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Ecole Supérieure de Technologie GEER : 22-23

Régulateurs industriels

I. Cahier des charges d’un asservissement

En règle générale, le cahier des charges d’une boucle de régulation impose, en boucle fermée, quatre
performances :

 La précision, matérialisée, par exemple, par une valeur maximale de l’erreur de position : 𝜀𝑝 <
𝑠𝑒𝑢𝑖𝑙; une erreur de traînage maximale peut aussi être requise ;

 La rapidité, matérialisée, en général, par une valeur maximale du temps de montée : 𝑡𝑚 < 𝑠𝑒𝑢𝑖𝑙

 La marge de stabilité, matérialisée par une valeur minimale de la marge de phase : ∆𝜑 > 𝑠𝑒𝑢𝑖𝑙;

 La limitation du dépassement : d % < seuil, ce qui se traduit par une valeur minimale du
∆𝜑
coefficient d’amortissement en boucle fermée. Etant donné que 𝜉𝐵𝐹 ≈ 100, la limitation de
dépassement se traduit également par une valeur minimale de la marge de phase. Entre cette
valeur et celle dictée précédemment, on prend bien sûr la plus élevée.

Etant donné un processus physique à commander qui peut être par exemple instable ou mal amorti et
oscille trop longtemps sous l'effet d'une perturbation ou trop lent (son inertie propre est trop importante).
La correction devra envoyer un signal de commande approprié destiné à corriger ses réactions
indésirables et particulièrement ses tendances à l'instabilité :

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Le correcteur à concevoir a en quelque sorte une double fonction :

 Améliorer le comportement dynamique du processus en garantissant une bonne stabilité, en


suite une bonne rapidité de réaction.

 Obliger le système à suivre au plus près la consigne quand celle-ci varie (poursuite) et à annuler
l'effet des perturbations (régulation).

Pour satisfaire aux contraintes imposées (spécifications de comportement du système asservi) on doit
introduire des réseaux de correction dans la chaîne d'action (correction en cascade) ou dans la chaîne de
retour (correction de retour ou parallèle) ou dans les deux chaînes d'action et de retour.

Y(p) Xc(p) + Y(p)


Xc(p) + G(p)
C(p) G(p)
- +
-
C(p)

Figure 2 : Correction en cascade


Figure 1 : Correction parallèle
On peut également trouver la correction de retour dans des boucles non principales

Xc(p) + + Y(p)
G(p)
+ +
- -
C(p)

H(p)

Figure 3 : Correction parallèle

II. Régulateur

II.1. Composition
Dans les études des systèmes asservis c’est la fonction mathématique du régulateur qui est utile, c’est-
à-dire la connaissance de sa fonction de transfert. Un régulateur est composé d’un élément, qui effectue
la différence entre la mesure et la consigne, appelé comparateur, et d’un correcteur.

Le correcteur élabore une valeur de sortie en fonction de l’écart constaté par le comparateur afin de
corriger l’évolution de la grandeur à maitriser du procédé. La fonction de transfert du correcteur est noté
C(p).

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Régulateur
𝑤(𝑡) ∶ 𝑚𝑒𝑠𝑢𝑟𝑒
Comparateur
xc(t) u(t) 𝑥𝑐 (𝑡) ∶ 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑖𝑔𝑛𝑒
+ (t)
Correcteur 𝜀(𝑡) ∶ é𝑐𝑎𝑟𝑡 𝑥𝑐 (𝑡) − 𝑤(𝑡)
-
𝑢(𝑡) ∶ 𝐶𝑜𝑚𝑚𝑎𝑛𝑑𝑒

w(t)
Figure 4 : Composition d'un régulateur

La loi qui permet l’élaboration du signal de commande dépend de la structure interne du correcteur,
c’est-à-dire de sa fonction de transfert. L’algorithme, ou la loi de commande, du régulateur classique est
l’association des trois actions élémentaires PID (Proportionnelle, Intégrale et Dérivée) ; c’est le
régulateur PID.

II.2. Notion de réglabilité


Cette notion est principalement utilisée pour les systèmes présentant un retard pur important. La
réponse indicielle d’un tel système est donnée sur la figure ci-dessous :

Figure 5 : Notion de réglabilité

 𝑇𝑅 ∶ temps de retard,

 𝑇𝑈 ∶ temps de décollement,

 𝑇𝐴 ∶ temps de montée.

𝑇𝐷 = 𝑇𝑈 + 𝑇𝑅 ∶ Délais nécessaire pour qu’une commande ait une action significative.

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𝑇𝐷
On appelle réglabilité le rapport 𝑇𝐴
; il se détermine expérimentalement. En pratique, un système sera
𝑇𝐷
d’autant plus facile à réguler que sera grand :
𝑇𝐴

𝑇𝐷
 Réglabilité élevée : 𝑇𝐴
> 10 . Le système réagit dès qu’on lui applique une consigne, il est très

facile à réguler.
𝑇
 Réglabilité faible : 𝑇 𝐷 < 4. Le système est en limite de commandabilité. Il y a un délai important
𝐴

entre l’application d’une entrée et la réaction en sortie.

III. Correcteurs classiques

III.1. Résumés des objectifs


La conception d’un correcteur doit prendre en compte les objectifs suivants :

 Accroître la stabilité : éloigner processus du point d’instabilité. Pratiquement, un réglage de 45°


pour la marge de phase et 10dB pour la marge de gain.

