TP 4

Autopilotage fréquentiel des machines asynchrones

Consignes générales

 Respecter les consignes de sécurité concernant le déroulement des différents TP effectués

dans le laboratoire d'électrotechnique du CNAM - Paris accès 21.
 Le travail de préparation doit être soigneusement effectué afin de pouvoir mener à bien les
différentes manipulations demandées au niveau du TP.
 Toutes les courbes et les relevés doivent être commentés et comparés à la théorie. Si ce n'est
pas le cas, ils peuvent être considérés comme inutiles !

Objectifs

Piloter le couple électromagnétique fournie par une machine asynchrone.

1. Introduction Rappel de cours

1.1. Préambule

Le plus souvent, le moment de couple sur l'arbre d'une machine électrique est du à l'interaction
d'un flux magnétique et d'un courant électrique. Par exemple, dans une machine à courant continu, ce
dernier s'exprime : Ce = kΦI,. Où I est le courant d'induit et Φ le flux magnétique sous un pô le de la
machine. Pour contrô ler le couple, il faut donc contrô ler à la fois le flux et le courant. Dans le cas d'une
MCC, flux et courant sont indépendant, l'un se règle par le courant d'inducteur, l'autre par une régulation
du courant induit. Dans le cas d'une MAS, flux et courant ne peuvent pas être indépant. Comment alors
régler le couple ?
1.2. Commande en courant - expression du couple électromagnétique

Supposons une MAS alimentée par un onduleur contrô lé en courant. Nous imposons alors à la fois
le courant statorique et sa fréquence, comme le montre la Figure 1.

Figure 1 Pilotage de la MAS en courant

Afin d'étudier le comportement de la machine, nous nous appuierons sur le modèle équivalent,
illustré par la fig avec fuites globalisées et ramenées au stator. Ce modèle suppose que le circuit
magnétique de la machine est linaire et néglige les pertes fer statoriques.

V 0.2 P.1
 Figure 2 Modèle équivalent de la MAS
Rappel : Rs est la résistance statorique par phase, l est l'inductance de fuites et vaut σLs, L est l'inductance
magnétisante et vaut (1 - σ)Ls ; R est la résistance rotorique ramenée au tator. ωr est la pulsation des
grandeurs rotoriques. La constante de temps rotorique est τ r et τr = L/R = Lr/Rr ; σest le coefficient de Blondel
; Ls = inductance cyclique statorique ; Lr = inductance cyclique rotorique; Rr est la résistance rotorique par
phase.

La puissance transmise au rotor est celle que "consomme" la résistance R.w/r. Elle s'exprime donc:
ω 2 Eq. 1
Ptr=3. R . .I
ϖr r
où Ir est la valeur efficace du courant rotorique Ir
Le courant rotorique Ir peut s'exprimer en fonction du courant statorique Is et des impédances de L
et de R
j . L. ϖ Eq. 2
I r=I .
ω
R. + j .L.ω
ωr
Sa valeur efficace portée au carré s'écrit alors

2 2 ( L . ϖ )2 Eq. 3
I r =I .
R.
( )
ω 2
ωr
+( L . ω)
2

En combinant les équations 1 et 3, la puissance transmise au rotor s'exprime :

2 2 R . ωr Eq. 4
Ptr=3. L . I . ϖ . 2 2 2
R + L . ϖr
A cause du glissement, la puissance transmise au rotor se décompose en une partie pertes par effet
Joules au rotor, proportionnel au glissement, et en une partie transformée en puissance
électromagnétique Pe, transformable en puissance mécanique.
Pe=( 1−g ) . Ptr Eq. 5

On rappelle que le glissement s'écrit :

Ω Eq. 6
g=1−
Ωs
où Ω est la vitesse de rotation de la machine, Ωs la vitesse de synchronisme. Notons que la vitesse de
synchronisme est directement liée à la pulsation statorique ω:
ϖ Eq. 7
Ω s=
p

V 0.2 P.2
 où p est le nombre de paires de pô les de la machine. En combinant ces divers équations, il est
possible d'exprimer la puissance électromagnétique par :
R . ωr Eq. 8
Pe=3. p . L2 . I 2 . Ω.
R 2+ L 2 . ϖ r 2
Le couple électromagnétique Ce est défini comme étant le rapport entre la puissance
électromagnétique et la vitesse de rotation Ω. Ce dernier s'exprime alors par :
R . ωr Eq. 9
Ce=3. p . L2 . I 2 . 2 2 2
R + L . ϖr
Conclusion : pour imposer le couple électromagnétique, et par conséquent le couple mécanique
produit par la machine, il sera nécessaire d'imposer à la fois : le courant statorique I et la pulsation
statorique ωr.
1.3. Explication d'un point de vue magnétisme - comparaison avec les autres machines.

