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Escola Superior de Tecnologia de Abrantes Instituto Politcnico de Tomar Departamento de Engenharia e Gesto Industrial - DEGI

A
S

Automao Industrial I I

Ano Lectivo 2004/2005

TonidosSantosAlves

Automao Industrial II

2004/2005

ndice
Automao Industrial ...
Definio ... O Porqu da Automao ... Objectivos ... Tipos de Automao... Componentes da automao ... Tecnologias dos Automatismos ... Aplicaes da automao ...

..4
..4 .4 ...4 ..5 .6 ..7 ...8

Sensores e actuadores ...


Apresentao ... Sensor 9 Classificao ... Classificao quanto ao funcionamento ... Tipos de Sensores ... Posio e velocidade (acelerao) ... Tipos de Sensores de Posio e Velocidade ... Influncia da Resistividade ... Variao da resistncia com a temperatura ... Sensores de Contacto ... Sensores Lineares Resistivos e Indutivos ... Sensor Potenciomtrico ... Sensor LVDT ... Detectores de proximidade ... Sensor Indutivo ... Sensor Capacitivo ... Sensor Extensomtrico ... Sensores pticos... Clulas fotoelctricas ... Sensores Lineares pticos... Sensores Rotativos pticos ... Encoders Incrementais ... Encoders absolutos ... Sensor de velocidade por efeito de Hall ... Sensor Magntico ... Termopar ... Sensor de luminosidade - LDR ... Sensor Ultra-Sonicos... Actuadores ... Actuadores Pneumticos ... Actuadores Hidrulicos ... Actuadores Elctricos ...

..9
..9 .10 ...11 ..11 .12 ...12 .12 ..13 ...14 .15 ..16 ...17 ..18 ..19 .20 ...21 ...22 ..22 .24 ..25 ...25 .26 ...27 .28 ..28 .29 ...30 .31 .31 ...32 ...32

Eng. Toni Dos Santos Alves

Automao Industrial II
Rels 33

2004/2005

Contactor Translao e Acessrios ... Exerccio Prticos - Sensores ... Laboratrio de avaliao n.1 - Controlo de iluminao ...

.34 .36 .39

Circuito Sequenciador de Rels ...


Vlvulas de comando elctrico (electrovlvulas) ... Introduo ao circuito sequenciador de rels ... Circuito elctrico - Sequenciador rels ... Esquema de cablagem... Tabela de cablagens ... Exerccio: Circuitos Sequenciadores... Laboratrio de avaliao n.2 - Controlo de sistemas pneumticos com rels ...

..40
.40 ...40 ..41 ...42 ...42 ..43 ..44

Autmatos Programveis ...


Vantagens do autmato programvel ... Desvantagens do autmato programvel ... Estrutura do autmato... Sistemas Automtico ... Dilogo Homem - Mquina ... Comunicao do autmato programado com os programadores ... Comunicao do autmato programado com os programadores ... Programao de Autmatos Programveis ... Linguagens de programao ... Autmatos CPM ... Endereos dos terminais de entradas e sadas ... Instrues bsicas ... Smbolo das instrues bsicas ... Blocos funcionais (CSF) ... Temporizadores (TIM)... Contadores (CNT) ... Comparao ... Exerccios - Iniciao Programao... Exemplo: Arranque directo - Motor assncrono trifsico de rotor em curto-circuito ... Exerccios - Programao Autmatos ... Exerccios - Programao Autmatos ... 1. Cancelas do caminho-de-ferro ... 2. Banho de pintura ... 3. Ciclos pneumticos ... Sistema manual/automtico ... Laboratrio de avaliao n. 3 - Controlo de Sistemas Pneumticos com Autmatos Programveis ......80

...45
...45 .46 ...46 ..47 ..47 ..49 ..49 ..51 ..51 ...55 ...56 ...57 ...58 .59 ...60 ..60 ..61 ..62 .70 ..73 ..74 ..74 .75 ...77 ..79

Controlo Automtico ...


Introduo aos Sistemas de Controlo... Tipos de Sistemas ...

.81
..81 ..81

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Variveis de um Processo de Controlo ... Diagramas de Blocos ... Controladores ... Estabilidade ... Exerccios - Sistemas Controlo ... Laboratrio de avaliao n. 4 - Controlo Automtico de um parque de estacionamento, por programao de autmatos ... Bibliografia...

2004/2005
..82 ..84 ..87 .88 ...88 .89 ...90

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Automao Industrial
Definio
A automao a tecnologia relacionada com a aplicao de sistemas mecnicos, elctricos e electrnicos, apoiados em meios computacionais, na operao e controlo dos sistemas de produo.

O Porqu da Automao
O conceito de automao impe-se, cada vez mais, nas empresas preocupadas em melhorar a sua produtividade, reduzindo ao mesmo tempo os custos. Convm notar que, quanto mais um processo se encontrar automatizado, maiores sero os benefcios da automao na regularidade da qualidade de um produto, na economia de energia, passando pela flexibilidade e segurana de funcionamento e, consequentemente, pela melhoria da produtividade. Esta nova caracterstica s pode ser obtida recorrendo a novos processos de trabalho que deixem s pessoas envolvidas, margem de manobra e de deciso indispensveis a um melhor aproveitamento dos seus graus de qualificao.

Objectivos
Diminuio dos custos; Maior produtividade; Maior flexibilidade; Maior segurana; Melhor qualidade; Maior capacidade tecnolgica.

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Tipos de Automao Fixa


Altos investimentos; Altas taxas de produo; Configurao rgida (alterao difcil); Operaes simples; Equipamento especfico (mquinas de colocar tampas da cerveja).

Programada
Altos investimentos; Taxas mdias de produo; Configurao semi-flexvel (possibilidade de reprogramao); Equipamento genrico (mquina de controlo numrico).

Flexvel
Investimento muito elevado; Produo continua; Configurao flexvel (alterao por software); Equipamento geral.

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Componentes da automao
A maioria dos sistemas modernos de automao, como os utilizados nas indstrias automobilstica, petroqumica e nos supermercados, extremamente complexa e requer muitos ciclos de repetitivos. Cada sistema de automao compe-se de cinco elementos: Accionamento - prov o sistema de energia para atingir determinado objectivo. o caso dos motores elctricos, pistes hidrulicos etc.; Sensoriamento - mede o desempenho do sistema de automao ou de uma propriedade particular de algum dos seus componentes. Exemplos: termopares para medio de temperatura e encoders para medio de velocidade; Controlo - utiliza a informao dos sensores para regular o accionamento. Por exemplo, para manter o nvel de gua num reservatrio, usamos um controlador de fluxo que abre ou fecha uma vlvula, de acordo com o consumo. Mesmo um rob requer um controlador, para accionar o motor elctrico que o movimenta; Comparador ou elemento de deciso - compara os valores medidos com valores preestabelecidos e toma a deciso de quando actuar no sistema. Como exemplos, podemos citar os termstatos e os programas de computadores; Programas - contm informaes de processo e permitem controlar as interaces entre os diversos componentes.

Nota: Programas - tambm chamados softwares, so conjuntos de instrues lgicas, sequencialmente


organizadas. Indicam ao controlador ou ao computador o que fazer.

Fluxo de um possivel sistema de controlo


Elemento Controle Elemento Comparador Elemento Sensoreamento Elemento Accionamento

Sada

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Tecnologias dos Automatismos


Os automatismos, de acordo com a sua tecnologia, podem-se classificar em dois grandes grupos: Tecnologias cabladas; Tecnologias programadas.

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Aplicaes da automao

Produtos de consumo Electrnicos, como videocassetes, televisores e microcomputadores.