 Augmenter le gain du système en boucle ouverte, du côté des basses fréquences, pour augmenter
la précision statique.

 augmenter la bande passante pour diminuer le temps de réponse (glissement des fréquences
élevées vers les gains importants)

 provoquer une avance de phase en fréquences moyennes pour aider la stabilisation et diminuer
les distorsions

III.2. Régulateur tout ou rien


Un régulateur "tout ou rien" est un régulateur qui élabore une action de commande discontinue qui prend
deux positions ou deux états 0 et 1 (0 et 100%).

 Si 𝜀 < 0, 𝑦 < 𝑥𝑐 , on envoi u maximum ;

 Si 𝜀 > 0, 𝑦 > 𝑥𝑐 , on envoi u minimum ;


u(t)
Cette loi de commande est utilisée pour la commande des
Relais sans hystérisis
systèmes rustiques possédant une grande inertie où la 100%
précision de la régulation n’est pas importante. Par
exemple, la commande thermostatique des appareils de
 = xc - y
chauffage.

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En pratique, la commande est caractérisée par la courbe


u(t)
ci-contre. Le seuil limite la fréquence de commutation du
Relais avec hystérisis
système pour éviter une fatigue prématurée des organes de 100%

réglage. Plus le seuil est faible plus la fréquence est élevée


et moins l’amplitude de variation de la grandeur mesurée
est grande. Une augmentation de la fréquence réduit  = xc - y
d’autant la durée de vie de l’organe de réglage.

III.3. Correcteur proportionnel (correcteur de facteur du gain)


Le correcteur est un simple amplificateur de gain réglable : 𝑪(𝒑) = 𝑲

La commande du système est : 𝒖(𝒕) = 𝑲. 𝜺(𝒕)

Action du correcteur

Le correcteur a pour mission de modifier le gain statique initial du système. Nous connaissons déjà, pour
l’avoir étudiée au chapitre précédent, l’influence du gain statique sur les performances :

 Si K < 1, autrement dit s’il s’agit d’un atténuateur, on améliore la stabilité du système et on
diminue son dépassement en boucle fermée. En revanche, la rapidité et la précision sont
dégradées.

Dans le diagramme de Black, l’influence de ce correcteur se traduit par une translation verticale
du lieu de Black .Dans le cas où K<1, le lieu de black est translaté vers le bas, cela traduit par
une augmentation de la robustesse du signal et une détérioration de son erreur statique.

 Si K > 1, le signal est amplifié, on améliore la rapidité et la précision du système en boucle


fermée mais on diminue la stabilité (ce qui peut aller jusqu’à rendre le système instable) et on
accroît son dépassement.

 Le lieu de black est translaté vers le haut. Dans le cas général, cela traduit une diminution
de la robustesse du système et une amélioration de son erreur statique

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Figure 6 : Action proportionnelle

Mise en place du correcteur

Si l’erreur statique est fixée par le cahier de charge, il faut commencer par placer ce type de correcteur
dans la chaine directe avant tout autre correcteur.

Réalisation électrique

III.4. Correcteur proportionnel dérivée (PD)


La forme théorique de ce correcteur est : 𝑪(𝒑) = 𝑲(𝟏 + 𝝉𝒅 . 𝒑), 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑘 > 0 𝑒𝑡 𝜏𝑑 > 0

𝒅𝜺(𝒕)
La commande du système est la suivant : 𝒖(𝒕) = 𝑲. 𝜺(𝒕) + 𝑲𝝉𝒅 𝒅𝒕

Plus 𝝉𝒅 est importante, plus l’action dérivée est importante

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Remarque : Le gain de ce correcteur est infini pour les hautes fréquences. Ceci est donc physiquement
irréalisable. Pour limiter ce gain en hautes fréquences, le correcteur à action proportionnel dérivée se
met donc sous la forme suivante :

𝟏 + 𝝉𝒅 . 𝒑
𝑪(𝒑) = 𝑲. , 𝒂𝒗𝒆𝒄 𝝉 ≪ 𝝉𝒅 (𝒗𝒐𝒊𝒓 𝒄𝒐𝒓𝒓𝒆𝒄𝒕𝒆𝒖𝒓 à 𝒂𝒗𝒏𝒄𝒆 𝒅𝒆 𝒑𝒉𝒂𝒔𝒆)
𝟏 + 𝝉𝒑

Action du correcteur

L’action dérivée n’agit pas sur la précision


statique, mais elle permet d’augmenter la marge
de gain et la marge de phase, et ainsi d’accroitre
la stabilité du système et donc la précision
dynamique (premier dépassement). Associée à
l’action proportionnelle elle agit sur les hautes
fréquences du procédé.

On remarque, sur le diagramme de Bode, que ce


correcteur induit un gain infini en hautes
fréquences et qu’à 10/𝜏, le gain apporté est de 20
dB et la phase apportée est quasiment de 90°

 La pulsation 𝝎𝒄𝒐 est augmentée, et ainsi que la bande passante et donc la rapidité est améliorée

 L’action dérivée amplifie les bruits et les parasites des signaux, elle dégrade donc le rapport
signal/bruit. C’est pourquoi l’action dérivée peut être associée à un filtre, ou encore s’exercer
seulement sur la mesure et non sur l’écart.

Mise en place du correcteur

Pour un bon fonctionnement du correcteur, il doit être correctement réglé :

1
< 𝜔𝑟
𝜏𝑑

Où 𝜔𝑟 est la pulsation de résonance du système. C’est-à-dire que l’effet doit se produire suffisamment
tôt.

Il y a donc augmentation de la marge de gain, de la marge de phase, de la pulsation de résonnance et de


la bande passante.

