Chapitre-1 2 3 CME L3 ELT

Cours Commande Des machines
Electrique
L3_ELT –S6
chapitre 1, 2 et 3
Commande des Machines électrique
Table des matières

1 Chapitre 1. Introduction à la commande des machines électriques ........................................ 1
2 Chapitre II. La Modulation de Largeur d'Impulsion ............................................................... 3
2.1 Introduction ...................................................................................................................... 3
2.2 Etat de l’art ....................................................................................................................... 3
2.3 MLI sinusoïdale ................................................................................................................ 5
2.3.1 Principe de l’MLI Sinusoïdale .................................................................................. 5
2.3.2 Indice de modulation de la sinusoïdal PWM ............................................................ 8
2.4 MLI à injection de troisième harmonique (THIPWM) .................................................... 8
3 Chapitre 3.Réglage de la vitesse des machines à courant continu ........................................ 15
3.1 Rappels sur les machines à courant continu ................................................................... 15
Symbole de la MCC ................................................................................................ 16
Constitution d’une machine à courant continu ........................................................ 16
Principe de fonctionnement ..................................................................................... 19
Schéma électrique équivalent .................................................................................. 22
Les différents types de machines à courant continu ................................................ 23
Caractéristiques électromécanique et mécanique des machines à courant continu 23
Caractéristiques mécaniques des charges entrainées, ............................................. 24
Point de fonctionnement d'un groupe moteur, charge entrainée ............................. 28
Méthodes de réglage de la vitesse d'un moteur shunt ............................................. 32
3.2 Principe des dispositifs d’alimentation ........................................................................... 39
Architecture de commande des machines DC......................................................... 39
Les convertisseurs associés aux machines MCC .................................................... 48

Commande des Machines électrique Chapitre I : intoduction ME
1 Chapitre 1. Introduction à la commande des machines électriques
La commande des machines électriques est un domaine de travail très dépendant du contexte
et de l’environnement des moteurs employés. En effet, c’est l’utilisation de la machine qui
détermine ses lois de commande. Celles-ci sont fortement liées à la nature de la charge, aux
grandeurs que l’on veut contrôler, aux régimes de fonctionnement recherchés et donc, par voie de
conséquence, aux modèles adoptés.
La nature même de la charge conditionne largement le choix d’une loi de commande et les
techniques de sa mise en œuvre. Les couples de charge les plus courants sont les couples d’inertie,
constants ou variables, éventuellement aléatoires.
Les premiers ont pour origine des masses tournantes homogènes et symétriques, jouant le rôle
de volant d’inertie, ou hétérogènes et dissymétriques, induisant des fluctuations de couple et des
vibrations. La variabilité des inerties est engendrée, soit par une déformation géométrique de la
charge comme dans le régulateur de Watt ou un bras articulé, soit par une variation de sa masse
tournante comme dans une bobineuse.
Les couples de charge non inertiels s’ajoutent en général aux précédents. La pesanteur, dans
les appareils de manutention en particulier, est à l’origine de couples de charge qui se cumulent
avec les couples d’inertie créés par le mouvement. La viscosité du milieu ambiant est responsable
de couples résistants proportionnels à la vitesse (couples de frottement visqueux) que l’on
rencontre dans l’utilisation des ventilateurs, des hélices de navire et, en général, dans tous les
dispositifs mécaniques lubrifiés comme les paliers. Les frottements secs induisent des efforts
déterminés par les états de surface des matériaux en contact et la vitesse du déplacement. Etant
très complexes à modéliser, ils sont délicats à prendre en compte dans les équations. Il en résulte
des couples mal maîtrisés et une imprécision dans le positionnement.
Les dynamos à courant continu ont été les premiers convertisseurs électromécaniques utilisés. Leur
usage est en régression très nette en particulier en tant que générateurs de courant. On utilise de
préférence des redresseurs à semi-conducteurs alimentés par des alternateurs.
1
Commande des Machines électrique Chapitre I : intoduction ME
Les moteurs à courant continu restent très utilisés dans le domaine de l’automobile (ventilateurs,
lève-vitre, etc.) ainsi qu’en tant que « moteur universel » dans l’électroménager et l’outillage. Dans
le domaine des puissances supérieure au mégawatt, les sous-marins seront les seuls utilisateurs de
machines à courant continu afin d’assurer leur propulsion. En effet, pour éviter de « rayonner » du
50 ou du 60 Hertz qui les rendrait facilement détectables, les sous-marins utilisent des circuits de
distribution de l’énergie électrique à tensions continues.
La fabrication de machine à courant continu de puissance supérieure à 10MW se heurte à une

frontière technologique infranchissable. En effet, les problèmes d’injection de courant par les
contacts balais - collecteur posent des problèmes insolubles au-dessus de ce seuil de puissance.
2
Commande des Machines électrique Chapitre II : MLI
2 Chapitre II. La Modulation de Largeur d'Impulsion
2.1 Introduction
La Modulation de Largeur d'Impulsion(MLI) (Pulse-width modulation (PWM)) est une
technique dans laquelle le rapport cyclique d'une forme d'onde pulsée est commandé par une autre
forme d'onde d'entrée. Les intersections entre la forme d'onde de la tension de référence et la forme
d'onde de la porteuse donnent les temps d'ouverture et de fermeture des commutateurs.
MLI est couramment utilisé dans des applications telles que la régulation de vitesse du moteur,
des convertisseurs, des amplificateurs audio, etc. Par exemple, elle est utilisée pour réduire la
puissance totale délivrée à une charge sans pertes, ce qui se produit normalement lorsqu'une source
d'énergie est limitée par un élément résistif.
MLI est utilisé pour ajuster la tension appliquée au moteur. La modification du rapport de service
des commutateurs modifie la vitesse du moteur. Plus l'impulsion est fermée par rapport aux
périodes ouvertes, plus la puissance fournie à la charge est élevée. Le changement d'état entre
fermeture (ON) et ouverture (OFF) est rapide, de sorte que la dissipation de puissance moyenne
est très faible par rapport à la puissance délivrée. Les amplificateurs MLI sont plus efficaces et
moins volumineux que les amplificateurs de puissance linéaires. De plus, les amplificateurs
linéaires qui délivrent de l'énergie en continu plutôt que par impulsions ont des puissances
maximales plus faibles que les amplificateurs MLI.
Il n'existe pas de technique MLI unique qui soit la mieux adaptée à toutes les applications et aux
avancées des dispositifs électroniques de puissance et des microprocesseurs à l'état solide.
Différentes techniques de modulation de la largeur d'impulsion (PWM) ont été développées pour
des applications industrielles. Pour ces raisons, les techniques PWM ont fait l'objet de recherches
intensives depuis les années 1970.
2.2 Etat de l’art

Avec les progrès des dispositifs électroniques de puissance et des microprocesseurs, diverses
techniques de commande d'onduleur utilisant des techniques de modulation de largeur d'impulsion
(PWM) sont de plus en plus populaires dans les applications de moteur à courant alternatif. Ces
variateurs PWM sont utilisés pour contrôler à la fois la fréquence et l'amplitude des tensions
appliquées aux moteurs [1].
3
Différentes stratégies de PWM, les schémas de contrôle, et les techniques de réalisation ont été
développés au cours des deux dernières décennies [2]. La stratégie PWM joue un rôle important
dans la réduction des harmoniques et des pertes de commutation dans les convertisseurs, en
particulier dans les applications triphasées. Les premières techniques de modulation ont été
développées au milieu des années 1960 par Kirnnich, Heinrick et Bowes, comme indiqué dans [3].
La recherche dans les projets PWM s'est intensifiée au cours des dernières décennies. L'objectif
principal de toute technique de modulation est d'obtenir une sortie variable avec une composante
fondamentale maximale et des harmoniques minimales [4].
Les méthodes PWM basées sur les porteurs ont d'abord été développées et ont été largement
utilisées dans la plupart des applications. L'une des premières techniques de modulation MLI a
pour base des signaux porteurs sinusoïdaux (SPWM). La technique SPWM est basée sur la
comparaison d'un signal porteur et d'un signal de modulation sinusoïdal pur. Il a été introduit par
Schonung et Stemmler en 1964 comme indiqué dans [5]. Le taux d'utilisation de la tension
continue pour le PWM sinusoïdal traditionnel est seulement 5% de la tension du bus CC, ce qui
est bien inférieur à celui de l'onde en six étapes (100%).
L'amélioration du taux d'utilisation de la tension du bus CC a été un axe de recherche dans

l'électronique de puissance [6].
Ce problème de sous-utilisation de la tension de bus CC a conduit au développement
De la modulation d'impulsions-largeur d'injection à troisième harmonique (THIPWM). En 1975,

Buja a développé cette technique PWM sinusoïdale améliorée, qui a ajouté un contenu harmonique
du troisième ordre dans le signal de référence sinusoïdal conduisant à une augmentation de 15,5%
du taux d'utilisation de la tension continue DC [6].
Un autre procédé d'augmentation de la tension de sortie est le vecteur spatial MLI

(SVMLI(SVPWM)) technique. SVPWM a été introduit pour la première fois au milieu des années
1980 et a été grandement avancée par Van Der Broeck en 1988 [9]. Par rapport au THIPWM, les
deux techniques ont des résultats similaires, mais leurs méthodes de mise en œuvre sont
complètement différentes. Avec le développement de microprocesseurs, SVPWM est devenu l'une
des méthodes PWM les plus importantes pour les onduleurs triphasés [7]. De nombreux systèmes
de SVPWM ont été développés et largement étudiés dans la littérature. Le but de chaque stratégie
de modulation est de réduire les pertes de commutation, de maximiser l'utilisation du bus, de
réduire le contenu harmonique et d'obtenir un contrôle précis [8].
4
La technique SVPWM utilise la tension du bus CC plus efficacement et génère moins de distorsion
harmonique par rapport à la technique SPWM [4]. L'amplitude fondamentale de crête maximale
de la technique SVPWM est d'environ 90,6% de la capacité de l'onduleur.
Ceci représente une augmentation de 15,5% de la tension maximale par rapport à la modulation
sinusoïdale conventionnelle [10].
2.3 MLI sinusoïdale

2.3.1 Principe de l’MLI Sinusoïdale
La technique de modulation de largeur d'impulsion sinusoïdale (SPWM) produit une forme d'onde
sinusoïdale en filtrant une forme d'onde d'impulsion de sortie de largeur variable. Une fréquence
de commutation élevée conduit à une forme d'onde de sortie sinusoïdale mieux filtrée. La tension
de sortie souhaitée est obtenue en faisant varier la fréquence et l'amplitude d'une tension de
référence ou de modulation.
Les variations de l'amplitude et de la fréquence de la tension de référence changent les

configurations d'impulsion-largeur de la tension de sortie mais conservent la modulation
sinusoïdale.
Comme le montre la figure 2.1, une forme d'onde de modulation sinusoïdale basse fréquence est
comparée à une forme d'onde triangulaire à haute fréquence, appelée onde porteuse. L'état de
commutation est modifié lorsque la forme d'onde sinusoïdale coupe la forme d'onde triangulaire.
Figure 2.1 : générateur de signaux de commande MLI
5
Un onduleur de six étapes se compose de six interrupteurs S1 à S6, chaque sortie de phase reliée
au milieu de chaque branche de l'onduleur comme le montre la figure 2.2. La sortie des
comparateurs de la figure 2.1 forme les signaux de commande des trois branches de l'onduleur.
Deux interrupteurs dans chaque phase composent un bras et s'ouvrent et se ferment de manière
complémentaire.
Figure 2.2 : onduleur triphasé à MLI
C'est-à-dire, quand un commutateur est ouvert, l'autre est fermé et vice-versa. Le pôle de sortie
tensions Vao, Vbo et Vco du varient entre -Vdc = 2 et + Vdc = 2 niveaux de tension où Vdc est
la tension continue totale.
Le pic de la forme d'onde modulante sinusoïdale est toujours inférieur au pic de la forme d'onde
de tension de porteuse triangulaire. Lorsque la forme d'onde sinusoïdale est supérieure à la forme
d'onde triangulaire, l'interrupteur supérieur est mis sous tension et l'interrupteur inférieur est mis
hors tension. De même, lorsque la forme d'onde sinusoïdale est inférieure à la forme d'onde
triangulaire, l'interrupteur supérieur est éteint et l'interrupteur inférieur est allumé. En fonction des
états de commutation, on applique à chaque phase la tension de bus demi-CC positive ou négative.
Les commutateurs sont commandés par paires (S1; S4), (S3; S6) et (S5; S2)) et la logique pour les
signaux de commande de commutation est:
6
Figure 2.3 : onduleur triphasé à MLI, a) référence tension (a,b,c) et la tension triangulaire.b) Vao,
c) Vbo, d)Vco. e) Vab
Comme le montre la figure 2.3, les largeurs d'impulsion dépendent de l'intersection des formes
d'onde triangulaires et sinusoïdales. Les tensions de sortie de l'onduleur sont déterminées comme
suit :
7
Les tensions ligne-ligne de l'onduleur sont obtenues à partir des tensions polaires comme suit:
2.3.2 Indice de modulation de la sinusoïdal PWM

