GEL-4152

Chapitre III

Variation de Vitesse de la Machine Asynchrone

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3.1 Rappels sur Machine Asynchrone

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3-1-1

Fonctionnement à l’arrêt Rotor ouvert

F s

Enroulements du rotor ouverts et immobiles =0

Stator alimenté / courants à s Fmm Fs tourne à s
Tensions induites dans enroulements du rotor à s
Fonctionnement en Transformateur triphasé
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Rappels

Fonctionnement à l’arrêt Rotor en Court-Circuit

Enroulements du rotor en
court-circuit et immobiles
=0

F s F r

Stator alimenté / courants à s Fmm Fs tourne à s

Tensions induites dans enroulements du rotor à s font circuler courants à s
Courants rotor crée Fmm Fr tourne à s. Couple de démarrage non nul exercé par Fs
sur Fr
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Rappels

Fonctionnement à une vitesse  quelconque entre 0 et s

Enroulements du
rotor en court-circuit
tournent à 

F s F r

Stator alimenté / courants à s Fmm Fs tourne à s

Tensions induites dans enroulements du rotor à r = s -  font circuler courants à r
Courants rotor crée Fmm Fr tourne à r >0 / Rotor et r +  = s / Stator
Couple Moteur non nul exercé par Fs sur Fr
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Rappels

Fonctionnement à une vitesse synchrone  = s

Enroulements du
rotor en court-circuit
tournent à s

F s F r

Stator alimenté / courants à s Fmm Fs tourne à s

Pas de tensions induites dans enroulements du rotor pas de courants rotor
Fmm Fr =0, Couple Nul à  = s
La MAS absorbe tjrs de la puissance réactive (pas de source d’excitation autonome)
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Rappels

Fonctionnement à une vitesse  supérieure à s

Enroulements du
rotor en court-circuit
tournent à s

F s F r

Stator alimenté / courants à s Fmm Fs tourne à s

Tensions induites dans enroulements du rotor à r = s –  font circuler courants à r
Courants rotor crée Fmm Fr tourne à r <0 / Rotor et r +  = s / Stator
Couple Résistant non nul exercé par Fs sur Fr Fonctionnement en Génératrice
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Machine asynchrone classique avec rotor en Court-Circuit

Hyposynchronisme Hypersynchronisme
Couple Tem s

Tem r>0 s

Tem

Tem>0

Vitesse
Synchrone
Moteur Vitesse 
s Tem r>0 Générateur s

s
Tem<0 Tem

Utilisations traditionnelles de la Machine asynchrone à simple

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alimentation par le stator @ P.Viarouge
 Réglage du couple électromagnétique de la Machine Asynchrone

3 grandeurs de réglage du couple

électromagnétique instantané

Tem α Fs.Fr.sin(Fs, Fr)

• 2 amplitudes des Fmm

• Angle instantané entre les Fmm

Applications:

• Machine asynchrone à cage : 2

grandeurs de réglage

• Machine asynchrone à rotor bobiné:

possibilité d’utiliser 3 grandeurs de
réglage du couple

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Machine asynchrone à Double Alimentation (MADA, Double Fed Induction Machine)

Hyposynchronisme Hypersynchronisme
Couple Tem Moteur s Moteur s

Tem r>0 s Tem r<0 s

Tem Tem

Tem>0

Vitesse
Synchrone
Vitesse 
Tem r<0 s s Tem r>0 s

s s
Tem<0 Tem Tem

Générateur Générateur
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3-1-2

Constitution Machine Asynchrone

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Rappels
Constitution Machine Asynchrone à Rotor Bobiné

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Rappels
Constitution Machine Asynchrone Rotor à cage

Anneaux et Barres Aluminium injectées

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Rappels
Constitution Machine Asynchrone Rotor Massif

Rotor Massif

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 3.2 Modèle Régime Permanent Machine Asynchrone

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3.2.1 Modèle Régime Permanent Machine Asynchrone