 Si la marge de phase est augmentée, il est possible de jouer sur le gain k pour améliorer le temps
de réponse et la précision du système.

En générale, le réglage peut effectuer comme suit :

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 Régler de K pour avoir 𝜔𝑐0 imposé.

 Régler 𝜏𝑑 pour avoir la marge de phase imposée ;

 Vérifier a posteriori 𝜔𝑐0 et 𝑀𝜑

Figure 7 : Action proportionnelle et dérivée (PD)

Réalisation électrique

On peut réaliser le correcteur proportionnel dérivé, à l’aide des circuits électriques basés sur l’utilisation
des amplificateurs opérationnels :

1 + 𝑅𝐶𝑝
𝐶(𝑝) = 𝐾(1 + 𝜏𝑝) = 𝐾(1 + 𝑅𝐶𝑝) 𝐶(𝑝) =
𝑅𝑅 𝐶
1 + 𝑅 +1𝑅 . 𝑝
1

III.5. Correcteur proportionnel Intégral (PI)


Le correcteur à action proportionnelle et intégrale est utilisé pour augmenter la précision statique. Son
expression est donnée par la forme suivante :

𝟏 + 𝝉𝒊 𝒑
𝑪(𝒑) = 𝑲 ; 𝒂𝒗𝒆𝒄 𝑲 > 𝟎 𝒆𝒕 𝝉𝒊 > 𝟎
𝝉𝒊 𝒑

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Plus 𝝉𝒊 est importante, plus l’action intégrale est faible


𝑲 𝒕
La commande du système est la suivant : 𝒖(𝒕) = 𝑲. 𝜺(𝒕) + 𝝉 ∫𝟎 𝜺(𝝉𝒊 )𝒅𝝉𝒊
𝒊

Action du correcteur

L’action intégrale améliore la précision statique puisqu’elle agit tant que l’écart persiste et cela
progressivement, mais elle ralentit et dégrade la stabilité à cause de son déphasage constant de -90°
(Figure 9 et Figure 8)

Associée à l’action proportionnelle elle agit essentiellement sur les basses fréquences du procédé, c’est-
10
à-dire celle inférieur à .
𝜏𝑖

1
 Si 𝜏 ≪ 𝜔𝑐𝑜 , la rapidité et la marge de phase ne sont plus infectées par ce correcteur, seule la
𝑖

précision est améliorée puisqu’on opère sur les basses fréquences.

Mise en place du correcteur

Une des techniques pour placer ce correcteur est le placement par la méthode du pôle dominant :

 Exprimer la fonction de transfert en boucle ouverte


−1
 Supprimer le pôle dominant 𝜏𝑖 = 𝑝 = constante de temps la plus grande (Le pôle dominant
𝑚𝑖𝑛

correspond à la plus grande constante de temps du système. C’est lui limite la rapidité du
système).

 Déterminer K pour avoir une marge de phase suffisante (ou celle imposée par le cahier de
charge).

Réalisation électrique

𝑅2 1 + 𝑅𝐶𝑝
𝐶(𝑝) =
𝑅1 𝑅𝐶𝑝
𝑅2
𝜏𝑖 = 𝑅𝐶 ; 𝐾 =
𝑅1

En pratique, pour éviter une


saturation en tension de sortie, on
monte une résistance 𝑅0 en parallèle sur RC (𝑅0 ≫ 𝑅)

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Figure 8 : Influence d'un intégrateur sur les performances

Figure 9 : Action proportionnelle et intégral (PI)

III.6. Inconvénients fondamentale des actions correctives


élémentaires
Reprenons le diagramme de Bode étudié précédemment et essayons d’imaginer quel serait l’action d’un
correcteur idéal.

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Pour une meilleure précision, il faudrait pouvoir augmenter le gain statique uniquement au voisinage
des basses fréquences. Pour une meilleure rapidité, il nous faudrait choisir une pulsation de coupure à 0
dB un peu plus grande et pour améliorer la marge de phase, l’idéal serait de pouvoir corriger la courbe
de phase uniquement au voisinage de 𝜔𝑐𝑜 ; toutes ces modifications devant, bien sûr, être localisées
uniquement dans certaines zones de fréquence. Car telle est l’inconvénient majeur de chacune des
actions correctives élémentaires que nous venons d’étudier : leur action porte sur l’ensemble du spectre
de fréquences de 0 à l’infini et toute action corrective menée à un endroit précis pour corriger telle ou
telle performance agit également à d’autres endroits en en dégradant certaines autres.

Les correcteurs idéaux, s’ils existent, devront être caractérisés par une action localisée en vue de corriger
une des performances, sans influencer les autres, chose que ne peuvent pas réaliser des correcteurs
simples qui modifient l’ensemble du diagramme de Bode (Ou Black)

III.7. Correcteur à retard de phase (PI)


Le correcteur à retard de phase est un correcteur qui, comme son nom ne l’indique pas, permet
d’augmenter le gain uniquement aux basses fréquences sans introduire un intégrateur. Il sera donc
utilisé pour améliorer la précision d’un système asservi.