L'expansion en série de Fourier d'une tension d'onde carrée symétrique avec une amplitude de
crête de Vdc= 2 a une fondamentale de magnitude 2Vdc /π. Le maximum de la tension de sortie
générée par la méthode SPWM est Vdc = 2. L'indice de modulation est défini comme le rapport de
l'amplitude de la tension de sortie générée par le SPWM à la valeur de crête fondamentale de l'onde
carrée maximale. Ainsi, l'indice de modulation maximum de la technique SPWM est
𝑉𝑑𝑐
𝑉 𝜋
𝐼𝑀 = 𝑉𝑀𝐿𝐼 = 2
2𝑉𝑑𝑐 =
𝑚𝑎𝑥 4
𝜋
Où VMLI est la tension de sortie maximale générée par un SMLI et Vmax est la valeur de crête
fondamentale d'une onde carrée.
2.4 MLI à injection de troisième harmonique (THIPWM)

MLI sinusoïdal est le schéma de modulation le plus simple à comprendre, mais il est incapable
d'utiliser pleinement la tension d'alimentation de bus CC disponible. En raison de ce problème, la
technique de modulation de largeur d'impulsion de troisième harmonique (THIPWM) a été
développée pour améliorer la performance de l'onduleur.
D'après la référence [17], considérons une forme d'onde constituée d'une composante
fondamentale avec l'addition d'un terme à trois fréquences:
8
Où 𝜃= wt et A est un paramètre à optimiser tout en conservant l'amplitude maximale de y(t) sous

unité. La valeur maximale de y(t) est trouvée en définissant sa dérivée par rapport à 𝜃 égale à zéro.
Ainsi,
Le maximum et le minimum de la forme d'onde se produisent donc à
et
Qui donnent respectivement
et
La valeur max de y peut être trouvée en substituant les valeurs obtenues dans les Equations (2.5)
et (2.6) en (2.1). En utilisant l'identité trigonométrique suivante,
L’équation (2.1) devient
9
En remplaçant les valeurs de (2.5) et (2.6), pour sin𝜃 nous avons
et
ou 𝑦̂ et la valeur maximum de y.
La valeur optimale pour A est la valeur qui minimise 𝑦̂ et peut être trouvée en différenciant (2.10)
pour 𝑦̂ par rapport à A et en égalant le résultat à zéro. Alors, l'équation (2.10) devient,
Ainsi, les deux valeurs possibles de A sont
D'après l'équation (2.9), on voit que la valeur négative de A rend 𝑦̂ supérieur à l'unité. Par
conséquent, la seule solution valable pour A est 1/6 et la forme d'onde requise est
𝜋
D'après l'équation (2.3), cos 𝜃=0 donne 𝜃 = 2 . En remplaçant la valeur de 1/6 pour A dans (2.4),
𝜋 2𝜋
cos𝜃=1/2, c'est-à-dire 𝜃 = 3 ; , etc. Tous les trois harmoniques passent par zéro à ces valeurs
3
𝑛𝜋
de 𝜃. Si nous substituons les valeurs de 𝜃 = dans (2.13), alors nous avons une amplitude
3
maximale de 𝑦̂ = ± √3⁄2 à ces angles.
10
Sur la figure 2.4, on montre que l'addition d'un troisième harmonique avec une amplitude de crête
d'un sixième à la forme d'onde de modulation a pour effet de réduire la valeur de crête de la forme
d'onde de sortie d'un facteur de √3⁄2 sans changer l'amplitude de la fondamental.
Il est possible d'augmenter l'amplitude de la forme d'onde de modulation par un facteur K, de sorte
que la gamme complète de tension de sortie de l'onduleur est à nouveau utilisée [17]. Si la forme
d'onde modulante est exprimée comme
Le facteur K requis pour une valeur max de l'unité doit satisfaire à la contrainte
15/5000
Et donc,
Sur la même figure, on voit que l'addition de cette troisième harmonique produit une augmentation
de 15,5% de l'amplitude de la fondamentale des tensions de phase. La figure 2.4 (a) n'a pas de
troisième harmonique, seule une valeur de crête et une amplitude de fondamentale égale à 1. Le
max de la figure 2.4 (b) est √3⁄2 avec un sixième du troisième harmonique ajouté. L'amplitude du
fondamental est égal à 1. L'amplitude de crête de la figure 2.4 (c) est égale à 1 tandis que
l'amplitude de crête du fondamental est égale à √3⁄2 avec un sixième de troisième harmonique
ajouté.
L'injection d'une troisième composante harmonique à la composante fondamentale donne les

formes d'onde modulantes suivantes pour la phase triphasée [17]:
11
Le THIPWM est implémenté de la même manière que le SPWM, c'est-à-dire que les formes d'onde
de référence sont comparées à une forme d'onde triangulaire. En conséquence, l'amplitude des
formes d'onde de référence ne dépasse pas la tension d'alimentation DC Vdc=2, mais la composante
fondamentale est supérieure à la tension d'alimentation Vdc. Comme mentionné ci-dessus, ceci est
environ 15,5% plus élevé en amplitude que le PWM sinusoïdal normal.
Par conséquent, il permet une meilleure utilisation de la tension d'alimentation DC.
Les trois tensions de référence et la forme d'onde triangulaire d'un THPWM triphasé produisent
les tensions de pôle de sortie suivantes Vao; Vbo; Vco représentées sur la figure 2.5.
12
Figure 2.4: Injection de troisième harmonique monophasée PWM [17].
13
Figure 2.5: Tensions de référence (a, b, c), formes d'onde triangulaires (VT) et tension de sortie
(Vao; Vbo; Vco).
14
Commades des Machines Electrique Réglage de la vitesse des machines à courant continu
3 Chapitre 3.Réglage de la vitesse des machines à courant continu

(4 semaines)
3.1 Rappels sur les machines à courant continu

La machine à courant continu est un convertisseur d'énergie, totalement réversible, elle peut
fonctionner soit en moteur, convertissant de l'énergie électrique en énergie mécanique, soit en
génératrice, convertissant de l'énergie mécanique en énergie électrique.
Dans les deux cas un champ magnétique est nécessaire aux différentes conversions. Cette machine
est donc un convertisseur électromécanique.
Figure 3.1 – Symboles de la machine à courant continu.
L'énergie mécanique se caractérise par un couple de moment T associé à une vitesse

angulaire Ω, le produit de ces deux grandeurs définit la puissance mécanique :
Pméca Puissance mécanique en watts [W]
𝑷𝒎é𝒄𝒂 = 𝑻. 𝜴 T Moment du couple mécanique en newton-mètres [Nm]
𝜴 La vitesse angulaire en radians par seconde [rad.s-1]
L'énergie électrique est évaluée par un courant continu I et une tension continue U, la
puissance électrique sera le produit de ces deux grandeurs :
𝐏é𝐥𝐞𝐜 Puissance électrique en watts [W]
𝐏é𝐥𝐞𝐜 = 𝐔. 𝐈 𝐔 La tension en volts [V]
𝐈 L’intensité du courant en ampères [A]
15
Energie absorbée Fonctionnement Energie fournie

Electrique Moteur Mécanique
Mécanique Génératrice Electrique
Symbole de la MCC
Voici les différents symboles employés pour représenter la machine à courant continu, selon
qu’elle fonctionne en génératrice (dynamo) ou en moteur et selon le type d’excitation employée.
(a) Moteur à courant (b) Moteur à courant (c) Moteur à (d) Symbole d’une
continu à excitation continu à excitation courant continu à dynamo, machine à
indépendante série. excitation courant continu
composée. fonctionnant en
génératrice.
Figure 3.2– Symboles de la machine à courant continu.
Constitution d’une machine à

courant continu
Une machine à courant continu comprend quatre
parties principales :
– l’inducteur ;
– l’induit ;
– le collecteur ;
Figure 3.3 – Constitution MCC.
– les balais également appelés charbons.
16
3.1.2.1 L’inducteur
Le bobinage inducteur, traversé par le courant inducteur Ie ,

produit le flux magnétique dans la machine. Il est constitué
d’un électro-aimant qui engendre la force magnétomotrice
(F.M.M.) nécessaire à la production du flux. Dans les
machines bipolaires (à deux pôles), deux bobines excitatrices
sont portées par deux pièces polaires montées à l’intérieur
d’une culasse.
La culasse est généralement en fonte d’acier, tandis que les

pièces polaires sont formées de tôles d’acier doux, voir figure Figure 3.4 : culasse de la MCC
3.4
3.1.2.2 L’induit
L’induit est composé d’un ensemble de bobines

identiques réparties uniformément autour d’un noyau
cylindrique.
Il est monté sur un arbre et tourne entre les pôles de

l’inducteur. L’induit constitue un ensemble de
conducteurs qui coupent les lignes de champ
magnétique. Les bobines sont disposées de telle façon
que leurs deux côtés coupent respectivement le flux
provenant d’un pôle nord et d’un pôle sud de
l’inducteur.
Figure 3.5 : L’induit de la MCC
Le noyau est formé d’un assemblage de tôles en fer
doux. Ces tôles sont isolées électriquement les unes des autres et portent des encoches destinées à
recevoir les bobines
Les conducteurs de l’induit sont parcourus par le courant absorbé ou débité par la machine. Ils sont
isolés du noyau par des couches de feuilles isolantes, voir figure 3.5. Pour résister aux forces
centrifuges, ils ont maintenus solidement en place dans les encoches au moyen de cales en fibre
de verre. Si le courant est inférieur à une cinquantaine d’ampères, on emploie des conducteurs
17
ronds. Au-delà de 50 A, les conducteurs sont rectangulaires, ce qui permet une meilleure utilisation
du volume de l’encoche.
3.1.2.3 Collecteurs et balais
Le collecteur est un ensemble cylindrique de lames de cuivre isolées les unes des autres par des
feuilles de mica. Le collecteur est monté sur l’arbre de la machine, mais isolé de celui-ci. Les deux
fils sortant de chaque bobine de l’induit sont successivement et symétriquement soudés aux lames
du collecteur.
Dans une machine bipolaire, deux balais fixes et diamétralement opposés appuient sur le
collecteur. Ainsi, ils assurent le contact électrique entre l’induit et le circuit extérieur. La
construction du collecteur élève de la mécanique de précision. Les machines multipolaires ont
autant de balais que de pôles.
Les balais permettent l’injection ou la collecte du courant sur le collecteur.
Lors de la construction des premières machines à courant continu, les balais étaient constitués de
fils de cuivre disposés comme la paille de riz ou les branches sur les balais pour nettoyer, d’où le
nom de balais Les balais (aussi appelés « charbon ») sont en carbone (on choisit souvent du
graphite).
D’une part, ce matériaux possède une bonne conductivité d’autre part, le frottement du couple
cuivre/carbone est faible et ainsi, le collecteur ne s’use pas prématurément. La pression des balais
sur le collecteur peut être réglée par des ressorts ajustables. Pour les intensités très importantes, on
utilise plusieurs balais connectés en parallèle.
3.1.2.3.1 Bobinage de l’induit (collecteur)
Il existe de nombreux procédés de mise en série des conducteurs de l’induit.
D’autre part, les balais ne frotteront pas directement sur les conducteurs mais sur des lames de
cuivre reliées aux conducteurs et constituant le collecteur.
 EXEMPLE DE RÉALISATION (bobinage imbriqué)
Les connexions sont effectuées à l’avant et à l’arrière de l’induit et, à la figure 3.6a on représente
la surface latérale du rotor.
18
Les flèches indiquent le sens des f.é.m. à l’instant t. On réalise en fait la mise en série représentée
sur la figure 3.6b, mais comme 1 =1’, 2=2’, 3=3’, 4=4’, la tension entre les balais B et B’ est la
même que précédemment.
REMARQUE : Bien que reliés aux conducteurs situés le plus près de la ligne neutre, les balais, du
fait du bobinage et du collecteur, sont placés dans l’axe des pôles inducteurs.
Figure 3.6 connexion d’induit
Principe de fonctionnement
Le fonctionnement du moteur à courant continu est basé

sur le principe des forces de Laplace.
Un conducteur de longueur L, placé dans un champ