Fonctionnement à rotor ouvert à l’arrêt
Rs xs xr Rr

Io a

Vs Es RF Xm Ero

d
es  Es 2 sin( s t )     s  2 sin( s t )
dt
Es   s  Transformateur monophasé à vide
Fréquence fs au stator & au rotor
s  2
ero  Ero 2 sin( s t )  sin( s t )
a E s ns
Es a 
ns Ero nr
Ero  a
a nr
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 3.2.1 Modèle Régime Permanent Machine Asynchrone
Fonctionnement à rotor ouvert à ≠ 0

r  s    g.s
  (1  g ). s fr  fs  f  g  fs

Tension à vide instantanée au rotor varie à r

r  2
er  Er 2 sin(r t )  sin(r t )
a
Ero tension à vide RMS mesurée à l’arrêt, Er tension à vide RMS à ≠ 0

r  g s 
Er    g. Ero
a a
Variation tension à vide RMS et fréquence au rotor vs glissement

r  g.s
Er  g . Ero
fr  g  fs

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3.2.1 Modèle Régime Permanent Machine Asynchrone

Fonctionnement en charge (rotor court-circuité) à vitesse  ≠ 0

Enroulements Primaires Enroulements du rotor en court-

au stator alimentés à fs
circuit tournent à / Stator
FMM rotor Fr tourne à r / Rotor
 r  g. s
F s F r
Enroulements Secondaires
en CC au rotor alimentés
tournants à  / stator :
tensions & courants
alternatifs à fr = g.fs
FMM stator & rotor
synchrones tournent
à s / Stator   (1  g ). s

Stator alimenté / courants à s Fmm Fs tourne à s

Tensions induites dans enroulements du rotor à r = s -  font circuler courants à r
Courants rotor crée Fmm Fr tourne à r >0 / Rotor et r +  = s / Stator
Fs & Fr tournent au synchronisme: Couple Moteur non nul exercé / Fs sur Fr
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 3.2.1 Modèle Régime Permanent Machine Asynchrone
Fonctionnement en “charge” avec rotor court-circuité tournant à à vitesse  ≠0
Enroulements Primaires Enroulements Secondaires en CC au
au stator alimentés à fs   (1  g ). s rotor alimentés tournants à  / stator :
tensions & courants alternatifs à fr = g.fs
Rs Rr

Couplages magnétiques
Primaires Secondaires Ir
Is

Vs Es RF  Er
Fréquence
Fréquence grandeurs
grandeurs alternatives
alternatives fs fr = g.fs
2 . Transformateur Tournant .
de rapport a
Schéma Monophasé circuit équivalent en charge
Machine asynchrone équivalente à un transformateur “tournant” avec secondaire en
CC tournant à  ≠ 0 avec des fréquences primaires fs & secondaires fr différentes et
une fraction de l’énergie électrique fournie au primaire convertie en énergie
mécanique puisque le couple Tem entre stator et rotor “travaille”: Pem= Tem 
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3.2.1 Modèle Régime Permanent Machine Asynchrone

Fonctionnement en charge (rotor court-circuité) à vitesse  ≠ 0
  (1  g ). s
Difficile de continuer à utiliser un schema équivalent de transformateur avec des fréquences
primaires & secondaires différentes et une fraction de l’énergie électrique fournie au primaire
convertie en énergie mécanique!
Diagramme vectoriel circuit monophasé
équivalent au rotor tournant à r=g. s
s r
Vs Er

 Es r
jxsIs jlrrIr
Ir
Is
RsIs
RrIr
Diagramme vectoriel circuit monophasé
équivalent au stator tournant à s
r  s    gs
fr  fs  f  g  fs
Les deux diagrammes tournent à des vitesses différentes!
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 3.2.1 Modèle Régime Permanent Machine Asynchrone
Fonctionnement en charge (rotor court-circuité) à vitesse  ≠ 0
Calcul des grandeurs électriques au rotor

Er lrr
Courant RMS et déphasage Ir  tg ( r ) 
tension-courant au rotor R  (lrr )
2
r
2 Rr

Sachant que: r  g.s

Er g.Ero Ero
Ir   
R  (lrr )
2 2
R  (lr g.s )
2 2
Rr 2
r r
( )  (lrs )2
g
lrr lr g.s lrs
tg ( r )   
Rr Rr R
( r)
g
En appliquant r  g.s on a éliminé r et exprimé Ir et r en fonction de s et g

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3.2.1 Modèle Régime Permanent Machine Asynchrone

Fonctionnement en charge (rotor court-circuité) à vitesse  ≠ 0
Diagramme vectoriel rotor fictif tournant à s
On peut donc calculer directement Ir et r à partir d’un diagramme vectoriel fictif tournant à s
Er Ero
Ir  Ir 
R  (lrr )
2
r
2 Rr 2
( )  (lrs )2
l g
tg ( r )  r r l xr  l r  s
Rr tg ( r )  r s
R
( r)
g
r Er s Ero

r r

Ir jlrrIr Ir
jxrIr

RrIr Rr
I
g r
Diagramme vectoriel au rotor tournant à r Diagramme vectoriel fictif tournant à s
Les valeurs de Ir et r et calculées à partir des deux diagrammes vectoriels au rotor (le
diagramme tournant à r et le diagramme “fictif” tournant à s) sont rigoureusement identiques
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 3.2.1 Modèle Régime Permanent Machine Asynchrone