Le correcteur à retard de phase est une approche du correcteur Proportionnel Intégral. Sa transmittance
est la suivante :

𝟏 + 𝝉𝒊 𝒑
𝑪(𝒑) = 𝑲 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝐾 > 0 , 𝑏 > 1 𝑒𝑡 𝜏𝑖 > 0
𝟏 + 𝒃𝝉𝒊 𝒑

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En pratique, on choisit K = b

Contraintes pouvant être satisfaites

 Erreur permanente imposée

 Marge de phase imposée

 Rapidité imposée

Action du correcteur

Pour mieux comprendre l’action de ce correcteur, traçons son diagramme de Bode. Il y a deux pulsations
de coupure : 𝟏⁄𝝉𝒊 𝒆𝒕 𝟏/𝒃𝝉𝒊 :

Telles que : 1⁄𝜏𝑖 > 1⁄𝑏𝜏


𝑖

On a :

𝟏 + 𝒋𝝉𝒊 𝝎
𝑪(𝒋𝝎) = 𝑲
𝟏 + 𝒋𝒃𝝉𝒊 𝝎

Avec :

√1 + (𝜏𝑖 𝜔)²
𝐶(𝜔) = 𝐾 𝑒𝑡 𝜑(𝜔) = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛(𝜏𝑖 𝜔) − 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛(𝑏𝜏𝑖 𝜔)
√1 + (𝑏𝜏𝑖 𝜔)²

 Lorsque 𝜔 ⟶ 0, on a :

20 log 𝐶(𝜔) = 20𝑙𝑜𝑔𝐾 (𝑜𝑢 20𝑙𝑜𝑔𝑏 𝑠𝑖 𝐾 = 𝑏)𝑒𝑡 𝜑(𝜔) = 0

Le diagramme de Bode admet une pente nulle est valable de 0 jusqu’à la première pulsation de
coupure qui a pour expression : 1⁄𝑏𝜏 . La pente du diagramme de Bode asymptotique se
𝑖

décrémente alors d’une unité et ce nouvel équivalent est valable jusqu’à la seconde pulsation de
coupure (1⁄𝜏𝑖 ) à partir de laquelle nous retrouvons une pente nulle (Figure 10)

 Lorsque 𝜔 ⟶ +∞, on a :

20 log 𝐶(𝜔) = 0𝑑𝐵 (𝑠𝑖 𝑘 = 𝑏) 𝑒𝑡 𝜑(𝜔) = 0

L’examen du diagramme de Bode nous permet de prévoir l’action de ce correcteur. Lorsque


celui-ci sera placé en cascade avec le système à corriger, dans la chaîne directe, les deux
diagrammes de Bode s’additionneront. Le gain statique est donc bien augmenté de 20 log K, ce
qui améliore la précision.

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En réglant le paramètre 𝜏𝑖 sur une valeur suffisamment faible, cette correction n’a d’influence
qu’aux basses fréquences ; le gain aux hautes fréquences n’est pratiquement pas affecté. Le
déphasage négatif supplémentaire introduit par le correcteur se situe également aux basses
fréquences. Il n’a donc pas d’influence sur la marge de stabilité, étant donné que les pulsations
de coupure à 0 dB sont, en général, situées dans des plages de fréquences plus élevées.

En tout état de cause, pour régler le correcteur à retard de phase, on choisira la valeur de b qui
permet d’obtenir le gain statique résultant voulu et on choisira ensuite 𝜏𝑖 de sorte que :

1
≪ 𝜔𝑐0
𝜏𝑖

Figure 10 : Correcteur à retard de phase

Avec :

1 1−𝑏
𝜔𝑚 = 𝑒𝑡 sin(𝜑𝑚 ) =
𝜏𝑖 √𝑏 1+𝑏

Mise en place du correcteur

Ce correcteur est placé soit après un correcteur proportionnel si le cahier des charges impose l’erreur
statique, soit avant.
𝜏
Si 1 < 𝑖⁄𝜔𝑟 , on augmente la marge de phase en conservant un bon gain en basse fréquence, mais on a
une diminution de la bande passante.

Pour régler proprement le correcteur, on peut :

 Introduire dans le correcteur un gain K’, qu’on calcule pour avoir la marge de phase désirée.

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 Calculer K=b, pour obtenir la précision imposée.


1 1
 Choisir la constante de temps 𝜏𝑖 , telle que 𝜏𝑖
≪ 𝜔𝑐0 ( 𝜏 ≤ 0.1𝜔𝑐0 ) pour ne pas modifier la
𝑖

marge de phase et les performances dynamiques.

Réalisation électrique

1 + 𝑅1 𝐶1 𝑝
𝐶(𝑝) =
1 + 𝑅2 𝐶2 𝑝

𝐴𝑣𝑒𝑐 ∶ 𝑅2 𝐶2 > 𝑅1 𝐶1

Exemple

Considérons un système de fonction de transfert G(p) placé dans une boucle à retour unitaire, avec :

𝐾
𝐺(𝑝) =
𝑝 3
(1 + 10)

Le paramètre K étant le gain statique du système en boucle ouverte est positif et réglable. On souhaite
que ce système présente en boucle fermée une erreur de position 𝜀𝑝 = 5%, tout en ayant une marge de
phase Δ𝜑 = 45°.

III.8. Correcteur à avance de phase (PD)


Le correcteur à avance de phase est un correcteur qui, comme son nom l’indique, permet d’augmenter
la marge de phase d’un système et la rapidité du système. Il s’agit de compenser un trop faible
déphasage autour de la pulsation de coupure à 0 dB.

On prend :

𝟏 + 𝒂𝝉𝒅 . 𝒑
𝑪(𝒑) = 𝑲. , 𝒂𝒗𝒆𝒄 𝒂 > 𝟎
𝟏 + 𝝉𝒅 𝒑

Le correcteur proportionnel dérivé précédent étant physiquement irréalisable, on utilise le correcteur à


avance de phase qui a un effet semblable dans une importante bande de fréquences.