magnétique et parcouru par un courant, est soumis à une
force électromagnétique (appelée force de Laplace).
Dans le moteur à courant continu, le champ magnétique est produit par l'inducteur, les conducteurs
sont les spires placées dans l'induit.
Lorsqu'on alimente les spires embrassées par le flux magnétique de l'inducteur, il se créé sur
celles-ci des forces électromagnétiques qui entraînent un déplacement angulaire de l'induit.
Force électromotrice de l’induit
Prenons par exemple un induit comportant 8 conducteurs comme le montre la figure 3.7 (n =8) et
étudions la tension obtenue.
19
Figure 3.7 conducteur d’induit
Chaque conducteur élémentaire reçoit une tension e = B.l.R.Ω. où l : est la longueur de l’induit et
R son rayon, tournant à la pulsation Ω. Les conducteurs sont répartis entre deux balais comme des
f.e.m. en série / parallèle :
Les branches en série s’appellent des voies d’enroulement. Il y a 2a voies d’enroulement.
La force électromotrice entre deux balais est E = B.l.R.Ω/2a.
Nombre de balais =nombre de voies (2a)=nombre de paires de pôles (2p)
Le nombre de conducteurs étant fini, la tension obtenue entre B et B’ ne sera pas rigoureusement
constante. Les schémas de la figure 3.7 représentent le circuit de l’induit et les f.é.m. des
conducteurs. Les f.é.m. 1-1’, 2-2’, ... ont respectivement même module.
Á l’instant t, les conducteurs 1 et 1’, par exemple, sont en contact avec les balais. Pendant le
passage des conducteurs sous les balais, la tension varie : elle est maximale quand 1 et 1’ sont sur
la ligne neutre. Quand 1 et 1’ quittent les balais, 4’ et 4 les remplacent à t +Δt ; les noms des
conducteurs changent mais la répartition des f.é.m. reste identique.
On obtient une tension ondulée comme le montre la figure 3.8. L’ondulation est d’autant plus
faible que le nombre n de conducteurs est élevé (Δt petit).
La tension maximale est sensiblement égale à 𝑛. 𝑁. ∅ et on peut en général négliger l’ondulation

qui ne représente que quelques pour cents de la tension.
Figure 3.8 Tension ondulée produite par une machine à courant continu.
20
3.1.3.1 MOTEUR - GENERATEUR
La machine à courant continu Figure 3.9 possède un nombre N de conducteurs actifs, le flux utile
sous un pôle créé par l’inducteur est Φ exprimé en webers, et n représente la fréquence de rotation
de l’arbre du rotor, en tours par seconde.
Deux cas peuvent se présenter :
 Soit un conducteur est à la fois traversé par un courant électrique et plongé à l’intérieur
d’un champ magnétique, il est alors soumis à une force électromagnétique.
 Soit un conducteur est à la fois en mouvement de rotation et plongé à l’intérieur d’un champ
magnétique, il est alors le siège d’une force électromotrice
Ces deux cas peuvent être décrits par le schéma suivant :
Figure 3.9 machine à courant continu
Les conducteurs actifs, de nombre N, coupent les lignes du champ magnétique, ils sont donc le
siège de forces électromotrices induites, la force électromotrice f.e.m résultante de l’ensemble de
ces N spires :
𝐸 ∶ 𝑙𝑎 𝐹𝑒𝑚 𝑒𝑛 𝑣𝑜𝑙𝑡𝑠 [𝑉]

𝑁 ∶ 𝑙𝑎 𝑓𝑟é𝑞𝑢𝑒𝑛𝑐𝑒 𝑑𝑒 𝑟𝑜𝑡𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑒𝑛 𝑡𝑜𝑢𝑟𝑠 𝑝𝑎𝑟 𝑠𝑒𝑐𝑜𝑛𝑑𝑒 [𝑡𝑟. 𝑠 −1 ]
𝐸 = 𝑁. 𝑛. ∅
∅ ∶ 𝑙𝑒 𝑓𝑙𝑢𝑥 𝑒𝑛 𝑊𝑒𝑏𝑒𝑟𝑠 [𝑊𝑏]
[ 𝑛 ∶ 𝑙𝑒 𝑛𝑜𝑚𝑏𝑟𝑒 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑛𝑑𝑢𝑐𝑡𝑒𝑢𝑟𝑠 𝑎𝑐𝑡𝑖𝑓𝑠
 Cette relation est essentielle pour la machine, car elle est le lien entre le flux Φ une grandeur
magnétique, la tension E une grandeur électrique, et la fréquence de rotation n, une
grandeur mécanique.
21
 Sachant que Ω = 2π.N, une autre relation, reliant les trois types de grandeurs, est
fréquemment utilisée, elle prend en compte la vitesse angulaire Ω exprimée en radians par
seconde :
𝑃 ∶ 𝑙𝑒 𝑛𝑜𝑚𝑏𝑟𝑒 𝑑𝑒 𝑝𝑎𝑖𝑟𝑒 𝑑𝑒 𝑝ô𝑙𝑒𝑠

𝑎 ∶ 𝑙𝑒 𝑛𝑜𝑚𝑏𝑟𝑒 𝑑𝑒 𝑝𝑎𝑖𝑟𝑒𝑠 𝑑 ′ 𝑒𝑛𝑟𝑜𝑢𝑙𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡
𝑃
𝐸= 𝑛. ∅. Ω ∅ ∶ 𝑙𝑒 𝑓𝑙𝑢𝑥 𝑒𝑛 𝑊𝑒𝑏𝑒𝑟𝑠 [𝑊𝑏]
2. 𝜋. 𝑎
Ω ∶ 𝑣𝑖𝑡𝑒𝑠𝑠𝑒 𝑑𝑒 𝑟𝑜𝑡𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑟𝑎𝑑𝑖𝑎𝑛𝑠 𝑝𝑎𝑟 𝑠𝑒𝑐𝑜𝑛𝑑𝑒 [𝑟𝑎𝑑. 𝑠 −1 ]
[ 𝑛 ∶ 𝑙𝑒 𝑛𝑜𝑚𝑏𝑟𝑒 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑛𝑑𝑢𝑐𝑡𝑒𝑢𝑟𝑠 𝑎𝑐𝑡𝑖𝑓𝑠
Finalement :
𝐸 = 𝐾. ∅. Ω =
𝐸 ∶ 𝑙𝑎 𝐹𝑒𝑚 𝑒𝑛 𝑉𝑜𝑙𝑡𝑠 [𝑉]

𝐾. 𝐼𝑓 . Ω Ω ∶ 𝑣𝑖𝑡𝑒𝑠𝑠𝑒 𝑑𝑒 𝑟𝑜𝑡𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑟𝑎𝑑𝑖𝑎𝑛𝑠 𝑝𝑎𝑟 𝑠𝑒𝑐𝑜𝑛𝑑𝑒 [𝑟𝑎𝑑. 𝑠 −1 ]
𝑃
𝐾 ∶ 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 .n
2.𝜋.𝑎
[ 𝐼𝑓 : 𝐶𝑜𝑢𝑟𝑎𝑛𝑡 𝑖𝑛𝑑𝑢𝑐𝑡𝑒𝑢𝑟 [𝐴]
Si de plus la machine fonctionne à flux constants
E = K' Ω avec K' = KΦ
L’expression du couple électromagnétique est donnée par la loi de Laplace :

𝐶𝑒𝑚 = 𝑇𝑒𝑚 = 𝐾′. ∅. 𝐼 =
𝑇𝑒𝑚 = 𝐶𝑒𝑚 ∶ couple électromagnétique[Nm ]

𝐾′𝐼𝑓 𝐼 𝐼 ∶ courant d′ induit [ A]
𝐾′ ∶ 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑞𝑢𝑖 𝑑é𝑝𝑒𝑛𝑑𝑒 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑚𝑎𝑐ℎ𝑖𝑛𝑒
[ 𝐼𝑓 : 𝐶𝑜𝑢𝑟𝑎𝑛𝑡 𝑖𝑛𝑑𝑢𝑐𝑡𝑒𝑢𝑟 [𝐴]
La puissance électromagnétique Pem mise en jeu a deux formes :

 𝑬𝒍𝒆𝒄𝒕𝒓𝒊𝒒𝒖𝒆 ∶ 𝑷𝒆𝒎 = 𝑬. 𝑰
{
 𝑴é𝒄𝒂𝒏𝒊𝒒𝒖𝒆 ∶ 𝑷𝒆𝒎 = 𝑻𝒆𝒎 . Ω
Schéma électrique équivalent

On considérera que le schéma équivalent d’une machine à courant continu en régime permanent
est celui donné à la figure 3.10.
22
Figure 3.10 Schéma équivalent d’une machine à courant continu.
Les différents types de machines à courant continu
Figure 3.11 : différentes types d’excitation de la MCC
Caractéristiques électromécanique et mécanique des machines à

courant continu
L’utilisateur d’un moteur s’intéresse en premier lieu à la caractéristique mécanique Ce = f (N) qui
donne le couple produit en fonction de la vitesse. Il faut par ailleurs connaître le courant absorbé
en fonction du couple demandé : c’est la caractéristique électromécanique Ce = f (I). On utilise
aussi la caractéristique
de vitesse N = f (I).
23
Ces courbes sont généralement tracées avec pour paramètres la tension d’alimentation U ; les
propriétés obtenues dépendent du mode d’excitation.
Caractéristiques mécaniques des charges entrainées,

3.1.7.1 Expression générale du couple
Soit un moteur à excitation séparée fonctionnant en régime établi. Figure 3.12 la tension appliquée
aux bornes dc l'induit est Ua(V) et la machine tourne à la vitesse angulaire Ω (rad/s). Les équations
dc base sont donc :
𝑈𝑎 = 𝐸𝑎 + 𝑅𝑎 𝐼𝑎
et 𝐸𝑎 = 𝐾∅ Ω
ou 𝐸𝑎 = tension induite (V),
𝐼𝑎 = courant dans l’induit (A).
∅= flux utile (Wb),

Figure 3.12 moteur à excitation séparée
K = constante de la machine.
La courbe donnant le flux utile ∅ en fonction du courant d’excitation 𝐼𝑓 , représente aussi, pour une
vitesse constante donnée, la courbe de la tension induite 𝐸𝑎 en fonction du courant 𝐼𝑓 : c'cst la
courbe de saturation dc la machine.
On déduit l’équation de la puissance
2
𝑈
⏟𝑎 𝐼𝑎 = 𝐸
⏟𝑎 𝐼𝑎 + 𝑅
⏟𝑎 𝐼𝑎
𝑃𝑎:𝑝𝑢𝑖𝑠𝑠𝑎𝑛𝑐𝑒 𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙𝑒 [𝑊] 𝑃𝑒:𝑝𝑢𝑖𝑠𝑠𝑎𝑛𝑐𝑒 é𝑙𝑒𝑐𝑡𝑟𝑜𝑚𝑎𝑔𝑛𝑒𝑡𝑖𝑞𝑢𝑒 [𝑊] 𝑃𝑗:𝑝𝑒𝑟𝑡𝑒𝑠 𝑗𝑜𝑢𝑙𝑒𝑠
Le moteur tournant à une vitesse Ω, cette puissance se traduit par un couple électromagnétique Ce
𝑃𝑎
𝐶𝑒 = = 𝑘∅𝐼𝑎
Ω
Le couple utile, ou couple mécanique Cm est obtenu à partir du couple électromagnétique en

soustrayant les pertes (pertes fer, c'est-à-dire hystérésis et courants de Foucault, et pertes
mécaniques, c'est-à-dire frottement et
𝐶𝑚 = 𝐶𝑒 − 𝐶𝑝
Ou 𝐶𝑚 = couple de pertes fer et de pertes mécaniques.
24
Puisque le couple dc pertes 𝐶𝑝 ne représente qu'une fraction du couple
Dans les deux cas le couple reste constant et le couple mécanique s’écrit :
𝐶𝑚 = 𝑘𝑚 𝐼𝑎 avec 𝑘𝑚 = 𝑘∅
La relation entre la vitesse Ω et le courant d’induit 𝐼𝑎 ce déduit des équations de bases :
𝑈𝑎 −𝑅𝑎 𝐼𝑎
Ω= 𝑘𝑚
Enfin, le couple mécanique 𝐶𝑚 en fonction de la vitesse est donné par l’équation :
𝑘𝑚
𝐶𝑚 = (𝑈𝑎 − 𝑘𝑚 Ω)
𝑅𝑎
Notant que la vitesse N [tr/min] est égale à
60
𝑁= Ω
2𝜋
Les trois relations liant couple, courant et vitesse pour un moteur shunt ou à excitation séparée,
alimenté à tension d'induit et d'inducteur constantes. Sont résumées dans la Figure 3.13
Figure 3.13 caractéristique d’un moteur shunt
3.1.7.2 Moteur série
L’induit est dans ce cas en série avec l’induit, d’où 𝐼𝑎 = 𝐼𝑓 . De plus, si le circuit magnétique n’est
pas saturé, ∅ = 𝐻𝐼𝑓 = 𝐻𝐼𝑎 d’où
𝐶𝑚 = 𝑘∅𝐼𝑎 = 𝑘𝑓 𝐼𝑎2 avec 𝑘𝑓 = 𝑘𝐻
𝑈𝑎 −(𝑅𝑎 −𝑅𝑓 )𝐼𝑎 𝑘1

