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Automatique - Reprsentation Externe 3.

Correction dun Systme Asservi Linaire (SAL)


TR 3. 1


3. Correction dun Systme Asservi Linaire (SAL)
Correcteur PID - Synthse des Correcteurs - Synthse du PID



Gnralits

Performances d'un SB non maximales toutes ensembles :

Dilemmes. Exemple : Dilemme entre prcision et stabilit

Certains processus tolrent des dpassements, dautres non

Correction de la commande effectuer


Les critres d'une bonne rgulation


Le second ordre dominant
Modle du 2nd ordre fondamental :
H p
H
p
p
( ) =
+ +
0
2
0
2
0
2
1


Exemple : Processus du 5me ordre (5 ples) :

= 0.7
Ples p
o
et p
o
* dominants
sin =
Amortissement:
Im p
Re p
Ples p
o
et p
o
* : sous-rponse pseudo-oscillante (dominante)
Ple p
2
: sous-rponse apriodique
Ples p
1
et p
1
* : sous-rponse pseudo-oscillante
Ple p
i
p
i
* : complexe conjugu de
p
o
p
o
*
p
2
p
1
p
1
*

= 0.7

Ce systme du 5me ordre peut tre approch par un 2nd ordre dont les
ples sont les ples dominants du processus du 5me ordre, soit
0
p
et
*
0
p

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TR 3. 2

Le lieu des ples du systme traduit sa stabilit et sa rapidit :

.
) ( Re
i
p
grande et
0 ) ( <
i
p Re
meilleures sont la stabilit et la rapidit

.
Re ( ) p
i
faible et
0 ) ( <
i
p Re
systme lent et peu stable (ples dominants)



Structure des diffrents correcteurs. Correcteurs standards. Rglages

u C(p)

y
c
+
-

H(p)
y
Processus
C(p)
Correcteur
BOC
u




Le correcteur proportionnel K
K p C = ) (


prcision du SB mais stabilit. stabilit du SB mais prcision

= 0
Phase de la BO ()
Module du Gain de la BO (dB)
Point critique si (K > 1)

= 0
BONC
BOC
= 0
| | ) ( ) ( ) ( p H K p H p C =
| |
dB dB dB
p H K p H p C ) ( ) ( ) ( + =
| | | | ) ( log 20 ) log( 20 ) ( ) ( p H K p H p C
dB
+ =




Rglage de K prcision statique voule : Ex : position :

p
Y
KH
=
+
0
0
1

Loi de commande :
u t K t ( ) ( ) =

FT :
C p
U p
E p
K ( )
( )
( )
= =

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TR 3. 3

Le correcteur avance de phase
K
aTp
Tp
1
1
+
+

( ) a > 1


stabilit et rapidit du SB
Avance de phase maximum pour
T
a
=
1



= 0
Phase de la BO ()
Module du Gain de la BO (dB)
Point critique

BONC BOC
=
1
T a


Rglage : On choisit d'abord a (fix par l'avance de phase maximum requise)
puis T pour que affecte par cette avance vrifie :
=
1
T a


Loi de commande :
u t K t aT t Tu t ( ) [ ( )
&
( )] &( ) = +


FT :
C p
U p
E p
K
aTp
Tp
( )
( )
( )
= =
+
+
1
1



20 dB
10 dB
0
0
+ 45
- 45
Gain Correcteur avance de phase
Phase Correcteur avance de phase
(chelle log.)
(chelle log.)

a = 5
a = 5

a
T a
=
1

1
1
=
aT

2
1
=
T

a
=
1 2
(moyenne gomtrique)


Rponse en frquence du correcteur avance de phase (K = 1)
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TR 3. 4

Algorithme de rglage
Lavance de phase maxi
=

+
Arc
a
a
sin
1
1
se produit
= =
a
T a
1



= 0
Phase de la BO ()
Module du Gain de la BO (dB)
Point critique

BONC
BOC


a
T a
=
1





1. On dtermine lavance de phase ncessaire
ceci impose
=

+
Arc
a
a
sin
1
1
ceci dtermine a


2. On choisit T pour que la zone de frquences concerne par lavance de phase
maxi se situe autour du point critique
On a alors

a
T a
=
1
On en dduit T


3. On trace la BO Corrige (BOC) avec K = 1 (0 dB) dans le plan de Black puis
on rgle K tel que la BOC tangente le contour de labaque de gain dsir, dcrit
par lamortissement m voulu pour la BF et obtenu par le facteur de rsonance Q
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TR 3. 5

Le correcteur retard de phase
K
Tp
bTp
1
1
+
+

( ) b > 1


prcision du SB

Retard de phase maximum pour
T
b
=
1




= 0
Phase de la BO ()
Module du Gain de la BO (dB)
Point critique

BONC
BOC
=
1
T b


Rglage : K = b, pour ne pas affecter les frquences de la BO > =
10
T


Loi de commande :
u t K t T t bTu t ( ) [ ( )
&
( )] &( ) = +


FT :
C p
U p
E p
K
Tp
bTp
( )
( )
( )
= =
+
+
1
1



10 dB
20 dB
0
+ 45
- 45
Gain Correcteur retard de phase
Phase Correcteur retard de phase
(chelle log.)
b = 5
b = 5


0 dB
(chelle log.)