Indstrias mecnicas Bancos Comunicaes Transportes Medicina Diagnstico e exames. Controle de trfego de veculos. Automatizao dos correios. Caixas automticas. Robs controlados por computador; CNC.

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Sensores e actuadores
Apresentao
Num processo automtico pode-se utilizar dois tipos de variveis analgicas ou digitais, para que, aps o processamento das informaes contidas nessas variveis, o controlador tome decises como: ligar/desligar um motor, acender uma lmpada, ligar/desligar um sistema de aquecimento, entre outras. O elemento que "sente" o que ocorre no processo, fornecendo informaes sobre o estado das variveis monitoradas chamado de sensor. O elemento que executa a tarefa designada pelo controlador chamado de actuador.

Sensor
Definio: Dispositivo de entrada que converte um sinal de qualquer espcie em outro sinal que possa ser transmitido ao elemento indicador, para que este mostre o valor da grandeza medida.

Ou seja,

O sensor um elemento que "sente" uma grandeza fsica e a traduz para que ela possa ser vista ou utilizada por um sistema elctrico ou electrnico.

Por exemplo, um termmetro de mercrio um dispositivo que utiliza como elemento sensor o metal mercrio. A grandeza fsica a ser medida, neste caso, a temperatura e a grandeza fsica do elemento sensor, que varia proporcionalmente com a temperatura o volume, que far com que o mercrio se dilate com o aumento da temperatura. Conhecendo-se a proporo dessas variaes, podemos medir e identificar o valor da temperatura. Todo elemento sensor tambm denominado de transdutor, pois converte a grandeza de entrada em sinal elctrico, que pode ser medido (indicar a grandeza medida atravs de um medidor, ou utilizado por um circuito que vai efectuar o controlo do processo).

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Classificao

A primeira classificao que podemos fazer quanto ao tipo de varivel controlada. Assim temos:

Sensores contnuos - efectuam medies contnuas de variveis, fornecendo valores contnuos (figura - 1);

Sensores discretos - podem apresentar somente dois estados: actuados ou no (figura - 2).

Figura - 1 sensor contnuo

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Figura - 2 sensor discreto

Classificao quanto ao funcionamento


Auto alimentados: Estes produzem um sinal elctrico de sada sem a necessidade de alimentao externa. Um termopar um exemplo deste tipo de sensor. Com alimentao externa: Estes requerem entrada de energia para poder-se obter um sinal de sada. Um exemplo o termo resistncia, a qual requer uma entrada de energia.

Tipos de Sensores
Em processos industriais para monitorizar um dado sistema, temos de levar em conta trs tipos de variveis como: - Posio; - Velocidade (acelerao); Fora.

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Posio e velocidade (acelerao)


Estes sensores so dedicados medio de velocidade, acelerao e/ou posicionamento nos movimentos de mquinas e equipamentos. Podendo ser lineares ou rotativos. Os lineares, tambm conhecidos como rguas digitais, so instalados directamente no local onde se realiza o movimento e fornecem medidas de posicionamento directo e instantneo do mesmo. Os rotativos so acoplados directamente ao eixo de motores para medir a posio do eixo.

Tipos de Sensores de Posio e Velocidade Influncia da Resistividade


Resistividade de um material a resistncia elctrica de um fio desse material com um metro de comprimento e um metro quadrado de seco.

=1 m
Legenda:

S = 1m2

R .=

- comprimento (m)

S - seco (m2) - resistividade do material

R - resistncia

O valor da resistividade difere de material para material, pois depende da maior ou menor facilidade com que se deixam circular os electres livres.

Nota: Quanto mais comprido o condutor maior a sua resistncia; Quanto mais elevada a seco do condutor menor a sua resistncia; A resistncia depende tambm da estrutura atmica do material (o que influencia o nmero de choques dos electres) e do nmero de electres livres que este fornece.

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Variao da resistncia com a temperatura


A resistividade e portanto a resistncia de qualquer condutor metlico no constante mas aumenta medida que a sua temperatura se eleva.

A expresso desta variao dada Por:

Legenda: R1resistncia inicial R2resistncia final coeficiente de temperatura ( t2 t1) variao da temperatura

R=R[1+(tt)]
2 1 2 1

Coeficiente de temperatura () de um material a variao sofrida pela resistncia de 1 desse material quando a sua temperatura aumenta de 1C.

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Sensores de Contacto
Simples botes que so accionados quando o rob bate em algum obstculo. Uma prtica comum usada em vrios robs mveis a instalao de pra-choques ligados a vrios micro-botes que detectam uma possvel coliso.

Destinam-se, como o nome indica, a assinalar quando determinada parte em movimento atingiu certa posio.

NA ou NO

NF ou NC

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Sensores Lineares Resistivos e Indutivos


Os sensores resistivos e os indutivos so mais baratos e mais simples. Consistem na colocao de indutores ou resistncias ( figura - 3 ), conforme o caso, ao longo dos eixos de movimentao, sobre os quais so aplicadas tenses fixas. O colector mvel mede as tenses em pontos intermedirios. Devido presena de contactos elctricos mveis, a vida til destes sensores muito curta (no superior a 1 milho de operaes) e preciso nas medidas pequena, sendo ainda sujeita a erros causados por rudos induzidos, como, por exemplo, rudos de rede de alimentao e rudo branco (rudo ambiente, que cobre todo o espectro de frequncias).

Figura - 3 Sensores Lineares: (A) Resistivos, (B) Indutivos

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Sensor Potenciomtrico
O sensor potenciomtrico simples sensor que opera como um divisor de tenso, onde existe contacto fsico entre as partes fixa e mvel. Sendo o seu tempo de vida til limitado, aplicando-se a situaes normalmente estticas.

Vs

R1 VD R2

V=
D

R2 R
1

V
2

+R

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Sensor LVDT
O LVDT um dispositivo electromecnico que produz um sinal elctrico de sada proporcional ao deslocamento da sua parte mvel - ncleo magntico. composto por trs enrolamentos cilndricos, um primrio (excitado normalmente por uma corrente a.c., normalmente na regio dos 1 at 10kHz a 0.5 at 10V r.m.s.) e dois secundrios espaados de forma simtrica relativamente ao primrio e ligados entre si em srie e em oposio. O ncleo magntico cilndrico no interior dos enrolamentos encaminha o fluxo magntico atravs destes. Quando o ncleo se encontra na posio central (posio zero) relativamente aos enrolamentos secundrios, as amplitudes das tenses induzidas em cada um dos enrolamentos secundrios so iguais, sendo contudo as respectivas polaridades de sinais opostos, resultando assim num sinal de sada nulo.

O output de um LVDT uma forma de onda de corrente a.c. e por isso, no tem polaridade. A magnitude do output aumenta independentemente da direco do movimento, a partir da posio zero estabelecida de incio.

Aplicaes:

- Sistemas de suspenses de automveis - Sistemas de medidas de peso - Manipuladores robticos

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Detectores de proximidade
Destinam-se a detectar a presena ou a ausncia de peas. o Sensor Indutivo; o Sensor capacitivo.

Sensor indutivo
Baseiam-se na variao da indutncia; Exigem peas de metais ferrosos, normalmente de ao.