Et Ω = =
𝑘𝑓 𝐼𝑎 𝐼𝑎
𝑘𝑓 𝑈𝑎2 𝑘
𝐶𝑚 = 2 ≈ Ω22
[(𝑅𝑎 −𝑅𝑓 )+𝑘𝑓 Ω]
25
La caractéristique mécanique s’obtient graphiquement en éliminant 𝐼𝑎 des deux caractéristiques

(𝐶𝑚 , 𝐼𝑎 ), tel que le montre la figure 3.14
Figure 3.14 caractéristique d’un moteur série
On peut écrire :
𝐶𝑚 = 𝐶𝑒 = 𝑘∅𝐼𝑎
Le couple utile d’un moteur à courant continu est donc proportionnel au courant d’induit 𝐼𝑎 et au
flux de l’inducteur ∅
3.1.7.3 Moteur à excitation séparée ou shunt
La tension appliquée à l’inducteur, donc le courant d’excitation, est indépendante du courant de

d’induit c’est-à-dire de la charge. Pour un moteur à excitation séparée, l’induit possède son
alimentation propre. Ce qui est la configuration la plus courante pour un moteur à courant continu.
Pour un moteur shunte, l’inducteur est branché en parallèle avec l’induit.
3.1.7.4 Moteur à aimant permanent
Ces moteurs sont identiques au moteur à excitation séparée, les pôles principaux bobines étant
remplacés par des aimants permanents. La perte d’excitation n’est plus possible et les risques
d’emballement causés par la perte de celle-ci sont éliminés. Les caractéristiques couple-vitesse de
ce moteur identique à celles du moteur à excitation séparée. Cependant, le courant de démarrage
doit être limité, en général à 150%, pour éviter de démagnétiser les pôles principaux.
3.1.7.5 Comparaison des caractéristiques mécaniques
Les caractéristiques mécaniques des moteurs à courant continu peuvent être classées en deux
catégories, la caractéristique shunt ou la la caractéristique série, tracées dans la Figure 3.15
26
Figure 3.15 Caractéristique mecanique des MCC
Cette classification ne s'appllique pas seulcmenl aux machines à courant continu. mais aussi aux
machines à couranl alternalif. Le moteur asynchrone, par exemple, a une caractéristiquc à l’allure
shunt.
La comparaison des caractérisliques mécaniques des deux types principaux dc moteurs à courant
continu conduit aux observations suivanles :
 Pour un couple de démarrage exigé. supéricur au couple nominal.

 le moteur séric requiert un courant d'induit moins important que le moteur shunt ou à
excitation séparée. comme l'indique la Figure 3.15. Le moteur série est donc préféré au
moteur shunt dans les applications exigeant un fort couple au démarrage. comme c'est le
cas en traction électrique.
 Dans la plupart des entrainements à vitesse variable. la machine entrainée peut étre
considérée comme fonctionnant à couple constant. Dans ce cas. le moteur à excitation
séparée est préféré.
 Le moteur a excitation séparee a une bonne regulation de vitesse face aux variations du
couple motcur et ses caraeteristiques vitesse— courant et couple—courant sont en
premiere approximation linéaires: c'est donc le moteur presque universellement employé
dans les entrainements à vitesse variable. étant plus facile à régler que le motcur série.
 Lorsqu'un frénage éleetrique est requis. le moteur fonctionnant alors en génératrice. le
moteur a excitation séparée est le plus indiqué. En effet, la tension induite est définie par
la vitesse, principalement, alors que dans le cas d'un moteur série, le courant joue un rôle
primordial. De plus, la génératriee série est instable, la tension d'induit augmentant avec le
courant, donc la charge branehée.
27
Point de fonctionnement d'un groupe moteur, charge entrainée

(Stabilité, Démarrage, Freinage électrique).
L’intersection, sur un même graphique, des caractéristiques mécaniques du moteur et de la

machine entrainée donne le point de fonctionnement du groupe pour lequel, en régime établi, Cm
= Cr. En régime transitoire le couple nécessaire à l'accélération des masses tournantes doit être
pris en considération. D’autre part, il est nécessaire de définir la le couple résistant et le couple
moteur
 Couples résistants
Les couples résistants sont principalement de deux natures Figure 3.16
— frottement solide(friction). Caractérise par un couple résistant important au démarrage et

sensiblement constant on marche et au ralentissement (C'est le cas pour un pont de moteur en
traction électrique. ou pour les roulements.) :
— frottement gazeux. Caractérise par un couple croissant comme le carré puis le cube de la vitesse
à mesure que la vitesse augmente (La résistance a l'avancement d'un véhicule ou la Ventilation
d'un moteur.
Figure 3.16 Nature des couples résistants
Le couple résistant Cr d'une machine entrainée quelconque peut donc être décompose en deux
parties: une de frottement solide, Cr1. L’autre de frottement gazeux, Cr2 tel qu'indique dans Figure
3.17.
La caractéristique mécanique de la machine entrainée peut donc s'écrire sous la forme générale :
𝐶𝑟 = 𝑘𝑜 + 𝑘1 𝑁 + 𝑘2 𝑁 2
28
Figure 3.17 Couple résistants d’une machines entraïnée
La plupart des machines entrainées peuvent être représentées par cette équation. La machine
fonctionnant à couple constant en est un cas particulier qui se présente fréquemment (machines à
polir, engins de levage).
Cependant, il existe certaines machines qui ne répondent pas à l‘équation générale, en particulier
les machines fonctionnant a puissance constante (enroulement et déroulement d'un produit) pour
lesquelles :
𝑃𝑟 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡
𝑘
𝐶𝑟 = 𝑁
 Couples moteurs
Le couple moteur Cm peut prendre plusieurs formes en fonction du type de moteur (Figure 3.18).
Les caractéristiques peuvent être du type shunt ou série, ou une combinaison de ces deux types.
Ainsi, dans sa zone stable, le moteur asynchrone présente une caractéristique shunt. Dans certains
cas, il existe des zones de fonctionnement instable, tel que discuté dans le paragraphe suivant.
Figure 3.18 Couple moteur
29
3.1.8.1 Stabilié
La stabilité du point de fonctionnement, pour une perturbation accidentelle, dépend de l'allure des
courbes Cm et Cr donc de la différence (Cm -Cr). En effet, l'analyse des deux cas présentés à la
Figure 3.19 indique que la condition de stabilité peut s'écrire :
∆(𝐶𝑚 −𝐶𝑟 )
<0
∆𝑁
c'est-à-dirc que toute augmentation du couple résistant doit entrainer une diminution de vitesse,
sinon le système est instable.
Il faut donc, en règle générale, que le couple moteur diminue lorsque la vitesse augmente.
Figure 3.19 Stabilité du point de fonctionnement
30
3.1.8.2 Zones de fonctionnement du moteur—plan vitesse—couple
Le moteur peut entrainer des charges passives

ou actives dans les deux sens de rotation. Un
exemple typique, illustrant les quatre modes
possible de fonctionnement, est celui d'un
moteur déplaçant une cage d'ascenseur : la
cage peut être vide ou chargée et déplacée vers
le haut ou vers le bas, Les modes de
fonctionnement, en moteur ou en génératrice,
dans les quatre quadrants du plan N-C, sont
donnés dans la Figure 3.20
Dans le quadrant I, la machine doit fournir un

couple utile pour soulever la cage chargée : elle Figure 3.20 Fonctionnement MCC les quatre
fonctionne en moteur, le couple étant supérieur
ou égal au couple résistant.
Le sens positif choisi pour la vitesse, sens antihoraire, est arbitraire.
2.2.6 Régime dynamique
En régime dynamique intervient un paramètre supplémentaire du groupe mécanique, le moment

d'inertie des parties tournantes. En effet, le
fonctionnement est alors régi par l’équation
différentielle :
𝑑Ω𝑚 𝑑Ω𝑟
𝐶𝑚 − 𝑗𝑚 = 𝑗𝑟 + 𝐶𝑟
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Figure 3.21 caractéristique moteur machine
Ou : J est le moment d'inertie des parties tournantes
(kgm2) et m, r s'appliquent respectivement au moteur et à la machine entrainée (Figure 3.21)
Si l’accouplement est parfaitememt rigide, il n'y a aucunc différence ni de vitesse ni d'accélération

entre le moteur et la machine entrainée. d'ou :
Ω 𝑟 = Ω𝑚 = Ω
𝑑Ω𝑟 𝑑Ω𝑚 𝑑Ω
= =
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
31
𝑑Ω 𝑑Ω
𝐶𝑚 − 𝐶𝑟 = (𝑗𝑚 − 𝑗𝑟 ) 𝑑𝑡 = 𝑗 𝑑𝑡
En règle générale, Cm et Cr sont des fonctions non-Linéaires de la vitesse : l'équation différentielle

n'a donc pas de solution algébrique. La méthode de graphique peut alors être utilisée. En effet, si
la période de démarrage est découpée on intervalles de temps Δt déterminés, il s'ensuit :
(𝐶𝑚 −𝐶𝑟 )
∆Ω = ∆𝑡
𝑗
La vitesse de cette période est donc obtenue par itération successive :
Méthodes de réglage de la vitesse d'un moteur shunt

La vitesse d’un moteur à excitation shunt ou séparrée est donnéee par l’équation :
𝑈𝑎 −𝑅𝑎 𝐼𝑎
Ω= 𝑘∅
Elle peut donc être modifiée en agissant sur les trois paramètres 𝑅𝑎 , ∅ et 𝑈𝑎 , le couple, donc le
courant d’induit, étant considéré constant ( couple résistant constant). Il en résulte trois modes de
réglage de .vitesse
3.1.9.1 Réglage par rhéhostat
Les paramètres Ua et ∅ étant fixés à leurs valeur nominale et le couple moteur étant constant, la
vitesse peut être variée en introduisant un rhéhostat Rh dans le circuit d’induit. Dans ce cas :
𝑈 𝐼
Ω = 𝑘∅𝑎 − (𝑅𝑎 + 𝑅ℎ ) 𝑘∅
𝑎
Au démarrage, on obtient :
𝛺=0
{𝐼 = 𝑈𝑎
𝑎 (𝑅 +𝑅 𝑎 ℎ)
À mesure que la vitesse augmente, la valeur de la résistance série R h est diminuée, permettant de
maintenir le courant, donc le couple, constant. La caractéristique mécanique est une série de
vdroites Figure 3.22, convergerant au point :
32
𝐶𝑚 = 0
| 𝐼𝑎 = 0
𝑈
Ω = 𝑘∅𝑎
Les inconvénients de cette solution sont :
 Des caractéristiques d’allures série, le point de fonctionnement devenant fortement

dépendant du couple résistant.
 Une importante dissipation d’énérgie dans lee rhéostat.
Ce système n’est donc pas employé que pour le démarrage ou le freinage du moteur, en praticulier
en traction électrique
Figure 3.22 Réglage rhéostatique
3.1.9.2 Réglage par le flux
Afin d’obtenir le couple maximal au démarrage, le flux d’excitation doit être ajusté à sa valeur
nominale aux vitesse faibles. Toute réduction du flux ne peuty donc entraîner qu’une augmentation
de la vitesse au-dessus de la vitesse nominale : une série de droites parallèles est ainsi obtenue
Figure 3.23
Il faut noter cepondant que dans ce mode de réglage, le couple correspondant au courant nominal
de la machine diminue dans les même proportions que la réduction du flux. De plus, dans cette
région, la tension nd’alimentation d’induit étant constante, pour un courant d’induit constant
bégale à la valeur nominale, le moteur fonctionne à puissance constante, donc avec un couple
maximum décroissant avec la vitesse.
33
Figure 3.23 réglage par flux
3.1.9.3 Réglage par la tension
Le flux étant réglé à sa valeur nominale, la vitesse peut bêtre variée d’une valeur nulle à la valeur
nominale en variant la tension d’alimentation de l’induit de vzéro à la valeur nominale. On obtient
alors des caractéristiques parallèles à la caractéristique nominale Figure 3.24
Figure 3.24 Réglage par la tension
Les avantages de cette solution sont :
 Un contrôle de vitesse sans pertes d’énérgie, contrairement au réglage rhéostatique

 La conservation de caractéristiques mécanique à l’allure shunt.
 Cette solution set donc la plus couramment employée pour le réglage de vitesse. Elle
requiert cependant une alimentation en courant continu variable, de puissance environ
égale à la puissance maximale du moteur
Remarque
Le réglage de vitesse d’un moteur série peut se faire de façon identique à celui d’un moteur shunt :
par rhéostat, par réglage de flux d’excitation, par réglage de la tnsion d’alimentation. Les
caractéristiques obtenues sont représentées dans la Figure 3.25
34
Figure 3.25 Réglage de la vitesse d’un moteur série
Zones de fonctionnement d’un moteur
Le réglage de la vitesse d’un moteur (série, shunt ou excitation séparée) se fait en générale par des
moyens présentés :
 Variation de la tension d’alimentationde l’induit.