2
1
=
T

a
=
1 2
(moyenne gomtrique)

a
T b
=
1

1
1
=
bT

Rponse en frquence du correcteur retard de phase (K = b > 0)
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TR 3. 6

Algorithme de rglage

Le retard de phase maxi

se produit
= =
a
T b
1

Retard de phase nul pour
> =
b
T b
10
(
b

choisi gal
a
10
)


= 0
Phase de la BO ()
Module du Gain de la BO (dB)
Point critique

BONC
BOC

a



1. On dtermine dabord b :

Soit
H
0
le gain statique de la BONC.

Soit
K H
0
le gain statique de la BOC
(gain statique dsir correspondant une prcision statique requise)

On a
20 20 20
0 0
0
0
log log log b K H H
K H
H
K
dB dB
= = =

b K =

Le gain K du correcteur est choisi gal b afin que les frquences >

b
T b
=
10

ne soient pas affectes.


2. On dtermine T tel que

b
T b
=
10
ne se produise plus de retard de phase
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TR 3. 7

Le correcteur P.I.D

prcision, rapidit et stabilit du SB

Loi de commande :
u t K t K d K t
p i
t
d
( ) ( ) ( )
&
( ) = + +


0

ou encore :
u t K t
T
d T t
i
t
d
( ) ( ) ( )
&
( ) = + +


1
0


FT :
C p
U p
E p
K
T p
T p K
T p T T p
T p
i
d
i i d
i
( )
( )
( )
= = + +
|
\

|
.
|
=
+ +
1
1 1
2


Rponse frquentielle du correcteur P.I.D.

+10 dB
+20 dB
0
+ 90
- 90
Gain Correcteur PID
Phase Correcteur PID
(chelle log.)
0 dB
(chelle log.)


a
=
1 2
(moyenne gomtrique)

1
1
=
T
i

2
=
a
T
i

a
i i d
a
T TT
= =
1

Rponse en frquence du P.I.D. (K = 1)
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TR 3. 8

Algorithme de rglage

On pose :
a
T
T
i
d
=

Aux pulsations
<
a
T
i
: le gain est accru - il y a retard de phase
Aux pulsations
>
a
T
i
: le gain est rduit - il y a avance de phase
A la pulsation
=
a
T
i
: invariance du gain et de la phase :

Pulsation de pivot :

a
i
i d
a
T
TT
= =
1


Il y a rotation du lieu de la BO rapport au pivot lors de la correction

Le correcteur PID de gain K = 1 possde un point neutre N qui va servir de
pivot, pour lequel : gain, phase de la BONC gain, phase de la BOC


= 0
Phase de la BO ()
Module du Gain de la BO (dB)
Point critique

BONC
BOC

a
-90
Pivot
N

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TR 3. 9

1. On choisit la pulsation

a
, pulsation du pivot.

On fixe provisoirement le gain K 1.



2. On fixe
T
d
: on a ainsi un seul paramtre de rglage :

a
= 4 assure en gnral un degr de libert suffisant de rglage (valeur usuelle)


On prend
T
T
d
i
=
4
(valeur typique, quitte ajuster aprs)

a
i i
a
T T
= =
2

T
i
a
=
2




3. On ajuste, aprs basculement, le gain K pour que la BO corrige (BOC)
tangente le contour de labaque de Black de gain dsir, dcrit par
lamortissement m voulu pour la BF et obtenu par le facteur de rsonance Q.

(La BOC avec K = 1 (0 dB) a t au pralable trace dans le plan de Black)
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TR 3. 10

Synthse des correcteurs

Synthse dans le domaine frquentiel - Modle du 2nd ordre fondamental





On approche le SB par un 2nd ordre fondamental


H
0
(BO)
1 2 2.3 dB

r

H i
dB
( )
Arg H i [ ( )]

3
1
t
y(t)
0
y
c
c
y H t y
1
0
) ( = =
Rponse indicielle (BF)

p
2
3
t
r
y
c
+
-

H(p)
y
Processus




x : paramtre de gain statique y : paramtre Q
dB
m Dpassement z :
r

0
t
r




__________