Action du correcteur

Ce correcteur permet d’augmenter la marge de phase et la rapidité du système.

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Pour mieux comprendre l’action de ce correcteur, traçons son diagramme de Bode. Il y a deux pulsations
1 1
de coupure : 𝟏⁄𝝉𝒅 𝒆𝒕 𝟏/𝒂𝝉𝒅 : Telles que : >
𝜏𝑑 𝑎𝜏𝑑

𝟏+𝒋𝒂𝝉𝒅 𝝎
On a : 𝑪(𝒋𝝎) = 𝑲 𝟏+𝒋𝝉𝒅 𝝎

Avec :

√1 + (𝑎𝜏𝑑 𝜔)²
𝐶(𝜔) = 𝐾 𝑒𝑡 𝜑(𝜔) = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛(𝑎𝜏𝑑 𝜔) − 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛(𝜏𝑑 𝜔)
√1 + (𝜏𝑑 𝜔)²

 Lorsque 𝜔 ⟶ 0, on a :

20 log 𝐶(𝜔) = 20𝑙𝑜𝑔𝐾 𝑒𝑡 𝜑(𝜔) = 0

Cet équivalent de pente nulle est valable de 0 jusqu’à la première pulsation de coupure qui a
pour expression : 1⁄𝑎𝜏𝑖 . La pente du diagramme de Bode asymptotique s’incrémente alors d’une

unité et ce nouvel équivalent est valable jusqu’à la seconde pulsation de coupure (1⁄𝜏𝑖 ) à partir
de laquelle nous retrouvons une pente nulle

 Lorsque 𝜔 ⟶ +∞, on a :

20 log 𝐶(𝜔) = 20𝑙𝑜𝑔𝐾 + 20𝑙𝑜𝑔𝑎 𝑒𝑡 𝜑(𝜔) = 0

Le correcteur induit une avance de phase qui maximum à la pulsation :

𝟏 𝒂−𝟏
𝝎𝒎 = 𝒂𝒗𝒆𝒄 𝐬𝐢𝐧(𝝋𝒎 ) =
𝝉𝒅 √𝒂 𝒂+𝟏

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Figure 11 : Correcteur à avance de phase

Mise en place de correcteur

Le principe de l’action corrective consiste à faire coïncider 𝜔𝑚 avec la pulsation de coupure à 0 dB


𝜔𝑐0 du système à corriger et à régler 𝜑𝑚 , que l’on appelle la remontée de phase, de manière à obtenir la
marge de phase voulue.

En général, le réglage peut être effectué de la façon suivante :

𝑎−1
 Calculer a pour avoir l’avance de phase souhaitée : 𝜑𝑚 = arcsin (𝑎+1)

 Calculer 𝜏𝑑 de façon à placer la cloche à la pulsation 𝜔𝑐0 désirée, c’est-à-dire :

1
𝜔𝑚 = = 𝜔𝑐0
𝜏𝑑 √𝑎
10
 Le gain fréquentielle est augmenté de 20𝑙𝑜𝑔10 𝑎 à partir de 𝜔 = 𝜏 . Ceci décale la pulsation 𝜔𝑐0
𝑑

du système corrigé en BO

 Calculer K pour ramener 𝜔𝑐0 à la bonne valeur.

Réalisation électrique

1 + 𝑅1 𝐶1 𝑝
𝐶(𝑝) =
1 + 𝑅2 𝐶2 𝑝

𝐴𝑣𝑒𝑐 ∶ 𝑅2 𝐶2 < 𝑅1 𝐶1

Exemple

Considérons un système de fonction de transfert G(p) placé dans une boucle à retour unitaire, avec :

100
𝐺(𝑝) =
(𝑝 + 1)2

On souhaite corriger ce système de manière à ce que sa marge de phase Δ𝜑 = 45°.

III.9. Correcteur Proportionnel, Intégral, Dérivée (PID)

Correcteur théorique

C’est le correcteur qui est certainement le plus utilisé dans les systèmes asservis, mais qui est aussi le
plus délicat à régler. Il permet, si les paramètres sont bien choisis, d’avoir les avantages des trois types
de correcteur. On le trouve sous plusieurs formes :

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Type Equation

𝜏𝑖 + 𝜏𝑑 1 𝑑𝜀(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑐 [ 𝜀(𝑡) + ∫ 𝜀 𝑑𝑡 + 𝜏𝑑 ]
𝜏𝑖 𝜏𝑖 𝑑𝑡
Série
1
𝐶(𝑝) = 𝐾𝑐 (1 + ) (1 + 𝜏𝑑 𝑝)
𝜏𝑖 𝑝

1 𝑑𝜀(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑐 𝜀(𝑡) + ∫ 𝜀 𝑑𝑡 + 𝜏𝑑
𝜏𝑖 𝑑𝑡
Parallèle
1
𝐶(𝑝) = 𝐾𝑐 + + 𝜏𝑑 𝑝
𝜏𝑖 𝑝

1 𝑑𝜀(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑐 [𝜀(𝑡) + ∫ 𝜀 𝑑𝑡 + 𝜏𝑑 ]
𝜏𝑖 𝑑𝑡
Mixte
1
𝐶(𝑝) = 𝐾𝑐 (1 + + 𝜏𝑑 𝑝)
𝜏𝑖 𝑝

Dans ce cours, on étudiera la forme mixte de ce correcteur. Sa transmittance est la suivante :

