eses precedentes et de la geometrie du probl`eme, que le champ des
vitesses exprime relativement au rep`ere orthonorme xe R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
) est de la forme
v =

v
1
(x
2
)
0
0

(4.133)
et que la pression p est independante de x
2
(uide non pesant) et de x
3
.
4.4 Fluide visqueux newtonien P. Royis, 4 ao ut 2004. 237

e
1

e
2

e
3
H v
1
Fig. 4.10 Ecoulement dun uide visqueux newtonien entre deux plaques
Il vient alors
D =
1
2

0
2
v
1
0

2
v
1
0 0
0 0 0

(4.134)
ce qui donne, compte tenu de (4.132),
=

p
2
v
1
0

2
v
1
p 0
0 0 p

(4.135)
o` u designe la viscosite dynamique de cisaillement du uide.
De
i
=
t
v
i
+ v
j

j
v
i
, i 1, 2, 3, (relations (1.44)), on deduit par ailleurs = 0. Les
equations indenies euleriennes (3.68) donnent alors, en labsence dactions mecaniques
exterieures `a distance (b = 0) et compte tenu de (4.135),

1
p +
2
22
v
1
= 0

2
p +
2
12
v
1
= 0

3
p = 0
(4.136)
La pression etant independante de x
2
et x
3
et la composante v
1
de la vitesse ne dependant
que de x
2
, les deuxi`eme et troisi`eme equations (4.136) sont trivialement veriees. La premi`ere
donne quant `a elle

2
22
v
1
=
1
p = G (4.137)
o` u G est une constante. On en deduit alors
v
1
=
G
2
x
2
2
+ Ax
2
+ B (4.138)
238 P. Royis, 4 ao ut 2004. PROL

EGOM
`
ENES
`
A LA RH

EOLOGIE DES CORPS CONTINUS Chapitre 4


Les constantes dintegration A et B etant ensuite determinees par les conditions dadherence
du uide aux parois v
1
(0) = v
1
(H) = 0, on obtient nalement
v
1
=
G
2
x
2
(H x
2
) (4.139)
Le vecteur contrainte

n
sur les facettes de normale

n =

e
2
du plan x
2
= 0 a alors pour
expression, compte tenu de (4.135),

n
=
GH
2

e
1
p

e
2
(4.140)
La force de frottement F par unite de surface exercee par le uide sur les parois x
2
= 0 et
x
2
= H est donc donnee par
F =
GH
2
(4.141)
le debit volumique par unite de largeur dans la direction x
3
entre ces memes parois valant quant
`a lui
Q =
GH
3
12
(4.142)
Enn, la vitesse du uide etant maximale pour x
2
=
H
2
et donnee par
V
0
=
GH
2
8
(4.143)
on a aussi
Q =
2
3
V
0
H (4.144)
4.5 Un exemple de couplage rheooptique : leet
photoelastique
Certains materiaux hookiens (verre, plexiglas,. . .), optiquement isotropes au repos, de-
viennent anisotropes lorsquon les sollicite mecaniquement. Ce couplage rheooptique se traduit
alors localement par une dependance directionnelle de lindice de refraction. La birefringence
accidentelle induite par le champ des contraintes regnant au sein du solide permet ainsi leur
analyse experimentale par photoelasticimetrie.
Apr`es un expose de quelques notions de base relatives aux materiaux photoelastiques ainsi
quau phenom`ene de birefringence accidentelle, nous decrivons, dans cette section, le principe
de fonctionnement du polariscope, dispositif experimental permettant danalyser les etats de
contrainte plane auxquels ces materiaux se trouvent soumis.
4.5 Un exemple de couplage rheooptique : leet photoelastique P. Royis, 4 ao ut 2004. 239
4.5.1 Materiaux photoelastiques
4.5.1.1 Polarisation rectiligne dune onde lumineuse plane
Une onde lumineuse plane se propageant dans le vide est caracterisee par des champs
electrique

E
et magnetique

B
orthogonaux et vibrant de facon sinusodale dans le plan perpen-
diculaire `a la direction Oz de propagation (gure 4.11). La vibration lumineuse est polarisee
rectilignement si

E
et

B
gardent dans ce plan une direction xe au cours du temps.
O

B
z
(P)
M(z)
Fig. 4.11 Onde lumineuse plane polarisee rectilignement
Soient alors la pulsation de londe, c la celerite de la lumi`ere dans le vide et

V
lune
quelconque des composantes du champ electromagnetique (

E
,

B
), damplitude V
0
et de direction
unitaire

d
xe et contenue dans le plan orthogonal `a Oz. Si

V
(0) = V
0

d
cos t represente les
variations de

V
en fonction du temps au point O lon a, aux points du plan (P) perpendiculaire
`a Oz et situe `a la distance z de lorigine,

V
(z) = V
0

d
cos (t
z
c
).
Rappelons par ailleurs les relations utiles suivantes
T =
2

f =
1
T
= cT =
2c

=
c
f
(4.145)
o` u T designe la periode de la vibration, f sa frequence et sa longueur donde.
4.5.1.2 Materiaux parfaitement photoelastiques
Certains materiaux hookiens (verre, plexiglas,. . .), optiquement isotropes au repos, de-
viennent anisotropes lorsquon les sollicite mecaniquement. Designons par c
0
la vitesse de pro-
pagation des ondes lumineuses au sein dun tel milieu en labsence de contraintes et par n
0
=
c
c
0
lindice de refraction associe. Dans le cas dune onde plane polarisee rectilignement, ces deux
grandeurs sont independantes de la direction de polarisation puisque le materiau au repos est
optiquement isotrope.
240 P. Royis, 4 ao ut 2004. PROL

EGOM
`
ENES
`
A LA RH

EOLOGIE DES CORPS CONTINUS Chapitre 4


Le milieu etant `a present soumis `a une sollicitation mecanique, soient, en un point materiel
M quelconque mais xe, (

j
1
,

j
2
,

j
3
) les directions principales de contrainte et (
1
,
2
,
3
) les
contraintes principales associees. Le materiau contraint devient alors optiquement anisotrope,
cette anisotropie se traduisant notamment par la dependance de la vitesse de propagation
des ondes planes polarisees rectilignement vis-`a-vis de leur direction de polarisation. De facon
plus precise, designons par c
1
, c
2
et c
3
les vitesses de propagation dondes planes daxes de
propagation passant par M et de directions de polarisation respectives

j
1
,

j
2
et

j
3
et par
n
1
=
c
c
1
, n
2
=
c
c
2
et n
3
=
c
c
3
les indices de refraction correspondants. Pour un milieu parfaitement
photoelastique, les variations n
i
n
0
, i 1, 2, 3, de ces indices au point M se deduisent des
contraintes principales
1
,
2
et
3
en ce meme point par les relations lineaires suivantes,
semblables `a la loi de Hooke,

n
1
n
0
= C
1

1
C
2
(
2
+
3
)
n
2
n
0
= C
1

2
C
2
(
1
+
3
)
n
3
n
0
= C
1

3
C
2
(
1
+
2
)
(4.146)
o` u C
1
et C
2
sont les constantes photoelastiques du materiau au point M.
Par soustraction deux `a deux de ces egalites lon obtient aisement, apr`es avoir pose
C = C
1
+ C
2
, les equations de Maxwell-Neumann fournissant lexpression des birefringences
n
1
n
2
, n
1
n
3
et n
2
n
3

n
1
n
2
= C(
1

2
)
n
1
n
3
= C(
1

3
)
n
2
n
3
= C(
2

3
)
(4.147)
Les constantes photoelastiques C
1
, C
2
et C = C
1
+ C
2
, homog`enes `a linverse dune
contrainte, sexpriment en Pa
1
.
Nous concluons cette section en considerant un solide parfaitement photoelastique depaisseur
e dans la direction Oz (gure 4.12) et soumis `a un etat de contrainte plane dans le plan
perpendiculaire `a Oz.
Soient alors

j
1
et

j
2
les directions principales de contrainte dans ce plan au point O et
(Oy
1
, Oy
2
) le syst`eme daxes orthonormes associe. Soient par ailleurs c
1
et c
2
les vitesses des
ondes planes daxe de propagation Oz et de directions de polarisation respectives

j
1
et

j
2
.
Designons alors par n
1
=
c
c
1
et n
2
=
c
c
2
les indices de refraction associes et considerons une
onde plane se propageant selon laxe Oz et polarisee dans une direction unitaire

d
quelconque
mais xee du plan de contrainte (Oy
1
, Oy
2
). Les variations temporelles des vibrations

V
au
4.5 Un exemple de couplage rheooptique : leet photoelastique P. Royis, 4 ao ut 2004. 241
O

j
1

j
2
y
1
y
2
O

y
1
y
2
z
e

V
0

d
cos t
Fig. 4.12 Birefringence accidentelle
point O situe `a lentree du milieu birefringent etant donnees par

V
(0) = V
0

d
cos t, il vient, en
projection sur les axes Oy
1
et Oy
2
et avec les notations de la gure 4.12,

y
(e)
1
= V
0
cos cos t
y
(e)
2
= V
0
sin cos t
(4.148)
On a alors, au point O

de laxe Oz situe sur la face de sortie du solide,

y
(s)
1
= V
0
cos cos (t
e
c
1
)
y
(s)
2
= V
0
sin cos (t
e
c
2
)
(4.149)
Le dephasage entre les deux ondes emergentes est donc
= e

1
c
1

1
c
2

=
e
c
(n
1
n
2
) (4.150)
cest-`a-dire, compte tenu de (4.145)
=
2e

(n
1
n
2
) (4.151)
ce qui donne nalement, avec (4.147),
=
2eC

(
1

2
) (4.152)
et les relations (4.149) deviennent, apr`es avoir eectue un changement de lorigine des temps,

y
(s)
1
= V
0
cos cos(t )
y
(s)
2
= V
0
sin cos t
(4.153)
4.5.2 Photoelasticimetrie plane
4.5.2.1 Analyse rectiligne
Considerons le dispositif experimental denomme polariscope plan et represente sur la -
gure 4.13.
242 P. Royis, 4 ao ut 2004. PROL

EGOM
`
ENES
`
A LA RH

EOLOGIE DES CORPS CONTINUS Chapitre 4


(S)
(P) polariseur
(A) analyseur
birefringent
x
1
O
x
1
y
1

x
2
y
2
x
2
z
Fig. 4.13 Polariscope plan
Il se compose dune source de lumi`ere monochromatique (S) de longueur donde se propa-
geant dans la direction Oz et dun couple de polariseurs (P) et (A) de directions respectives
Ox
1
et Ox
2
orthogonales entre lesquels est place le solide photoelastique depaisseur e que lon
se propose detudier.
A la sortie du polariseur (P), la vibration lumineuse

V
est polarisee dans la direction Ox
1
. En
labsence de sollicitation mecanique, le milieu birefringent reste optiquement isotrope et ninduit
donc aucune modication de cette vibration qui traverse ensuite le polariseur (A) daxe Ox
2
appele analyseur. Ce dernier ne laissant passer que la projection de

V
sur Ox
2
, la vibration
emergente est nulle puisque Ox
1
et Ox
2
sont orthogonaux : polariseur et analyseur sont alors
dits croises.
Soumettons `a present le solide photoelastique `a une sollicitation mecanique induisant un etat
de contrainte plane par rapport au plan perpendiculaire `a Oz et designons par Oy
1
et Oy
2
les
axes orthonormes associes aux directions principales de contrainte dans ce plan au point O. La
vibration sortant du polariseur etant caracterisee par
x
1
= V
0
cos t (4.154)
lon a, `a lentree du birefringent et en projection sur les axes Oy
1
et Oy
2
,

y
(e)
1
= V
0
cos cos t
y
(e)
2
= V
0
sin cos t
(4.155)
La vibration lumineuse `a la sortie du solide est alors caracterisee, compte tenu des
developpements de la section 4.5.1.2, par

y
(s)
1
= V
0
cos cos(t )
y
(s)
2
= V
0
sin cos t
(4.156)
4.5 Un exemple de couplage rheooptique : leet photoelastique P. Royis, 4 ao ut 2004. 243
o` u est donne par la relation (4.152). Lanalyseur ne laissant passer que la composante de