Sensor capacitivo
Baseiam-se na variao da capacitncia; Permite deteco de materiais ferros e no ferrosos plstico, etc.) (vidro, gua, madeira,

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Sensor Indutivo
Os sensores ou transdutores indutivos associam a variao de uma grandeza no elctrica a uma alterao da indutncia ou coeficiente de auto-induo de uma bobina. Apesar de a indutncia de uma bobina ser uma funo da permeabilidade magntica do ncleo e da forma e dimenses fsicas respectivas, a primeira destas variveis que geralmente se utiliza para detectar as variaes nas grandezas a medir. A variao da indutncia uma consequncia da variao do fluxo magntico total gerado pela corrente elctrica na bobina, seja devido variao da posio do ncleo no interior, seja devido variao da distncia entre aquela e um objecto externo constitudo por uma material de elevada permeabilidade magntica. Num indutor, a indutncia depende do nmero de espiras, da largura do enrolamento, ou rea da espira, do comprimento do enrolamento e da permeabilidade do ncleo:

Legenda: L - indutncia

m L=N

m - permeabilidade do ncleo N - nmero de espiras A - largura do enrolamento L comprimento do enrolamento

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Sensor Capacitivo
Funcionam analogamente como os sensores indutivos, porm para alterar as condies fsicas da regio sensvel, qualquer material pode ser usado, tais como, vidro, madeira, gros, ps, at mesmo lquidos, pois ao invs de variarmos um campo magntico, o objecto alterar a capacitncia de um condensador.

=K 0 +
A C=K d
0

em que, K - constante dielctrica

0 - permitividade = 8,85pF/m
S - rea comum das placas d - separao das placas
A capacitncia depende da rea das placas S, da constante dielctrica do meio, K, e da distncia entre as placas,d.

Curva Capacitncia
Analisando o grfico capacitncia, podemos observar a quase total linearidade da variao da capacitncia devido a variao da humidade. Existir uma pequena diferena de valores se tomarmos o sentido inverso da curva devido a efeitos de histerese (cerca de 2%).

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Sensor Extensomtrico
Estes tipos de sensores so utilizados para medir deformaes de corpos slidos, baseando-se no princpio em que a resistncia de um condutor proporcional ao seu comprimento. A tenso aplicada tende alongar os filamentos, aumentando assim, o seu comprimento e diminuindo a sua seco. U assim, R .= , a resistncia do Relembramos ento a lei ohm, R = S I filamento dever aumentar.

R R =K

;G=

Legenda:

G - factor de alongamento K - constante do extensmetro

- Variao do comprimento do extensmetro


- comprimento inicial do extensmetro

R - variao da resistncia
R - resistncia inicial

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Sensores pticos
Empregam foto-dodos ou foto-transistor e uma fonte luminosa, lmpada, LED ou laser. H dois tipos bsicos:

- Sensor de reflexo; - Interrupo de luz.

No sensor de reflexo um feixe luminoso atinge um disco com um furo ou marca de cor contrastante, que gira. O sensor recebe o feixe reflectido, mas na passagem do furo a reflexo interrompida (ou no caso de marca de cor clara a reflexo maior), onde gerado um pulso pelo sensor.

O sensor de interrupo de luz usa tambm um disco com furo, onde a fonte de luz e o sensor ficam em lados opostos. Na passagem pelo furo, o feixe atinge o sensor, gerando um pulso. A frequncia destes pulsos igual velocidade em rps nos dois tipos. As vantagens destes sensores so o menor tamanho e custo, a maior durabilidade e a leitura distncia. Aplicando -se a sistemas de controlo e em tacmetros portteis.

Clulas fotoelctricas
Baseiam-se em foto-dodos que permite a passagem de corrente elctrica quando sob um feixe de fotes (raio de luz); Destinam-se a detectar a passagem de partes em movimento; So constitudas por um elemento emissor e um receptor; Existem trs tipos de montagem:

o Sistema barragem; o Sistema reflex; o Sistema de proximidade.

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* Sistema barragem
O emissor e o receptor esto separados; Utilizados para distncias longas, deteco de objectos opacos e reflectores. Feixe Luminoso

* Sistema reflex
O emissor e o receptor esto dentro do mesmo invlucro e existe um espelho que reflecte os raios luminosos; Utilizados para objectos no reflectores. Feixe Luminoso E R

Espelho

* Sistema de proximidade
O emissor e o receptor esto dentro do mesmo invlucro, mas no existe espelho, sendo a reflexo produzida pela passagem do objecto; Est indicado para objectos transparentes ou translcidos, para a deteco etiquetas e marcas. Feixe Luminoso E R Objecto

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Sensores Lineares pticos


So muito mais precisos e apresentam uma vida til praticamente infinita se alguns cuidados elementares forem tomados em relao sua utilizao. O princpio de funcionamento consiste na colocao de emissores e receptores de luz na parte mvel de uma rgua graduada, fixa base do movimento ou vice-versa, que permite a passagem ou a reflexo apenas de feixes selectivos de luz emitidos. Estes sero detectados pelos receptores e indicaro a posio da parte mvel em relao fixa.

Sensores Linear ptico ou rgua ptica

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Sensores Rotativos pticos


Tambm conhecidos como encoders, tm o funcionamento aparecido com o caso linear, com o sensor em forma de disco com marcas ou perfuraes. Possui caractersticas semelhantes ao sensor ptico linear, ou seja, longa vida til, alta preciso e mdio custo. Estes sensores fornecem medidas absolutas ou incrementais, de acordo com as necessidades de cada aplicao.

Encoders Incrementais
Este tipo de encoder fornece informaes sobre o movimento executado e a direco da rotao do motor. Encoders incrementais geram um certo nmero de impulsos por rotao. O nmero de cada impulso a medida da distncia movida (angular ou linear), ou seja: Contando os pulsos e conhecendo o ngulo inicial, obtm-se por clculo a posio; O sentido de rotao determinado fornecendo um segundo sinal desfasado aproximadamente de 90, em avano ou atrasado em funo da direco

Um disco codificado montado no eixo. O disco dividido em segmentos separados que so alternadamente opacos ou transparentes.

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Encoders absolutos
Os encoders absolutos fornecem informaes mais rigorosas que os encoders incrementais. Possuem a capacidade de informar a posio fsica de um elemento, assim que ele activado, sem a necessidade de fixao da posio inicial. Isto possvel porque o encoder transmite, para o controlador um sinal diferente para cada posio da junta. O disco dividido em 2n sectores com n bits ( Leds) a serem detectados por n fototransistores alinhados radialmente, permitindo definir 2n ngulos distintos. Neste tipo de sensor utilizado o cdigo gray e no o binrio para codificar os nmeros.

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Exemplo:

decimal binrio gray 1 001 001 2 010 011 3 011 010 4 100 110 5 101 111 6 110 101 7 111 100

Sensor de velocidade por efeito de Hall


Os sensores magnticos de efeito Hall tm seu princpio de funcionamento baseado na colocao de um im fixo no eixo rotor e sensores de efeito Hall que detectam a passagem do campo magntico pelos mesmos, detectando velocidade e posio do eixo em movimento. Sua vida til longa, so robustos e baratos, no entanto, sua instalao difcil, o que limita sua aplicao, alm de possuir srias restries quanto temperatura de operao.

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Sensor Magntico
So sensores que efectuam um accionamento electrnico mediante a presena de um campo magntico externo, prximo e dentro da zona sensvel do sensor, proveniente na maioria dos casos de um man permanente. Estes sensores podem ser sensveis aos dois plos do man NORTE ou SUL ou ser sensvel a apenas um plo.

Termopar

Define-se como termopar o conjunto de dois fios de metais ou ligas metlicas diferentes, unidos em uma das extremidades. O ponto de unio dos fios denominado junta de medida ou junta quente. A outra extremidade chamada junta de referncia ou junta fria. Quando submetemos as juntas a diferentes temperaturas, h uma gerao de tenso ( Fora Electromotriz ou f.e.m.), facilmente detectvel por um voltmetro ligado junta de referncia. Verifica-se que quanto maior for a diferena de temperatura, maior ser a f.e.m. gerada. Os termopares so classificados em trs grandes categorias: Bsicos - So os mais usados na indstria, tem preos mais acessveis e preciso compatveis com a maioria dos processos. Nobres - So utilizados em processos com temperaturas superiores a 1.200C ou quando requerida alta preciso. Especiais - So utilizados em laboratrio.

