Fp) if fle" ar La transformée de Laplace de la dérivée de f(t)est : £ _ f pweraasin-n0 Lorsque p = +2c.0nae“" —, 0.done: pFip)—fi0) — 0 Nous retiendrons. £0") = tim BFP Ceci constitue le théoréme de Ia valeur intiale qui permet d’obtenir une expression de la valeur de f au voisinage de 0 par valeur supérieure en fonction de sa transformée de Laplace. 1.10 Théoréme de la valeur finale _ Encore plus utile que le théoréme précédent, le théoréme de la valeur finale permet de calculer la limite quand t tend vers infini d'une fonction temporelle f(t) en connaissant uniquement sa transformée de Laplace : w= Lim eo = im [pF] 1.11 Fonction de transfert de quelques systémes particuliers r (COURS AUTOMATIQUE 4 ING ADATE KOKOU1.12 Critére de ROUTH Le critere algébrique de ROUTH ne permet pas de définir une telle notion de marge de sécurité, mais iTautorise le diagnostic de stablité pour des systemes d/ordre élevé et possédant de surcrot, plusieurs paramétres : Soit H(p) la fonction de transfert en boucle fermée et solt D(p) le ‘dénominateur de H(p).D{p)est un polyndme de degré n: unou DUP) = auf + ant Ph" + ayaa phe kay ane On applique le critére de Routh en plagant la suite de coefficients ai dans un tableau, sur deux lignes, dans lordre des n décroissants, alternativement une ligne sur deux. On effectue ensuite un calcul Pour créer une ligne supplémentaire, selon Falgorithme présenté sur le schéma ci-dessous, On dispose alors d'un tableau de trois lignes, la toisiéme ligne possédant moins de termes que les précédentes. On complete alors cette troisiéme ligne, a droite, par des 2éros Gy nnd nnd Gn) Ann Anos % Bm Bmat Pm-2 by 0 (On recommence le méme calcul sur les deux derniéres lignes pour créer une quatriéme ligne. ay yo Ayot a pat 4-3 yas % bm P= bm by 0 Dyading3 = Anotbn=t— bn dn=s = Gy tbn—? Dn bu 1.13 Exercices EXERCICE 1 Considérons un systéme régi par 'équation différentielle suivante : as + $4 4390 = 2010 ar qe On injecte dans ce systéme un signal d'entrée e(t) correspondant a un échelon. Soit e(t) = u(t). On cherche a déterminer l'expression du signal de sortie s(t) COURS AUTOMATIQUE . ING ADATE KOKOUEXERCICE 2 Considérons le circuit RC présenté sur la figure ci-dessous, Le signal d'entrée injecté est e(t) = Stet la sortie correspond & s(t) dont on cherche "expression, R lo t one { | ow EXERCICE 3 Calculer ta transformée de Laplace inverse de expression F( p) = Psp sop EXERCICE 4 On considére un systme régi par I'équation différenticlle : asd ds egg to Calculer la fonction de transfert de ce systéme et calculer ses pales et ses zéros. EXERCICES On con: stéme régi par l’équation différemtielle : ds TH tan = Kein CCaleuter Ia fonction de transfert de ce systéme. En déduire $(p) si le signal dentrée est un échelon unite Déterminer la valeur finale de a(t) en ul sant le théoreme de la valeur finale aleuler Pexpression de s(7) et retrouver le résultat préeédent Pour quelle valeur fy de 1. s(t) attein 195 de sa valeur finale ? ————— COURS AUTOMATIQUE ING ADATE KOKOUCHAPITRE 2 DIAGRAMME DE BODE = COURS AUTOMATIQUE 7 ING ADATE KOKOU2. DIAGRAMME DE BODE 2.1 Definition Les dlagrammes de BODE consistent tracer deux graphs cortespondant respectivement av pan re et au déphasage, Pour la courbe de gain, on ne trace pas directement (fw) mals Gan+20 login) défins comme le gain en décibels et, de surcroit, avec une échelle logarithmique en abscisse Outre les ralsons historiques qui ont présidé& ce cholk, i existe deux intérdts essentiels au chove du trace logarithmique du gain, Intéréts que nous mettrons en évidence dans les pages qui sudvent axe des ordonnées est blen évidemment gradué en décibels, Un gain réel Glw) superiour a 1 correspond 3 un gain en décibels postf tandls qu'un galn rée! Inférieur 4 1 correspond a un gain en decibels négatif. On a bien sr 20 logGiw}=0 dB : En régle générale, on porte directement les valeurs de w sur logarithmique et en plagant la pulsation w =1 8M On notera également que la pulsation wa ‘axe des abscisses en respectant échelle ‘origine de cet axe (puisqu’elle correspond a logw=0. ‘One peut apparaitre sur 'axe qu'en « moins Finfini » Wlogcton 20aB (Gie)= 10) nor or ft 1 100 1000 Mug Hate 2.2 Approximation des fonctions & racine carrée [we +a? = {asiw < 0 tp) e+e avec K > Determiner 4 side du critére de Routh les conditions de stabilité de ce systéme en boucle fermée lorsqu’il est placé dans une boucle d’asservissement & retour unitaire. Calculer la valeur de K qui assure au systéme une marge de phase égale a 45°. CorrectionCHAPITRE A MARGE DE GAIN COURS AUTOMATIUE B ING ADATE KOKOU4, MARGE DE GAIN 4.1 Définition Considérons le dlagramme de Nyquist un systeme de fonction de teansert en boucle ouverte ip} Formulons Thypothése que cette fonction de transfert en boucle ouverte ne posséde que des poles a bari réelle négtive, ce qul nous permet a'apprdhender sa stable en boucl ferme afalde du critere du revers. En vertu de ce crtére, le 5 ystme est stable en boule fermée si et seulement si son teu de Nyquist en boucle ouverte llse constamment le pent ee dso gauche (figure ci dessous) am oto.) OA~ Gi Elation de la marge de gain, és intuitivement, le systéme sera d’autant plus stable, c'est-a-dire, plus sGr, que la courbe « passera » loin du point critique, Une des possibilités, pour chiffrer cet éloignement, consiste 3 valuer Ia distance entre le point critique C est le point A défini comme le point d'intersection dela courte avec l'axe réel. Plus la distance CA est importante, plus le systéme est stable. 4.2 Condition de la marge de gain Pour calculer la marge de gain il faut respecter deux conditions -n lw. fa ~20logIGw)| 4.3 Exercice d'application Exercice 1 Considérons un systéme de fonction de transfert en boucle ouverte Gip) placé dans une boucle de régulation retour unitaire. Calculer sa marge de gain