V
selon Ox
2
, la vibration lumineuse emergente vaut donc
x
2
= y
(s)
2
cos y
(s)
1
sin
= V
0
sin cos [cos t cos(t )]
= V
0
sin 2sin

2
sin(t

2
)
(4.157)
Il y a donc extinction de cette vibration (x
2
= 0, t) et apparition de franges noires dans les
deux cas suivants
1. sin 2 = 0, cest-`a-dire
= k

2
k ZZ (4.158)
En tout point des franges correspondantes, appelees isoclines, les directions principales
de contrainte ont leur orientation constante et identique `a celle du couple polariseur-
analyseur. Les isoclines sont donc sensibles `a cette orientation. Elles sont par contre
insensibles `a la longueur donde de la lumi`ere utilisee et toujours noires, y compris en
lumi`ere blanche. Notons quelles sont souvent pateuses, en particulier dans les zones o` u
lorientation des directions principales de contrainte varie peu.
2. sin

2
= 0 = 2k, k ZZ, ce qui donne, compte tenu de (4.152),
2eC

(
1

2
) = 2k k ZZ
1

2
=
k
eC
k ZZ (4.159)
Le long dune telle frange, la dierence
1

2
des contraintes principales est constante
et egale `a
k
eC
, o` u lentier k est denomme ordre de frange. A linverse des isoclines, ce se-
cond reseau de franges est insensible `a lorientation du couple polariseur-analyseur mais
sensible `a la longueur donde de la lumi`ere utilisee. En lumi`ere blanche notamment, la
relation (4.159) ne peut etre satisfaite simultanement pour toutes les valeurs du spectre,
sauf si k = 0. Ce cas excepte, il ny a donc pas extinction totale de la vibration lumineuse
emergente mais apparition de franges colorees appelees pour cela isochromes. En dautres
termes, en lumi`ere blanche seule lisochrome dordre zero est noire, les autres se manifes-
tant par des changements francs de couleur correspondant `a labsence de la teinte sensible
`a lil humain ( = 0.565 m).
4.5.2.2 Analyse circulaire
Letude des isochromes et notamment de lisochrome dordre zero, toujours noire y compris
en lumi`ere blanche, peut etre facilitee en supprimant compl`etement le reseau disoclines. Cest
lobjet du montage experimental represente sur la gure 4.14 et denomme polariscope circulaire.
244 P. Royis, 4 ao ut 2004. PROL

EGOM
`
ENES
`
A LA RH

EOLOGIE DES CORPS CONTINUS Chapitre 4


(S)
(P) polariseur
1
`ere
lame quart-donde
2
`eme
lame quart-donde
(A) analyseur
birefringent
x
1
x
1
x
2
x

1
x

4
O
x
1
x
2
y
1
y
2

x
1
x
2
x

1
x

4
x
2
z
O
x

1
y
1
x
1
x

2
, x

1
y
2
x
2
x

4
=

4

Fig. 4.14 Polariscope circulaire
Le polariscope circulaire di`ere du polariscope plan decrit dans la section 4.5.2.1 par lajout,
de part et dautre du birefringent que lon sollicite, de deux birefringents supplementaires
appeles lames quart-donde. Le dephasage entre les ondes emergeant des deux axes orthogonaux
dune telle lame correspond alors `a un retard egal au quart de la longueur donde de la
lumi`ere monochromatique utilisee
4
. Ce dephasage est donc egal `a
/4
c
cest-`a-dire, compte
tenu de (4.145), `a

2
. Les deux lames quart-donde sont croisees et disposees de telle sorte que
leurs axes soient situes `a

4
par rapport `a ceux du polariseur et de lanalyseur (gure 4.14).
La vibration sortant du polariseur etant caracterisee par
x
1
= V
0
cos t (4.160)
lon a, en entree de la premi`ere lame quart-donde et en projection sur ses axes (voir la -
gure 4.14),

1
(e)
=
V
0

2
cos t
x

2
(e)
=
V
0

2
cos t
(4.161)
et la vibration emergeant de cette premi`ere lame vaut donc

1
(s)
=
V
0

2
cos(t

2
)
x

2
(s)
=
V
0

2
cos t
(4.162)
cest-`a-dire

x

1
(s)
=
V
0

2
sin t
x

2
(s)
=
V
0

2
cos t
(4.163)
4
En lumi`ere blanche, les lames quart-donde sont calculees pour la longueur donde = 0.565 m correspon-
dant `a la teinte sensible `a lil humain.
4.5 Un exemple de couplage rheooptique : leet photoelastique P. Royis, 4 ao ut 2004. 245
Cette vibration, qualiee de circulaire, se decompose alors, sur les axes Oy
1
et Oy
2
`a lentree
du milieu birefringent sollicite (voir la gure 4.14), en

y
(e)
1
= x

1
(s)
cos + x

2
(s)
sin
y
(e)
2
= x

2
(s)
cos x

1
(s)
sin
(4.164)
cest-`a-dire

y
(e)
1
=
V
0

2
(sin t cos + cos t sin )
y
(e)
2
=
V
0

2
(cos t cos sin t sin )
(4.165)
ce qui donne nalement

y
(e)
1
=
V
0

2
sin(t + )
y
(e)
2
=
V
0

2
cos(t + )
(4.166)
de sorte que la vibration emergeant de ce birefringent est caracterisee par

y
(s)
1
=
V
0

2
sin(t + )
y
(s)
2
=
V
0

2
cos(t + )
(4.167)
o` u est fourni par la relation (4.152).
On a alors, `a lentree de la seconde lame quart-donde et en projection sur ses axes (voir la
gure 4.14),

1
(e)
= y
(s)
2
cos + y
(s)
1
sin
x

2
(e)
= y
(s)
2
sin y
(s)
1
cos
(4.168)
cest-`a-dire

x

1
(e)
=
V
0

2
[cos cos(t + ) + sin sin(t + )]
x

2
(e)
=
V
0

2
[sin cos(t + ) cos sin(t + )]
(4.169)
si bien que la vibration emergeant de cette seconde lame vaut

1
(s)
=
V
0

cos cos(t +

2
) + sin sin(t +

2
)

2
(s)
=
V
0

2
[sin cos(t + ) cos sin(t + )]
(4.170)
ce qui donne

1
(s)
=
V
0

2
[cos sin(t + ) sin cos(t + )]
x

2
(s)
=
V
0

2
[sin cos(t + ) cos sin(t + )]
(4.171)
Lanalyseur ne laissant subsister que la composante de

V
selon Ox
2
, la vibration emergeant
du polariscope circulaire est alors donnee par
x
2
=
1

2
x

1
(s)
+
1

2
x

2
(s)
=
V
0
2
[cos sin(t + ) sin cos(t + )
+sin cos(t + ) cos sin(t + )]
=
V
0
2
[sin(t + 2) sin(t + 2 )]
= V
0
sin

2
cos(t + 2

2
)
(4.172)
246 P. Royis, 4 ao ut 2004. PROL

EGOM
`
ENES
`
A LA RH

EOLOGIE DES CORPS CONTINUS Chapitre 4


Il ny a donc extinction de cette vibration que dans le cas o` u sin

2
= 0, cest-`a-dire, compte
tenu des developpements de la section 4.5.2.1, que lorsque

2
=
k
eC
k ZZ (4.173)
En dautres termes, les isoclines ont disparu et seules subsistent les franges isochromes, noires
en lumi`ere monochromatique et colorees en lumi`ere blanche, `a lexception de lisochrome dordre
zero.
4.6 Recapitulatif des formules essentielles P. Royis, 4 ao ut 2004. 247
4.6 Recapitulatif des formules essentielles
4.6.1 Elasticite lineaire isotrope
=

E
tr +
1 +
E

11
=
1
E
(
11

22

33
)
12
=
1+
E

12

22
=
1
E
(
22

11

33
)
13
=
1+
E

13

33
=
1
E
(
33

11

22
)
23
=
1+
E

23
G =
E
2(1 +)
K =
E
3(1 2)
=

m
K
e =
1
2G
s
= tr + 2

11
= ( + 2)
11
+(
22
+
33
)
12
= 2
12

22
= ( + 2)
22
+(
11
+
33
)
13
= 2
13

33
= ( + 2)
33
+(
11
+
22
)
23
= 2
23
= G K = +
2
3

m
= ( +
2
3
) s = 2e
=
E
(1 +)(1 2)
=
E
2(1 +)
E =
3 + 2
+
=

2( +)
w =
1
2
: =
1
2
(
m
+s : e) w =
1
2
[K
2
+ 2G|e|
2
] =
1
2

2
m
K
+
|s|
2
2G

E
tr +(T T
0
)

+
1 +
E
= [tr (3 + 2)(T T
0
)] + 2
4.6.2 Notion de crit`ere de limite elastique
max [
1

2
[, [
1

3
[, [
2

3
[ = 2
0
(Tresca)

(
1

2
)
2
+ (
1

3
)
2
+ (
2

3
)
2
=

3C
M
(Von-Mises)
(1 + sin ) max
1
,
2
,
3
(1 sin ) min
1
,
2
,
3
= 2C cos (Mohr-Coulomb)

(
1

2
)
2
+ (
1

3
)
2
+ (
2

3
)
2
=

3C
D
tan (
1
+
2
+
3
) (Dr ucker-Prager)
248 P. Royis, 4 ao ut 2004. PROL

EGOM
`
ENES
`
A LA RH

EOLOGIE DES CORPS CONTINUS Chapitre 4


4.6.3 Fluide visqueux newtonien
= (p + div
x
v) + 2 D
= p + 2 D (uide incompressible)
4.7 Exercices et probl`emes P. Royis, 4 ao ut 2004. 249
4.7 Exercices et probl`emes
4.7.1 Enonces des exercices
E4.1 Massif de sol pesant uniformement charge
Un massif de sol homog`ene et pesant, de masse volumique , occupe le demi-espace x
2
0 (-
gure 4.15). Il est soumis `a laction des forces de pesanteur ainsi qu`a une densite de forces q

e
2
uniformement repartie `a sa surface x
2
= 0, o` u

e
2
designe le vecteur directeur de laxe vertical as-
cendant Ox
2
. Le comportement du sol est par ailleurs suppose elastique lineaire isotrope, de module
dYoung E et de coecient de Poisson . Enn lon admettra, compte tenu des symetries du probl`eme
et de la nature du chargement, que le tenseur linearise des petites deformations a pour seule com-
posante non nulle
22
et que cette derni`ere ainsi que celles du tenseur des contraintes de Cauchy ne
dependent que de la variable despace x
2
.
O
x
1
x
2
q
Fig. 4.15 Massif de sol pesant uniformement charge
1. Des equations indenies de lequilibre jointes aux conditions aux limites en contrainte `a la surface
du sol, deduire les expressions de
12
,
22
et
23
.
2. Achever la determination de en tirant parti des equations de comportement.
E4.2 Coin elastique
Le coin solide de demi-angle au sommet represente sur la gure 4.16 est encastre `a son extremite
droite (r = R) et sollicite `a son extremite gauche (point O) par une force P de direction contenue dans
le plan (Ox
1
, Ox
2
) et inclinee dun angle par rapport `a laxe horizontal Ox
1
. On suppose alors quen
tout point M du solide le champ tensoriel des contraintes de Cauchy resultant de ce chargement et
exprime dans le rep`ere local (

e
r
,

,

e
z
) associe au syst`eme de coordonnees cylindriques (r, , z) (voir
la gure 4.16) adopte la forme
(M) =

rr
0 0
0 0 0
0 0 0

o` u
rr
est une fonction de r et que lon se propose de determiner.
250 P. Royis, 4 ao ut 2004. PROL

