Cours Automatisme

18/10/2022 Mejri mohamed radhouane 1
1:Introduction
• Système non automatisé:
❖ Premiers systèmes apparus (utilisation par l’homme d’un
outil).
• L’homme apporte l’énergie nécessaire au fonctionnement.
• Assure la commande.
• Assure la surveillance.
• Etc.
• Système automatisé:
• Le savoir faire humain est remplacé par:
• Des dispositifs dont l’ensemble forme la partie
commande.
• Les sens de l’homme sont remplacés par:
• Détecteurs
• Capteurs.
18/10/2022
• L’homme n’a plus Mejri
qu’un rôle de surveillance.
mohamed radhouane 2
➢ Un système de production est dit automatisé lorsqu’il peut gérer
de manière autonome un cycle de travail préétabli qui se
décompose en séquences et/ou en étapes.
➢ Un automatisme est généralement conçu pour commander une

machine ou un groupe de machines.
➢ On appelle cette machine la "partie opérative" du processus, alors

que l'ensemble des composants d'automatisme fournissant des
informations qui servent à piloter cette partie opérative est appelé
"partie commande".
➢ La modélisation des automatismes peut se faire

par GRAFCET "Graphe de Commande Etapes-Transitions" ou
par RdP "Réseaux de Petri".

2:Objectifs
Les objectifs de l’automatisation d'un système sont nombreux. On

site dans ce sens :
❖ Amélioration de la productivité de l’entreprise en réduisant les

coûts de production (main d’œuvre, matière, énergie) et en
améliorant la qualité de produit.
❖ Amélioration des conditions de travail en supprimant les travaux
pénibles et en améliorant la sécurité.
❖ Augmentation de la production.
❖ Augmentation de la disponibilité des moyens de production en

améliorant la maintenabilité.

3:Structures
3.1:La partie opérative

C’est la partie visible du système , elle est consommatrice d'énergie.
Elle comporte les éléments du procédé, c’est à dire :
• Des pré-actionneurs (distributeurs, contacteurs) qui reçoivent des

ordres de la partie commande ;

• Des actionneurs (vérins, moteurs, vannes) qui ont pour rôle
d’exécuter ces ordres. Ils transforment l’énergie pneumatique (air
comprimé), hydraulique (huile sous pression) ou électrique en
énergie mécanique ;
• Des capteurs qui informent la partie commande de l’éxécution du

travail. Par exemple, on va trouver des capteurs mécaniques,
pneumatiques, électriques ou magnétiques montés sur les vérins. Le
rôle des capteurs (ou détecteurs) est donc de contrôler, mesurer,
surveiller et informer la PC sur l’évolution du système.
1.1.2 La partie commande

Ce secteur de l’automatisme gère selon une suite logique le
déroulement ordonné des opérations à réaliser.
Il reçoit des informations en provenance des capteurs de la Partie
Opérative, et les restitue vers cette même Partie Opérative en
direction des pré-actionneurs et actionneurs.
L’outil de description de la partie commande s’appelle le GRAphe
Fonctionnel de Commande Etape / Transition (GRAFCET).
▪ Répondre aux fonctionnalités suivantes:
✓Gestion des entrées/sorties,

✓ Coordonner la succession des actions sur la Partie Opérative,
✓ Traitement des équations combinatoires et séquentielles,
✓ Traitement des fonctions de sécurité,
✓ Fonction de régulation,
✓ Commande d’axes et asservissement,
✓ Fonction de calculs,
✓ Gestion d’outillage (usinages, montage, ...),
✓ Contrôle de la qualité lié à la production,
✓ Participation à la maintenance,
18/10/2022
✓Etc. Mejri mohamed radhouane 7
Exemples de capteurs
Un capteur est un élément capable de détecter (avec ou sans contact)
un phénomène physique dans son environnement ( présence ou
déplacement d'un objet, chaleur, lumière) et de rendre compte de ce
phénomène à la partie commande.
Les différents types de sortie :

Les sorties analogiques : 0 – 20 mA, 0 – 10 V
Les sorties Tout Ou Rien : elles délivrent un niveau

logique 0 ou 1
Les sorties numériques : elles délivrent une
information sur plusieurs bits et dans un certain code.