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Sensor de luminosidade - LDR


O LDR um pequeno sensor capaz de detectar o grau de luminosidade que incide sobre a sua superfcie. Ele tem um comportamento idntico a uma resistncia que varia o seu valor de maneira inversamente proporcional quantidade de luz que incide sobre a sua superfcie sensvel. Com a mxima luminosidade quase no haver resistncia elctrica entre os dois terminais, elevando-se a muitos milhes de ohms na escurido. Este geralmente aplicado na regulao de luminosidade de lmpadas.

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Sensor Ultra-Sonicos
Os ultra-sons so sensores formados por um emissor e um receptor que utilizam a variao da frequncia para detectar a distncia de um obstculo. Estes tm aplicao na micro-robtica onde so muito eficazes na deteco de obstculos e para ajudar na tomada de decises, conforme a distncia em relao ao objecto.

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Actuadores
Dentro de uma malha de controlo, o elemento de controlo final, tem o objectivo de reposicionar uma varivel, de acordo com um sinal gerado por um controlador, chamado de actuador, pois actua directamente no processo, modificando as suas condies. So dispositivos utilizados para a converso de sinais elctricos provenientes dos controladores, em aces requeridas pelos sistemas que esto a ser controlados.

Actuadores Pneumticos
Este tipo de actuador normalmente empregado em sistemas onde se requer altas velocidades nos movimentos, onde requerido pouco controlo sobre o posicionamento final, em aplicaes onde o binrio exigido relativamente baixo. Os actuadores pneumticos mais conhecidos e utilizados, so distribudos pelos seguintes processos: 1. Processos de Manufacturados Lineares - Cilindros de simples e duplo efeito.

Rotativos - Motores pneumticos.

O accionamento bastante simples, comandado feito por electrovlvulas que controlam os fluxos de ar, controlando os movimentos. O controlo neste tipo de actuador restringe-se ao comando destas vlvulas e ao seu accionamento (circuito de rels).

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2. Processos Contnuos Em processos contnuos, a vlvula de controlo um actuador capaz de regular a quantidade de um fludo (lquido, gs ou vapor) que escoa atravs de uma tubagem, por meio do posicionamento relativo. Nestas vlvulas a actuao feita, na maioria das vezes, por dispositivos pneumticos, por isto so chamadas tambm de vlvulas de controlo pneumticas.

Actuadores Hidrulicos
So utilizados principalmente em sistemas onde so requeridos elevados binrios, sobretudo no accionamento de mquinas de grande porte. Assim como no caso dos actuadores pneumticos, estes podem ser lineares (cilindros simples ou duplo efeito) ou rotativos (motores hidrulicos).

O accionamento, assim como no caso dos pneumticos, bastante simples, o comando feito por electrovlvulas que controlam os fluxos de leo, controlando os movimentos. O controlo neste tipo de actuador restringe-se ao comando destas vlvulas e ao seu accionamento (circuito de rels).

Actuadores Elctricos
Este tipo de actuador o mais empregado em aplicaes industriais de uma forma geral. As facilidades de instalao, os baixos custos de instalao e o desenvolvimento de circuitos electrnicos para o seu accionamento, fizeram deste tipo de actuador o mais popular, no apenas de uso industrial mas tambm para uso geral. Aplicaes Bombas; Vlvulas de controlo (actuador elctrico); Eixos de mquinas ferramenta; Articulaes de Robs; etc.

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Rels

Um rel caracterizado por uma varivel de comando (excitao da bobina) e por uma varivel comandada (contactos que podem abrir ou fechar).

Numerao nos contactos rels

14

12

A2

R1
11

R1

11

R1
A1

Contacto Normalmente aberto Contacto Norm. fechado

Bobina

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Contactor Translao e Acessrios

1- Cmara de grelhas; 2- Contacto mvel; 3Contacto fixo; 4Espira de frager; 5Bobina; I0 - Corrente cortada.

Aparelho de corte e comando, accionado em geral por meio de um electroman, concebido para executar elevado nmero de manobras. Permite a interrupo ou estabelecimento de correntes e potncias elevadas, mediante correntes e potncias fracas. Permite tambm ser comandados distncia por meio de contactos diminutos e sensveis, tais como botes de presso, manipuladores e ainda automaticamente, por meio detectores: termstatos, interruptores de fim curso, bias, etc. Vantagens contactor: Permite fazer o comando de receptores com um consumo reduzido nas bobinas; Permite efectuar o comando local e distncia de determinados circuitos comando simultneo a partir de certos locais; Permite efectuar o comando automtico e semi-automtico de circuitos utilizando os sensores adequados; Permite o comando manual (utilizando botoneiras) e o comando automtico (utilizando sensores).

Partes do contactor: Contactos auxiliares; Contactos principais; Circuito electromagntico; Suporte ou estrutura do aparelho.

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Contactos auxiliares - so aqueles que servem para o comando e sinalizao do contactor. A1


KM1

11

13

12 14 Contactos principais - servem para realizar o fecho ou abertura do circuito principal (circuito potncia), pelo qual fornecida a corrente ao circuito de utilizao. A1
KM1

A2

1 2

3 4

5 6
F Armadura

Circuito electromagntico

A2

Pode ser para corrente alternada ou continua.

Bobina
Ncleo Bobina

O circuito magntico constitudo essencialmente por: Ncleo; Armadura; Bobina.

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Exerccio Prticos -- Sensores Sensores resistivos


1 - O elemento aquecedor de um irradiador, constitudo por um fio de cromonquel de 0,5mm de dimetro dever ter uma resistncia de 40. Determine o comprimento que o fio deve ter.

Resoluo:
2

d = 0,5mm R = 40 = 1,1.mm2/m L=?

S=

r = , 14

0,5 2 = 0 , 196 mm 2 RS 40 196 = 1 = 7 , 13 m

2 - O fio de cobre da bobina de um electroman tem um comprimento de 100m e uma


seco de 0,5mm2. Em funcionamento a bobina aquece at 60C. Sabendo que a resistividade do cobre a 20C de 0,017.mm2/m e com um coeficiente temperatura de 0,004. Calcule o valor da resistncia a 20C e a 60C.

Resoluo: 0 , 017 100 L = 100m Resistncia a 20C R1 = = =,4 s 0,5 S = 0,5mm = 0,017.mm2/m = 0,004 t2 = 60C Resistncia a 60C R2 = R 1 1 t t 2 1 3 , 4 1 0 , 004 60 20 3 , 94 + = + =
][ )([ ])(

3 - Numa estufa temos uma termorresistncia de nquel que tem a 20C uma resistncia de 50. Em funcionamento normal da estufa a resistncia de 65. Calcule a temperatura atingida nesta em funcionamento normal, sabendo que o coeficiente de temperatura do nquel de 0,006.

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4 - Num divisor de tenso (como na figura abaixo) tem R1=10K e Vs = 5V. Supondo que R2 um transdutor cuja a resistncia varia de 4 a 12K com a variao numa certa gama de uma varivel dinmica. Determine a variao de VD. Vs

R1 VD R2

Sensor Potenciomtrico
5 - Um transdutor potenciomtrico de deslocamento vai ser usado para medir o movimento da pea na fresa entre 0 e 10cm. A resistncia varia linearmente em toda a gama de 0 a 1K. Desenvolva o condicionamento de sinal para dar uma sada linear entre 0 e 10V. Resoluo: Podemos utilizar um circuito de Ampop, porque o ganho e portanto a tenso de sada depende linearmente da resistncia de realimentao.