EGOM
`
ENES
`
A LA RH

EOLOGIE DES CORPS CONTINUS Chapitre 4


O
x
1
x
2
z, x
3
x
2
R

e
O
P
M
A
B
Fig. 4.16 Coin elastique
1. Verier quun tel champ satisfait aux conditions aux limites en contrainte sur les troncons OA
et OB (gure 4.16) de la fronti`ere du solide.
2. Deduire des equations indenies de lequilibre exprimees en coordonnees cylindriques que

rr
=
f()
r
o` u f est une fonction de `a determiner.
3. Le solide est `a present suppose elastique lineaire isotrope, de module dYoung E et de coecient
de Poisson = 0. Donner lexpression du tenseur linearise des petites deformations relative-
ment aux axes xes Ox
1
, Ox
2
et Ox
3
(syst`eme de coordonnees cartesiennes) puis montrer, en
tirant parti des equations de compatibilite des petites deformations (2.240), que lon a alors
necessairement f() = C
1
cos +C
2
sin .
4. Achever la determination des constantes C
1
et C
2
en ecrivant lequilibre dune portion du solide
convenablement choisie.
E4.3 Traction monoaxiale dune poutre elastique heterog`ene
Une poutre de longueur l et de sections droites rectangulaires et identiques (gure 4.17) est
constituee de deux materiaux elastiques lineaires et isotropes de modules dYoung respectifs E
1
(materiau 1 : 0 x
1

l
2
) et E
2
(materiau 2 :
l
2
x
1
l). On soumet cette poutre `a un essai de
traction monoaxiale comme lillustre la gure 4.17 et lon suppose quen tout point des sections droites
x
1
= cste de celle-ci cette sollicitation induit un deplacement horizontal u
1
(x
1
).
x
1
x
2
l
2
l
2
O
q
E
1
E
2
Fig. 4.17 Traction monoaxiale dune poutre elastique heterog`ene
4.7 Exercices et probl`emes P. Royis, 4 ao ut 2004. 251
Donner lexpression de u
1
(x
1
), x
1
[0, l]. Que vaut en particulier le deplacement horizontal de
lextremite droite x
1
= l de la poutre ?
E4.4 Sollicitation thermomecanique dune poutre elastique heterog`ene
Une poutre de longueur l et de sections droites rectangulaires et identiques (gure 4.18) est com-
posee de deux materiaux thermoelastiques lineaires et isotropes de modules dYoung respectifs E
1
(materiau 1 : 0 x
1

l
2
) et E
2
(materiau 2 :
l
2
x
1
l). On soumet cette poutre `a une variation
de temperature T = T T
0
tout en maintenant sa longueur constante et lon designe par u
1
(x
1
) le
deplacement horizontal de ses sections droites induit par cette sollicitation thermomecanique.
x
1
x
2
l
2
l
2
O
E
1
,
1
E
2
,
2
Fig. 4.18 Sollicitation thermomecanique dune poutre heterog`ene
1. On suppose dans un premier temps que les materiaux 1 et 2 constituant la poutre ont meme co-
ecient de dilatation thermique lineaire :
1
=
2
= . Que vaut alors le deplacement horizontal
u
1
(x
1
) des sections droites de la poutre ? Dans quelle section son amplitude est-elle maximale ?
A quelle condition est-il identiquement nul ?
2. Reprendre la question 1 dans le cas o` u les coecients de dilatation thermique lineaire
1
et
2
des deux materiaux constituant la poutre sont distincts.
E4.5 Ecoulement laminaire dun uide visqueux newtonien incompressible
On sinteresse ici `a lecoulement laminaire et permanent dune tranche de uide visqueux newtonien
incompressible et non pesant (gure 4.19) comprise entre les plans dequations respectives x
2
=0 (paroi
etanche et xe) et x
2
=H (surface libre). On admettra alors, compte tenu de ces hypoth`eses et de la
geometrie du probl`eme et ainsi que lillustre la gure 4.19, que la vitesse des particules uides est
colineaire `a laxe horizontal Ox
1
et ne depend que de x
2
: v = v
1
(x
2
)

e
1
.
1. Deduire des equations indenies du mouvement en variables dEuler que la pression p ne depend
que de x
1
puis donner lequation dierentielle ordinaire dont v
1
est solution.
2. Integrer lequation dierentielle precedente en tirant parti des conditions aux limites en x
2
= 0
et x
2
= H (on posera pour cela G =
1
p).
3. Donner lexpression du vecteur contrainte

n
sur les facettes de normale

n =

e
2
du plan x
2
= 0.
En deduire la force de frottement F par unite de surface exercee par le uide sur la paroi x
2
= 0.
4. Evaluer le debit volumique Q de la tranche de uide par unite de largeur dans la direction Ox
3
orthogonale au plan de lecoulement puis exprimer ce dernier en fonction du maximum V
0
de
v
1
.
252 P. Royis, 4 ao ut 2004. PROL

EGOM
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ENES
`
A LA RH

EOLOGIE DES CORPS CONTINUS Chapitre 4


x
1
x
2
H
O

e
1

e
2
Fig. 4.19 Ecoulement laminaire dun uide visqueux newtonien incompressible
E4.6 Vernis craquelant
Le cylindre metallique creux et mince (e <R) represente sur la gure 4.20 est enduit sur sa paroi
exterieure dun vernis craquelant, ainsi nomme pour sa faculte `a se ssurer dans le plan des facettes
soumises `a une contrainte normale de traction excedant une valeur
0
caracteristique du vernis utilise.
On peut ainsi, en choisissant un vernis craquelant de contrainte de rupture
0
inferieure aux contraintes
normales de traction que lui imprime la surface du materiau sur laquelle on lenduit, visualiser sur
celle-ci une partie des courbes enveloppes des directions principales de contrainte (isostatiques) au sein
du vernis.
z
O
e
R
z
O
e R
F
F

vernis
craquelant
metal
Fig. 4.20 Vernis craquelant
Le cylindre creux metallique enduit de vernis est alors dispose entre les deux embases dune presse et
soumis `a un essai de compression simple ainsi que lillustre la gure 4.20. Les conditions de lexperience
sont par ailleurs supposees ideales (embases de la presse non deformables, absence totale de frottement
entre ces derni`eres et leprouvette cylindrique creuse, repartition surfacique uniforme de la force F en
tete de celle-ci) et ladherence entre le cylindre et le lm de vernis parfaite. Enn lon admet que pour
la sollicitation consideree le comportement du metal (resp
t
du vernis non ssure) est elastique lineaire
isotrope, de module dYoung E
(m)
= 200000 MPa (resp
t
E
(v)
= 4000 MPa) et de coecient de Poisson

(m)
= 0.28 (resp
t

(v)
= 0.45).
1. Determiner letat de deformation
(m)
dans le metal. A quelles craquelures du vernis est-on a
priori tente de sattendre ?
4.7 Exercices et probl`emes P. Royis, 4 ao ut 2004. 253
2. Observe-t-on reellement les craquelures attendues, et sinon pourquoi ?
E4.7 Crit`eres de Tresca et de Von-Mises en contraintes planes
Un solide elastique lineaire isotrope de limite elastique en traction simple
0
> 0 est soumis `a un
etat de contrainte plane de composantes principales
1
,
2
et
3
= 0.
1. Donner, en fonction des contraintes principales
1
et
2
et de la limite elastique en traction simple

0
, lexpression des crit`eres de limite elastique de Tresca et de Von-Mises, puis representer les
courbes limites correspondantes dans le syst`eme daxes orthonormes associe aux contraintes
principales
1
et
2
.
2. En Resistance des Materiaux et plus precisement en theorie des poutres, le tenseur des
contraintes de Cauchy adopte la forme
=

0 0

0 0

Montrer que les crit`eres de Tresca et de Von-Mises sexpriment alors simplement en fonction de
et de =

2
+

2
.
x
1
x
2
O
l = 10h
P
h
Fig. 4.21 Poutre console en exion
3. La poutre de hauteur h, de largeur b = h et de longueur l = 10h representee sur la gure 4.21 est
encastree `a son extremite gauche x
1
= 0 et sollicitee en exion par un eort vertical P applique
`a son extremite droite x
2
= l. On montre alors (cours de Resistance des Materiaux, theorie des
poutres voir egalement le probl`eme P3.3 page 199) que le champ des contraintes qui en resulte
revet la forme introduite `a la question 2, avec =
11
=
P
I
x
2
(l x
1
),

=
12
=
P
8I
(4x
2
2
h
2
)
et

=
13
= 0, o` u lindice 3 est relatif `a la direction Ox
3
orthogonale au plan de contrainte
et o` u I =
bh
3
12
designe le moment dinertie des sections droites de la poutre par rapport au plan
x
2
= 0.
Verier quun tel champ de contrainte satisfait les equations indenies de lequilibre puis
donner, pour le crit`ere de Tresca et pour celui de Von-Mises, lexpression de la charge limite P
l
au-del`a de laquelle apparaissent les premi`eres deformations plastiques.
254 P. Royis, 4 ao ut 2004. PROL

EGOM
`
ENES
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A LA RH

EOLOGIE DES CORPS CONTINUS Chapitre 4


E4.8 Rheom`etre de Couette
On sinteresse ici au dispositif experimental represente sur la gure 4.22 et denomme rheom`etre
de Couette. Cet appareil, utilise pour mesurer la viscosite des liquides, se compose de deux cylindres
coaxiaux : une partie xe et creuse (stator) et une partie mobile (rotor). Le uide visqueux occupant
le volume intermediaire, la partie mobile du rheom`etre est alors mise en rotation et lon mesure le
couple C necessaire `a entretenir une vitesse angulaire donnee.
O
r
0
r
1
H
z

cylindre mobile
uide visqueux
cylindre xe
Fig. 4.22 Rheom`etre de Couette
Le uide visqueux etant ici incompressible et newtonien, on designe par sa viscosite dynamique
de cisaillement et lon admet en premi`ere approximation que dans la zone (r, z) [r
0
, r
1
] [0, H] le
champ des vitesses exprime relativement au rep`ere local (

e
r
,

,

e
z
) associe au syst`eme de coordonnees
cylindriques (r, , z) adopte la forme v = v(r)

o` u v est une fonction de la variable r `a determiner.


1. Donner lallure du tenseur D des taux de deformation puis celle du tenseur des contraintes de
Cauchy .
2. Deduire de lequation indenie eulerienne du mouvement en projection sur

e

lequation
dierentielle ordinaire dont v est solution puis integrer cette derni`ere en tirant parti des condi-
tions aux limites en r = r
0
et r = r
1
.
3. Donner lexpression de la contrainte de cisaillement
r
puis montrer que la mesure du couple
C jointe `a la donnee de et des caracteristiques geometriques r
0
, r
1
et H du rheom`etre permet
dacceder `a la valeur de la viscosite .
4.7 Exercices et probl`emes P. Royis, 4 ao ut 2004. 255
E4.9 Distorsion pure
On consid`ere un milieu continu homog`ene subissant la transformation plane lineaire (distorsion
pure)

x
1
= X
1
+tX
2
x
2
= X
2
> 0 t 0
o` u > 0 est une constante donnee de dimension T
1
et o` u t 0 designe la variable temps. Le com-
portement du materiau est regi par la relation = trD + 2D o` u designe la derivee objective de
Jaumann du tenseur des contraintes de Cauchy , denie par = +.WW., o` u D et W sont
respectivement les tenseurs des taux de deformation et de rotation et o` u et sont deux constantes
mecaniques donnees. Enn, dans tout cet exercice excepte pour la question 3, on ne considerera que
les composantes des dierents tenseurs relatives aux axes orthonormes et xes Ox
1
et Ox
2
.
1. Donner, apr`es avoir calcule D et W, le syst`eme de trois equations dierentielles ordinaires
satisfaites par
11
,
22
et
12
.
2. Resoudre le syst`eme precedent en supposant les contraintes nulles `a linstant initial t = 0.
Indication On montrera tout dabord que lon a, t 0,
11
(t) +
22
(t) = 0 (On rap-
pelle que le syst`eme dierentiel

Y (t) =

A(t).Y (t), t > 0, Y (0) = Y
0
a pour solution
Y (t) = [exp A(t)].[exp A(0)]
1
.Y
0
).
3. Le materiau possedant une limite elastique donnee par le crit`ere de Von-Mises