Capteur de niveau de Bouton Détecteur de
liquide poussoir gaz
Capteur d’humidité Cellule Bouton d’arrêt

photoélectrique d’urgence
Détecteur de choc Capteur à contact

Commander la puissance
Pré-actionneurs :
Les différents types de pré - actionneurs :
Les contacteurs de puissance
Les variateurs de vitesse :

moteur courant continu, moteur asynchrone
Les distributeurs :
pneumatique, hydraulique
10
18/10/2022 Mejri mohamed radhouane
Les cartes de commandes : moteur pas à pas
Les commandes de vannes

Actionneurs :
Les différents types d’actionneurs :
Les moteurs : asynchrone, pas à pas,

courant continu
Les vérins pneumatiques

Les vérins hydrauliques
Les pompes
Effecteurs
Ils agissent directement sur la matière d’œuvre.
L’étude et le choix des effecteurs relève du domaine de la
mécanique :
Statique
Dynamique
Résistance des matériaux
Mécanique des fluides
Chaîne d’action

ANALYSE FONCTIONNELLE DESCENDANTE
C’est une méthode de décomposition descendante : elle commence

par la description la plus générale du système (exprimée dans une
« boîte »). Elle se poursuit par la décomposition de cette « boîte » en
plusieurs « boîtes » moins complexes et ainsi de suite. On procède par
affinage successif des fonctions.
A chaque fonction correspond un diagramme d’activité appelé :
Actigramme

Structure fonctionnelle d’un systèmes automatisés

P.O : assure les modifications de matière d’œuvre et produit la valeur
ajoutée.
P.C : gère de façon coordonnée les actionneurs de la partie opérative
et communique avec l’opérateur.

Exemple: Système d’adaptation de la position d’un store aux
conditions climatiques
Le système peut être commandé manuellement ou automatiquement
par le boîtier électronique.
Deux capteurs (une cellule solaire et un anémomètre) transmettent
les informations au boîtier de commande et provoquent la sortie ou la
rentrée du store.
L’anémomètre est prioritaire pour des raisons de sécurité.
Des témoins lumineux placés sur le boîtier permettent de visualiser
l’état du système

anémomètre
GRAFCET
GRAFCET: Définition

GRAFCET: Définition
✓ Grafcet: (GRAphe Fonctionnel de Commandes Etapes Transitions).
▪ 1977: L’AFCET (Association Française pour la Cybernétique Economique et Technique).
▪ 2002: Norme internationale CEI 60848 seconde édition.
Langage graphique => comportement séquentiel d’un système automatisé à partir:
❖ Connaissance des actions associées à des variables de sorties.
❖ Connaissance des évènements qui peuvent permettre le passage d’une situation
à une autre associés à des variables d’entrées.
❖ Indépendant de la technologie: Automate câblé, Automate programmable.

GRAFCET: Niveaux de spécification
✓ Niveau 1: Spécification fonctionnelle

▪ Comportement de la partie commande vis-à-vis de la partie opérative.
▪ Ni la nature ni les caractéristiques des différents capteurs ou actionneurs
utilisés n'ont leur place dans cette spécification.
▪ Sécurités de fonctionnement prévues doit être incorporées:
Ne dépendent pas directement de la technologie
✓ Niveau 2: Spécification technologique

▪ Les précisions indispensables aux conditions de fonctionnement des matériels.
▪ La façon dont l'automatisme devra physiquement s'insérer dans l’SPA et son
environnement.
▪ Natures/Caractéristiques/Contraintes des capteurs et actionneurs.
24
GRAFCET: Vocabulaire et représentation graphique
- ÉTAPES auxquelles sont associées des ACTIONS
- TRANSITIONS auxquelles sont associées des RÉCEPTIVITÉS
- LIAISONS ORIENTRES reliant les étapes aux transitions et inversement

25
▪ Grafcet fonctionnel: Grafcet de niveau I
▪ Grafcet technologique: Grafcet de niveau II
18/10/2022 ▪ Technologie pneumatique: Vérin double effet

Mejri mohamed radhouane
26

27
GRAFCET
1 à séquence unique
dcy . a
2 D G D AU « dur »
dcy
b AU « doux »
3 G
a c b
c
Cahier des charges: Capteurs:
4 D • a : chariot à gauche
Après l’ordre de départ
cycle « dcy », le chariot • b : chariot à droite
b
part jusque b, revient en Actionneurs:
c, repart en b puis rentre
5 G en a
• D : aller à droite
• G : aller à gauche
a