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Sensor Capacitivo
6 - Pretende-se medir o nvel de lcool etlico entre 0 e 5m usando um sistema capacitivo como na figura abaixo. O sistema definido pelas especificaes seguintes: - Para o lcool etlico: K = 26 (para o ar, K = 1); - Separao dos cilindros d = 0,5cm; - rea das placas: A = 2. .R.L; em que R = 5,75cm = raio mdio L = distncia ao longo do eixo do cilindro Determine a gama de variaes da capacidade quando o nvel do lcool varia de 0 a 5m.

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Laboratrio de avaliao n.1 -- Controlo de iluminao

Atravs do sensor de luminosidade (LDR), pretende ligar uma lmpada aquando de noite e desliga-la aquando de dia. Para isso deve apresentar um circuito elctrico, que resolva a soluo. Aconselha-se os alunos a utilizarem o circuito de rels para a parte de potncia.

Para o laboratrio deve apresentar o circuito completo, implementalo numa breaboard existente no laboratrio e chegar soluo pretendida.

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Circuito Sequenciador de Rels


Vlvulas de comando elctrico (electrovlvulas)
So vlvulas que recebem um sinal de comando elctrico (bobina ca ou dc), para permitir a comutao desta, de forma haver fluxo de ar para alimentao determinados elementos de um automatismo.

A+

A-

Solenide

A+

A-

Introduo ao circuito sequenciador de rels


- Nome que se d ao circuito formado por rels. - Est dividido em duas partes: - inputs; - outputs. - Numerao dos terminais 1x1.1x n para quadro elctrico; - Numerao dos terminais 2x1.2x n sempre que temos sensores; - Numerao dos terminais 3x1.3x n sempre que temos actuadores; - Numerao dos terminais 4x1.4x n sempre que temos painel de comando (botes).

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Exemplo: Ciclo (A+ A-) Diagrama de funcionamento / Equaes / Circuito electro-pneumtico


012
1

A
0

Equaes: A+ = St.a0 A- = a1 Elementos activos: a1; a0 Elementos passivos: St A+

a1 a0 A+ A-

a0

a1

A-

St

Circuito elctrico -- Sequenciador rels Inputs


1 2x1 a0 13 14 2x2 1x2 1x1 R2 R3 A 3 F A 5 F A 4 F R1 a1 2 13 14 2x3 1x3 3 4x1 S t R2
13 14

4x2 1x4

14 11

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Outputs
4 2x1 R1 14 11 1x5 3x2 3x1 A+ AR3 14 11 1x6 3x3 5

Esquema de cablagem

Sensores W1
a0 a1

Quadro elctrico 2 3 4 5 6

1x 3 W2

2x1

W3 Painel de comando 1 2 St

3x1

Actuadores 2 3

4x

A+

A-

Tabela de cablagens
1x2 ---W1---2x2 1x3 ---W1 ---2x3 1x4 ---W3 ---4x2 1x5 ---W2 ---3x2 1x6 ---W2 ---3x3 4x1 --- 2x1 42

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Exerccio: Circuitos Sequenciadores

Dado o ciclo A+B+(A-B-), responda s seguintes alneas: a. Represente o diagrama de funcionamento; b. Obtenha as equaes pneumticas; c. Construa o circuito electro-pneumtico; d. Construa o circuito sequenciador de rels; e. Faa a representao do esquema de cablagem, da alnea d); f. Estabelea a tabela cablagem, da alnea e).

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Laboratrio de avaliao n.2 -- Controlo de sistemas pneumticos com rels

Atravs da representao grfica de um ciclo, pretende-se projectar um circuito de rels para o controlo dos cilindros.
0 A B 1 2 3

Para o laboratrio deve apresentar as seguintes alneas:

O ciclo correspondente; O circuito electro-pneumtico; O circuito sequenciador de rels (inputs e outputs); esquema de cablagem. O

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Autmatos Programveis
Autmato programado - um aparelho electrnico digital que utiliza uma memria programada para armazenar instrues e para implementar funes especificas tais como, operaes lgicas, sequenciais, temporizadas e aritmticas para controlo de mquinas e processos.

Vantagens do autmato programvel


Flexibilidade - o mesmo autmato pode ser utilizado em aplicaes distintas, bastando para tal reprogram-lo; Expansibilidade - pode ser alterado o nmero de entradas e sadas (dependendo do tipo autmato); Baixo custo - largo desenvolvimento tecnolgico, possibilita solues mais baratas; Simulao - o programa de um autmato pode ser testado off line; Observao - pode ser observada o funcionamento do programa passo a passo e a online; Velocidade - executa as instrues rapidamente, permitindo controlar diversas mquinas em simultneo; Facilidade de programar - permite a utilizao de vrias linguagens de programao, fceis e simples (STL, LAD, CSF, Grafcet); Fiabilidade - os componentes electrnicos so mais fiveis que outros componentes; Segurana - o programa s pode ser alterado por um operador autorizado; Documentos - permite a impresso do programa atravs de uma vulgar impressora, em contraste com outros mtodos em que uma alterao obriga a efectuar outro esquema de funcionamento.

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Desvantagens do autmato programvel


-

Tecnologia - devido a ser utilizada tecnologia recente mais


difcil a obteno de operadores aptos para programar;

Ambiente - no pode ser utilizados em condies ambientais


adversas (alta temperatura, vibraes e em zonas de trovoadas constantes);

Preo - depende da aplicao. Existem situaes em que a


utilizao de autmatos programados desnecessria.

Estrutura do autmato

Dito de uma forma simplista, os autmatos programveis, so constitudos por um "crebro", o CPU (Unidade Central de Processamento), por memria e por blocos de entradas e sadas, quer sejam do tipo digital quer do tipo analgico, que permitem ao sistema receber informaes provenientes da instalao (via sensores e/ou instrumentao de medida e/ou redes de comunicao industriais) e tambm actuar sobre esta. So compactos, modulares, multifunes ou para arquitecturas de automatismos complexas, funes especiais, entradas/sadas distancia... Os autmatos programveis, cada vez mais compactos, descentralizam a inteligncia, aproximando-a das mquinas. Softwares especializados e terminais industriais asseguram a programao, explorao, controlo e superviso de um modo totalmente compatvel. As redes entre automatismos geram a comunicao. Toda a arquitectura modular, permitindo que o sistema de automao "cresa", no caso de as variveis a controlar aumentarem em nmero ou em complexidade. Todas as funes so implementadas atravs da programao, o que determina uma grande versatilidade do sistema, podendo este sempre ser optimizado e melhorado no futuro. Eng. Toni Dos Santos Alves 46

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Sistemas Automtico
Um sistema automtico constitudo por duas grandes partes, uma a parte operativa ( ou parte de potncia), outra a parte de comando.

Estrutura dos sistemas Automticos


Parte Operativa Actuadores Amplificadores Parte Comando Processamento D i l o g o

Sensores Comunicao

Processo Outros Automatismos

Dilogo Homem -- Mquina


A automao de um processo industrial resulta, em termos de hardware, da interligao e coordenao de diversas disciplinas. Podem-se destacar:

- Sensores e Instrumentao de Medida

Os sensores so os rgos de viso da automao, transmitindo ao COMANDO as informaes relativas ao estado do processo industrial. Podem ser divididos nas seguintes classes: Detectores; micro-interruptores, fins de curso, detectores de proximidade (indutivos, capacitivos, ultra-snicos, etc.) clulas fotoelctricas, detectores de identificao (leitores cdigo de barras), etc.

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Sensores; de posio (medidores de posio absoluta e/ou incremental), de temperatura (termopares, PT1000, termstatos bimetlicos, sondas resistivas de platina ou nquel), de presso (de efeito capacitivo, piezelctrico ou clulas de tenso, de caudal (de princpio electromagntico, ultra-snico e mssico), de peso, etc.