D'après le schéma équivalent, la puissance transmise peut aussi s'exprimer :

Ptr=3. E s . I r Eq. 10

La puissance électromagnétique, s'écrit alors

Ω Eq. 11
Pe=3. E s . I r . p .
ϖ
On en déduit alors le couple électromagnétique
Es Eq. 12
Pe=3. p . I r .
ϖ
Or la force électromotrice Es n'existe que parceque le rotor voit un flux magnétique Φ r variable
dans le temps. Cette FEM s'exprime par :
E s= j . ϖ .Φ r Eq. 13

D'autre part, ce flux Φr est lié au courant Im circulant dans l'inductance L du modèle équivalent. Le
couple électromagnétique devient :
C e =3. p . Φr . I r=3. p . L . I m . I r Eq. 14

On remarque que pour piloter le couple, il faudra piloter le flux magnétique et le courant rotorique.
Ce pilotage est analogue à celui d'une MCC. Pour ce faire, il sera nécessaire d'avoir à la fois un courant
magnétisant Im, analogue au courant inducteur d'une MCC et un courant rotorique Ir, semblable au courant
d'induit d'une MCC.
De plus, dans le schéma équivalent proposé, l'inductance magnétisante L et la branche rotorique
représentée par la résistance R sont en parallèle et supportent donc la même tension Es. Le courant
rotorique Ir est en phase avec cette tension alors que le courant magnétisant Im est en quadrature avec
celle-ci, tout comme le sera le flux magnétique, tout comme ils le seraient dans une MCC.
1.4. Contrôle du couple
1.4.1.grandeur de contrôle

V 0.2 P.3
 Comme nous venons de le mettre en évidence précédemment, pour imposer le couple d'une MAS en
régime permanent, il faut imposer les valeurs de Φr et Ir, c'est à dire les valeurs de Im et Ir. Représentons
sur la Figure 3le diagramme vectoriel de la machine au schéma équivalent choisi.

Figure 3 diagramme de Fresnel de la MAS

Deux points de vue identiques peuvent être mis en place :
Le couple s'exprime par l'équation Eq. 9 et les lois des diviseurs de courant nous donnes les
expressions de Ir et Im.
R Eq. 15
ℑ=I .
√R +L .ϖ
2 2
r
2

L . ϖr Eq. 16
Ir=I .
√ R +L .ϖ
2 2
r
2

Ces courants et le couple ne dépendent que de I et ωr. Imposer le couple électromagnétique revient
strictement à imposer à la fois I et ωr. C'est l'autopilotage fréquentiel.

D'après le diagramme de Fresnel Figure 3, il est possible d'introduire un angle φr entre le courant
statorique I et la fem Es, semblable à l'angle d'autopilotage d'une machine synchrone. L'angle φr se définit
par :
Im Eq. 17
tan ( φr ) =
Ir
Il est alors possible de redéfinir les courants Im et Ir ainsi que le couple électromagnétique :
I m=I . sin ⁡(φr ) Eq. 18

Ir =I . cos ⁡(φr ) Eq. 19

2 Eq. 20
C e =3. p . L. I . sin ⁡(2. φ r )

Imposer le couple revient à imposer le courant statorique I et l'angle "d'autopilotage" φr. Tout ceci
s'approche d'un autopilotage vectoriel des machines synchrones.

V 0.2 P.4
2. Préparation

2.1. Identification du modèle équivalent

On se propose de modéliser la MAS par le modèle équivalent suivant :

avec :
Rs : résistance statorique
l : inductance de fuite totalisée au stator
L : inductance magnétisante
R : résistance rotorique rapportée au stator
w : pulsation des courants statoriques
wr : pulsation des courants rotoriques

Question 1 : proposer un protocole pour identifier les différents éléments du schéma équivalent.
Question 2 :D'après ce schéma quelles pertes sont négligées ?

En supposant que les éléments ont été caractérisés. Leurs valeurs sont donné dans le tableau suivant
Element Valeur
Rs 1.2 Ω
l 0.8 mH
L 110 mH
R 1.4 Ω

La plaque signalétique de la machine est la suivante :

Puissance 1.5 kW
Tension 230/400V
Vitesse 1435 rpm
Courant stat 5.4 / 3.2 A
Fréquence 50Hz

Question 3 : Calculer le couple nominal

V 0.2 P.5
Question 4 : tracer, pour la vitesse et le couple nominal, le courant statorique I, la tension statorique V à
appliquer aux enroulements en fonction de la pulsation rotorique ω r.
Tracer également le facteur de puissance de la machine en fonction de ωr. Conclure

Question 5 : exprimer et calculer quelle valeur de pulsation permet d'avoir le couple nominal tout en
injectant le courant minimal. Peux-t-on travailler à courant minimal ?

Question 6 : Estimer la pulsation rotorique pour pouvoir travailler sous tension nominale.