 Variation du flux d’excitation.
Le faible rendement et les mauvaises performances du réglage par rhéostat en font une solution
qui n’est guère employée de nos jours, sinon pour lke démarrage des moteurs de traction.
Les deux solution retenues permettent de couvrir une grande gamme de vitesse Figure 3.26
o Réglage par la tension de l’induit : vitesse variant de 0 à la vitesse nominale. La machine

peut fournir le couple nominale, l’excitation étant ajustée à sa valeur nominale. La
puissance nominale augmente linéairement (aux pertes prés) avec la vitesse, jusqu’à ce que
la tension et la vitesse atteignent leur valeur nominale
o Réglage par le flux d’excitation : vitesse variant de la vitesse nominale à la vitesse
maximale. La machine ne peut fournir le couple nominale, le flux étant graduellement
réduit. La puissance correspondant au courant nominal reste constantesur cette plage de
vitesse. La tension d’alimentation étant constante.
35
Figure 3.26 Zone de fonctionnement d’un MCC
3.1.9.4 Inversion du sens de rotation
Si l'on désire changer le sens de rotation d'un moteur shunt, il faut inverser le sens du courant, soit
dans l'induit, soit dans l'inducteur.
Dans le cas d'un moteur compound, il faut inverser le sens du courant dans l'induit (Figure 3.27) .
Il est entendu que le terme «induit» comprend les pôles de commutation
Figure 3.27 Inversion du sens de rotation
3.1.9.5 énergie cinétique de rotation et arrêt d'un moteur
Lorsqu'un moteur démarre une charge ayant une inertie importante, comme un gros volant, on
constate qu'il faut attendre plusieurs minutes avant qu'il n'atteigne sa vitesse de régime permanent
. Si l'on coupe l'alimentation du moteur, la période de décélération est
encore plus longue, et peut atteindre une heure et plus. Le temps requis pour amener la charge à la
vitesse finale, ou pour l'arrêter, dépend de l'énergie cinétique emmagasinée.
36
On pourrait évidemment freiner le moteur à l'aide d'un frein mécanique. Une autre approche,
évitant l'usure mécanique, consiste à freiner le moteur en faisant circuler dans l'induit un courant
de sens approprié . Pour effectuer ce freinage électromécanique, on peut utiliser deux méthodes :
a) le freinage dynamique
b) le freinage par inversion
3.1.9.6 Freinage dynamique
Considérons un moteur shunt à excitation séparée raccordé à une source de tension ES . Le sens
du courant Il dans l'induit et la polarité de la tension induite Eo sont
tels qu'indiqués sur la Figure 3.28a. Si l'on néglige la résistance de l'induit, la tension induite est
sensiblement égale à la tension ES de la source .
Si l'on coupe l'alimentation de l'induit (Figure 3.28b), le moteur continue à tourner, sa vitesse
diminuant graduellement sous l'effet des pertes par frottement. D'autre part, le champ étant
toujours alimenté, la tension induite diminue au même rythme que la vitesse .
Le moteur devient alors une génératrice qui fonctionne à vide Si maintenant on raccorde l'induit à
une résistance extérieure R (Figure 3.28c), la machine fonctionne toujours en génératrice et la
tension induite Eo produit un courant d'induit 12 circulant dans le sens inverse du courant original
Il . Il en résulte un couple de freinage d'autant plus grand que le courant I2 est grand. En pratique,
on choisit une résistance R telle que le courant de freinage initial soit environ 2 fois le courant
nominal
. Dans ces conditions, le couple de freinage initial est le double du couple normal du moteu. A
mesure que le moteur ralentit, la décroissance progressive de la tension Eo produit une diminution
correspondante du courant I2 . Le couple de freinage devient de plus en plus faible et il atteint
finalement une valeur nulle lorsque l'induit cesse de tourner .
37
Figure 3.28 Freinage dynamique
a) Freinage par inversion
On peut arrêter un moteur encore plus rapidement en utilisant le freinage par inversion . Cette
méthode consiste à inverser brutalement le sens du courant dans l'induit en intervertissant les
bornes de la source Figure 3.29.
En marche normale (moteur), le courant I i absorbé par l'induit vaut : Ii = (Es - E,)/Ro, où Ro
représente la résistance de l'induit . Si l'on intervertit subitement les bornes de la source, la tension
résultante agissant sur l'induit devient (Eo + Es ) . Cette tension fera aussitôt circuler dans le sens
inverse un courant dont la valeur est I = (Eo + Es )/Ro
Si l'on ne prenait aucune mesure pour le limiter, ce courant serait énorme, plus de 50 fois supérieur
à l'intensité normale . Il produirait un arc autour du collecteur provoquant la destruction des lames,
des balais et de leurs supports avant même que les disjoncteurs de sécurité aient le temps d'ouvrir
le circuit Pour éviter une telle catastrophe, il faut introduire une résistance R en série avec l'induit
au moment où l'on intervertit les bornes (Figure 3.29b). Comme pour le freinage dynamique, sa
valeur est ajustée de façon à limiter le courant initial de freinage I2 à environ 2 fois le courant
nominal .
Avec ce montage, contrairement au freinage dynamique, un couple est développé même à l'arrêt .
En effet, pour une vitesse nulle, Eo = 0 et I2 = Es /R, soit environ la moitié de sa valeur initiale .
38
Figure 3.29 Freinage par inversion
3.2 Principe des dispositifs d’alimentation

Architecture de commande des machines DC.
Dans le cadre d’une régulation de vitesse variable d’une machine à courant continu, on distingue
deux structure de régulation. la structure en parallèle ou bien la structure en cascade présentées
réspectivement par Figure 3.29 et 3.30
Figure 3.29 Structure d’un variateur de vitesse à régulations en parallèle
Figure 3.30 Structure d’un variateur de vitesse à régulations en cascade
39
Aavant d’utiliser une de ces deux structure il nous faut trouver la fonction de transfert de MCC en
fonction de sont mode de régulation et d’excitation. Le modèle de MCC est donné à Figure 3.31
Figure 3.31 Schéma équivalent du moteur à courant continu
Le modèle dynamique complet est alors défini par les

équations de base
a) Inducteur :
Dans le cas des machines excitées par un courant , il

est nécessaire de connaître la caractéristique
magnétique, fondamentalement non linéaire, donnant
le flux inducteur où l’on néglige généralement le
phénomène d’hystérésis Figure 3.32 et la dépendance Figure 3.32 la caractéristique magnétique
du courant d’induit (réaction d’induit) : de la MCC
∅ = 𝐹(𝐼𝑓 )
L'équation relative à l'inducteur, dont les 𝑛𝑓 spires ont une résistance 𝑅𝑓 est :
𝑑∅ 𝑑∅ 𝑑𝐼 𝑑∅ 𝑑𝐼𝑓 𝑑𝐼𝑓
𝑉𝑓 = 𝑅𝑓 𝐼𝑓 + 𝑛𝑓 𝑑𝑡 = 𝑅𝑓 𝐼𝑓 + 𝑛𝑓 𝑑𝑡 𝑑𝐼𝑓 = 𝑅𝑓 𝐼𝑓 + 𝑛𝑓 𝑑𝐼 = 𝑅𝑓 𝐼𝑓 + 𝐿𝑓
𝑓 ⏟ 𝑓 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝐿𝑓
b) Induit :
𝑑𝑖 𝑑𝑖
𝑉 = 𝑅 𝑖 + 𝐿 𝑑𝑡 + 𝐸 = 𝑅 𝑖 + 𝐿 𝑑𝑡 + 𝑘Ω
𝑘 = 𝑀𝐼𝑓
c) Equation mécanique
𝑑Ω
𝐶 = 𝑘 𝑖 = 𝐽 𝑑𝑡 + 𝑓Ω + 𝐶0
40
𝐶0 : somme des couples résistants de « polarisation » autour de laquelle est effectuée la

linéarisation,
𝑓co : efficient de frottement visqueux équivalent déterminé également par linéarisation
𝐽 : moment d’inertie de l’ensemble des parties tournantes (moteur et charge),
M : coefficient mutuel de flux
3.2.1.1 Schéma fonctionnel des MCC
Aprtir des équations de la MCC en peut déduir le schéma fonctionnel (bolc) de chaque type
d’éxcitation
a) Schéma fonctionnel d’une MCC à excitation
Le schéma fonctionnel d’une MCC à excitation séparée Figure 3.33, dans le cas d’une machine à
aimants permanents, le flux est constant, et on peut ne pas représenter le flux d’excitaion
Figure 3.33 le schéma fonctionnel
b) Schéma fonctionnel d’une MCC à excitation
Les moteurs à excitation série sont surtout utilisés en traction (locomotives, engins de
manutention) et dans les applications domestiques (lave-linge, aspirateurs, outils portatifs…) ;
dans ce dernier cas, il s’agit de moteurs dits universels, car alimentés en courant alternatif.
Dans ces moteurs, le courant inducteur est naturellement proportionnel au courant d’induit.
Parfois, on souhaite modifier le rapport entre ces deux courants, ainsi la Figure 3.34 donne un
schéma avec une résistance d'affaiblissement de l'excitation,R1 , en parallèle avec l'inducteur ; elle
permet de modifier les caractéristiques d’excitation (cette résistance peut être éventuellement
réglée électroniquement) :
41
Figure 3.34 alimentation d'un moteur à excitation série avec affaiblissement de l'excitation
 en fonctionnement nominal (flux maximal), cette branche est ouverte et l'on a :𝑅1 → ∞ ;
𝐼𝑓 𝑅1
 dans le cas contraire, on définit un coefficient d'affaiblissement 𝜷 :𝛽 = =𝑅
𝐼 1 +𝑅𝑓
En raisons de caractéristique magnétique et couplages électromécaniques, les équations sont

encore fortement non linéaires. On peut les simplifier en considérant :
 soit le cas où la machine est complètement saturée, ce qui impose 𝑘∅ = 𝐶 𝑡𝑒 = 𝐶

 soit le cas du fonctionnement linéaire, où l'on pose : 𝑘∅ = 𝑀𝐼𝑓
La Figure 3.35 donne le modèle dynamique dans le cas général sous forme d'un schéma
fonctionnel.
Figure 3.35 schéma fonctionnel non linéaire complet d'un moteur série avec affaiblissement de
l'excitation
Remarques importantes sur les paramètres de la modélisation
 Dans de nombreuses applications (traction, enrouleurs, lavelinge…), le moment d’inertie

de la charge peut varier dans une large plage.
42
 L’inductance L, dans la modélisation du système complet, doit prendre en compte la

