DS d'Automatique AS22

Apprentissage GEII 2 Anne Jeudi 12 Juin 2008 Dure 2 heures Les deux exercices sont indpendants

1) Etude d'une boucle de rgulation de vitesse On considre la boucle de rgulation de vitesse suivante sans rgulateur (E1 = consigne de vitesse (en volts), S1 = sortie d'un capteur de vitesse (en volts) ) :

E1
+

S1

(1+p)(1+'p) Amplificateur de puissance + moteur courant continu + capteur de vitesse

Avec : K = 10, = 0,5s et ' = 0,005s Et le mme systme avec rgulateur R(p) :

E1
+

S1

R(p) -

(1+p)(1+'p)

Avec : 1.1) 1.2)

R( p) =

1 + Ti p Ti p

On choisit Ti = = 0,5s

Quel est le type du rgulateur utilis R(p) ? Quel est son rle ? Sur un mme graphique, tracer les lieux de Bode asymptotiques (gain et phase) en boucle ouverte pour les 2 boucles proposes. Dterminer la marge de phase M dans les 2 cas. Les deux boucles sont-elles stables ? Dterminer l'erreur de position P dans les 2 cas (la consigne : E1 = 5 Volts)

1.3)

1.4)

2) Etude d'une boucle d'asservissement de position On considre la boucle d'asservissement de position suivante sans rgulateur (E = consigne de position (en volts), S = sortie d'un capteur de position (en volts) ) :

E
+

p(1+p)(1+'p) Amplificateur de puissance + moteur courant continu + capteur de position

Avec : K = 100, = 1s et ' = 0,01s 2.1) Tracer les lieux de Bode asymptotiques en boucle ouverte (gain et phase). Calculer le gain la pulsation : = 1 rad/s. Dterminer la pulsation 1 pour laquelle le gain est 0 dB. Quelle est la valeur de la marge de phase M La boucle ferme est-elle stable ? Calculer l'erreur de position P et l'erreur de vitesse V (pour une rampe de pente "a").

2.2)

2.3) On considre maintenant la boucle d'asservissement de position suivante avec rgulateur :

E
+

R(p)
-

p(1+p)(1+'p)

Avec : R ( p ) = G. G = 1 et : TD = = 1s 2.31)

1 + TD p 1 + p

On choisit, pour la suite du problme :

(avec : = 0,001s)

Quel est le type du rgulateur R(p) ? Quel est son rle ?

2.32) Tracer les lieux de Bode asymptotiques en boucle ouverte (gain et phase).

Dterminer la pulsation 2 pour laquelle le gain est 0 dB (confondre courbe et asymptote sur la courbe de gain). Quelle est l'ordre de grandeur de la marge de phase M ? La boucle ferme est-elle stable ? Que devient la marge de phase si G est choisi suprieur "1" ? Pour les questions suivantes, on conserve : G = 1 et : TD = = 1s 2.33) En ngligeant , calculer la fonction de transfert en boucle ferme :

S ( p) E

En dduire la valeur de l'amortissement Z de la boucle ferme. Quel est l'ordre de grandeur du dpassement D% de la boucle ferme ? Quelle est la valeur approximative du temps de rponse 5% (tr) ? 2.34) Calculer l'erreur de position P et l'erreur de vitesse V (pour une rampe de pente "a"). 2.35) Donner l'allure de S lorsque E a la forme donne sur la feuille de rponse jointe (faire apparatre : erreur de position, erreur de vitesse, temps de rponse).

ANNEXE
Forme standard d'une fonction passe-bas d'ordre 2 :

S = 2 E p

02
D% 73 62 53 44 37 31 25 21 16 12,6 9,5 6,8 4,6 2,84 1,52 0,63 0,15 0,01

k 2Z

p +1

Z 0,10 0,15 0,20 0,25 0,30 0,35 0,40 0,45 0,50 0,55 0,60 0,65 0,70 0,75 0,80 0,85 0,90 0,95

tr.0 30 20 14 11 10,1 7,9 7,7 5,4 5,3 5,3 5,2 5 3 3,1 3,4 3,7 4 4,1

Feuille rponse

10 Volts

1s

2s

2,5s