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Autopsie dun rgulateur P.I.D.

Introduction facile, en langage clair la rgulation Proportionnelle, Intgrale et Drive discrte.


Par Roland COUTY, Consultant

Voici le schma synoptique dun rgulateur PID analogique proche de ceux que lon rencontre couramment dans lindustrie :

Ce type de rgulateur P.I.D analogique rpond lexpression gnrale suivante :

devienne nul son tour. Terme driv, coefcient Td : Plus lcart entre la consigne C(t) et la sortie S(t) augmente, plus on applique une correction importante. Inversement plus on est proche dun cart nul, moins la correction applique est forte. Ce terme est rgulateur de lerreur, il est rapprocher du fonctionnement des gnratrices tachymtriques utilises pour la rgulation de vitesse de rotation des moteurs. Il est aussi gnrateur dune avance de phase voulue en transmettant rapidement (et plus ou moins fortement selon la valeur de Kp) vers la sortie les variations de consigne, permettant de compenser au mieux linertie de la chane cinmatique. Judicieusement choisi, il permet de minimiser, voire de supprimer les effets indsirables du terme intgral aux alentours de lcart nul. Sa capacit transmettre trs rapidement de fortes compensations permet dobtenir une grande raideur de la boucle : toute perturbation applique la sortie, telle quun dpointage par exemple dans un asservissement de position, sera immdiatement compense avec force. En lectronique analogique, on obtient souvent de trs bons rsultats en plaant les correcteurs I et D dans la chane de retour dinformation, entre sortie et comparateur dentre. Cest une contre-raction contrle. Tout cela nest pas directement applicable un traitement numrique, que lon ait besoin quil soit rapide comme un asservissement de position, ou que lon se contente dun dispositif sans grandes performances comme un rgulateur thermique de chauffage dappartement. Pour rester compatibles avec le mode de fonctionnement des microprocesseurs et des micro contrleurs, nous allons donc dcouper lchelle de temps t en petites fractions aux termes desquelles nous ferons nos calculs et appliquerons nos corrections. Cela sappelle discrtiser, cest dire transformer la fonction mathmatique continue en lments spars. Nous naurons plus alors qu lvaluer aux instants choisis, ce qui prsente beaucoup moins de difcults.

Parce que la grandeur de sortie est ramene lentre pour lui tre compare, cest une boucle ferme dans laquelle : Kp est le coefcient de proportionnalit Ti est le coefcient dintgration Td est le coefcient de drivation Err est la mesure de lerreur entre la consigne et la recopie linstant t. On voit aisment comment agissent les diffrents termes de lquation : Terme proportionnel, coefcient Kp : Plus lcart entre la consigne C(t) et la sortie S(t) est grand, plus on applique une correction importante en phase avec la commande. La valeur minimale de la correction applicable est limite par les caractristiques statiques de la chane cinmatique (seuils, frottements...), alors que la valeur maximale est limite principalement par ses caractristiques dynamiques. (Inertie, frottements visqueux...). Sans autre dispositif de correction, les performances du systme resteraient relativement mdiocres. On constate que si Kp=0, plus aucune information ne transite vers la sortie. La boucle est la fois gele et ouverte. Gele parce quelle ne rpond plus aux sollicitations appliques lentre, et ouverte parce que la sortie est livre elle mme, ainsi elle peut tre perturbe par toute sorte de phnomnes parasites sans que rien ne vienne sopposer leur action. Terme intgral, coefcient Ti : Plus lcart entre la consigne C(t) et la sortie S(t) est grand, plus on applique une correction supplmentaire en retard sur la commande. (Puisquil y a accumulation, il y a forcment retard). Nanmoins, quand lcart se rduit, la correction continue dtre suprieure ce quelle serait sans intgration, y compris lorsque lcart est nul. Ce principe rend le systme astatique, cest dire quil oscille faiblement autour de lerreur nulle jusqu ce que le rsultat de lintgration

De lintgration Les mathmaticiens nous ont habitus camouer des choses souvent complexes derrire le mot intgration. Lerreur est gale la somme des surface rsiduelles ou manquantes de la zone grise, en dessous et au dessus de la courbe D. Est-elle rdhibitoire ? Pas forcment, surtout si lon prend soin de travailler avec une priode Te assez petite. Il faut surtout avoir en tte que cest un ltrage passebas parasite qui peut avoir des rpercussions sur le fonctionnement dun systme critique. Il existe dautres mthodes, plus complexes mais aussi plus prcises pour mesurer cette surface de faon discrte, comme la mthode polynomiale de Simpson, plus lente; Cependant de trs nombreuses applications fonctionneront parfaitement bien avec cette simple approche, dautant plus que, nous allons le dcouvrir, nous nen avons pas ni avec les approximations. Ainsi rcrit avec les symboles utiliss cidessus, on obtient lapproximation En pratiquant de la sorte, nous obtenons une quivalence de la forme Ce qui est particulirement plus ais calculer que ne laurait t la vraie drive, tangente trigonomtrique de la courbe, mme en ne la calculant quaux point dchantillonnage qui nous intressent.