J
2
= |s| C
M
,
de constante mecanique C
M
donnee, dire, selon les valeurs de et C
M
, jusqu`a quel instant la
solution precedente reste valable.
E4.10 Expansion plane
On consid`ere un milieu continu homog`ene subissant la transformation plane lineaire

x
1
= X
1
+tX
2
x
2
= X
2
tX
1
o` u > 0 est une constante donnee de dimension T
1
et o` u t 0 designe la variable temps. Le com-
portement du materiau est regi par la relation = trD + 2D o` u designe la derivee objective de
Jaumann du tenseur des contraintes de Cauchy , denie par = +.WW., o` u D et W sont
respectivement les tenseurs des taux de deformation et de rotation et o` u et sont deux constantes
mecaniques donnees. Enn, dans tout cet exercice excepte pour la question 3, on ne considerera que
les composantes des dierents tenseurs relatives aux axes orthonormes et xes Ox
1
et Ox
2
. On pourra
par ailleurs poser = t an dalleger lecriture.
1. Donner, apr`es avoir calcule D et W, le syst`eme de trois equations dierentielles ordinaires
satisfaites par
11
,
22
et
12
.
2. Resoudre le syst`eme precedent en supposant les contraintes nulles `a linstant initial t = 0.
256 P. Royis, 4 ao ut 2004. PROL

EGOM
`
ENES
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A LA RH

EOLOGIE DES CORPS CONTINUS Chapitre 4


Indication On montrera tout dabord que lon a, t 0,
12
(t) =
11
(t)
22
(t) = 0.
(On rappelle que le syst`eme dierentiel

Y (t) =

A(t).Y (t), t > 0, Y (0) = Y
0
a pour solution
Y (t) = [exp A(t)].[exp A(0)]
1
.Y
0
)
3. Le materiau possedant une limite elastique donnee par le crit`ere de Tresca et
0
designant sa
limite elastique en traction simple, donner, en fonction de ,
0
et , la valeur de linstant
jusquauquel la solution precedente reste valable.
4.7.2 Enonces des probl`emes
P4.1 Torsion et sollicitation thermique dun cylindre creux
Un tube cylindrique creux de hauteur H, de rayon interieur r
0
et de rayon exterieur r
1
est constitue
dun materiau elastique lineaire isotrope et homog`ene, de module dYoung E et de coecient de Pois-
son . Ce tube est encastre `a sa base z = 0 tandis que sa section superieure z = H subit une rotation
dangle
0
<1 ainsi que lillustre la gure 4.23. Sa hauteur est par ailleurs maintenue constante et
ses parois laterales sont libres, de sorte quune section droite de cote z ]0, H] ne subit quune rota-
tion dangle (z) dans son plan. Le champ des deplacements exprime en coordonnees cylindriques est
donc uniquement orthoradial : u = u

(r, z)

. Enn, les actions mecaniques `a distance sont supposees


negligeables.
O O
r
0
r
1
H
z z

0
Fig. 4.23 Torsion dun cylindre creux
1. Montrer, en tirant parti darguments de symetrie, que lon a (z) =
0
z
H
, z [0, H]. En deduire
alors lexpression de u

(r, z).
2. Donner lexpression des composantes du tenseur linearise des deformations puis celles du
tenseur des contraintes de Cauchy et verier que les equations indenies de lequilibre sont
satisfaites.
3. Quelle est, en fonction de E, ,
0
, H, r
0
et r
1
, lexpression du couple de torsion C ayant permis
dimposer au tube la rotation
0
?
La sollicitation precedente etant maintenue, le tube est `a present soumis `a une variation T = T T
0
de sa temperature. Les deplacements axiaux restent empeches tandis que les deplacements radiaux
sont libres et supposes independants de z. Nous avons donc ici u = u

(r, z)

+u
r
(r)

e
r
, o` u u

(r, z) est
4.7 Exercices et probl`emes P. Royis, 4 ao ut 2004. 257
la composante orthoradiale de u trouvee plus haut et o` u u
r
(r) est `a determiner. Enn, lon designe
par le coecient de dilatation thermique lineaire.
4. Donner, en fonction de
0
, r, H, et u
r
, lexpression des composantes de la deformation to-
tale puis, en fonction cette fois de
0
, r, H, u
r
, et T, celles de la deformation dorigine
mecanique
(m)
. En deduire, en fonction de ces memes grandeurs ainsi que des modules de
Lame et , lexpression des composantes de .
5. Montrer, en tirant parti des equations indenies de lequilibre, que u
r
est solution de lequation
dierentielle ordinaire u
r

(r) +
ur

(r)
r

ur(r)
r
2
= 0, r ]r
0
, r
1
[, puis resoudre cette equation en
tirant notamment parti des conditions aux limites en contrainte sur les parois laterales libres
du tube. En deduire alors, en fonction de
0
, r, H, , T, et E, lexpression nale des
composantes de ,
(m)
et .
P4.2 Torsion pure dun cylindre
Un cylindre de revolution daxe Oz, de hauteur H et de rayon R est constitue dun materiau
homog`ene et non pesant au comportement elastique lineaire isotrope, de module de cisaillement de
Coulomb G. Il est encastre `a sa base z = 0 tandis que sa section superieure z = H subit dans son plan
une rotation daxe Oz et dangle <1.
1. Approche en deplacements On suppose ici que le champ des deplacements exprime en coor-
donnees cylindriques est uniquement orthoradial. On a donc u = u(r, z)

o` u u est une fonction


des variables despace r et z que lon se propose `a present de determiner.
(a) Donner, en fonction de u, lexpression du tenseur linearise des petites deformations . En
deduire ensuite, en fonction de u et G, celle du tenseur des contraintes de Cauchy .
(b) Deduire des equations indenies de lequilibre lequation aux derivees partielles dont u est
solution.
(c) On cherche une solution de lequation precedente sous la forme u(r, z) = f(r)g(z). Montrer
tout dabord, en tirant parti des conditions aux limites en z = H, que f est une fonction
lineaire de r. Achever ensuite la determination de u(r, z) en tirant cette fois parti du
resultat de la question 1b ainsi que des conditions aux limites en z = 0.
2. Approche en contraintes Sans plus emettre dhypoth`ese sur lexpression du champ des
deplacements, on suppose `a present que adopte la forme
=

0 0 0
0 0
z
0
z
0

o` u
z
est une fonction inconnue dependant, a priori, des variables despace r et z.
(a) Deduire des equations indenies de lequilibre que
z
est independant de z. On posera
alors, dans tout ce qui suit,
z
= h(r).
(b) Donner, en fonction de h et G, lexpression des composantes de . En deduire ensuite,
par integration et compte tenu des conditions aux limites en z = 0 et z = H, celle du
258 P. Royis, 4 ao ut 2004. PROL

EGOM
`
ENES
`
A LA RH

EOLOGIE DES CORPS CONTINUS Chapitre 4


champ des deplacements u puis donner, en fonction de , H, G et r, lexpression nale
des composantes de et .
(c) Soit C le couple de torsion ayant permis dimposer la rotation . Montrer, en tirant parti
des resultats de la question 2b, quil existe une correspondance lineaire entre ces deux
grandeurs (on donnera notamment lexpression de C en fonction de , H, R et G). Ce
resultat etait il previsible ? En deduire alors lexpression des composantes de en fonction
de C, R et r.
(d) Le materiau obeissant au crit`ere de limite elastique de Von-Mises et
0
designant sa limite
elastique en traction simple, quelle est alors, en fonction de
0
et R, la valeur de C `a la
limite elastique.
(e) Le materiau est `a present non homog`ene, son module de cisaillement de Coulomb G va-
riant avec z selon la relation G = G
0
(1 +
z
H
), o` u G
0
est une constante mecanique donnee.
Reprendre alors les questions 2b `a 2d.
P4.3 Materiau composite
Un tissu industriel est forme de plusieurs nappes superposees de ls identiques et orientes alter-
nativement dans deux directions perpendiculaires Ox
1
(reseau de ls A) et Ox
2
(reseau de ls B)
ainsi que lillustre la gure 4.24 (a). Ces ls sont noyes dans une resine qui assure la cohesion de
lensemble et lon peut donc supposer que les trois constituants (resine, ls A et ls B) subissent les
memes dilatations, tandis que dans le plan de contrainte (Ox
1
, Ox
2
) letat de contrainte totale est
la somme des contraintes planes partielles
(R)
,
(A)
et
(B)
respectivement transmises par la resine,
le reseau de ls A et le reseau de ls B.
x
1
x
1
x
2
x
2

. .. .
reseau de ls B
r
e
s
e
a
u
d
e

l
s
A
.
.
.
.
O O

(a) (b)
Fig. 4.24 Materiau composite
On designe par k la raideur individuelle de chaque l (i.e. on a F = k o` u F est la tension dans
le l et sa dilatation), par n le nombre de ls par unite de largeur dans chaque nappe et par 2r le
4.7 Exercices et probl`emes P. Royis, 4 ao ut 2004. 259
nombre total de nappes par unite depaisseur du tissu. Enn lon suppose que le comportement de la
resine est elastique lineaire isotrope, de module dYoung E et de coecient de Poisson =
1
2
.
1. Ecrire les equations de comportement de la resine sous les formes

11

22

12

=
1
E

? ? ?
? ? ?
? ? ?

(R)
11

(R)
22

(R)
12

et

(R)
11

(R)
22

(R)
12

= E

? ? ?
? ? ?
? ? ?

11

22

12

puis donner lexpression de


33
en fonction de
(R)
(lindice 3 est relatif `a la direction Ox
3
orthogonale aux axes Ox
1
et Ox
2
). Quelle signication physique poss`ede cette composante de
?
2. Les tenseurs des contraintes partielles respectivement transmises par les reseaux de ls A et B
adoptent la forme, relativement au syst`eme daxes orthonormes Ox
1
et Ox
2
,

(A)
=

E
11
0
0 0

et
(B)
=

0 0
0 E
22

Relier alors le coecient aux grandeurs E, k, n et r.


3. Determiner la reponse elastique du materiau composite (resine + ls A et B) sous la forme

11

22

12

= E

? ? ?
? ? ?
? ? ?

11

22

12

puis inverser cette relation pour =


2
3
.
4. On prel`eve une bande de tissu dans une direction

d

du plan (Ox
1
, Ox
2
) inclinee dun angle
par rapport `a Ox
1
et lon soumet cet echantillon `a un essai de traction simple (contrainte
de traction ) comme lillustre la gure 4.24 (b). Soit alors () la dilatation de lechantillon
dans la direction

d

. Donner lexpression de () pour =


2
3
puis en deduire celle du module
apparent E() deni par E() =

()
. Etudier les variations de ce module avec .
P4.4 Barrage poids
On se propose detudier lequilibre dun barrage poids prismatique de section droite triangulaire
(gure 4.25) constitue dun beton dont le comportement est suppose elastique lineaire isotrope. On
designe respectivement par E et le module dYoung et le coecient de Poisson du beton, par
sa masse volumique, par
0
celle de leau en contact avec le parement amont OA du barrage (voir
la gure 4.25) et lon pose = g ainsi que
0
=
0
g o` u g designe lacceleration de la pesanteur.
Enn, dans tout le probl`eme on supposera que lon est en presence dun etat de deformation plane par
rapport au plan (Ox
1
, Ox
2
) et lon prendra la pression atmospherique comme origine des pressions.
1. Determination du champ des contraintes
(a) Soit Ox
3
la direction orthogonale au plan de deformation. Montrer que lon a
13
=
23
= 0,

33
= (
11
+
22
) et que
11
,
22
et
12
ne dependent que des variables despace x
1
et x
2
.
260 P. Royis, 4 ao ut 2004. PROL

EGOM
`
ENES
`
A LA RH

EOLOGIE DES CORPS CONTINUS Chapitre 4


x
1
x
2
O

e
1

e
2
A B
h

Fig. 4.25 Barrage poids


(b) Donner lexpression des conditions aux limites en contrainte sur le parement amont OA
du barrage, puis sur son parement aval OB.
(c) Ecrire les equations indenies de lequilibre en tout point du barrage.
(d) On cherche une solution en contrainte de la forme