𝟏 𝝉𝒊 𝝉𝒅 𝒑𝟐 + 𝝉𝒊 𝒑 + 𝟏
𝑪(𝒑) = 𝑲𝒄 (𝟏 + + 𝝉𝒅 𝒑) = 𝑲𝒄 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝐾𝑐 > 0
𝝉𝒊 𝒑 𝝉𝒊 𝒑

 Si 𝜏𝑖 > 4𝜏𝑑 , Alors :

(1 + 𝜏1 𝑝)(1 + 𝜏2 𝑝)
𝐶(𝑝) = 𝐾𝑐
𝜏𝑖 𝑝

Avec : 𝜏𝑖 = 𝜏1 + 𝜏2 𝑒𝑡 𝜏1 𝜏2 = 𝜏𝑖 𝜏𝑑

Les deux constantes du temps s’écrivent comme suit :

𝜏𝑖 𝜏𝑑 𝜏𝑖 𝜏𝑑
𝜏1 = (1 + √1 − 4 ) ; 𝜏2 = (1 − √1 − 4 )
2 𝜏𝑖 2 𝜏𝑖

𝜏1 𝑒𝑡 𝜏2 : sont réels si 𝜏𝑖 > 4𝜏𝑑 . On remarque aussi que 𝜏2 < 𝜏1 < 𝜏𝑖 . On peut montrer aussi
que 𝜏𝑑 < 𝜏2

 Si 𝜏𝑖 < 4𝜏𝑑 , Alors :

𝜏 2 𝑝2 + 2𝜉𝜏𝑝 + 1
𝐶(𝑝) = 𝐾𝑐
𝜏𝑖 𝑝

Avec : 2𝜉 = 𝜏𝑖 𝑒𝑡 𝜏 2 = 𝜏𝑖 𝜏𝑑

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(a) Réponse fréquentielle et effet du correcteur

Pour 𝐾𝑐 = 1, On a :

(1 + 𝜏1 𝑝)(1 + 𝜏2 𝑝)
𝐶(𝑝) = ; 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝜏2 < 𝜏1 < 𝜏𝑖
𝜏𝑖 𝑝

Donc :

√1 + 𝜏12 𝜔 2 √1 + 𝜏22 𝜔 2
𝐶(𝜔) =
𝜏𝑖 𝜔

D’où :

𝐶(𝜔)𝑑𝐵 = 20 log (√1 + 𝜏12 𝜔 2 ) + 20 log (√1 + 𝜏22 𝜔 2 ) − 20 log(𝜏𝑖 𝜔)

𝜋
𝑒𝑡 𝜑(𝜔) = arctan(𝜏1 𝜔) + arctan(𝜏2 𝜔) −
2

 Minimum 𝐶(𝜔) : On a

√(1 − 𝜏𝑖 𝜏𝑑 𝜔²)2 + (𝜏𝑖 𝜔)²


𝐶(𝜔) =
𝜏𝑖 𝜔

Donc :

−4(𝜏𝑖 𝜏𝑑 𝜔)(1 − 𝜏𝑖 𝜏𝑑 𝜔2 ) + 2𝜏𝑖2 𝜔


[ . 𝜏𝑖 𝜔] − [𝜏𝑖 √(1 − 𝜏𝑖 𝜏𝑑 𝜔 2 )2 + (𝜏𝑖 𝜔)2 ]
𝑑𝐶(𝜔) 2√(1 − 𝜏𝑖 𝜏𝑑 𝜔 2 )2 (𝜏
+ 𝑖 𝜔) 2
= =0
𝑑𝜔 (𝜏𝑖 𝜔)2

𝑑𝐶(𝜔) [(−4(𝜏𝑖 𝜏𝑑 𝜔)(1 − 𝜏𝑖 𝜏𝑑 𝜔2 ) + 2𝜏𝑖2 𝜔). 𝜏𝑖 𝜔] − [2𝜏𝑖 (1 − 𝜏𝑖 𝜏𝑑 𝜔2 )2 + 2𝜏𝑖3 𝜔²]


= =0
𝑑𝜔 2(𝜏𝑖 𝜔)2 √(1 − 𝜏𝑖 𝜏𝑑 𝜔 2 )2 + (𝜏𝑖 𝜔)2

2 2 3 2 2 4 2 3
𝑑𝐶(𝜔) [((−4𝜏𝑖 𝜏𝑑 + 2𝜏𝑖 )𝜔 + 4(𝜏𝑖 𝜏𝑑 ) 𝜔 ) . 𝜏𝑖 𝜔] − [2𝜏𝑖 (1 + 𝜏𝑖 𝜏𝑑 𝜔 − 2𝜏𝑖 𝜏𝑑 𝜔 ) + 2𝜏𝑖 𝜔²]
=
𝑑𝜔 2(𝜏𝑖 𝜔)2 √(1 − 𝜏𝑖 𝜏𝑑 𝜔 2 )2 + (𝜏𝑖 𝜔)2
=0

𝑑𝐶(𝜔) [−4𝜏𝑖2 𝜏𝑑 𝜔² + 2𝜏𝑖3 𝜔² + 4𝜏𝑖3 𝜏𝑑2 𝜔4 ] − [2𝜏𝑖 + 2𝜏𝑖3 𝜏𝑑2 𝜔4 − 4𝜏𝑖2 𝜏𝑑 𝜔2 + 2𝜏𝑖3 𝜔²]
= =0
𝑑𝜔 2(𝜏𝑖 𝜔)2 √(1 − 𝜏𝑖 𝜏𝑑 𝜔 2 )2 + (𝜏𝑖 𝜔)2