présence d’une éventuelle inductance de lissage.
 Enfin la résistance d’induit doit également tenir compte de l’ensemble des chutes de
tension (convertisseur, inductance de lissage…).
 Il est fréquent, mais il faut s’en assurer au cas par cas, que les paramètres L et f aient une
influence négligeable. En outre, du point de vue dynamique (temps de réponse, stabilité),
on peut ne pas considérer le couple C0. Selon le niveau d’approximation, on considère ainsi
huit fonctions de transfert possibles. Figure 3.36 les énumère.
3.2.1.1 Modélisationen régime dynamique
a) Fonctions de transfert d’une mcc à excitation séparée alimentée en tension
En vitesse variable, la machine est associée à des convertisseurs statiques et à des régulateurs dont
il s’agit de déterminer les paramètres les mieux adaptés : c’est la synthèse du système, qui ne peut
se faire raisonnablement que dans le cadre des systèmes linéaires continus à coefficients constants.
Or, nous avons vu, dans les paragraphes précédents, qu’une analyse physique précise conduit à
des modèles non linéaires. Pour simplifier les équations, on peut ne pas représenter les effets de la
saturation ou de la réaction d’induit. Par exemple, on considère que l’inductance de l’induit L est
constante et on regroupe, en une expression du premier degré, l’ensemble des pertes internes
(mécaniques et magnétiques) du moteur et du couple de charge en une expression du premier
degré( fΩ+C0). On se ramène à des équations différentielles linéaires à coefficients constants.
On reconnaît, dans le modèle 1 (Figure 3.35), le modèle le plus simple. À l’opposé, le modèle le
plus complet est le modèle 8 déduit sans simplification des équations.
43
Figure 3.36 Classification des huit fonctions de transfert linéaires du moteur à courant continu
(obtenues en négligeant L, f ou C0)
 La fonction de transfert vitesse-tension a pour expression complète:
1 1 1 1
Ω(𝑝) 𝑐ℎ𝑎𝑖𝑛𝑒 𝑑𝑖𝑟𝑒𝑐𝑡𝑒 𝐾 𝐾 𝐾
𝑅+𝐿𝑝 𝐽𝑝+𝑓 𝑅+𝐿𝑝 𝐽𝑝+𝑓
= 1±𝑐ℎ𝑎𝑖𝑛𝑒 𝑑𝑖𝑟𝑒𝑐𝑡𝑒 ×𝑐ℎ𝑎𝑖𝑛𝑒 𝑑𝑒 𝑟𝑒𝑡𝑜𝑢𝑟𝑒 = 1 1 = 1 1 = (𝑅+𝐿𝑝)(𝐽𝑝+𝑓)+𝐾2
𝑉(𝑝) 1+ 𝐾 ×𝐾 1+ 𝐾2
𝑅+𝐿𝑝 𝐽𝑝+𝑓 𝑅+𝐿𝑝 𝐽𝑝+𝑓
Ω(𝑝) 𝐾 𝐾 𝐾
= 𝐿𝐽𝑝2 +(𝑅𝐽+𝐿𝑓)𝑝+𝑅𝑓+𝐾2 = 𝐿𝐽 (𝑅𝐽+𝐿𝑓) = 𝑅 𝑅
𝑉(𝑝) (𝑅𝑓+𝐾2 )[ 𝑝2 + 𝑝+1] ( )𝐿𝐽 (𝑅𝐽+( )𝐿𝑓)
𝑅
𝑅𝑓+𝐾2 𝑅𝑓+𝐾2 (𝑅𝑓+𝐾2 )[ 𝑅 2 𝑝2 + 𝑝+1]
𝑅𝑓+𝐾 𝑅𝑓+𝐾2
On pause :
𝐾
𝐾𝑚 : gain statique 𝐾𝑚 = (𝑅𝑓+𝐾2 )
(𝑅𝑓)
𝜇 :coefficient habituellement très faible 𝜇 = 𝑅𝑓+𝐾2
𝐿
𝜏𝑒 :constante de temps électrique : 𝜏𝑒 = 𝑅
44
𝜏𝑚 :constante de temps électromécanique, souvent appelée improprement, constante de temps

𝑅𝐿
mécanique, dans la littérature technique 𝜏𝑒𝑚 = 𝑅𝑓+𝐾2
Finalement on obtient :
Ω(𝑝) 𝐾𝑚
=𝜏 2
𝑉(𝑝) 𝑒 𝜏𝑒𝑚 𝑝 +(𝜏𝑒𝑚 +𝜇𝜏𝑒 )𝑝+1
Le plus souvent, mais pas toujours, les pôles de la fonction de transfert sont réels. On peut alors
définir deux constantes de temps 𝜏 ′ et 𝜏 ′′ . En outre, on néglige classiquement l’effet de f (modèle
5, Figure 3.36) et l’on suppose𝜏 ′ ≪ 𝜏 ′′ . On obtient alors :
1 𝑅𝐽
𝜇 = 0; 𝐾𝑚 = ; 𝜏 ′ = 𝜏𝑒 𝑒𝑡 𝜏 ′′ = 𝜏𝑒𝑚 =
𝐾 𝐾2
Ainsi pour une alimentation en tension, sans boucle de courant, la fonction de transfert devient :
Ω(𝑝) 1 1
= 𝐾 (1+𝜏
𝑉(𝑝) 𝑒 𝑝)(1+𝜏𝑒𝑚 𝑝)
Cette fonction de transfert ne rend compte que des variations de vitesse relativement aux variations
de tension d’induit et elle ne donne pas les valeurs de polarisation. Cette fonction de transfert est
utile pour la commande des très petits moteurs dans lesquels une boucle de courant n’est pas
nécessaire, ou pour la détermination des correcteurs de la boucle de vitesse dans les structures à
boucles parallèles Figure 3.29
b) Fonctions de transfert d’une MCC à excitation séparée pour la régulation en courant
La détermination des correcteurs de la boucle de courant utilise, dans une large majorité des
applications, une modélisation spécifique de la boucle de courant. Figure 3.37 montre le schéma
fonctionnel permettant d’extraire la fonction de transfert courant d’induit-tension d’induit en
boucle fermet :
Figure 3.37 Schémas fonctionnels de la boucle fermet de courant
45
1 1
𝐼(𝑝) 𝑅+𝐿𝑝 𝑅+𝐿𝑝 (𝐽𝑝+𝑓) (𝐽𝑝+𝑓)
= 1 1 = 1 1 = (𝑅+𝐿𝑝)(𝐽𝑝+𝑓)+𝐾2 = 𝑅 𝑅
𝑉(𝑝) 1+ 𝐾 ×𝐾 1+ 𝐾2 ( )𝐿𝐽 (𝑅𝐽+( )𝐿𝑓)
𝑅
𝑅+𝐿𝑝 𝐽𝑝+𝑓 𝑅+𝐿𝑝 𝐽𝑝+𝑓 (𝑅𝑓+𝐾2 )[ 𝑅 2 𝑝2 + 𝑝+1]
𝑅𝑓+𝐾 𝑅𝑓+𝐾2
𝐽 𝐽
𝐼(𝑝) 𝑓 ( 𝑝+1) 𝑓 ( 𝑝+1)
𝑓 𝑓
= 𝑅
(𝑅𝑓+𝐾2 ) ( )𝐿𝐽 𝑅 = (𝑅𝑓+𝐾2 ) [𝜏𝑒 𝜏𝑒𝑚 𝑝2 +(𝜏𝑒𝑚 +𝜇𝜏𝑒 )𝑝+1]
𝑉(𝑝) (𝑅𝐽+( )𝐿𝑓)
𝑅
[ 𝑅 2 𝑝2 + 2 𝑝+1]
𝑅𝑓+𝐾 𝑅𝑓+𝐾
On pause :
𝜏𝑚 : constante de temps mécanique généralement très dépendante des paramètres de la charge

𝐽
(moment d’inertie, couple résistant) : 𝜏𝑚 = 𝑓
𝐼(𝑝) 𝑓 (𝜏𝑚 𝑝+1)

= (𝑅𝑓+𝐾2 ) [𝜏𝑒 𝜏𝑒𝑚 𝑝2 +(𝜏𝑒𝑚 +𝜇𝜏𝑒 )𝑝+1]
𝑉(𝑝)
Cette fonction de transfert devient, en effectuant la simplification du paragraphe précédent(

modele 5)
𝐼(𝑝) 𝑓 (𝜏𝑚 𝑝+1)

= 𝐾2 (1+𝜏
𝑉(𝑝) 𝑒 𝑝)(1+𝜏𝑒𝑚 𝑝)
Elle comprend donc un zéro, ce qui lui confère une réponse à un échelon du type de celle donnée
à la figure 19.
c) Fonction de transfert d’une mcc commandée par l’excitation
La Figure 3.38 représente le schéma fonctionnel du moteur commandé par l’excitation,

généralement en mode sous-excité. Dans ce cas, la tension d’induit est constante (V=Vn) et la
tension d’excitation est variable. Ce modèle est non linéaire, à cause de la caractéristique
magnétique que l’on retrouve dans l’équation du circuit d’excitation et des opérateurs
multiplicatifs qui interviennent dans les expressions du couple électromagnétique et de la force
électromotrice.
Figure 3.38 Schéma fonctionnel du MCC commandé par l’excitationnon modèle non linéaire
46
Pour l’étude des régulations, il est naturel de linéariser ce modèle autour d’un point de
fonctionnement défini par Ω0 , 𝐼0 , ∅0 , l’inductance propre de l’inducteur 𝐿𝑓 . La Figure 3.39 donne
le schéma fonctionnel linéarisé, d’où l’on peut déduire la fonction de transfert du système. Celle-
ci est du troisième ordre et est caractérisée par la présence de la constante de temps de l’excitation
𝐿 𝐿
𝜏𝑓 = 𝑅𝑓 , habituellement très grande par rapport à la constante de temps de l’induit 𝜏 = 𝑅
𝑓
Figure 3.39 Schéma fonctionnel du MCC commandé par l’excitationnon modèle linéaire
Un schéma fonctionnel du moteur à excitation série est présenté sur la figure 6b, ce modèle est
fortement non linéaire. En outre, lorsqu’il s’agit d’un moteur universel associé à un gradateur, le
couplage entre moteur et convertisseur est fort et on ne peut plus dissocier, comme on l’a fait
jusqu’ici, la machine à courant continu et son convertisseur électronique, une modélisation globale
est nécessaire.
Pour l’étude des régulations, on peut :
— d’une part, considérer un modèle simplifié, sans affaiblissement, ce qui donne le modèle non
linéaire de la Figure 3.40a;
— d’autre part, déterminer le schéma fonctionnel linéarisé de la Figure 3.40b, si on linéarise le

modèle autour d’un point de fonctionne (𝑉0 , Ω0 , 𝐼0 , ∅0 ) d’où l’on peut déduire sa fonction de
transfert.
47
Figure 3.40 Schéma fonctionnel du moteur à courant continu à excitation série, sans
affaiblissement
Les convertisseurs associés aux machines MCC

Plusieurs types d’association convertisseur machine CC existant on a résumé quelqu’une dans la
figure 3.41A, une première structure utilise un redresseur non commandé, la tension à sa sortie est
fixe, puis un convertisseur DC/DC (tous types de hacheurs) va varier la va tension afin d’obtenir
un fonctionnement à vitesse variable. Une autres structure utluse directement un convertisseur
AC/DC commandé , afin d’avoir une tension d’alimentation aux bornes du la MCC variable, et
par conséquence une fonctionement à vitesse variable figure 3.41.B. plusieurs association
convertisseur existe on va voir qulqu’unes dans cette partie du cours.
Figure 3.41 types d’associations convertisseurs MCC
3.2.2.1 Association redresseur non commandé MCC
Le redresseur monophasé à diode est associer à une

charge qui est constituée par un moteur à courant
continu Figure 3.42, de résistance R et de f.e.m E en
série avec une inductance L permettant au courant
d’être considéré comme constant.
La loi des mailles donne
uc (t) = R. Ic + E + uL (t) Avec
d ic (t)
uL (t) = L Figure 3.42 Association redresseur non
dt
commandé MCC
L’étude des valeurs moyennes
48
Uc  R.Ic  E  UL UL
Avec =OV
Le moteur est de type excitation indépendante et constante, ainsi
E = K.N K = Constante
N :la fréquence de rotation en tr.s-1
La valeur moyenne de la tension uc (t) est donnée par la relation
2V̂
Uc 

La fréquence de rotation du moteur dépend donc de la tension d’alimentation v (t)
1 2V̂
N .(  R.I c )
K π
Ce type de montage Figure 3.42 ne permet pas le fonctionnement de la MCC en variation de

vitesse par le réglage de la tension d’alimentation, car la le redresseur est non commandé, la tension
Uc est constante
3.2.2.2 Association redresseur commandé MCC
La loi des mailles figure 3.43 donne
uc (t) = R. Ic + E + uL (t) Avec
d ic (t)
uL (t) = L dt
L’étude des valeurs moyennes
Uc  R.Ic  E  UL
Avec
UL
=OV
Figure 3.43 Association non redresseur
Le moteur est de type excitation indépendante et
commandé MCC
constante, ainsi
E = K.N K = Constante
N la fréquence de rotation en tr.s-1
49
La valeur moyenne de la tension uc (t) est donnée par la relation
2V̂
Uc  cos 

La fréquence de rotation du moteur dépend donc de la tension d’alimentation v (t) et de l’angle de

retard
1 2V̂
N .( cos   R.I c )
K π
Si la tension v (t) est fixée ainsi que l’intensité du courant, la fréquence de rotation ne dépend que
de l’angle de retard et la courbe N= f (cos  ) permet de traduire cette relation.
3.2.2.2.1 Etude du transfert des puissances
La tension uc (t) peut prendre des valeurs négatives, l’étudie du fonctionnement du pont passe par
un bilan des puissances de l’alimentation vers la charge.
i (t)
La convention est celle d’un générateur,
 La puissance est positive l’alimentation fonctionne en générateur v (t)