11
= a
1
+a
11
x
1
+a
12
x
2

22
= b
1
+b
11
x
1
+b
12
x
2

12
= c
1
+c
11
x
1
+c
12
x
2
Determiner, en tirant parti des resultats des questions 1b et 1c, les valeurs des coecients
a
1
, b
1
, c
1
ainsi que a
1j
, b
1j
et c
1j
, j 1, 2.
2. Analyse des contraintes
(a) Une condition de non propagation des ssures horizontales le long du parement amont
du barrage (condition de non ssuration de Maurice Levy) secrit
22
p o` u p designe
la pression hydrostatique de leau en contact avec ce parement. Justier bri`evement cette
relation puis en deduire une condition sur langle que font entre eux les parements OA
et OB.
Application numerique : = 2400 daN.m
3
(beton),
0
= 1000 daN.m
3
(eau claire) et

0
= 1200 daN.m
3
(eau boueuse).
Remarque : dans toute la suite du probl`eme on prendra =

4
et lon supposera que
=
1
2
. Bien que cette valeur du coecient de Poisson ne corresponde pas `a celle dun
materiau comme le beton pour lequel on a generalement
1
4
, son choix se justie ici par
la simplication des calculs qui en resulte.
(b) Soient x
1
et x
2
les coordonnees dun point M du barrage quelconque mais xe et soit

max
(x
1
, x
2
) la valeur maximale en ce point de la contrainte de cisaillement
n
. Donner
lexpression de
max
(x
1
, x
2
) puis dire en quel point du barrage cette grandeur est maximale
(on tirera pour cela parti des valeurs numeriques introduites `a la question 2a). En deduire
alors, pour un materiau obeissant au crit`ere de limite elastique de Tresca, une relation
entre
0
, h et sa limite elastique
0
en traction simple.
4.7 Exercices et probl`emes P. Royis, 4 ao ut 2004. 261
(c) Determiner la repartition des contraintes quexerce le sol sur la base AB du barrage puis
calculer les elements de reduction en A du torseur des actions mecaniques qui en resulte.
3. Determination du champ des deplacements
(a) Donner, en tout point du barrage, lexpression des composantes non nulles du tenseur
linearise des petites deformations (on rappelle que =

4
et =
1
2
).
(b) Deduire des resultats de la question 3a la forme generale (i.e. `a un deplacement de
corps rigide pr`es) des composantes u
1
et u
2
du champ des deplacements, puis ache-
ver leur determination en supposant u
1
(A) = u
2
(A) = u
2
(B) = 0 (on pourra simplier les
developpements en posant
1
= 2
0
). Que vaut en particulier le deplacement du som-
met du barrage (point O) ?
P4.5 Fluide de Bingham
On se propose detudier lecoulement rectiligne et permanent dun uide de Bingham incom-
pressible dans une conduite cylindrique de revolution (gure 4.26). Le comportement de ce uide
visqueux non-newtonien est regi par la relation suivante : alors que pour un uide visqueux
newtonien incompressible le tenseur D des taux de deformation est proportionnel `a celui des
contraintes visqueuses
v
(D =
1
2

v
o` u est la viscosite dynamique de cisaillement), on a ici
D = Y

2
|
v
| s
0

1
2

2s
0

v
o` u Y designe la fonction de Heaviside et o` u s
0
> 0 est une
constante mecanique caracteristique du uide (seuil decoulement). Certaines pates et boues epaisses
presentent un tel comportement.
z
R
v
0
Fig. 4.26 Ecoulement dun uide de Bingham dans une conduite cylindrique
Les actions mecaniques `a distance (forces de pesanteur) etant ici negligees, on suppose que le champ
des vitesses exprime dans le rep`ere local (

e
r
,

,

e
z
) associe au syst`eme de coordonnees cylindriques
(r, , z) (gure 4.26) adopte la forme v = v(r, z)

e
z
o` u v est une fonction inconnue des variables r et z
que lon se propose `a present de determiner.
1. Montrer quen fait v ne depend que de r. En deduire alors la forme du tenseur D des taux
de deformation puis celle du tenseur des contraintes de Cauchy = p +
v
o` u p designe la
pression. Preciser le degre de dependance des composantes non diagonales de vis-`a-vis des
variables r et z.
262 P. Royis, 4 ao ut 2004. PROL

EGOM
`
ENES
`
A LA RH

EOLOGIE DES CORPS CONTINUS Chapitre 4


2. Des equations indenies du mouvement deduire que la pression p est independante de r et que
son gradient est constant. On pose alors, dans tout ce qui suit,
dp
dz
= G et lon choisit G > 0
de facon `a ce que le uide secoule dans le sens des z positifs.
3. Deduire des resultats de la question 2 lexpression de
rz
. Quelle est alors la valeur minimale
G
0
du gradient de pression declenchant lecoulement ?
4. On suppose `a present G G
0
. Determiner avec precision v (on tirera pour cela parti des
equations de comportement ainsi que des conditions aux limites) puis representer le prol des
vitesses dans les sections droites z = cste de la conduite.
4.7.3 Indications et elements de reponse
E4.1 Massif de sol pesant uniformement charge
1. Soit g lacceleration de la pesanteur. On a, en tout point du sol,
d
12
dx
2
= 0,
d
22
dx
2
= g et
d
23
dx
2
= 0. De
12
(0) =
23
(0) = 0 et de
22
(0) = q on deduit alors
12
(x
2
) =
23
(x
2
) = 0 ainsi
que
22
(x
2
) = gx
2
q.
2. De
11
=
33
=
13
= 0 on tire
11
=
33
=

1

22
ainsi que
13
= 0.
E4.2 Coin elastique
1. On verie que lon a bien

n
=

0 sur les troncons OA et OB de la fronti`ere pour lesquels

n =

.
2. La seule equation indenie de lequilibre non trivialement veriee se reduit ici `a
r

rr
+
rr
r
= 0.
On a alors, necessairement,
rr
=
f()
r
.
3. On trouve
11
=
1
E
f()
r
3
x
2
1
,
22
=
1
E
f()
r
3
x
2
2
,
12
=
1
E
f()
r
3
x
1
x
2
et
13
=
23
=
33
= 0. La
seule equation de compatibilite des deformations non trivialement veriee est donc

2
12

12
=
1
2
(
2
22

11
+
2
11

22
). On en deduit alors f

() +f() = 0, ce qui donne bien


f() = C
1
cos +C
2
sin .
4. En ecrivant lequilibre de la portion de solide denie par ,
e
2
z
e
2
et 0 r r
0
avec r
0
]0, R[ quelconque mais xe, on obtient C
1
=
P cos
e(+sin cos )
et C
2
=
P sin
e(sin cos )
.
E4.3 Traction monoaxiale dune poutre elastique heterog`ene
On est en presence dun etat de contrainte plane par rapport au plan (Ox
1
, Ox
2
). Les directions
principales de contrainte sont celles des axes de ce plan et les contraintes principales respectivement
associees `a ces directions ont pour expression
1
= q et
2
= 0. La dilatation principale
1
dans la
direction de laxe Ox
1
a donc pour valeur
q
E
1
si x
1
]0,
l
2
[ et
q
E
2
si x
1
]
l
2
, l[. On en deduit alors
u
1
(x
1
) =
q
E
1
x
1
si x
1
[0,
l
2
] et u
1
(x
1
) =
q
E
1
l
2
+
q
E
2
(x
1

l
2
) si x
1
[
l
2
, l]. Le deplacement horizontal de
lextremite droite x
1
= l de la poutre est donc egal `a
ql
2
E
1
+E
2
E
1
E
2
.
4.7 Exercices et probl`emes P. Royis, 4 ao ut 2004. 263
E4.4 Sollicitation thermomecanique dune poutre elastique heterog`ene
1. Comme dans lexercice E4.3, on est ici en presence dun etat de contrainte plane par rap-
port au plan (Ox
1
, Ox
2
), les directions principales de contrainte etant celles des axes de ce
plan. Designons par
1
et
2
= 0 les contraintes principales respectivement associees `a ces
directions. La dilatation principale
1
dans la direction de laxe Ox
1
vaut alors

1
E
1
+T
si x
1
]0,
l
2
[ et

1
E
2
+T si x
1
]
l
2
, l[ et lon en deduit u
1
(x
1
) = (

1
E
1
+T)x
1
si x
1
[0,
l
2
]
et u
1
(x
1
) = (

1
E
1
+T)
l
2
+ (

1
E
2
+T)(x
1

l
2
) si x
1
[
l
2
, l]. De u
1
(x
1
= l) = 0, on tire en-
suite
1
= 2T
E
1
E
2
E
1
+E
2
, ce qui donne nalement u
1
(x
1
) =
E
1
E
2
E
1
+E
2
Tx
1
si x
1
[0,
l
2
] et
E
1
E
2
E
1
+E
2
T(l x
1
) si x
1
[
l
2
, l]. Lamplitude du deplacement horizontal des sections droites de
la poutre est donc maximale lorsque x
1
=
l
2
et vaut alors
E
1
E
2
E
1
+E
2
T
l
2
. Enn, ce deplacement
est identiquement nul si E
1
= E
2
, ce que laissait evidemment prevoir lintuition.
2. En adoptant une demarche analogue `a celle de la question 1, on obtient tout
dabord
1
=

1
E
1
+
1
T si x
1
]0,
l
2
[ et
1
=

1
E
2
+
2
T si x
1
]
l
2
, l[, ce qui donne
u
1
(x
1
) = (

1
E
1
+
1
T)x
1
si x
1
[0,
l
2
] et u
1
(x
1
) = (

1
E
1
+
1
T)
l
2
+ (

1
E
2
+
2
T)(x
1

l
2
) si
x
1
[
l
2
, l]. De u
1
(x
1
= l) = 0, on deduit alors
1
= (
1
+
2
)T
E
1
E
2
E
1
+E
2
et lon trouve nale-
ment u
1
(x
1
) =

1
E
1

2
E
2
E
1
+E
2
Tx
1
si x
1
[0,
l
2
] et

1
E
1

2
E
2
E
1
+E
2
T(l x
1
) si x
1
[
l
2
, l]. Lamplitude
du deplacement horizontal des sections droites de la poutre est `a nouveau maximale lorsque
x
1
=
l
2
et vaut alors

1
E
1

2
E
2
E
1
+E
2
T
l
2
, tandis que ce dernier est `a present identiquement nul si

1
E
1
=
2
E
2
.
E4.5 Ecoulement laminaire dun uide visqueux newtonien incompressible
1. La seule composante non nulle du tenseur Ddes taux de deformation est ici D
12
=
1
2

2
v
1
et lon a
donc, en designant par la viscosite dynamique de cisaillement du uide,
11
=
22
=
33
= p,

12
=
2
v
1
et
13
=
23
= 0 o` u lindice 3 est relatif `a la direction Ox
3
orthogonale au plan
de lecoulement. Les equations indenies euleriennes du mouvement en projection sur

e
2
et
sur

e
3
=

e
1

e
2
se reduisent alors, en labsence dactions mecaniques `a distance et puisque
= 0, `a
2
p =
3
p = 0. Lequation indenie du mouvement en projection sur

e
1
fournit ensuite

2
22
v
1
=
1
p = cste.
2. De v
1
(x
2
= 0) = 0 et de
12
(x
2
= H) = 0 on tire, apr`es avoir pose G =
1
p,
v
1
(x
2
) =
G
2
x
2
(2H x
2
).
3. On trouve

n
= GH

e
1
p

e
2
et lon a donc F = GH.
4. On a Q =
GH
3
3
. La vitesse du uide etant maximale pour x
2
= H et donnee par V
0
=
GH
2
2
, il
vient alors Q =
2
3
V
0
H.
E4.6 Vernis craquelant
1. Les directions principales du tenseur des contraintes de Cauchy
(m)
dans le metal sont celles du
rep`ere local (

e
r
,

,

e
z
) associe au syst`eme de coordonnees cylindriques (r, , z). Les contraintes
principales correspondantes sont respectivement egales `a
(m)
r
= 0,
(m)

= 0 et
(m)
z
=
F
2Re
. Les
directions principales de
(m)
sont identiques `a celles de
(m)
et les deformations principales as-
sociees ont pour valeurs
(m)
r
=
(m)

=

(m)
E
(m)
F
2Re
et
(m)
z
=
1
E
(m)
F
2Re
. Le vernis subissant, comme
264 P. Royis, 4 ao ut 2004. PROL

EGOM
`
ENES
`
A LA RH

EOLOGIE DES CORPS CONTINUS Chapitre 4


la paroi exterieure du cylindre metallique, une dilatation circonferentielle
(v)

=
(m)

> 0, on
peut a priori sattendre `a lapparition de craquelures dans la direction verticale Oz.
2. Soient
(v)
et
(v)
les tenseurs de deformation et de contrainte dans le vernis. Ces tenseurs ont
memes directions principales que
(m)
et
(m)
et lon a, puisque ladherence entre le cylindre
metallique et le lm de vernis est parfaite,
(v)

=
(m)

ainsi que
(v)
z
=
(m)
z
. On a par ailleurs

(v)
r
= 0. Des equations de comportement du vernis on deduit alors
(v)

=

(m)

(v)
1
(v)
2
E
(v)
E
(m)
F
2Re
et

(v)
z
=

(m)

(v)
1
1
(v)
2
E
(v)
E
(m)
F
2Re
. Ces deux contraintes principales etant des contraintes normales de
compression, il ne peut y avoir apparition de craquelures dans le vernis.
E4.7 Crit`eres de Tresca et de Von-Mises en contraintes planes
1. Des relations (4.86) et (4.87) relatives au crit`ere de Tresca jointes `a
33
= 0 on
tire max [
1

2
[, [
1
[, [
2
[
0
. Les expressions (4.98) et (4.99) associees au crit`ere
de Von-Mises fournissent quant `a elles (
1

2
)
2
+
2
1
+
2
2
2
2
0
, ce qui secrit encore

2
(
1

2
)

2
3

2
+

2
(
1
+
2
)

2
0

2
1. Les courbes limites correspondant `a ces deux crit`eres sont
representees sur la gure 4.27.