Question 7 : Rappeler la relation entre la pulsation des courants statoriques ω, la pulsation des courants
rotoriques ωr et vitesse de rotation Ω

Question 8 : Quel dispositif électronique de puissance va permettre d'imposer l'amplitude et la fréquence

des courants statoriques ?

3. Partie Pratique

Le banc que nous allons utiliser est composé de la MAS à piloter, d'une MCC à excitation séparée qui
lui sert de charge et d'une dynamo tachymétrique permettant de mesurer la vitesse du groupe tournant.
On se propose d'identifier le modèle de la MAS, de piloter son couple, à travers un onduleur
commandé en courant, et de la charger avec une MCC, elle même chargé par un banc résistif. L'ensemble
du banc est décrit sur la Figure 4

V 0.2 P.6
 Figure 4 Banc de caractérisation de la MAS

3.1. Identification du modèle

Question 1 : Réaliser, après les avoir fait valider par un enseignant, l'ensemble des essais permettant
d'identifier le modèle équivalent de la machine

Question 2 : On cherche à fonctionner à vitesse nominal et à la moitié du couple nominal. A partir du

modèle précédemment identifié, calculer la pulsation rotorique permettant d'obtenir le courant minimum.

3.2. Réalisation de la commande

3.2.1. Régulation de courant

On se propose de réaliser la commande de la machine à travers un onduleur régulé en courant. Cette

dernière sera réalisée via une commande par hystérésis que vous implanterez sous matlab simulink.

Principe de la commande par hystérésis est illustré par la Figure 5

V 0.2 P.7
 Figure 5 principe de la commande par hystérésis

Une consigne de courant Iconsigne est imposée et une ondulation de courant ΔI est acceptée. Le courant I
dans un des enroulements de la machine est mesuré. Lorsque ce dernier est inférieur à I+ΔI/2, T est
commandé, le courant I augmente. Dès lors le courant I dépasse I+ΔI/2, T est bloqué, le courant I diminue.
Le transistor est de nouveau commandé lorsque le courant atteint I-ΔI/2

Question 3 : Réaliser, sous matlab simulink, la régulation en courant d'un onduleur triphasé. Ce système
triphasé de courant doit être réglable en amplitude et en fréquence

3.2.2. Régulation de la pulsation rotorique

Nous disposons d'un banc où une MAS à rotor bobiné chargée par une MCC à excitation séparée et
accouplée à une dynamo tachymétrique mesurant la vitesse de rotation Ω, comme le montre la fig. Nous
n'interviendrons pas sur les enroulements rotoriques. La pulsation rotorique ω r sera imposée à travers la
pulsation statorique ω issue de l'onduleur.
NB : la dynamo tachymétrique donne une tension trop élevée pour la carte d'acquisition, toute mesure de
vitesse doit donc passer par une sonde différentielle atténuation de gain 1/10. Les mesures de vitesses seront
peut-être bruitées. Dans ce cas, un filtre numérique devra être mis en place.

Question 4 : Ajouter à la régulation de courant, un dispositif permettant de régler la pulsation rotorique

ωr.. Quel va être l'effet du filtre sur la mesure de vitesse ?

3.3. Charge de la MAS

La MAS est chargée par une MCC dont le facteur kφ=1.3Wb, lorsque son inducteur est soumis à sa tension
nominale. Elle est elle même chargée par un charge résistive variable.

Question 5 : Montrer que la MCC charge la MAS par un couple de frottement visqueux dont le coefficient
est réglable par la résistance R

Question 6 : Donner alors la relation entre la vitesse de rotation Ω en régime permanent en fonction du
couple imposé C et du coefficient de frottement visqueux et la relation entre Ω, C, kφ et R

V 0.2 P.8
Question 7 : Calculer alors la résistance R permettant à la MAS de tourner à la vitesse nominale lorsqu'elle
développe la moitié de son couple nominal.

Question 8 : Calculer la tension aux bornes d'un enroulement de la MAS

3.4. Expérimentation pratique

Question 9 : Câ bler la MAS et la MCC. Vérifier le bon fonctionnement de l'ensemble (Vitesse, courant,
tension, couple,....)

Question 10 : Modifier la résistance de charge de la MCC de 20%. Vérifier que le couple reste inchangé.
Evaluer et vérifier expérimentalement la valeur de la nouvelle vitesse de rotation Ω.

Question 11 : A partir d'un échelon d'amplitude des courants statoriques de 25%, calculer et vérifier
expérimentalement la nouvelle valeur de la vitesse de rotation Ω.

Question 12 : A partir de l'essai précédent, évalué le moment d'inertie J du groupe tournant.

Question 13 : Mesurer le rendement au point de fonctionnement : Vitesse nominale, moitié du couple

nominal. Le comparer avec un système à démarrage direct.

Question 14 : analyser le courant de démarrage des la MAS.

Conclure sur l'intérêt d'une commande en courant.

V 0.2 P.9