Fonctionnement en charge (rotor court-circuité) à vitesse  ≠0

Diagramme vectoriel rotor fictif tournant à s

s s

Vs Ero

 Es r
jxsIs jxrIr
Ir
Is
RsIs
Rr
Diagramme vectoriel au stator tournant à s I
g r
La résolution du diagramme vectoriel rotor fictif tournant à s permet de
déterminer les valeurs efficaces réelles des courants et tension au rotor et de leur
déphasage en régime permanent
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3.2.1 Modèle Régime Permanent Machine Asynchrone

Fonctionnement en charge (rotor court-circuité) à vitesse  ≠0

Résistance
dépendant de la
vitesse 
Rs xs xr Rr / g

I’o Ir
Is a

Ero
Vs Es RF Xm

Schéma Monophasé équivalent en charge

Remarques: g=1 vitesse =0 essai à rotor bloqué transformateur en CC
g=0 vitesse synchrone =s, impédance rotor infinie aucune tension induite au rotor

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3.2.3
Modèle Machine Asynchrone
Circuit monophasé équivalent en charge ( ≠ 0) ramené au stator

Rs xs x’r R’r / g

I’o I’r
Is

Rr'  a 2 .Rr
Vs Es RF Xm
xr'  a 2 .xr

Schéma Monophasé équivalent en charge ramené au primaire (stator)

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3.2.2 Bilan de Puissance Machine Asynchrone

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 Bilan de Puissance Machine Asynchrone

Pin=3Vs Is cos
PJs Pe Pem + PJr

R 'r 2 PJr
Pe  3 I 'r 
PJs Pmags Pe g g

Pin

PJr Pmagr  0 Pem

Pmags

Pm Pu =Tu  Pe

R 'r 2
Pem  Pe  PJr  3 I 'r 3R 'r I '2r  (1  g )  Pe
g PJr = g Pe Pem = (1- g) Pe

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Bilan de Puissance Machine Asynchrone

Pin=3Vs Is cos
PJs Pe Pem + PJr

PJs Pmags Pe

Pin

PJr Pem=Tem 
Tem
couple électromagnétique commandable Pmags
à partir des grandeurs électriques
Pe=Tem s

PJr = g Pe=Tem r Pem = (1- g) Pe=Tem 

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 3.2.3 Schéma équivalent simplifié Machine Asynchrone
utilisé pour étude qualitative variation de vitesse

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Schéma équivalent simplifié en “L”

avec Pertes Magnétiques et Rs négligées
Rr / g

jl s  jX
Is
I

Vs Io Lm


r Vs

Utilisé pour étude variation de vitesse I0

Is
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 Bilan de Puissance & Caractéristique Couple-Vitesse

jls Rr 2
Pin  Pe  3 I
g
Rr / g

3Vs I s cos   Pin Pe PJr  3Rr I '2 Pem  Pe  PJr

Stator Rotor

Rr 2
Pem  Pe  PJr  3 I  3Rr I 2  (1  g )  Pe
g

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3.2.4 Bilan de Puissance sur Caractéristique Couple-Vitesse

Pe =Tem s Pem  Tem   (1  g )  Pe
Tem 
Pe   Tem  s
(1  g )
Tem PJr =Tem r Pem =Tem 

Temax

Temeq PJr
Pe
Pem


eq s

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 3.2.5 Caractéristique Couple-Vitesse à Vs et fs fixées

Tem 3 p Rr Vs2
Tem 
s g  Rr  2
 g   ls 
Temax 2

 

Td 3 p Vs2 Rr
Te max  g max 
 s 2.l s l s


 s (1  g max ) s

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3.2.6 Caractéristique Courant-Vitesse à Vs et fs fixées

Is 
r Vs

I
Isd I0

Is

Isn
I0

n s

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 3.2.7 Caractéristique Facteur de Puissance-Vitesse à Vs et fs
fixées
cos 
1
cos max


ns

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3.2.8 Recherche de grandeurs de réglage du couple indépendantes

de la vitesse
On fait apparaître 2 Grandeurs de réglage du couple Flux & pulsation électrique rotorique