 La puissance est négative l’alimentation fonctionne en récepteur
Alimentation
v (t) [V] i (t) [A]
[rad]
ic (t)
_ _
Signe de v (t) + + +
_ _ _
A Signe de i (t) + +
La charge
L Signe de la _ _ _
+ +
La convention est celle d’un récepteur,
I Puissance
 La Convention
puissance est positiveGENERATEUR
la charge fonctionne en récepteur
M
E Fonctionnement R G R G R 50
 La puissance est négative la charge fonctionne en générateur
uc (t) ic (t) [A]
[rad]
_ _ _
Signe de uc (t) + +
Signe de ic (t) + + + + +
Signe de la _ _ _
+ +
Puissance
Convention RECEPTEUR
Fonctionnement G R G R G
Lorsque l’alimentation fournit de l’énergie à la charge,
Le pont fonctionne en redresseur classique
Lorsque la charge restitue de l’énergie vers l’alimentation,
Le pont fonctionne en onduleur
51
3.2.2.1 Association Hacheurs MCC
Les hacheurs sont les convertisseurs statiques qui permettent le transfert de l’energie electrique
d’une source continue vers une autre source continue. (Ils sont l’equivalents des transformateurs
en alternatif).
Lorsque l’entree et la sortie sont de natures dynamiques differentes, on peut les relier directement
(on parle alors de hacheur a liaison directe). Lorsqu’elles sont de meme nature dynamique, il faut
faire appel à un element de stockage momentane (on parle dans ce cas de hacheur a accumulation).
Enfin dans le cas ou l’isolation galvanique de la sortie avec l’entree est une necessite, on realise
des hacheurs dits ≪isoles≫.
Suivant le degre de reversibilite que l’on desire, la structure du montage differe.
Enfin, suivant la puissance nominale du systeme, la technologie des composants ne sera pas la
même.
3.2.2.1.1 Hacheur série (Buck)
C’est le montage Figure 3.44 le plus simple et le plus ancien. On dit qu’il s’agit d’un hacheur a
un bras.
Il permet de relier une entree de type ≪ v ≫ (qui n’a pas de discontinuite de tension) a une sortie
de type ≪ i ≫ (qui n’a pas de discontinuite de courant). C’est un hacheur ≪ Un quadrant ≫ qui
n’a aucune
reversibilite. L’energie ne peut circuler que de l’entree vers la sortie. Il ne comprend qu’un seul
interrupteur commande et une diode de roue libre.
Cependant ce transfert est reglable. Le parametre de reglage est le rapport cyclique de la

commande de l’interrupteur. Nous allons voir que ce hacheur est de type abaisseur, la tension de
sortie étant toujours inferieure a la tension d’entree.
Historiquement, il s’agissait de hacheurs dits <de traction> qui permettaient de regler la vitesse
des moteurs a courant continu des trains.
a) Débit Non Interrompu dans la bobine (DNI)
52
Figure 3.44 Association hacheur abaisseur MCC
Calculons la valeur moyenne de vD :
1 𝑇 1
𝑉𝐷𝑚𝑜𝑦 = ∫ 𝑣(𝑡)𝑑𝑡 = (𝛼𝑇𝐸1 ) = 𝛼𝐸1
𝑇 0 𝑇
La loi des mailles donne par ailleurs :
v = vL + E2
Si nous calculons a nouveau la moyenne de vD, en considerant que la moyenne d’une somme est
la somme des moyennes et que la moyenne d’une constante est egale a cette constante alors :
𝑉𝑚𝑜𝑦 = (𝑣𝐿 + 𝐸2 )𝑚𝑜𝑦 + 𝐸2 𝑚𝑜𝑦 = 𝑣𝐿 𝑚𝑜𝑦 + 𝐸2 = 0 + 𝐸2 = 𝐸2
La valeur moyenne de la tension aux bornes d’une bobine étant toujours nulle en regime
periodique1, en identifiant les resultats nous avons :
E2 = α E1
Comme α est reglable entre 0 et 1, la tension de sortie devient reglable entre 0 et E1. Le montage
est abaisseur de tension. Determinons l’allure de vL afin de calculer le courant dans la bobine.
53
 Dans la phase active
𝑣𝐿 = 𝐸1 − 𝐸2 = (1 − 𝛼)𝐸1 .
C’est une constante positive. Le courant croit figure

(1−𝛼)𝐸1
3.45 lineairement avec une pente 𝐿
En notant I0 la valeur de iL a t = 0 le courant sera

(1−𝛼)𝐸1
regit par : 𝐼𝐿 = 𝐼0 + 𝑡
𝐿
Figure 3.45 allure tension courant en DNI
A la fin de cette phase il atteint la valeur 𝐼𝛼 :
(1 − 𝛼)𝐸1
𝐼𝛼 = 𝐼0 + 𝛼𝑇
𝐿
 Dans la phase de roue libre

𝑣𝐿 = −𝐸2 = −𝛼𝐸1
C’est une constante negative. Le courant decroit

−𝛼𝐸1
lineairement avec une pente 𝐿
A la fin de cette phase il reprend la valeur I0 Figure

3.46
Le courant dans la bobine fluctue entre I0 et 𝐼𝛼 ,

l’ondulation de courant vaut donc :
(1 − 𝛼)𝐸1
∆𝐼 = 𝐼𝛼 − 𝐼0 = 𝛼𝑇
𝐿 Figure 3.46 allures des courants en DNI
Elle est nulle lorsque α vaut 0 ou 1 et elle est maximale lorsque α =0,5 ainsi :
𝐸1 𝑇
∆𝐼𝑚𝑎𝑥 =
4𝐿
Les chronogrammes des divers courants dans le montage s’obtiennent simplement (la loi des
nœuds en entree donnant 𝐼𝐿 = 𝐼1 − 𝐼𝐷
Plus le courant d’utilisation IL est important plus Ia
et I0 augmentent, par contre l’ecart DI, entre ces
54
deux valeurs reste constant figure 3.47 .
On peut calculer facilement I0 et Iα en notant que
1
1 𝐼0 = 𝐼𝐿 𝑚𝑜𝑦 − ∆𝐼𝐿
𝐼𝐿 𝑚𝑜𝑦 = (𝐼0 + 𝐼𝛼 )𝑎𝑣𝑒𝑐 { 2
2 1
𝐼𝛼 = 𝐼𝐿 𝑚𝑜𝑦 + ∆𝐼𝐿
2
Pour terminer ce paragraphe, il faut chercher la limite

de validite de ces equations. Nous sommes dans le cas
de debit non interrompu (DNI) dans la bobine, c’est
a dire que la valeur minimale I0 doit être positive.
Figure 3.47 allure de l’ondulation du
Si Ia et I0 augmentent lorsque le courant d’utilisation
courant
augmente, ils diminuent lorsque ce dernier diminue.
Le cas limite est obtenu lorsque I0 = 0 ( et 𝐼𝛼 = ∆I)
Dans ce cas, ILmoy vaut donc . ∆I soit donc :
(1 − 𝛼)𝐸
𝐼𝑙𝑖𝑚 = 𝛼𝑇
2𝐿
la plus grande valeur est obtenue lorsque α = 0,5 et
vaut :
𝐸𝑇
𝐼lim _𝑚𝑎𝑥 =
8𝐿
Nous pouvons tracer l’évolution de E2 en fonction

de ILmoy (courbes parametrées par α) Figure 3.46
b) Débit Interrompu dans la bobine
Figure 3.48 l’évolution de E2 en fonction de

 Phase active : 0 < t < αT K ferme ILmoy
si K ferme, alors v = E1 > 0, donc D bloquee
 Roue libre : αT < t < βT K ouvert
55
si K ouvert mais iL ≠ 0, alors D passante, donc v = 0
 Repos: βT < t < T K ouvert
si K ouvert et iL = 0 = cte , alors D bloquee, et puisque

iL = cte alors vL = 0 et v = E2
Comme dans le cas precedent calculons les valeurs
moyennes :
Figure 3.49 l’évolution de E2 en fonction de ILmoy
1 𝑇 1
𝑉𝑚𝑜𝑦 = ∫0
𝑣(𝑡)𝑑𝑡 = 𝑇 ((𝑇 − 𝛽𝑇)𝑉𝑠 + 𝛼𝑇𝐸1 )
𝑇
𝑉𝑚𝑜𝑦 = 𝑉𝑠 = ((1 − 𝛽)𝑉𝑠 + 𝛼𝐸1 ) (1)
1 𝑇 1 1
𝐼𝐿 𝑚𝑜𝑦 = 𝑇 ∫0 𝐼𝐿 𝑑𝑡 = 𝑇 ((𝛽𝑇)𝐼𝛼 2)
𝐸1 −𝐸2 1
𝐼𝐿 𝑚𝑜𝑦 = 𝐼𝑠 = 𝛽 ( 𝛼𝑇) 2 (2)
𝐿
On ordonnant l’équation on obtien :

𝛼 𝛼𝐸1
𝐸2 = 𝛽 𝐸1 ou encore 𝛽 = 𝐸2
On peut remarquer que E2 > αE1 avec l’équation (2) et l’expression de β, en ordonnant nous
obtenons :
𝐸1
𝐸2 = 2𝐿
1+ 2 𝐼𝐿 𝑚𝑜𝑦
𝛼 𝑇
Contrairement au cas precedent, E2 de pend de

ILmoy. Nous pouvons meme observer que pour
ILmoy = 0 la tension de sortie vaut E1 quelle que
soit lavaleur de α.
A circuit ouvert, la sortie n’est plus

commandee2.
On peut completer les courbes E2 = f(ILmoy),
ebauchees au paragraphe precedent.
56
3.2.2.1.1 Hacheur 2 quadrants réversible en

courant
Le hacheur precedent ne permettait pas de faire

≪ remonter ≫ de l’énergie depuis la sortie
vers l’entree. Ceci a cause de la non
reversibilite des interrupteurs utilises. En
remplacant K et D par des cellules de
commutation reversibles, le hacheur permet
d’avoir un courant de sortie positif ou negatif.
Figure 3.52. Hacheur 2
L’interrupteur K2 est commande de façon
complementaire à K1 (K2 = K1 ). Si K1 et K2 étaient
commandes en meme temps, ils mettraient la source
E1 en court circuit ce qui serait dangereux. Dans la
pratique, comme un composant est en general plus
rapide à la fermeture qu’à l’ouverture, on maintien
un leger temps mort de quelques micro secondes
entre l’arrêt de l’un et la mise en marche de l’autre.
Figure 3.53. chronogramme Hacheur 2
Le chronogramme de la tension v est strictement le
même que pour un hacheur serie en conduction
continue (DNI). Par contre le chronogramme du
courant n’est plus limite à la partie positive. L’allure
générale est la même mais il peut être positif ou
négatif, tant en valeurs instantanees qu’en valeurs
moyennes.
La valeur de la tension de sortie s’obtient de la même

façon que pour le hacheur serie. Figure 3.54. caractéristique tension/courant
E2 = α E1
57
De même, l’ondulation du courant IL est donnee par :
(1 − 𝛼)𝐸1
∆𝐼 = 𝐼𝛼 − 𝐼0 = 𝛼𝑇
𝐿
3.2.2.1.2 Hacheur parallèle (Boost)
Le montage hacheur parallèle figure 55 possede

deux regimes de fonctionnement suivant que le
courant s’interrompt (DI) ou non (DNI)dans la
bobine. La periode doit donc etre decomposee en
Figure 3.55. Hacheur parallèle
deux (ou trois) phases successives :
 Phase d’accumulation, 0 < t < αT
L’interrupteur est ferme, la tension v est nulle et la diode D bloquee. C’est C qui assure le courant
d’utilisation. La bobine est soumise a vL = E
Phase active, αT < t < T (ou bT)
L’interrupteur est ouvert, le courant dans la bobine

n’est pas nul, la diode D est donc passante.
De ce fait, v = VS et vL = E - VS
Si l’energie stockee dans la bobine lors de la premiere

phase n’est pas suffisante pour maintenir
le courant jusqu’a la fin de la periode, il y a une

troisieme phase dite phase de repos.
Figure 3.56. Allure de la tension et du
 phase de repos courant
58
 L’ interrupteur est ouvert, la diode bloquee. Tous

les courants sont nuls a l’exception de iS qui vaut
–iC (c’est C qui assure a nouveau le courant)
Figure 3.57
Pour obtenir la valeur de VS il suffit d’exprimer que

(vL)moy doit être nulle, ainsi :
𝛼𝑇𝐸 = −(𝑇 − 𝛼𝑇)(𝐸 − 𝑉𝑠 )
Ce qui donne en ordonnant :
1
𝑉𝑠 = (1−𝛼) 𝐸
Figure 3.57 Allure des courants
La tension de sortie est superieure a la tension
d’entree (elle tend meme vers l’infini lorsque a tend
vers 1).
Comme precedemment on peut tracer l’evolution

deVS = f(IS) Figure 3.58.
Pour le DI la tension de sortie tend vers l’infini quelle

que soit la valeur de a lorsque IS tend vers zero. Une
étude detaillee montre que VS se met sous la forme :
𝛼 2 𝑇𝐸 Figure 3.58 Evolution de VS = f (IS),