Actuadores No sistema, os actuadores funcionam como "mos", executando as ordens de COMANDO, actuando directamente sobre o equipamento envolvido no processo industrial, incluem-se neste grupo os seguintes: Rels auxiliares; Contactores e conversores electrnicos; Variadores de velocidade/frequncia; Electrovalvulas e vlvulas motorizadas; Servomecanismos de posicionamento; Pneumticos, hidrulicos ou elctricos.

Equipamento de Comando O equipamento de comando funciona como o "crebro" do sistema de automao, recebendo as informaes dos sensores e, em funo delas e de acordo com parmetros pr-definidos, transmite "ordens" aos actuadores. Dilogo Homem/Mquina Este tipo de equipamento, tambm denominado de Terminal de Dilogo permite a comunicao do(s) operador(es) com a(s) mquina(s) ou processo(s), nomeadamente para escolher programas e alter-los se necessrio (e permitido), visualizar as variveis mais importantes do processo, definir e alterar parmetros, reagir a alarmes, iniciar e parar o processo, etc. Existe uma vasta gama de produtos no mercado com estas funes, Existem desde as simples consolas (terminais industriais) alfanumricos, at s mais evoludas (grficas, com touch scren). sendo que umas privilegiam o preo, outras a funcionalidade e interoperacionalidade com outros sistemas, com maior ou menor individualizao do equipamento e outras ainda uma maior personalizao.

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Comunicao do autmato programado com os programadores


Consolas programao manual onde a comunicao feita por um cabo directo para o autmato ( a consola destina programao e regulao dos autmatos, permitindo a programao em linguagem lista de instrues);

PCs cabo com conversor da ligao RS 232 do computador para a ligao RS 485 do autmato.

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Automao Industrial II Edio de programas -

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todos os programadores permitem STL, base de todas as outras linguagens; linguagens grficas, (LAD, CSF e Grafcet) com base em PCs e terminais; linguagens de alto-nvel (C++, Pascal, etc.) tambm possveis mas pouco utilizadas.

Exemplo de um autmato (entradas, sadas e alimentao)

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Programao de Autmatos Programveis Linguagens de programao


STL Statement List - lista de instrues; LAD Ladder Diagram - lgica de contactos; Control System Flow-Chart - blocos funcionais; grfico funcional de comando etapa transio. CSF Grafcet

STL - lista de instrues Obedece norma Din 19239; Os nomes das operaes lgicas, instrues, variam de fabricante para fabricante de autmatos programados; As operaes lgicas so efectuadas em funo dos valores lgicos das entradas, sadas, contadores, temporizadores, etc. Sendo atribudo o resultado a outra varivel. LAD - lgica de contactos Linguagem grfica; Verifica a passagem de corrente por diversos sensores com o objectivo de fazer actuar uma sada (actuador). Contactos abertos e fechados

a a

--> contacto aberto ==> valor lgico = 0 --> contacto fechado ==> valor lgico = 1

b --> Produto lgico ==> a . b

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a --> Soma lgica ==> a + b

Diagrama LAD + a b F Funo lgica : F = a . b

CSF - blocos funcionais Simbologia grfica semelhante aos circuitos electrnicos.

a b c d

& 1 F

Funo --> F = a . b . c + d

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Automao Industrial II Grafcet

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No uma linguagem propriamente dita, sim, uma representao grfica da evoluo do programa, socorrendo-se de smbolos que definem as diferentes etapas do processo.

Etapa inicial 0 Transies m Aces 1 A+ B+

Etapa

Etapa Define um bloco de instrues a executar, quando est activa; Est activa quando a transio anterior tomar o valor lgico 1; Est terminada quando a transio posterior tomar valor lgico 1.

2
1

Inicial

Normal

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condio de evoluo de uma etapa para a outra; actuao de uma transio, implica desactivar a etapa anterior e activar a seguinte.

Execuo paralela 3

Execuo alternativa 3

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Autmatos CPM
Modelo de autmato fabricado pela empresa Omron, que pode ser programado atravs de: Consola em linguagem lista de instrues; Computador em linguagem de contactos ou em linguagem lista de instrues.

Autmato CPM1A - 20 E/S

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Sinalizadores

Endereos dos terminais de entradas e sadas

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Instrues bsicas

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Smbolo das instrues bsicas

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Blocos funcionais (CSF) Lgica


Blocos Funcionais & Instrues LD LD NOT

&

&

AND

& AND NOT

>=1

OR

>=1

OR NOT

SET
R

S R

RSET

>=1

OUT

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Temporizadores (TIM)

Blocos Funcionais S TX
Tempo t

Instrues

ST inicializar

R 0

S TX
Tempo t

RT anular

R 0

Contadores (CNT)
Instrues I S +1 DR Blocos Funcionais

IC incrementar

S +1 DR

DC decrementar

S +1 DR

SC inicializar

S +1 DR

RC anular

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Comparao

Blocos Funcionais

Instrues

Val.1 Val.2 Val.1 Val.2 Val.1 Val.2 Val.1 Val.2 Val.1 Val.2

> = < > = < > = < > = < > = <
>=1 >=1

= igual

<> diferente

> maior

< menor

>= maior ou igual

Val.1 Val.2

> = <

>=1

<= menor ou igual

FIM End (01) Fim de um programa

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Exerccios -- Iniciao Programao


1. (Exemplo) circuito que activa uma sada se a entrada estiver ligada. Lgica de contactos:

Lista de instrues:

END
2. Circuito que activa duas sadas se a entrada estiver ligada. Atravs da lgica de contactos construa as listas de instrues e a respectiva equao.

Lista de instrues: ? Equao: ? 3. Circuito srie que activa uma sadas se uma entrada estiver ligada e outra desligada. Atravs da lista de instrues construa a lgica de contactos listas e a respectiva equao.

END
Lgica de contactos: ? Equao: ?

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4. Circuito paralelo que activa a sada se uma de duas entradas, ou ambas, estiverem ligadas. Atravs da lista de instrues construa a lgica de contactos listas e a respectiva equao.

END
Lgica de contactos: ? Equao: ?

5. (Exemplo) Temporizador com atraso operao (temporizador ao trabalho) que vai a 1 5 s aps se ligar a condio de comando (000.00).

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6. (Exemplo) temporizador com atraso desoperao (temporizador ao repouso), que desliga a sada (010.00) 3 s aps se desligar a entrada (000.00).

Contadores

1. O contador activa uma sada quando o valor da contagem for igual a 5. Lista de instrues: Diagrama de contactos:

LD 000.00 LD 000.01 CNT 001 #0005 LD CNT001 OUT 010.00

000.00 Contagem

000.01

Reset

CNT 001
#0005 0005 bcd

Contador

N. do contador

Valor da contagem pr-seleccionada

CNT001

010.00

Sada

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2. Contador reversvel CNTR002 que active uma sada de forma intermitente quando o valor da contagem for a 6. Lista de instrues: Diagrama de contactos:

LD 000.00 LD 000.01 LD 000.02 CNTR 002 #0005 LD CNT002 AND 255.02 OUT 010.00

000.00 Incrementa

CNTR(12)

Contador Reversvel

000.01 Decrementa

002
N. do contador

000.02

Reset

#0005 0005 bcd


255.02 010.00

Valor da contagem pr-seleccionada

CNT002

Clock_T=1s

Sada

7. Dado o seguinte ciclo (A- A+), construa o esquema electro-pneumtico e as programaes possveis (STL, LAD, CSF e em grafcet) .