Couple max de décrochage

Rr
r max 
l
2
Te max  3 p
2l
2 grandeurs de réglage du couple:
Le couple électromagnétique peut-être imposé
indépendamment de la vitesse si on peut
imposer  et r.
(Cohérent avec analyse qualitative initiale)
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 3.2.9 Nouvelle formulation de la Caractéristique Couple-Vitesse de la
machine asynchrone

ωr
Ωr
p

Rr Rr 
r max  R' ( r )   (1  r )
l 3  r max
Caractéristique Couple-Vitesse

Vitesse de base

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Caractéristique Couple-Vitesse de la machine asynchrone

Tem
  s 
Rr / 3 T
Temax ( p ) 2
em

Approximation linéaire
pour g faible /gmax
soit r faible / rmax

Temn

Vitesse de base 
s
Rr Pour g faible /gmax 2
R ' (r )  R' ( g )  Te max  3 p
3 soit r faible / rmax 2.l
R
r max  r
l
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 Rappels sur les moteurs à courant continu
Moteur à courant continu à excitation indépendante

Tem
m

   o  m  Tem




Va
o  Vitesse de base
K f

Ra Ra
m 
( K f ) 2
( KK ' I f ) 2

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Rappels sur les moteurs à courant continu shunt

Machine asynchrone équivalente à un moteur à courant continu shunt
I T em

Van
Va1
Va2



V Va Va Rf
o  a     cte Vitesse de base moteur à courant
K f KK ' I f KK ' a
V KK ' continu shunt constante
Rf
Ra Ra Ra
m 2
 2
 2
( KK ' I f )  Va   KK '  2 m inversement proportionnelle à Va2
 KK '    Va
 Rf   R f 
Les commandes du flux et du couple par les grandeurs électriques d’alimentation
ne sont pas découplées comme dans le cas de la machine CC à excitation
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 Équivalence machine asynchrone à rotor en CC
et moteurs à courant continu shunt
• Caractéristique couple-vitesse en régime permanent: Machine asynchrone à rotor en CC équivalente à
un moteur à courant continu shunt
• Dans machine asynchrone à rotor en CC & machine à courant continu shunt, commandes du flux et du
couple par les grandeurs électriques d’alimentation ne sont pas découplées comme dans le cas de la
machine CC à excitation indépendante
• Découplage de la commande du flux & du couple: problématique la plus importante de la commande en
vitesse/couple de la machine asynchrone à rotor en CC
• L’intérêt de cette approche est de mettre en évidence l’analogie de comportement de la machine
asynchrone à rotor en CC et la machine à courant continu au niveau du comportement dans le plan
couple-vitesse (dans la zone utile de fonctionnement, c.à.d pour les glissements faibles)
• Cette analogie de comportement se retrouve dans les performances des divers procédés de variation
de vitesse utilisés pour ces deux machines
• Entraînements utilisant machine à courant continu & entraînements utilisant machine asynchrone à
rotor en CC sont donc en compétition dans de nombreuses applications
• Robustesse & coût de fabrication machine asynchrone, évolution prix de l’électronique de puissance
imposent de plus en plus l’utilisation de la machine asynchrone dans la majorité des applications
usuelles (« AC drives » vs « DC Drives »)
• Réglage du couple de la machine CC à excitation indépendante (avec de plus la possibilité d’utiliser
des aimants pour un rendement optimal) reste plus performant par principe / à celui de la machine
asynchrone à rotor en CC: mise en œuvre plus facile de l’asservissement de couple.

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3.3 Variation de vitesse de la machine asynchrone

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 3.3.1 Procédés de Variation de vitesse de la machine asynchrone

   s  m  Tem Variation de vitesse entraînement obtenue en

déplaçant caractéristique couple-vitesse du moteur
dans plan couple-vitesse pour déplacer point
d’intersection avec caractéristique couple résistant-
vitesse de charge

Paramètres pour déplacer Tem() machine

asynchrone dans plan couple-vitesse:
Rr 
R' ( r )   (1  r ) • tension d'alimentation VS
3  r max
• résistance rotor Rr
• fréquence d'alimentation fs (soit s)
• de manière plus générale Puissance
consommée ou injectée au rotor pour une
machine à rotor bobiné (machine à double
alimentation)

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3.3.2 Variation de vitesse par variation de tension