3
Tresca
Von-Mises
Fig. 4.27 Crit`eres de Tresca et de Von-Mises en contraintes planes
2. On trouve

2
+ 4
2

0
pour le crit`ere de Tresca et

2
+ 3
2

0
pour celui de Von-Mises.
3. Les quantites

2
+ 4
2
et

2
+ 3
2
sont maximales et egales pour x
1
= 0 et x
2
=
h
2
et lon
a donc, tant pour le crit`ere de Tresca que pour celui de Von-Mises, P
l
=
2I
hl

0
ce qui donne, avec
b = h et l = 10h, P
l
=
1
60

0
h
2
.
E4.8 Rheom`etre de Couette
1. La seule composante non nulle du tenseur D des taux de deformation est ici
D
r
=
1
2

(r)
v(r)
r

. On en deduit alors
rr
=

=
zz
= p,
r
= (v

(r)
v(r)
r
) et

rz
=
z
= 0.
2. Lequation indenie eulerienne du mouvement en projection sur

e

se reduit ici `a

r
+
2
r

r
= 0 ce qui donne v

(r) +
v

(r)
r

v(r)
r
2
= 0. Cette equation dierentielle ordinaire
4.7 Exercices et probl`emes P. Royis, 4 ao ut 2004. 265
a pour solution generale v(r) = Ar +
B
r
et lon obtient donc, puisque v(r
0
) = r
0
et v(r
1
) = 0,
v(r) =
r
2
0
r
2
1
r
2
1
r
2
0
(
1
r

r
r
2
1
).
3. On a
r
(r) = 2
r
2
0
r
2
1
r
2
1
r
2
0

r
2
. De C + 2r
2
H
r
(r) = 0 on tire alors =
C
4H
r
2
1
r
2
0
r
2
0
r
2
1
.
E4.9 Distorsion pure
1. On obtient le syst`eme dequations


11

12
= 0

22
+
12
= 0

12
+

2
(
11

22
) =
2. On trouve
11
=
22
= (1 cos t) et
12
= sin t.
3. De trD = 0 on deduit tout dabord
33
= 0. On a donc tr = 0 ce qui donne
|s| = || =

2
2
12
+
2
11
+
2
22
= 2

2[ sin
t
2
[. La solution obtenue `a la question 2 est donc
valable t si 2

2 < C
M
. Si 2

2 C
M
cette meme solution ne vaut en revanche que pour
t [0, t
lim
] o` u t
lim
=
2

arcsin
C
M
2

2
.
E4.10 Expansion plane
1. On obtient, en posant = t, le syst`eme dequations


11

2
1+
2

12
= ( +)
2
1+
2

22
+
2
1+
2

12
= ( +)
2
1+
2

12
+

1+
2
(
11

22
) = 0
2. On trouve
11
=
22
= ( +) ln(1 +
2
t
2
) et
12
= 0.
3. De trD =
2
1+
2
et de
33
= trD on deduit tout dabord
33
= ln(1 +
2
t
2
). Le ten-
seur des contraintes de Cauchy etant diagonal, le crit`ere de Tresca adopte ici la
forme max [
11

22
[, [
11

33
[, [
22

33
[ =
0
et lon a donc, `a la limite elastique,
ln(1 +
2
t
2
) =
0
. La solution obtenue `a la question 2 nest donc valable que pour t [0, t
lim
]
avec t
lim
=
1

exp(

) 1.
P4.1 Torsion et sollicitation thermique dun cylindre creux
1. On a, par symetrie, (
H
2
) =

0
2
. Le meme raisonnement applique aux deux demi-cylindres res-
pectivement denis par z [0,
H
2
] et z [
H
2
, H] fournit ensuite (
H
4
) =

0
4
et (
3H
4
) =
3
0
4
. Il
sut ensuite de reiterer le procede de dichotomie puis de conclure par densite des nombres
binaires dans IR. On a alors, z [0, H], (z) =

0
z
H
puis u

=

0
rz
H
.
2. Les seules composantes non nulles des tenseurs et sont
z
=

0
r
2H
et
z
=

0
r
H
o` u =
E
2(1+)
.
Les equations indenies de lequilibre sont alors bien veriees puisque
z
est independant de
et de z.
3. On trouve C =
E
4(1+)

0
H
(r
4
1
r
4
0
).
266 P. Royis, 4 ao ut 2004. PROL

EGOM
`
ENES
`
A LA RH

EOLOGIE DES CORPS CONTINUS Chapitre 4


4. On a
=
(m)
+T =

r
0 0
0
ur
r

0
r
2H
0

0
r
2H
0

et lon en deduit alors

(m)
rr
= u

r
T

(m)

=
ur
r
T

(m)
zz
= T

(m)
r
= 0

(m)
rz
= 0

(m)
z
=

0
r
2H
=

rr
= (u

r
+
ur
r
3T) + 2(u

r
T)

= (u

r
+
ur
r
3T) + 2(
ur
r
T)

zz
= (u

r
+
ur
r
3T) 2T

r
= 0

rz
= 0

z
=

0
r
H
5. Seule lequation indenie de lequilibre en projection sur

e
r
est non trivialement satisfaite
et se reduit ici `a
r

rr
+
rr

r
= 0, ce qui implique u
r

(r) +
ur

(r)
r

ur(r)
r
2
= 0, r ]r
0
, r
1
[,
equation dierentielle ordinaire dont la solution generale est de la forme u
r
= Ar +
B
r
. De

rr
(r
0
) =
rr
(r
1
) = 0 on deduit alors B = 0 ainsi que A =
3+2
2(+)
T = (1 +)T. On a donc
u
r
= (1 +)Tr, ce qui donne nalement

rr
= (1 +)T

= (1 +)T

zz
= 0

r
= 0

rz
= 0

z
=

0
r
2H

(m)
rr
= T

(m)

= T

(m)
zz
= T

(m)
r
= 0

(m)
rz
= 0

(m)
z
=

0
r
2H

rr
= 0

= 0

zz
= ET

r
= 0

rz
= 0

z
=
E
2(1+)

0
r
H
P4.2 Torsion pure dun cylindre
1. (a) On obtient

rr
= 0
r
=
1
2
(
r
u
u
r
)

= 0
rz
= 0

zz
= 0
z
=
1
2

z
u
=

rr
= 0
r
= G(
r
u
u
r
)

= 0
rz
= 0

zz
= 0
z
= G
z
u
(b) Seule lequation indenie de lequilibre en projection sur

e

est non trivialement satisfaite


et donne
2
rr
u +
1
r

r
u
1
r
2
u +
2
zz
u = 0.
(c) De u(r, z) = f(r)g(z) et de u(r, H) = r on tire tout dabord f(r) =

g(H)
r. On a alors

2
rr
u +
1
r

r
u
1
r
2
u = 0 et lequation aux derivees partielles obtenue `a la question 1b se
reduit donc ici `a
2
zz
u = 0, cest-`a-dire `a g

(z) = 0. De u(r, 0) = 0 on tire par ailleurs


g(0) = 0 ce qui donne g(z) = Az et lon a donc nalement u(r, z) =

H
rz.
2. (a) Seule lequation indenie de lequilibre en projection sur

e

est non trivialement satisfaite


et secrit ici
z

z
= 0, ce qui donne bien
z
= h(r).
4.7 Exercices et probl`emes P. Royis, 4 ao ut 2004. 267
(b) La seule composante non nulle de est
z
=
1
2G

z
=
1
2G
h(r). De

= 0 et de la symetrie
de revolution du probl`eme on deduit tout dabord immediatement u
r
= 0. La condition

rr
= 0 etant alors trivialement veriee, de
zz
=
rz
= 0, de u
r
= 0 et de u
z
(r, 0) = 0
on tire ensuite u
z
= 0. De
z
=
1
2G
h(r), de u
z
= 0 ainsi que de u

(r, 0) = 0 on deduit
par ailleurs u

=
1
G
h(r)z. La nullite de
r
et de u
r
imposant
r
u

r
= 0, on a alors
h

(r)
1
r
h(r) = 0, cest-`a-dire h(r) = Br puis u

=
B
G
rz. Enn, de u

(r, H) = r on tire
aisement B =
G
H
. Lexpression nale des composantes non nulles de u, et est donc
u

=

H
rz
z
=

2H
r
z
= G

H
r
(c) De C

2
0

R
0

z
r
2
dr d = 0 et de lexpression de
z
obtenue `a la question 2b on tire
C = G

2H
R
4
. La correspondance entre C et est donc lineaire, ce que lon pouvait
evidemment prevoir dans la mesure o` u la transformation du cylindre est innitesimale
et son comportement elastique lineaire. De
z
= G

H
r et de =
2HC
GR
4
on deduit alors

z
=
2C
R
4
r.
(d) On a, `a la limite elastique,

J
2
=

2
3

0
. On a par ailleurs ici

J
2
= |s| =

2[
z
[. Le
maximum de [
z
[ etant atteint pour r = R, la valeur de C `a la limite elastique est donc
C
lim
=

2

0
R
3
.
(e) On trouve tout dabord, en reprenant la demarche de la question 2b, u
r
= 0, u
z
= 0 et
u

=
H
G
0
ln(1 +
z
H
)h(r). Les relations h

(r)
1
r
h(r) = 0 et u

(r, H) = r restant `a satis-


faire, on obtient ensuite h(r) = Br avec cette fois B =
G
0

H ln 2
, si bien que lexpression nale
des composantes non nulles de u, et devient
u

=

ln 2
ln

1 +
z
H

r
z
=

2H ln 2
r
1 +
z
H

z
= G
0

H ln 2
r
La correspondance entre C et est alors remplacee par C = G
0

2H ln 2
R
4
, ce qui donne

z
=
2C
R
4
r. Cette relation etant identique `a celle obtenue `a la question 2c, la valeur de C
`a la limite elastique est inchangee.
P4.3 Materiau composite
1. On obtient, en tirant parti du fait que =
1
2
,

11

22

12

=
1
E

1
1
2
0
1
2
1 0
0 0
3
2

(R)
11

(R)
22

(R)
12

et

(R)
11

(R)
22

(R)
12

= E

4
3
2
3
0
2
3
4
3
0
0 0
2
3

11

22

12

et lon en deduit
33
=
1
2E
(
(R)
11
+
(R)
22
), cette composante de etant evidemment liee aux va-
riations depaisseur du tissu.
2. On trouve =
nkr
E
.
268 P. Royis, 4 ao ut 2004. PROL