𝑉𝑠 = 𝐸 (1 + )
2𝐿𝐼𝑠
3.2.2.1.3 Hacheur à accumulation inductive (Buck &Boost)
Nous retrouvons encore les mêmes éléments figure 59. A noter cependant l’inversion de la polarite
de VS.
Outre le fait de générer une tension négative à partir d’une tension positive, ce montage préfigure
le montage Flyback qui en est la version ≪ isolée ≫.
Comme précédemment, il y aura deux régimes de fonctionnement suivant que le courant

s’interrompt ou non dans la bobine.
59
Figure 3.59 Association hacheur abaisseur/élevateur MCC
Ainsi la periode se decomposera en deux (ou trois) phases

successives Figure 3.60:
 Une phase d’accumulation, 0 < t < T
durant laquelle l’interrupteur est ferme. La tension E est

appliquee a la bobine, vL = E. La diode est bloquee (vD =-
VS - E). Le condensateur assure le courant d’utilisation.
 Une phase de restitution, T < t < T (ou T)
L’interrupteur est ouvert, mais iL n’est pas nul, ce qui

force la diode à conduire. La tension de sortie est
appliquée aux bornes de la bobine en inverse vL= -VS
Figure 3.60 Allure des courants
 Une phase de repos, T < t <T
peut avoir lieu si la charge est trop faible. Dans ce cas c’est a nouveau C qui fournit le courant de
sortie.
Pour obtenir la valeur de VS exprimons que (v )moy doit être nulle, ainsi :
L
𝛼𝑇𝐸 = (𝑇 − 𝛼𝑇)𝑉𝑠
60
𝛼
Ce qui donne en ordonnant : 𝑉𝑠 = (1−𝛼 )
𝐸
La tension de sortie est inferieure a la tension d’entrée

lorsque < 0,5 et elle est superieure dans le cas contraire
(Elle tend même vers l’infini lorsque tend vers 1) Les
chronogrammes des courants en DNI sont donnés Figure
3.60.
Comme pour les autres montages on peut tracer

l’évolution de VS = f(IS) Figure 61, En DI, la tension de
Figure 3.61 Evolution de VS = f (IS)
sortie s’écrit :
𝛼 2 𝑇𝐸
𝑉𝑠 = 𝐸 ( )
2𝐿𝐼𝑠
3.2.2.1.4 Hacheur 2 quadrants réversible en tension
Les interrupteurs sont commandes simultanement :
De t= 0 a t = αT ils sont fermes, le reste de la periode,

ils sont ouverts.
Comme dans le cas du hacheur serie, il faut envisager

Figure 3.62 Allure tensio et courant DI
deux cas Figure 3.62 :
 Soit le debit est suffisant pour assurer un courant iL qui ne s’annule pas avant la fin de la
periode. On parle de Debit non interrompu dans la bobine (DNI).
 Soit le debit n’est pas suffisant et le courant s’interrompt avant la fin de la periode. Dans
ce cas, celle-ci, se decompose en 3 phases et non en 2
Calculons la valeur moyenne de v :
1 𝑇 1
𝑉𝑚𝑜𝑦 = ∫ 𝑣(𝑡)𝑑𝑡 = (𝛼𝑇𝐸1 + (1 − 𝛼)𝑇(−𝐸1 )) = (2𝛼 − 1)𝐸1
𝑇 0 𝑇
La loi des mailles donne par ailleurs :
v = vL + E’2
61
Si nous calculons a nouveau la moyenne de v, en considerant que la moyenne d’une somme est
la
somme des moyennes et que la moyenne d’une constante est egale a cette constante alors :
(v)moy = (vL + E2)moy = (vL)moy + (E2)moy
Vmoy = (vL)moy + E2 = 0 + E2
La valeur moyenne de la tension aux bornes d’une bobine étant toujours nulle en regime
periodique, en identifiant les resultats nous avons :
E2 = (2-1) E1
Comme est réglable entre 0 et 1, la tension de sortie devient réglable entre +E1 et -E1.
Figure 3.63 Association hacheur 2 quadrant réversible en tension MCC
Le montage est abaisseur de tension (en valeur absolue).
Determinons l’allure de vL afin de calculer le courant dans la bobine.
Dans la phase directe, vL = E1 – E’2 = 2.(1 - ) E1
(𝟏−𝜶)
C’est une constante positive. Le courant croit lineairement avec une 𝟐 𝑳 Allure
pente3.63
Figure 𝑬 tension est
courant
Dans la phase inverse vL = -E1 – E’2 = - 2 E1
62
𝜶
C’est une constante négative. Le courant décroit lineairement avec une pente −𝟐 𝑳 𝑬𝟏
A la fin de cette phase il reprend la valeur I0
Le courant dans la bobine fluctue entre I0 et I𝛼, l’ondulation

de courant vaut donc :
2(1 − 𝛼)𝐸1
∆𝐼 = 𝐼𝛼 − 𝐼0 = 𝛼𝑇
𝐿
Elle est nulle lorsque 𝛼 vaut 0 ou 1 et elle est maximale

lorsque 𝛼 =0,5 ainsi :
𝐸1 𝑇
∆𝐼𝑚𝑎𝑥 =
2𝐿
Figure 3.64 chronogramme des courants
Les chronogrammes des divers courants figure 3.64 dans le
montage s’obtiennent simplement (la loi des nœuds en entree donnant iL = i1 + iD
Plus le courant d’utilisation IL est important plus

Iet I0 augmentent, par contre l’écart I, entre ces
deux valeurs reste constant.
On peut calculer facilement I0 et Iα en notant que
1
𝐼𝐿𝑚𝑜𝑦 = 2 (𝐼𝑜 + 𝐼𝛼 )𝑑𝑜𝑛𝑐
Figure 3.65 chronogramme des
1 1
𝐼𝑜 = 𝐼𝐿𝑚𝑜𝑦 − 2 ∆𝐼𝐿 𝑒𝑡 𝐼𝛼 = 𝐼𝐿𝑚𝑜𝑦 + 2 ∆𝐼𝐿 courant
Pour terminer ce paragraphe, il faut chercher la limite de validité de ces equations. Nous sommes
dans le cas de debit non interrompu dans la bobine, c’est à dire que la valeur minimale I0 doit etre
positive.
63
Si Iet I0 augmentent lorsque le courant d’utilisation augmente, ils diminuent lorsque ce dernier
diminue.
Le cas limite est obtenu lorsque I0 = 0 (et I= I)
Dans ce cas, ILmoy vaut donc. I soit donc :
(1−𝛼)𝐸
𝐼𝑙𝑖𝑚 = 𝛼𝑇
𝐿
la plus grande valeur est obtenue lorsque = 0,5

et vaut :
𝐸𝑇
𝐼𝑙𝑖𝑚 = Figure 3.66 Evolution VS = f (IS)
4𝐿
Nous pouvons tracer l’evolution de E’2 en fonction de ILmoy (courbes parametrees par ) Figure
3.66
b) Débit Interrompu dans la bobine
Phase directe : 0 < t < T K ferme
si K1,K3 fermes, v = E1 > 0, donc D2, D4 bloquées
Phase inverse T < t < T
K1,K3 ouverts mais iL 0, alors D2, D4 passantes,

donc v = -E1
Repos: T < t < T K1,K3 ouverts D2, D4 bloquees iL

= 0 = cte , alors D bloquee et puisque iL = cte alors
vL=0 et v = E2
Comme dans
1
𝑉𝑚𝑜𝑦 = (𝛼𝑇 × 𝐸1 + (𝛽 − 𝛼) × 𝑇 × (−𝐸1 )
𝑇 Figure 3.67 chronogramme tension courant en
+ (𝛽 − 1) × 𝑇 × 𝐸 ′ 2 ) DI
𝑉𝑚𝑜𝑦 = 𝛼𝐸1 + (𝛽 − 𝛼)(−𝐸1 ) + (𝛽 − 1)𝐸 ′ 2 = (2𝛼 − 𝛽)𝐸1 + (𝛽 − 1)𝐸 ′ 2
64
On peut completer les courbes E2 = f(I)
Pour ILmoy = 0, la tension de sortie vaut E1

quelle que soit la valeur de .
A circuit ouvert, la sortie n’est plus

commandée
Figure 3.68 chronogramme tension courant en

DI
3.2.2.1.1 Hacheur 4 quadrants
On prend le même schéma que le hacheur précédent mais en rend les interrupteurs reversibles en
courant Figure 3.69. Les chronogrammes ne changent pas Figure 3.70, mais il n’y a plus de zone
de debit interrompu.
Figure 3.69 Association hacheur 4 quadrant MCC
Figure 3.70 chronogramme tension courant
65

Chapitre-1 2 3 CME L3 ELT

Transféré par

Informations du document

Titre original

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Chapitre-1 2 3 CME L3 ELT

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Cours Commande Des machines

Table des matières

2 Chapitre II. La Modulation de Largeur d'Impulsion ............................................................... 3

2.1 Introduction ...................................................................................................................... 3

2.2 Etat de l’art ....................................................................................................................... 3

2.3 MLI sinusoïdale ................................................................................................................ 5

2.3.1 Principe de l’MLI Sinusoïdale .................................................................................. 5

2.3.2 Indice de modulation de la sinusoïdal PWM ............................................................ 8

2.4 MLI à injection de troisième harmonique (THIPWM) .................................................... 8

3 Chapitre 3.Réglage de la vitesse des machines à courant continu ........................................ 15

3.1 Rappels sur les machines à courant continu ................................................................... 15

Symbole de la MCC ................................................................................................ 16

Constitution d’une machine à courant continu ........................................................ 16

Principe de fonctionnement ..................................................................................... 19

Schéma électrique équivalent .................................................................................. 22

Les différents types de machines à courant continu ................................................ 23

Caractéristiques électromécanique et mécanique des machines à courant continu 23

Caractéristiques mécaniques des charges entrainées, ............................................. 24

Point de fonctionnement d'un groupe moteur, charge entrainée ............................. 28

Méthodes de réglage de la vitesse d'un moteur shunt ............................................. 32

3.2 Principe des dispositifs d’alimentation ........................................................................... 39

Architecture de commande des machines DC......................................................... 39

Les convertisseurs associés aux machines MCC .................................................... 48

1 Chapitre 1. Introduction à la commande des machines électriques

La fabrication de machine à courant continu de puissance supérieure à 10MW se heurte à une

2 Chapitre II. La Modulation de Largeur d'Impulsion

2.2 Etat de l’art

L'amélioration du taux d'utilisation de la tension du bus CC a été un axe de recherche dans

Ce problème de sous-utilisation de la tension de bus CC a conduit au développement

De la modulation d'impulsions-largeur d'injection à troisième harmonique (THIPWM). En 1975,

Un autre procédé d'augmentation de la tension de sortie est le vecteur spatial MLI

2.3 MLI sinusoïdale

Les variations de l'amplitude et de la fréquence de la tension de référence changent les

Figure 2.1 : générateur de signaux de commande MLI

Figure 2.2 : onduleur triphasé à MLI

c) Vbo, d)Vco. e) Vab

2.3.2 Indice de modulation de la sinusoïdal PWM

2.4 MLI à injection de troisième harmonique (THIPWM)

Où 𝜃= wt et A est un paramètre à optimiser tout en conservant l'amplitude maximale de y(t) sous

Le maximum et le minimum de la forme d'onde se produisent donc à

Qui donnent respectivement

L’équation (2.1) devient

En remplaçant les valeurs de (2.5) et (2.6), pour sin𝜃 nous avons

Ainsi, les deux valeurs possibles de A sont

maximale de 𝑦̂ = ± √3⁄2 à ces angles.

d'onde de sortie d'un facteur de √3⁄2 sans changer l'amplitude de la fondamental.

L'injection d'une troisième composante harmonique à la composante fondamentale donne les

Par conséquent, il permet une meilleure utilisation de la tension d'alimentation DC.

Figure 2.4: Injection de troisième harmonique monophasée PWM [17].

3 Chapitre 3.Réglage de la vitesse des machines à courant continu

3.1 Rappels sur les machines à courant continu

Figure 3.1 – Symboles de la machine à courant continu.

L'énergie mécanique se caractérise par un couple de moment T associé à une vitesse

Pméca Puissance mécanique en watts [W]

𝑷𝒎é𝒄𝒂 = 𝑻. 𝜴 T Moment du couple mécanique en newton-mètres [Nm]

𝜴 La vitesse angulaire en radians par seconde [rad.s-1]

𝐏é𝐥𝐞𝐜 Puissance électrique en watts [W]

𝐏é𝐥𝐞𝐜 = 𝐔. 𝐈 𝐔 La tension en volts [V]

𝐈 L’intensité du courant en ampères [A]

Energie absorbée Fonctionnement Energie fournie

Constitution d’une machine à

Le bobinage inducteur, traversé par le courant inducteur Ie ,

La culasse est généralement en fonte d’acier, tandis que les