𝑑𝐶(𝜔) 2𝜏𝑖3 𝜏𝑑2 𝜔4 − 2𝜏𝑖


= =0
𝑑𝜔 2(𝜏𝑖 𝜔)²√(1 − 𝜏𝑖 𝜏𝑑 𝜔 2 )2 + (𝜏𝑖 𝜔)²

On trouve donc :

1 1
𝜔2 = ⇒ 𝜔=
𝜏𝑖 𝜏𝑑 √𝜏𝑖 𝜏𝑑

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1
On a pour 𝜔 = 𝜔𝑚𝑖𝑛 = :
√ 𝜏𝑖 𝜏𝑑

𝐶(𝜔𝑚𝑖𝑛 ) = 1 ⟹ 𝐶(𝜔𝑚𝑖𝑛 )𝑑𝐵 = 0𝑑𝐵

Et

𝜏1 𝜏2 𝜋 1 𝜋
𝜑(𝜔𝑚𝑖𝑛 ) = arctan (√ ) + arctan (√ ) − = 0 (𝐴𝑟𝑐𝑎𝑡𝑛(𝑥) + arctan ( ) = )
𝜏2 𝜏1 2 𝑥 2

 Avance de phase en hautes fréquences

 Amplification en hautes fréquences (Effet PD en hautes


fréquences)

 Gain infini en basses fréquences

 Retard de phase en basses fréquences (Effet PI en basse


fréquence)

 Fréquence moyenne : peu d’influence du correcteur

(b) Caractéristiques du PID

 Correcteur utilisé industriellement avec les caractéristiques :


𝐾𝑝
- 𝐵𝑝 : Bande proportionnelle 𝐵𝑝 =
100

60
- Taux de répétition par minute : 𝜏𝑟 = 𝜏𝑖

- Constate du temps de dérivation : 𝜏𝑑

 Le PID théorique est physiquement irréalisable.

Correcteur PID réel : PID théorique filtré

Le PID théorique a l'inconvénient du PD càd une amplification en hautes fréquences ⇒sensibilité aux
bruits. Pour éviter cela, on introduit un filtre passe-bas en hautes fréquences :

𝟏
(𝟏 + 𝝉 𝒑 + 𝝉𝒅 𝒑)
𝒊
𝑪(𝒑) = 𝑲𝒄 𝝉
𝟏 + 𝑵𝒅 𝒑

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Ou :

𝟏 𝝉𝒅 𝒑
𝑪(𝒑) = 𝑲𝒄 (𝟏 + + )
𝝉𝒊 𝒑 𝟏 + 𝝉𝒅 𝒑
𝑵

En général, on prend : 𝑁 ≥ 10

(a) Réponse fréquentielle et effet du correcteur

On a :

1 𝜏𝑑 𝑝
𝐶(𝑝) = 𝐾𝑐 (1 + + )
𝜏𝑖 𝑝 1 + 𝜏𝑑 𝑝
𝑁
𝜏 𝜏
𝜏𝑖 𝑝 (1 + 𝑁𝑑 𝑝) + (1 + 𝑁𝑑 𝑝) + 𝜏𝑖 𝜏𝑑 𝑝²
𝐶(𝑝) = 𝐾𝑐 𝜏
𝜏𝑖 𝑝 (1 + 𝑁𝑑 𝑝)

𝜏𝜏 𝜏
𝜏𝑖 𝑝 + 𝑖𝑁𝑑 𝑝² + 1 + 𝑁𝑑 𝑝 + 𝜏𝑖 𝜏𝑑 𝑝²
𝐶(𝑝) = 𝐾𝑐 𝜏
𝜏𝑖 𝑝 (1 + 𝑁𝑑 𝑝)

𝜏𝑑 𝜏
1 + (𝜏𝑖 + ) 𝑝 + 𝜏𝑖 (𝜏𝑑 + 𝑑 ) 𝑝²
𝐶(𝑝) = 𝐾𝑐 𝑁 𝑁
𝜏𝑑
𝜏𝑖 𝑝 (1 + 𝑝)
𝑁

(1 + 𝜏1 𝑝)(1 + 𝜏2 𝑝)
𝐶(𝑝) = 𝐾𝑐 𝜏
𝜏𝑖 𝑝 (1 + 𝑁𝑑 𝑝)

𝜏𝑑 𝜏𝑑
Avec : 𝜏𝑑 < 𝜏1 < 𝜏2 < 𝜏𝑖 , 𝜏1 + 𝜏2 = 𝜏𝑖 + 𝑁
𝑒𝑡 𝜏1 𝜏2 = 𝜏𝑖 (𝜏𝑑 + 𝑁
)

Les deux constantes du temps s’écrivent donc :

𝜏𝑑 √ 𝜏 2 𝜏𝑑 √ 𝜏 2
𝜏𝑖 + − (𝜏𝑖 − 𝑑 ) − 4𝜏𝑖 𝜏𝑑 𝜏𝑖 + + (𝜏𝑖 − 𝑑 ) − 4𝜏𝑖 𝜏𝑑
𝑁 𝑁 𝑁 𝑁
𝜏1 = 𝑒𝑡 𝜏2 =
2 2

Pour 𝜔𝑝 la phase du correcteur est nulle :