Ciclo (A- A+)


A a0 a1

Start

A+

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Legenda Inputs: Start %I0.2 a0 %I0.0 a1 %I0.1 Inicio do ciclo Se %I0.2 =0 liga A+ = Set %Q0.0 Bloco (A-) Se %I0.2=1 e %I0.1 =1 desliga A+ = Reset %Q0.0 Bloco (A+) Se %I0.0 =1 liga A+ = Set %Q0.0 Programao -- Grafcet
Inic. 0 St.a1 1 a0 2 A+ A

Outputs: A+ %Q0.0

A+

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Programao -- STL ( Lista de instrues ) LDN %F0 AND %I0.2 S %Q0.0 S %F0 S %F1

Inicializao

A-

LD AND AND R R S

%F1 %I0.2 %I0.1 %Q0.0 %F1 %F2

A+

LD AND S R S

%F2 %I0.0 %Q0.0 %F2 %F1

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Programao -- LAD (Lgica de contactos)

+ %F0 Inic.

S
%Q0.0

S
%F0

S
%F1

%F1 %I0.2 %I0.1 A-

R
%Q0.0

R
%F1

S
%F2

%F2 %I0.0 A+

S
%Q0.0

R
%F2

S
%F1

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Programao -- CSF (Blocos Funcionais)


F0 & S R F0 Q0.0

S R

S R

F1

F1

& & &

S R

Q0.0

I0.1 I0.2

S R Q0.0

F1

F2 I0.0

& &

S R

F2

R S R F1 S R Eng. Toni Dos Santos Alves F2

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Exemplo: Arranque directo -- Motor assncrono trifsico de rotor em curtocircuito

GRAFCET

Legenda:
Motor Desligado = 010.00 (Rset) Motor Ligado = 010.00 (Set) Boto de Marcha = 000.00 (P1) Rel Trmico = 000.01 (F1) Boto de Paragem = 000.02 (P2)

Inputs:
P1 000.00 F1 000.01 P2 000.02

Outputs:
Motor 010.00

Variveis internas ( flags )


F0 200.00 F1 200.01 F2 200.02

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Esquema de ligaes

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Esquema de ligaes de motor trifsico

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Exerccios -- Programao Autmatos 1. Cancelas do caminho-de-ferro


Considere o dispositivo de comando de duas cancelas, de passagem de nvel, de uma via nica de caminho-de-ferro.

A B

Dois sistemas de deteco A e C, so utilizados para detectar a passagem de comboio. Quando da chegada de um comboio aos referidos sistemas de deteco as cancelas fecham. Quando passa a cauda do referido comboio pelo detector B as cancelas abrem. O comboio ao sair da zona de passagem de nvel, isto , quando a cauda do comboio passar pelo detector A ou B, leva o sistema sua posio inicial, com as cancelas abertas. Qual o GRAFCET do sistema? Resoluo: 1 Cancelas abertas Quando o comboio passa por A ou C 2 Fecham as cancelas Quando a cauda do comboio passa por B 3 Abrem as cancelas

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2. Banho de pintura
Considere o sistema da figura seguinte, que representa o processo de pintura de um determinado painel.

C1

C2

C3

h Motor de elevao

Carregamento Banho

Descarregamento

Um carrinho desloca-se horizontalmente, permitindo a colocao do painel nas trs etapas do processo; carregamento, banho e descarregamento. O banho, posio C2, tem a durao de 30 segundos. A posio inicial do carrinho no carregamento C1, sendo este efectuado manualmente, assim como o descarregamento C3. A ordem de incio do ciclo dada quando o painel carregado. O carrinho desloca-se, para a esquerda ou direita, quando o painel est na posio alta, h. Quando o carrinho se encontra na posio C2, o painel desloca-se para a posio baixo, b, permanecendo l 30 segundos para o banho. posteriormente elevado para a posio alto. A informao de painel carregado ou descarregado obtida atravs de dois interruptores, comandados manualmente. Qual o GRAFCET do sistema?

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1 St.C1.b 2 h 3 C2 4 b 5

Desloca carrinho para esquerda

Desloca suporte painel para baixo

Sobe suporte do painel

Pra suporte

Desloca o carrinho para direita

Pra carrinho

Desce suporte do painel

Pra suporte

Temporiza 30 segundos

Quando temporizao estiver realizada 6 h 7 C3


Pra carrinho Desloca carrinho para direita Sobe o suporte do painel

8
b

Pra carrinho

Baixa suporte do painel

Pra suporte

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3. Ciclos pneumticos
1- Pretende-se que o aluno atravs do ciclo pneumtico ciclo: A+A-(B-C-)A+A-(B+C+) implemente um sistema automtico. Para isso, deve seguir os seguintes alneas: a) Representar o ciclo pneumtico; b) Apresentar o circuito electropneumtico (o comando das vlvulas, a activao por um selonoide e o recuo por mola); c) Fazer a legenda (Inputs, outputs e variveis internas); d) Colocar as Flags no ciclo; e) Fazer a programao em Grafcet, STL e em LAD. 2- Pretende-se que o aluno atravs do ciclo pneumtico ciclo: 2*(A-C-B-(B+C+)A+)5s implemente um sistema automtico. Para isso, deve seguir os seguintes alneas: a) Representar o ciclo pneumtico; b) Apresentar o circuito electropneumtico (o comando das vlvulas, a activao por um selonoide e o recuo por mola); c) Fazer a legenda (Inputs, outputs e variveis internas); d) Colocar as Flags no ciclo; e) Fazer a programao em Grafcet, STL e em LAD. 3- Pretende-se que o aluno atravs do ciclo pneumtico ciclo: 2*(A+A-)5s 3*(B+B-) implemente um sistema automtico. Para isso, deve seguir os seguintes alneas: a) Representar o ciclo pneumtico; b) Apresentar o circuito electropneumtico (o comando das vlvulas, a activao por um selonoide e o recuo por mola); c) Fazer a legenda (Inputs, outputs e variveis internas); d) Colocar as Flags no ciclo; e) Fazer a programao em Grafcet, STL e em LAD. 77

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2004/2005

4- Pretende-se que o aluno atravs do ciclo pneumtico ciclo: + A A 5s C- implemente um sistema automtico. Para isso, deve seguir os C+5S 2* + B B seguintes alneas: a) Representar o ciclo pneumtico; b) Apresentar o circuito electropneumtico (o comando das vlvulas, a activao por um selonoide e o recuo por mola); c) Fazer a legenda (Inputs, outputs e variveis internas); d) Colocar as Flags no ciclo; e) Fazer a programao em Grafcet, STL e em LAD.

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Sistema manual/automtico
Arranque directo - motor assncrono trifsico de rotor em curto-circuito - Controlo
3 97 3

P3 4 F2 98 P4 4
MA

Inputs AUTMATO

+
24V dc

Outputs

- Comando e potncia
R S T N PE 1 F1 2 95 F2 96 12

R2

R1

R3

R4

3
KM1 12 23 24 R1 11 R3 12 11 KM1 11 12 R4 12 11

1 F1 2 1 4 3 6 5 4 3 6 5

R2 11 1 P1 2

13 3 P2 4 KM1 14

A1 KM1 A2
LA LP

A1

2 1 F2 2 U1 M 4 6 V1 W1 PE

KM1 A2

3~

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Laboratrio de avaliao n. 3 -- Controlo de Sistemas Pneumticos com Autmatos Programveis Pretende-se que o aluno atravs das equaes pneumticas implemente um sistema automtico, utilizando um autmato CPM2A da Omron, existente no laboratrio. Para isso, deve seguir os seguintes alneas:

a) Representar o ciclo pneumtico; b) Apresentar o circuito electropneumtico (o comando das vlvulas, a activao por um selonoide e o recuo por mola); c) Fazer a legenda (Inputs, outputs e variveis internas); d) Colocar as Flags no ciclo; e) Fazer a programao em STL e em LAD. f) Montar o esquema na bancada pneumtica e programe o autmato (no se esquea de colocar o autmato, 1. em stop e s depois de transferir o programa para PLC, colocar ento em RAN). g) Retire todas as suas concluses

Equaes: A+ = St. s1.b0 A-= a1 B+=St.s2.a0 B-=b1

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Controlo Automtico
Introduo aos Sistemas de Controlo
Um Sistema de Controlo um conjunto de dispositivos que mantm uma ou mais grandezas fsicas, dentro de condies definidas sua entrada. Os dispositivos que o compe podem ser elctricos, mecnicos, pticos e at seres humanos. Exemplo

Um operador e um registro hidrulico compem um sistema de controlo de nvel de uma caixa de gua, se este tiver orientao (entrada) e uma rgua de medio de nvel (sensor).
As grandezas fsicas controladas so vrias, mas as mais comuns so temperatura, presso, nvel de lquidos ou slidos, velocidade, frequncia, posio linear ou angular, tenso, corrente e luminosidade. A entrada do sistema pode ser ajustada atravs de botes existente no painel do controlador ou atravs de um programa.