EGOM
`
ENES
`
A LA RH

EOLOGIE DES CORPS CONTINUS Chapitre 4


3. On a

11

22

12

= E

4
3
+
2
3
0
2
3
4
3
+ 0
0 0
2
3

11

22

12

ce qui donne, pour =


2
3
,

11

22

12

= E

2
2
3
0
2
3
2 0
0 0
2
3

11

22

12

11

22

12

=
3
16E

3 1 0
1 3 0
0 0 8

11

22

12

4. On trouve () =
3
16E
(4 cos 4) et lon en deduit alors E() =
16E
3(4cos 4)
. La gure 4.28
represente les variations de
E()
E
avec .
0

8

4
3
8

2
16
15
16
12
16
9
E()
E

Fig. 4.28 Variations de


E()
E
avec
P4.4 Barrage poids
1. (a) Cest une consequence directe de la loi de Hooke dans le cas dun etat de deformation
plane :
13
= 0
13
= 0,
23
= 0
23
= 0 et
33
= 0
33
= (
11
+
22
), les compo-
santes non nulles de etant par ailleurs, comme celles de , independantes de x
3
.
(b) Le vecteur contrainte

n
sexercant sur le parement amont OA du barrage a pour
expression

n
= p

e
1
o` u p =
0
x
2
est la pression hydrostatique de leau en contact
avec ce parement. On en deduit alors
11
(x
1
= 0, x
2
) =
0
x
2
et
12
(x
1
= 0, x
2
) = 0,
x
2
[h, 0]. De la nullite de ce meme vecteur contrainte sur le parement aval OB
on tire par ailleurs
11
(x
1
= x
2
tan , x
2
) cos +
12
(x
1
= x
2
tan , x
2
) sin = 0 et

12
(x
1
= x
2
tan , x
2
) cos +
22
(x
1
= x
2
tan , x
2
) sin = 0, x
2
[h, 0].
(c) On a, en tout point du barrage,
1

11
+
2

12
= 0 ainsi que
1

12
+
2

22
= . Lequation
indenie de lequilibre en projection sur

e
3
=

e
1

e
2
est quant `a elle trivialement veriee.
(d) Des equations indenies de lequilibre en projection sur

e
1
et

e
2
on tire tout dabord
c
12
= a
11
et c
11
= b
12
. Les conditions aux limites en contrainte sur le parement OA
fournissent ensuite a
1
= c
1
= c
12
= 0 et a
12
=
0
tandis que celles relatives au parement
OB imposent b
1
= 0, b
12
=

0
tan
2

ainsi que b
11
=

tan
2

0
tan
3

.
4.7 Exercices et probl`emes P. Royis, 4 ao ut 2004. 269
2. (a) La condition
22
p empeche louverture des l`evres des ssures horizontales
le long du parement amont OA. On en deduit alors, puisque p =
0
x
2
et

22
(x
1
= 0, x
2
) = (

0
tan
2

)x
2
, tan
2


0

0
. On a donc 40

pour leau claire et


45

pour leau boueuse.


(b) On trouve
max
(x
1
, x
2
) =

1
4
(
11

22
)
2
+
2
12
=

1
4
( 2
0
)
2
(x
1
+x
2
)
2
+
2
0
x
2
1
. Pour
x
2
[h, 0] et pour les valeurs numeriques introduites `a la question 2a,
max
(x
1
, x
2
) est
maximal en x
1
= x
2
(parement OB) et vaut
0
[x
2
[. Son maximum global est donc atteint
au point B et a pour valeur
0
h. On en deduit alors, pour un materiau obeissant au crit`ere
de limite elastique de Tresca,
0
h

0
2
.
(c) Soit T
s
le torseur des actions mecaniques quexerce le sol sur la base AB du barrage,

1
s
sa resultante et

s
son moment resultant au point A. Le vecteur contrainte aux points
de AB ayant pour expression

n
=
0
x
1

e
1
+ ((
0
)h ( 2
0
)x
1
)

e
2
, x
1
[0, h], on
obtient alors

1
s
=
0
h
2
2

e
1
+
h
2
2

e
2
et

s
= ( +
0
)
h
3
6

e
3
.
3. (a) On a, en tout point du barrage,
11
=
22
=
3
4E
(
11

22
) et
12
=
3
2E

12
. On en
deduit alors, apr`es avoir pose
1
= ( 2
0
),
11
=
22
=
3
4E

1
(x
1
+x
2
) ainsi que

12
=
3
2E

0
x
1
.
(b) On obtient nalement les relations u
1
=
3
8E

1
[(x
1
+x
2
)
2
+hx
2
] + 4
0
h(h +x
2
)

et
u
2
=
3
8E

1
[(x
1
+x
2
)
2
+hx
1
h
2
] + 4
0
x
1
(x
1
h)

. Le deplacement du sommet du bar-


rage a donc pour valeur
3
2E

0
h
2

e
1

3
8E

1
h
2

e
2
.
P4.5 Fluide de Bingham
1. De div
x
v = 0 on deduit aisement
z
v = 0. La seule composante non nulle du tenseur
D des taux de deformation est alors D
rz
=
1
2
v

(r) tandis que celles de se reduisent


`a
rz
et
rr
=

=
zz
= p. Des equations de comportement on tire par ailleurs
D
rz
= Y ([
rz
[ s
0
)
1
2
(
rz
s
0
rz
|rz|
) ce qui montre que
rz
, tout comme D
rz
, ne depend que
de r.
2. Les equations indenies du mouvement en projection sur

e
r
et

e
z
donnent successivement
r
p = 0
puis
drz
dr
+
rz
r
=
dp
dz
= G.
3. De
drz
dr
+
rz
r
=
1
r
d
dr
(r
rz
) = G on tire tout dabord, puisque
rz
(0) ne peut etre inni,

rz
=
Gr
2
. Lecoulement ne pouvant ici se declencher que lorsque
rz
s
0
, on en deduit
alors G
0
=
2s
0
R
.
4. On a D
rz
= 0 si r [0, r
0
] o` u r
0
=
G
0
G
R et D
rz
=
1
2
(s
0

Gr
2
) si r [r
0
, R]. On obtient
alors, par continuite de v et puisque v(R) = 0, v(r) = v
0
=
R
2
4
(GG
0
)
2
G
si r [0, r
0
] et
v(r) =
G
4
(R
2
r
2
) +
G
0
R
2
(r R) si r [r
0
, R]. La gure 4.26 illustre le prol des vitesses dans
les sections droites de la conduite.
270 P. Royis, 4 ao ut 2004. PROL

EGOM
`
ENES
`
A LA RH

EOLOGIE DES CORPS CONTINUS Chapitre 4


Chapitre 5
Principes generaux et leurs
applications
Le present chapitre est consacre `a lenonce de principes generaux (i.e. independants des
relations de comportement) ainsi qu`a leur application `a quelques comportements simples de
type solide ou uide. Certains des resultats presentes ici sont `a la base de nombreuses methodes
numeriques de resolution de probl`emes aux limites en mecanique des milieux deformables, telle
que la methode des elements nis, dont une presentation constitue la mati`ere du chapitre 6.
5.1 Principes generaux
Apr`es avoir introduit, dans le chapitre 4, les notions de comportement dun corps materiel
continu et dequations regissant celui-ci, nous revenons, dans la presente section, `a lenonce
dun certain nombre de principes generaux, ainsi denommes pour leur independance vis-`a-vis
de ces derni`eres, avant de les appliquer `a quelques comportements simples de milieux uides
(section 5.2) ainsi quaux solides elastiques lineaires isotropes soumis `a des transformations
innitesimales (section 5.3).
Soit donc un milieu continu. Dans tout ce chapitre, nous adopterons le plus souvent
un point de vue eulerien (rappelons que pour les transformations innitesimales de solides
elastiques les points de vue lagrangien et eulerien concident) en considerant la conguration
actuelle
t
de `a linstant t quelconque mais xe.
Dans un souci de simplicite, nous omettrons par ailleurs les variables despace et de temps
et designerons simplement par :
t
IR
9
sym
le champ tensoriel symetrique des contraintes
de Cauchy, par u :
t
IR
3
(resp
t
v :
t
IR
3
) le champ vectoriel des deplacements (resp
t
des vitesses), par :
t
IR
3
celui des accelerations, par :
t
IR le champ scalaire des
masses volumiques, par b :
t
IR
3
le champ vectoriel des densites massiques de forces lie aux
271
272 P. Royis, 4 ao ut 2004. PRINCIPES G

EN

ERAUX ET LEURS APPLICATIONS Chapitre 5


actions mecaniques exterieures `a distance (hypoth`ese 4 page 150), et par g :
t2
IR
3
celui des
densites surfaciques de forces associe aux actions mecaniques exterieures de contact donnees
sur
t2

t
, o` u
t
designe la fronti`ere de
t
que lon supposera susamment reguli`ere pour
quy soit deni presque partout le champ n :
t
IR
3
des normales sortantes (i.e. dirigees vers
lexterieur de
t
).
Enn, nous designerons par L(
t
IR
3
;
t
IR
9
sym
) loperateur dierentiel lineaire qui
`a tout champ w :
t
IR
3
associe la partie symetrique (w) :
t
IR
9
sym
de son gradient :
(w) =
1
2
[grad
x
(w) +
t
grad
x
(w)] w :
t
IR
3
(5.1)
Autrement dit, (u) :
t
IR
9
sym
designera le champ tensoriel linearise des petites
deformations engendre par le deplacement u dans le cas de transformations innitesimales
du milieu continu , tandis qu`a (v) :
t
IR
9
sym
correspondra, de facon plus generale, celui
des taux de deformation D induit par la vitesse v.
5.1.1 Rappels de resultats precedemment enonces
Nous rappelons ici, sans les redemontrer, deux principes generaux (i.e. independants des
equations de comportement) etablis dans les chapitres precedents du cours.
5.1.1.1 Equation eulerienne de conservation de la masse
Consequence de lhypoth`ese 3 page 51, la conservation de la masse dun volume materiel 1
quelconque mais xe du milieu continu se traduit, dun point de vue eulerien (chapitre 1,
section 1.5.1 page 51), par lequation locale
+ div
x
v = 0 (5.2)
ou par la relation equivalente

t
+ div
x
(v) = 0 (5.3)
5.1.1.2 Equations indenies euleriennes du mouvement
Ces equations locales, consequences de la relation fondamentale de la dynamique appliquee
`a un volume materiel 1 de quelconque mais xe et etablies dans le chapitre 3 (section 3.2.3.1
page 164), adoptent la forme intrins`eque
div
x
+ b = (5.4)
5.1 Principes generaux P. Royis, 4 ao ut 2004. 273
Exprimees relativement au rep`ere orthonorme xe R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
), elles secrivent

ij
+ b
i
=
i
i 1, 2, 3 (5.5)
5.1.2 Theor`eme dEuler
5.1.2.1 Forme locale
La forme locale du theor`eme dEuler resulte de la combinaison des equations indenies
euleriennes du mouvement (5.4) avec lequation eulerienne locale de conservation de la
masse (5.3).
On a tout dabord, en eectuant les developpements relativement au rep`ere orthonorme xe
R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
) tout en tirant parti de (1.44),

i
=
dv
i
dt
=

v
i
t
+ v
j

j
v
i

=
v
i
t
+ v
j

j
v
i
=

t
(v
i
)

t
v
i
+ v
j

j
v
i
i 1, 2, 3
(5.6)
Considerant (5.3), nous avons par ailleurs

t
=
j
(v
j
) (5.7)
Reportant cette egalite dans (5.6), nous obtenons

i
=

t
(v
i
) +
j
(v
j
)v
i
+ v
j

j
v
i
=

t
(v
i
) +
j
(v
j
v
i
) i 1, 2, 3
(5.8)
et il vient nalement, apr`es avoir injecte cette derni`ere relation dans (5.5),

j
(
ij
v
i
v
j
) + b
i
=

t
(v
i
) i 1, 2, 3 (5.9)
cest-`a-dire la relation vectorielle intrins`eque de champs
div
x
( v v) + b =

t
(v) (5.10)
274 P. Royis, 4 ao ut 2004. PRINCIPES G

EN

ERAUX ET LEURS APPLICATIONS Chapitre 5


Nous avons donc etabli le
Theor`eme 10 (Euler - forme locale) Soit
t
la conguration actuelle du milieu continu
`a linstant t quelconque mais xe. On a alors, presque partout sur
t
, lequation locale
div
x
( v v) + b =

t
(v) (5.11)
Remarques
1. Si la relation vectorielle de champs (5.11) est intrins`eque, les trois equations scalaires (5.9)
ne valent quant `a elles que pour un syst`eme de coordonnees spatiales cartesiennes.
2. Des expressions (5.8), on deduit par ailleurs la relation vectorielle intrins`eque de champs
=

t
(v) +div
x
(v v) (5.12)
5.1.2.2 Forme globale
Soit 1 un volume materiel ni occupant, dans la conguration actuelle
t
`a linstant
t quelconque mais xe, le domaine ouvert simplement connexe 1
t

t
de lespace physique IR
3
(voir la gure 3.8 page 162), de fronti`ere o
t
susamment reguli`ere pour quy puisse etre deni
presque partout le champ n : o
t
IR
3
des normales sortantes.
Integrons alors la relation locale (5.11) sur 1
t
. Il vient, en eectuant les developpements
relativement au rep`ere R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
) et compte tenu de (5.9),