en 0, la valeur de la fonction f diminue, donc le nombre driv y est ngatif (il vaut -1) en 1, la valeur de la fonction f diminue toujours, mais moins vite : la pente y est moindre (-0,5). en 2, la valeur de la fonction f est parfaitement stable, donc la drive est nulle (0). en 3, la valeur de la fonction f augmente, donc le nombre driv y est positif (0,5). Dans notre systme, que nous souhaitons le plus simple possible faire calculer par un processeur qui peut tre parfois rudimentaire, la drive pourra tre approche par la valeur de la pente dune droite liant la valeur dun chantillon t(n) celle dun chantillon t(n-1).

Pour nous il suft de savoir quintgrer, cest en ralit mesurer laire sous tendue une courbe depuis lorigine jusqu un instant t. Cela simplie dj pas mal le problme puisque nous navons plus qu calculer des surfaces, que nous allons nous efforcer dvaluer le plus simplement possible, quitte ce que le rsultat ne soit quapproch. Limportant est que notre approximation soit sufsante pour ne pas introduire derreur insupportable dans notre systme. Aprs tout, les performances techniques sont bien souvent bases sur de bons compromis, ce ne sont pas les exemples qui manquent ! Dans notre systme discrtis, dcoup en petit morceaux de temps, nous ne calculerons laire sous-tendue quaux instants voulus, la n dune priode dchantillonnage de dure Te. Ainsi, nous obtiendrons une approximation de lintgrale en additionnant les surfaces de chaque rectangle ainsi obtenu. Nous voyons quil ne sagit dj plus que de faire une simple somme, chose que peut aisment raliser un micro contrleur en trs peu de temps.

Cette nouvelle approche reste problmatique dans notre cas car elle requiert de sommer partir de t=0, ce qui bien videmment est difcilement ralisable mme en disposant de trs grande quantits de mmoire. Il nous faudra donc trouver un nouveau compromis permettant de navoir traiter quun nombre le plus rduit possible dchantillons.

Revenons notre rgulateur PID. Forts de ces prcisions, nous pouvons dsormais rcrire la fonction dcrivant le PID (sa fonction de transfert) de la faon suivante :

De la drivation On peut dire que la drive dune fonction, cest la mesure de la vitesse laquelle la valeur dun fonction change dans un intervalle de temps donn. Si la valeur dune fonction change dans un intervalle de temps, par exemple de t(0) t(1), on peut dduire que cette variation aura un sens, une pente, qui sera lie la valeur quavait la fonction au moment t(0) avant t(1). Ainsi, si la valeur de la fonction tait plus grande linstant t(0) quelle ne lest linstant t(1), la pente est descendante. A contrario, si la valeur de la fonction tait moins grande linstant t(0) quelle ne lest linstant t(1) la pente est montante.

Si lon nomme Te la priode dchantillonnage et D la valeur de la fonction intgrer aux instants tn, la valeur approche de la surface grise est gale la somme des surfaces de chaque rectangle de largeur Te et de hauteur D.

Mme si cette criture est beaucoup plus proche de ce que peuvent raliser des microcontrleurs, elle reste tout de mme problmatique car elle ncessite de mmoriser normment dchantillons. Or, nous avons vu que pour calculer le terme driv seulement deux chantillons sont ncessaires. Il est donc logique de chercher faire avec pour ne calculer lintgrale quavec les chantillons notre disposition. Outre que cela augmentera considrablement la vitesse de traitement, cela rduira aussi de faon importante les besoins en ressource mmoire. Pour calculer la drive, nous utilisons des chantillons prlevs aux instants t et t-1. Si nous crivons la fonction de transfert

de notre dispositif ces deux moments, nous avons :

Fonction de transfert discrte nale


Suite nos transformations algbriques, nous obtenons enn la fonction de transfert nale de notre systme :

A linstant t,

Dans laquelle on remarque immdiatement que certains membres sont en ralit des valeurs constantes qui ne demandent tre calcules quune seule fois. A linstant t-1. En soustrayant membre membre ces deux quations, on parvient Ce sont en particulier les termes suivants, qui seront dtermins ds la mise en route du calculateur : Que nous appelleront a ; Pour la proportionalit,

Que nous appelleront b ;

Pour lintgration et

Que nous appelleront c, tant et si bien que notre fonction de transfert nale scrira :

Pour la drivation.
Mots clefs: Proportionnel Intgral Driv Fonction de transfert Pente Echantillonnage Discrtiser Erreur Consigne Recopie Microcontrleur Surface

Ce qui cette fois nest plus du tout une expression hors de porte de la puissance de calcul dun microcontrleur mme modeste.