Tipos de Sistemas
- Sistema de malha aberta A entrada define o comportamento do controlador, crebro do sistema, e este responde agindo no ambiente, sem verificar depois se o nvel da grandeza fsica corresponde de facto entrada; no existe sensor para observar algum eventual desvio, nem realimentao, para o corrigi-lo. - Sistema de malha fechada Verificam a ocorrncia de desvios, pois contm um sensor, que monitora a sada, fornecendo um sinal que retorna entrada, formando uma malha de realimentao. A entrada e esta realimentao se juntam num comparador, que combinam ambos e fornecem um sinal de erro, diferena entre os sinais, que orienta o controlador.

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Variveis de um Processo de Controlo


Perturbaes

Variveis manipuladas

Processo

Variveis controladas

Perturbaes - so quantidades cujo valor pode variar independentemente do operador ou do sistema de controlo e que influenciam as variveis controladas. Variveis manipuladas - so as quantidades cujo valor pode ser alterado ou estabelecido externamente ao processo. Variveis controladas - so as quantidades ou condies que se pretende controlar ou manter a um certo nvel.

Tipo de controlo
-

Controlo Manual
Controlador

Processo Varivel manipulada Varivel controlada

O operador observa o aparecimento de uma perturbao e o seu valor, face do seu conhecimento do processo, actua sobre a varivel de entrada por forma a reduzir ou idealmente eliminar o efeito da perturbao na varivel controlada.

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- Controlo Automtico por Avano

Referncia

Perturbaes

Controlador Valor v. manipuladas Variveis manipuladas

Medidas das perturbaes

Processo

Variveis controladas

So usados sensores para medir as perturbaes e com base nestes valores medidos os controladores calculam os valores que as variveis manipuladas devem tomar para compensar o efeito dessas perturbaes.

- Controlo por Realimentao


Perturbaes

Referncia

Comparao

Controlador

Processo

V. controlada

Medida

O controlo por realimentao actua corrigindo os erros e o controlo por avano actua prevenindo os erros.

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Diagramas de Blocos
So smbolos que mostram o relacionamento entre as partes e o fluxo dos sinais.

Sistema em Malha Aberta


A entrada o nvel desejado da grandeza controlada (comando ou programao). O controlador avalia este sinal e envia um sinal (que pode ser elctrico ou mecnico, conforme o sistema) ao actuador, que o elemento que age no ambiente de modo a alterar a grandeza.

Controlador

Actuador

Sistema de Malha Aberta Grandeza no Automtico

Exemplo:
Um sistema elementar de controlo de velocidade de um motor C.C., compe-se de um restato em srie com o enrolamento de campo do motor. Um operador (controlador) ajusta, pela sua experincia, o restato, variando a velocidade do motor, que o actuador. O sistema no auto regulado, e a velocidade poder mudar conforme a carga (o esforo mecnico) na sada.

Sistema em Malha Fechada


Agora alm dos blocos que compunham a malha aberta, temos um sensor, que reage grandeza fsica enviando um sinal ao bloco somador, que subtrai este sinal ao de entrada (observe os sinais + e - nas entradas), fornecendo um sinal de erro ao controlador. Este sinal a entrada do controlador, que o avalia e tenta corrigir o desvio captado pelo sensor, atravs de um novo comando ao actuador.

ENTRADA
SOMADOR

CONTROLADOR

ATUADOR

SADA

SENSOR

REALIMENTAO

Sistema de Malha Fechada Grandeza Automtica

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Detector de erros
Produz um sinal que dado pela diferena entre a entrada de referncia R(s) e o sinal de realimentao do sistema de controlo:

R(s)

+ Y(s)

E(s)

E(s) = R(s) - Y(s)

Funo de transferncia
E(s) Y(s) G(s)

Y(s) = G(s) x E(s) Exemplo:


Nos rdios - receptores e TV modernos h um controlo automtico de volume (AGC, Automatic Gain Control, sigla Inglesa), que procura manter o nvel do sinal de udio quase constante aps o detector (demodulador), apesar da grande variao no nvel captado na antena, conforme a emissora.

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Exerccio
Dado o seguinte sistema, calcule a funo de transferncia em anel aberto e em anel fechado.

+ -

Resoluo
)()= (r s) (=) ()( s s=G*e s=G * rs

e=rs _____

_____ s=G*rG*

= s

_____ G*r=s+G*

_____ G * r = s * (1 + G)

=
(=)

_____

*r

G*r(=) s= s 1+ G 1+ G

Funo de transferncia em anel aberto ---- s = G * r


os Alves

Funo de transferncia em anel fechado --

s=

G 1+G

*r

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Controladores
Calcula com base no erro de sada do comparador as variaes necessrias a introduzir na varivel manipulada.

Classificao dos controladores: Electrnicos; Pneumticos; Mecnicos; Hidrulicos.

- Controlo Tudo ou Nada (ON - OFF) Controlo liga - desliga - simples rel Controlo Proporcional - P Sada de controlo proporcional entrada do erro no controlador.
Kc * E Kc

- Controlo Integral - I - Controlo Proporcional, Integral - PI - Controlo Proporcional, Derivativo - PD - Controlo Proporcional, Integral, Derivativo - PID

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Estabilidade
Imaginria SPE SPD

Real

- O sistema estvel quando os plos esto no semi-plano esquerdo (SPE); - O sistema instvel, quando os plos esto no semi-plano do lado direito (SPD); - O sistema simplesmente estvel, quando os plos esto sobre o eixo imaginrio.

Exerccios -- Sistemas Controlo 1. Um motor elctrico modulado atravs da seguinte funo de transferncia.
(s) = 2 (s) s 1 r + e
(s)

Kc

(s)

1/s2

Calcule a funo de transferncia em anel aberto e em fechado, bem como, a sua estabilidade.

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Laboratrio de avaliao n. 4 -- Controlo Automtico de um parque de estacionamento, por programao de autmatos A figura seguinte representa um parque de estacionamento e sabe-se que o limite mximo de 4 carros e ainda que existe sinalizao luminosa. Posto estas condies faa a programao para este caso.

S1

S2

Implemente um sistema automtico, utilizando um autmato CPM2A da Omron, existente no laboratrio.

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Bibliografia
A. Silva Pereira . Mrio guas . Rogrio Baldaia, Sistemas Digitais, Porto Editora, 2001 Jos Novais, Mtodo Sequencial Para Automatizao Electropneumtica, 3.Edio, Fundao Calouste Gulbenkian, 1997 Jos Matias . Ludgero Leote, Automatismos Industriais, Didctica Editora, 1993 Antnio Francisco, Autmatos Programveis, ETEP, 2002 Apontamentos de Automao e Controlo, Eng. Industrial, Castelo Branco, 1997

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