Vt

j
(
ij
v
i
v
j
) dv +

Vt
b
i
dv =

Vt

t
(v
i
) dv i 1, 2, 3 (5.13)
Appliquant ensuite le theor`eme dOstrogradski `a la premi`ere integrale du membre de gauche
de cette egalite, nous obtenons

Vt

j
(
ij
v
i
v
j
) dv =

St
(
ij
v
i
v
j
)n
j
ds i 1, 2, 3 (5.14)
ce qui donne, en reportant cette derni`ere relation dans (5.13),

Vt
b
i
dv +

St

ij
n
j
ds =

Vt

t
(v
i
) dv +

St
v
i
v
j
n
j
ds i 1, 2, 3 (5.15)
5.1 Principes generaux P. Royis, 4 ao ut 2004. 275
cest-`a-dire la relation intrins`eque

Vt
bdv +

St
.nds =

Vt

t
(v) dv +

St
v(v.n) ds (5.16)
et nous obtenons le
Theor`eme 11 (Euler - forme globale) Soit 1 un volume materiel ni occupant,
dans la conguration actuelle
t
`a linstant t quelconque mais xe, le domaine ouvert sim-
plement connexe 1
t

t
de lespace physique IR
3
, de fronti`ere o
t
susamment reguli`ere. On
a alors

Vt
bdv
. .. .
actions `a distance
+

St
.nds
. .. .
actions de contact
. .. .
resultante des actions mecaniques exterieures
=

Vt

t
(v) dv
. .. .
resultante de

t
des
quantites de mouvement
+

St
v(v.n) ds
. .. .
debit des quantites
de mouvement
(5.17)
Remarque La forme globale (5.17) du theor`eme dEuler peut etre obtenue directement (i.e.
sans recourir `a sa forme locale) en injectant lexpression (5.12) de dans la relation (3.64)
etablie dans la section (3.2.3.1) page 164, puis en appliquant le theor`eme dOstrogradski `a
chacune des composantes relativement au rep`ere R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
) de lintegrale sur 1
t
du
terme div
x
(v v).
Soit par ailleurs T
e
(1
t
) le torseur des actions mecaniques exterieures sexercant sur le volume
materiel 1 `a linstant t quelconque mais xe, et soit T
c
(1
t
) son torseur cinetique (i.e. des
quantites de mouvement) au meme instant. La forme globale (5.17) du theor`eme dEuler
sobtient aussi directement en ecrivant legalite entre la resultante

1
e
(1
t
) de T
e
(1
t
) et la derivee
materielle
d
dt

1
c
(1
t
) de la resultante

1
c
(1
t
) de T
c
(1
t
) (voir la remarque 4 de la section 3.2.3.1,
page 165). Il sut alors dexploiter (1.68) ainsi que la denition de la derivee materielle dune
grandeur physique eulerienne donnee dans le tableau 1.1 pour se ramener `a la situation decrite
dans le paragraphe precedent et retrouver, apr`es application du theor`eme dOstrogradski, le
second membre de legalite (5.17).
5.1.2.3 Application
Reconsiderons ici lecoulement laminaire et permanent de la tranche de uide visqueux new-
tonien incompressible et non pesant etudie dans la section 4.4.2 et reproduit sur la gure 5.1, et
appliquons la forme globale du theor`eme dEuler (theor`eme 11) au domaine uide 1 represente
sur cette meme gure et compris entre les sections de largeur unite ABCD et A

.
276 P. Royis, 4 ao ut 2004. PRINCIPES G

EN

ERAUX ET LEURS APPLICATIONS Chapitre 5

e
1

e
2

e
3
H
v
1
v
1
A
B
C
D
A

1
Fig. 5.1 Ecoulement dun uide visqueux newtonien entre deux plaques
On a alors, en designant par o la fronti`ere de ce domaine et compte tenu des hypoth`eses
precedentes,

S
.nds =

S
v(v.n) ds (5.18)
Interessons-nous tout dabord au membre de droite de cette egalite. Le champ des vitesses
etant de la forme v = v
1
(x
2
)

e
1
(voir la section 4.4.2), on a v.n = 0 sur les faces AA

D, BB

C,
AA

B ainsi que DD

C. Ce champ ne dependant pas de x


1
, on a par ailleurs, en raison des
sens opposes des normales sortantes aux points des sections ABCD et A

ABCD
v(v.n) ds +

v(v.n) ds = 0 (5.19)
de sorte quil reste simplement

S
v(v.n) ds = 0 (5.20)
cest-`a-dire, compte tenu de (5.18),

S
.nds = 0 (5.21)
La matrice representative du tenseur des contraintes de Cauchy relativement au rep`ere or-
thonorme xe R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
) adoptant par ailleurs la forme (voir `a nouveau la section 4.4.2)
=

p
2
v
1
0

2
v
1
p 0
0 0 p

(5.22)
avec la viscosite dynamique de cisaillement et p la pression independante de x
2
et x
3
, on a,
puisque les normales sortantes aux points des sections AA

B et DD

C sont de sens opposes,


5.1 Principes generaux P. Royis, 4 ao ut 2004. 277

AA

B
.nds +

DD

C
.nds = 0 (5.23)
Les normales sortantes aux points des sections ABCD et A

etant egalement de sens


opposes, il vient, puisque la pression p nest fonction que de x
1
et que v
1
en est independant,

ABCD
.nds +

.nds = H(p
A
p
A
) (5.24)
o` u H est la hauteur de la tranche de uide (gure 5.1) et o` u p
A
(resp
t
p
A
) designe la pression
aux points de la section ABCD (resp
t
A

).
Les forces exercees par le volume uide 1 sur chacune des parois etanches et xes dans la
direction

e
1
de lecoulement et par unite de largeur etant egales en vertu de la symetrie de ce
dernier par rapport au plan x
2
=
H
2
, designant celles-ci par F
AA
, nous obtenons, puisque les
normales sortantes aux points des sections AA

D et BB

C sont l`a encore de sens opposes et


que p ne depend pas de x
2
,

AA

D
.nds +

BB

C
.nds = 2F
AA
(5.25)
Regroupant enn (5.23), (5.24) et (5.25), nous avons alors, compte tenu de (5.21),
F
AA
=
1
2
(p
A
p
A
)H (5.26)
et le lecteur ne manquera pas de comparer ce resultat `a (4.141). Notons en eet que le theor`eme
dEuler nous a ici permis de determiner la force de frottement par unite de largeur exercee par
le volume uide 1 sur les parois x
2
= 0 et x
2
= H sans avoir eu `a exhiber lexpression du champ
des vitesses en tout point de ce domaine.
5.1.3 Puissances virtuelles et energie cinetique
5.1.3.1 Theor`eme des puissances virtuelles
Reconsiderons `a present le volume materiel ni 1 introduit dans la section 5.1.2.2
et occupant, dans la conguration actuelle
t
`a linstant t quelconque mais xe, le domaine
ouvert simplement connexe 1
t

t
de lespace physique IR
3
(gure 3.8 page 162), de fronti`ere
o
t
susamment reguli`ere.
278 P. Royis, 4 ao ut 2004. PRINCIPES G

EN

ERAUX ET LEURS APPLICATIONS Chapitre 5


Soit par ailleurs
H
1
(1
t
) =

w : 1
t
IR,

Vt
w
2
dv < +,

Vt
(
i
w)
2
dv < +, i 1, 2, 3

(5.27)
et soit v (H
1
(1
t
))
3
. Un tel champ, de meme nature que le champ des vitesses v du volume
materiel 1 `a linstant t mais non necessairement identique `a celui-ci, est appele champ de
vitesse virtuel.
Interessons-nous alors `a la puissance virtuelle

{
e
(1
t
) (i.e. dans le champ de vitesse virtuel
v) des actions mecaniques exterieures sexercant sur le volume materiel 1 `a linstant t. Ces
actions mecaniques etant decrites par la restriction `a 1
t
du champ b :
t
IR
3
des actions `a
distance ainsi que par le champ .n : o
t
IR
3
des vecteurs contraintes

n
sur la fronti`ere o
t
de 1
t
, il vient

{
e
(1
t
) =

Vt
b. v dv +

St
(.n). v ds (5.28)
Travaillons alors sur la seconde integrale du membre de droite de cette egalite. Nous avons,
en eectuant les developpements relativement au rep`ere orthonorme xe R = (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
) tout
en tirant parti du theor`eme dOstrogradski,

St
(.n). v ds =

St

ij
n
j
v
i
ds
=

St
(
ij
v
i
)n
j
ds
=

Vt

j
(
ij
v
i
) dv
(5.29)
cest-`a-dire
St
(.n). v ds =

Vt

ij
v
i
dv +

Vt

ij

j
v
i
dv (5.30)
Remarquons par ailleurs que lon a, de par la nature muette des indices i et j apparaissant
dans lintegrande de la seconde integrale du membre de droite de cette egalite,

ij

j
v
i
=
ji

i
v
j
(5.31)
ce qui donne, en vertu de la symetrie de ,

ij

j
v
i
=
ij

i
v
j
(5.32)
5.1 Principes generaux P. Royis, 4 ao ut 2004. 279
Combinons les deux membres de cette egalite. Il vient alors

ij

j
v
i
=
ij

1
2
(
j
v
i
+
i
v
j
)

=
ij

ij
( v)
(5.33)
et lon a donc

St
(.n). v ds =

Vt

ij
v
i
dv +

Vt

ij

ij
( v) dv (5.34)
Reportant enn cette derni`ere relation dans (5.28), nous obtenons

{
e
(1
t
) =

Vt
b
i
v
i
dv +

Vt

ij
v
i
dv +

Vt

ij

ij
( v) dv
=

Vt
(
j

ij
+ b
i
. .. .
=
i
) v
i
dv +

Vt

ij

ij
( v) dv
(5.35)
ce qui donne, compte tenu de (5.5),

{
e
(1
t
) =

Vt

i
v
i
dv +

Vt

ij

ij
( v) dv (5.36)
cest-`a-dire la relation intrins`eque

{
e
(1
t
) =

Vt
. v dv +

Vt
: ( v) dv (5.37)
Reconsiderant alors (5.28), nous obtenons nalement le
Theor`eme 12 (Puissances virtuelles) Soit 1 un volume materiel ni occupant, dans
la conguration actuelle
t
`a linstant t quelconque mais xe, le domaine ouvert simplement
connexe 1
t

t
de lespace physique IR
3
, de fronti`ere o
t
susamment reguli`ere. Soit par
ailleurs v (H
1
(1
t
))
3
quelconque mais xe, et soit

D = ( v). Alors,

Vt
b. v dv
. .. .
actions `a distance
+

St
(.n). v ds
. .. .
actions de contact
. .. .
puissance virtuelle
des actions mecaniques