Rapport de laboratoire I

Modélisation et identification des machines dans

le domaine fréquentiel

ELG 3555 - SYSTÈMES D’ASSERVISSEMENTS

LAB 3

École de Génie Électrique et Science Informatique

 Rapport de laboratoire

1.Les graphiques de toutes les expériences mentionnées au Tableau 1.1. Assurez-vous

qu’ils ont tous des titres.

➢ VREF = 2V ET AMPL = 1.0 V

➢ VREF = 2V ET AMPL = 1.5 V

➢ VREF = 2V ET AMPL = 2.0 V

➢ VREF = 2V ET AMPL = 2.5 V

➢ VREF = 2V ET AMPL = 3.0 V

2.Une version remplie du tableau 1.1.

Tableau 1.1 : Résultats d’identification du modèle Speed

Graphically Numerical

Initial Amplitude ∆VRe Initial Final ∆ωm K 𝛕 K 𝛕

Vref (V) f (V) ωm ωm (rad/s (ms) (ms)
(V) (rad/s) (rad/s) )

2.0 1.0 1.0 0.934 1.593 0.659 0.633 50 0.669 48

2.0 1.5 1.5 0.933 1.920 0.987 0.674 50 0.634 48

2.0 2.0 2.0 0.917 2.270 1.353 0.629 45 0.608 48

2.0 2.5 2.5 0.869 2.620 1.751 0.649 45 0.660 48

2.0 3.0 3.0 0.928 2.920 1.992 0.693 40 0.675 48

Average : 0.656 46 0.649 48

Figure 1.1 : Canal du feedback auxiliaire pour une amplitude de 1 volts

Figure 1.2 : Canal du feedback auxiliaire pour une amplitude de 1.5 volts

Figure 1.2 : Canal du feedback auxiliaire pour une amplitude de 1.5 volts

Figure 1.3 : Canal du feedback auxiliaire pour une amplitude de 2 volts

Figure 1.4 : Canal du feedback auxiliaire pour une amplitude de 2.5 volts

Figure 1.5 : Canal du feedback auxiliaire pour une amplitude de 3 volts

3. Validation du modèle : Pour chaque ligne du tableau 1.1, produire 2 figures :

i. La première figure montre la réponse du système “idéal” et celui qui est

mesuré expérimentalement.
ii. Dans la deuxième figure, incluez l’erreur entre les réponses idéales et
mesurées de la première figure.

On peut seulement comparer les graphiques trouvés en a) avec ceux trouvés dans les
figures 1-2 à 1.5. On peut voir que les graphiques ont la même forme, compte tenu des
irrégularités des graphiques contenant les données expérimentales. Nos résultats sont
donc valides.

4. Est-ce que le gain DC ou la constante de temps d’un système de premier ordre

dépendent du signal d’entrée ? Justifiez votre réponse théoriquement et soutenez-là
avec vos résultats au Tableau 1.1.

Non, le gain DC et la constante de temps d’un système ne dépendent pas de l’entrée. En

effet, le gain DC ainsi que la constante de temps sont déterminées par la réponse
naturelle du système. Cette dernière est uniquement déterminée par la fonction de
transfert. L’entrée du système aura uniquement un impact sur la réponse forcée, mais
celle-ci n’impacte pas le gain et la constante de temps du système. On voit que d’après
les résultats expérimentaux de K et 𝛕 que ceux-ci restent relativement constants.

6. Design d’un système LTI

Figure: Circuit du premier ordre

Figure : Simulation du circuit avec un échelon de 1.0 V.

Figure: Simulation du circuit avec un échelon de 1.5 V.

Figure: Simulation du circuit avec un échelon de 2.0 V.

Figure: Simulation du circuit avec un échelon de 2.5 V.

 Figure: Simulation du circuit avec un échelon de 3.0 V.

i. Composantes du système électrique

R1 = 100Ω
R2 = 191Ω
L1 = 29.1H

ii. Expressions symboliques et numériques de la fonction de transfert du circuit.

iii. Expressions symboliques et les valeurs numériques du gain DC et de la constante de

temps.

“Deux systèmes avec la même fonction de transfert doivent avoir le même comportement (par
rapport aux entrées-sorties) indépendamment de leur nature (électrique, mécanique, chimique,
médicale, économique, etc.).”

En nous basant sur les données du laboratoire on peut conclure que l’affirmation ci-dessus est
vraie. Tant qu’un système accomplit la fonction de transfert, la réponse sera toujours la même,
car la fonction de transfert n’est pas liée à la nature des signaux