Caractéristiques Couple-vitesse

gmax reste constant

Temax proportionnel à Vs2
Flux  proportionnel à Vs

Rr
g max 
l s
3 p Vs2 2
Te max   3p
 s 2.ls 2.l
Vs Vs  Vsn

s
• Risque de décrochage sur charge mécanique entraînée à couple constant
indépendant de la vitesse

• Procédé inappliquable aux charges de levage

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 Variation de vitesse par variation de tension
• Application aux charges mécaniques entraînées avec couple diminuant
rapidement avec la vitesse (pas de risque de décrochage)
• Applications avec plage de vitesse relativement faible sinon nécessité de
surdimensionnement du moteur
Tr Tr
n=1 n=2

 

Charges de type Tr=k.n (souvent n compris entre 1 et 2)

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Variation de vitesse / variation de tension Charge Tr=k.

Pr et PJr vs vitesse
Couple vitesse Ir vs vitesse

Tem Pr PJr Ir
Pjrmax > Pjrn Irmax > Irn

Irmax

Limite échauffement
Irn
PJrmax

PJrn Limite échauffement

 s  s 
Surdimensionnement nécessaire du moteur par rapport à puissance à vitesse nominale
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 Variation de vitesse / variation de tension Charge Tr=k.
Pr et PJr vs vitesse Ir vs vitesse
Tem Couple vitesse
Pr PJr Ir
Irmax

Limite échauffement
Irn
PJrmax

PJrn Limite échauffement

 s  s 
Surdimensionnement nécessaire du moteur par rapport à puissance à vitesse nominale
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Alimentation électronique à tension variable

Gradateur triphasé à Thyristors Fonctionnement en moteur possible

dans les 2 sens de rotation
is

Inversion (à l’arrêt) des signaux de

us commande sur les interrupteurs de 2
phases

Montage utilisé comme démarreur

électronique pour remplacer les
démarreurs par auto-transformateur à
prises variables
Commande amorçage

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 Alimentation électronique à tension variable
400 Tension ligne-ligne Moteur us
=90º
200
• Alimentation Électronique du
Moteur à fréquence fondamentale 0
constante avec harmoniques de -200
tension de rang 5,7,11,13
-400
0 0.005 0.01
0.015 0.02 0.025 0.03
t (s)
Tension LL RMS Fondamental (60Hz) = 22.07 , THD= 312.00%

Amplitude (% du Fondamental)
250

200
• Augmentation pertes magnétiques
Moteur due aux harmoniques 150
tension 100

50

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 1213 14 15 16 17 18
Rang harmonique
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Alimentation électronique par gradateur

Courant de Ligne is
• Pollution harmonique 10
réseau alimentation
Injection d’harmoniques 0
de courant de rang
5,7,11,13
-10
• Augmentation des 0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
t (s)
pertes du moteur Courant RMS fondamental (60Hz) = 4.855 , THD= 63.70%
Amplitude (% du Fondamental)

100
- pertes Joule
80
(harmoniques courant)
60
- pertes magnétiques
(harmoniques tension) 40

• Surdimensionnement 20
nécessaire du Moteur 0
(pertes supplémentaires) 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18
Rang Harmonique

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 Mesure des signaux périodiques perturbés

 
 
• Série de Fourier signal périodique is (t )   ih (t )   I hrms 2 sin(h s t )
h 1 h 1


• Valeur efficace (‘totale’) signal I rms  I
h 1
2
hrms  I1rms 1  THD 2

I
h2
2
hrms

• Distorsion harmonique totale THD THD 

I1rms

• Appareils de mesure:
- Voltmètre ou Ampèremètre “True RMS” mesure de Vrms & Irms (‘totales’)
- Analyseur de puissance “Power Meter” mesures des Vhrms , Ihrms & THD

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Pollution harmonique tension d’un réseau d’usine

dis1 di
ls ( )  ls  sh )
dt dt

l
is1  ish
Réseau

dish Barre avec

vs1  ls  Charge tension
dt Polluante polluée
Pollution
harmonique
tension de barre

Transformateur Sous-station

Harmoniques de tension de sortie induits par la chute de tension dans l’impédance

interne du transformateur parcourue par les harmoniques de courant générés par la
charge polluante
(on suppose que le réseau est une source de tension “parfaite” purement sinusoidale)

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 Variation de vitesse par variation de tension
Exemple industriel (LEEPCI) Variateur vitesse pompe de SPA

Utilisation d’un gradateur “propre” de type Hacheur AC/AC à IGBT

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