𝜏
(𝜏𝑖 + 𝑁𝑑 ) 𝜔𝑝 𝜋 𝜏𝑑
arctan ( 𝜏 ) − − arctan ( )=0
1 − 𝜏𝑖 (𝜏𝑑 + 𝑁𝑑 ) 𝜔𝑝2 2 𝑁

𝜏
(𝜏𝑖 + 𝑁𝑑 ) 𝜔𝑝 𝜏𝑑 𝜋
arctan ( 𝜏𝑑 2 ) − arctan ( 𝑁 ) = 2
1 − 𝜏𝑖 (𝜏𝑑 + 𝑁 ) 𝜔𝑝

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𝑎−𝑏
Notons que : arctan(𝑎) − arctan(𝑏) = arctan (1+𝑎𝑏)

On trouve :

𝜏 𝜏
[𝜏𝑖 + 𝜏𝑖 𝑁𝑑 (𝜏𝑑 + 𝑁𝑑 ) 𝜔𝑝2 ] 𝜔𝑝 𝜋
arctan [ 𝜏𝑑 𝜏𝑑 𝜏𝑑 ] = 2
2
1 − 𝜔𝑝 [𝜏𝑖 (𝜏𝑑 + 𝑁 ) − 𝑁 (𝜏𝑖 + 𝑁 )]

𝜏 𝜏
[𝜏𝑖 + 𝜏𝑖 𝑁𝑑 (𝜏𝑑 + 𝑁𝑑 ) 𝜔𝑝2 ] 𝜔𝑝 𝜋
arctan [ 𝜏 ]=
1 − 𝜔𝑝2 [𝜏𝑖 𝜏𝑑 − ( 𝑁𝑑 ) ²] 2

Finalement :

1
𝜔𝑝 =
𝜏
√𝜏𝑖 𝜏𝑑 − ( 𝑑 ) ²
𝑁

Pour 𝐾𝑐 = 1, on peut représenter le diagramme de Bode du correcteur sous la forme :

Filtrage des hautes


fréquences

Le correcteur PID réalise une double action :

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 L'action dérivée : cette action qui se traduit dans le domaine fréquentiel essentiellement sur les
hautes fréquences, apporte une avance de phase et une amplification. Ce double apport est
bénéfique :

- il éloigne la courbe, représentant la fonction de transfert en boucle ouverte, du point


critique et augmente les marges de sécurité.

- Il augmente la bande passante du système corrigé, la pulsation de résonance et la


pulsation propre sont plus grandes, ce qui améliore la rapidité.

 L'action intégrale : cette action affecte au contraire la zone des basses fréquences, elle retarde
la phase et rehausse l'amplitude des points situés dans la partie basse fréquence de la boucle
ouverte non corrigée. Ce qui permet d’augmenter la précision statique.

L'analyse du système avec un PID est simple mais sa conception peut être délicate, voire difficile, car il
n'existe pas de méthode unique pour résoudre ce problème. Il faut trouver des compromis, le régulateur
idéal n'existe pas. En général, on se fixe un cahier de charge à respecter sur la robustesse, le
dépassement et le temps d'établissement du régime stationnaire.

 Les méthodes de réglage les plus utilisées en théorie sont les méthodes de Ziegler-Nichols (en
boucle ouverte et boucle fermée), la méthode de P. Naslin (polynômes normaux à
amortissement réglable), la méthode du lieu de Nyquist inverse (utilise le diagramme de
Nyquist). Le diagramme de Black permet d'en constater très visuellement les effets.

 De manière plus pratique et rapide, les professionnels utilisent soit l'identification par modèle
de Broïda pour les systèmes stables ou le modèle intégrateur retardé pour les systèmes
instables. On trouve aussi la méthode par approches successives qui répond à une procédure
rigoureuse : on règle d'abord l'action P seule pour avoir un dépassement de 10 à 15 % puis
l'action dérivée de façon à «raboter» au mieux le dépassement précédent, enfin on ajuste si
nécessaire l'action intégrale en se fixant un dépassement final compris entre 5 et 10 %.

 Il existe aussi une méthode qui, en supposant connue la fonction de transfert du système, permet
de déterminer un régulateur PID robuste dans le sens où la marge de phase et la pulsation au
gain unité (donc la marge de phase/retard) sont fixées à l'avance (lorsqu'une solution existe).

 Dans certains cas, les performances d'un PID peuvent devenir insuffisantes, en raison par
exemple de la présence d'un retard trop important ou d'un procédé à phase non minimale, posant
des problèmes de stabilité. On fait alors appel à d'autres algorithmes de réglage (notamment :
régulateur cascade, régulateur PIR, à modèle interne ou à retour d'état).

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Pour finir, le tableau suivant montre les avantages et les inconvénients des différents correcteurs
classiques :

Correcteurs Avantages Inconvénients

Simplicité
P Risque d’instabilité si 𝐾𝑐 ≫ 1
Meilleure précision

Simplicité
PI Système parfois lent en BF
Erreur statique nulle

Amélioration de stabilité et rapidité Sensibilité du système aux


Avance de phase (PD)
bruits

Très utilisé en industrie Réglage des paramètres plus


PID
Action PI + PD difficile

IV. Stratégie de synthèse des correcteurs

1. Analyse du système (identification, performances dynamiques, réponse fréquentielle)

2. Analyse du cahier de charges (traduction en termes d'erreur, de rapidité, de marge de phase et


de pulsation 𝜔𝑐0 )

3. Choix de la structure du correcteur compte tenu du cahier des charges et des caractéristiques du
système

4. Calcul des paramètres du correcteur

5. Vérification des performances du système corrigé. Si le cahier des charges n'est pas satisfait,
retour à 3

6. Réalisation de l'asservissement et tests

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