GRAFCET
dcy . a
dcy
b AU « doux »
3 G
a c b
c
4 D Initialisation du Grafcet :
5 G activation de(s)
étape(s) initiale(s)
a
La transition 1-2 est validée
GRAFCET
dcy . a
dcy
b AU « doux »
3 G
a c b
c
Ordre de marche dcy = 1
4 D
b
La réceptivité « dcy.a » est vraie
&
5 G la transition est validée
a La transition 1-2 est

franchissable

GRAFCET
dcy . a
dcy
b AU « doux »
3 G
a c b
c
Franchissement de la transition
4 D
b
• Désactivation de l’étape 1
5 G • Activation de l’étape 2
a
Ordre de l ’action associée à l’étape 2

GRAFCET
dcy . a
dcy
b AU « doux »
3 G
a c b
c
Étape 2 active
4 D
b
• Déplacement du chariot à droite
5 G

GRAFCET
dcy . a
dcy
b AU « doux »
3 G
a c b
c
4 D
Remarque :
b L’opérateur peut décider ici
d’enlever la commande départ cycle
5 G
« dcy » pour que l’automatisme ne
fait qu’UN cycle
a
dcy
GRAFCET
dcy . a
dcy
b AU « doux »
3 G
a c b
c
Étape 2 active
4 D
b
• Le chariot est devant le capteur
5 G c
a Aucun effet dans le déroulement du

Grafcet à ce moment précis

GRAFCET
dcy . a
dcy
b AU « doux »
3 G
a c b
c
Étape 2 active
4 D
b
• Le chariot continue sa course
5 G jusqu’au capteur b

GRAFCET
dcy . a
dcy
b AU « doux »
3 G
a c b
c
Réceptivité « b » est VRAI & la
4 D transition 2 - 3 est validée
5 G
La transition est franchissable
a

GRAFCET
dcy . a
dcy
b AU « doux »
3 G
a c b
c
4 D Franchissement de la transition
5 G • Désactivation de l’étape 2
• Activation de l’étape 3
a

GRAFCET
dcy . a
dcy
b AU « doux »
3 G
a c b
c
Étape 3 active
4 D
b
Le chariot se déplace à gauche
5 G

GRAFCET
dcy . a
dcy
b AU « doux »
3 G
a c b
c
La réceptivité « c » est VRAIE & la
4 D transition 3-4 est validée
b
5 G
Désactivation de l ’étape 3
a
Activation de l ’étape 4

GRAFCET
dcy . a
dcy
b AU « doux »
3 G
a c b
c
Étape 4 active
4 D
b
Déplacement à droite du chariot
5 G

GRAFCET
dcy . a
dcy
b AU « doux »
3 G
a c b
c
Réceptivité « b » est VRAI & la
4 D transition 4 - 5 est validée
b
5 G
• Désactivation de l’étape 4
a
• Activation de l’étape 5

GRAFCET
dcy . a
dcy
b AU « doux »
3 G
a c b
c
Étape 5 active
4 D
b
5 G

GRAFCET
dcy . a
dcy
b AU « doux »
3 G
a c b
c
Étape 5 active
4 D
b
Le chariot se déplace à gauche et
passe devant le capteur c
5 G
a Aucun effet dans le déroulement du

Grafcet à ce moment précis

GRAFCET
dcy . a
dcy
b AU « doux »
3 G
a c b
c
Étape 5 active
4 D
b
5 G

GRAFCET
dcy . a
dcy
b AU « doux »
3 G
a c b
c
Réceptivité « a » VRAIE & la
4 D transition 5 -1 est validée
b
5 G
a Désactivation de l’étape 5
Activation de l’étape 1
GRAFCET
dcy . a
dcy
b AU « doux »
3 G
a c b
c
Étape 1 active
4 D
b
Pour lancer un nouveau cycle, il
faut que l ’opérateur appui sur
5 G « dcy »

ÉTAPES:
▪ Etat du système à un instant donnée (si à un instant t l’étape est active).
▪ Etat donné peut être déterminé par plusieurs étapes actives en même temps.
▪ Etape(s) initiale(s) est active au moment de la mise en marche du système.
TRANSITIONS:
▪ Liaison entre deux étapes comporte une seule transition.
▪ Evolution du Grafcet de l’étape précédente vers l’étape suivante.
▪ Si l’étape suivante est active la transition est validée.
ACTIONS:
▪ Une action peut être associée à plusieurs étapes.
▪ Produites si les étapes auxquelles elles sont associées sont actives (continue).
▪ Conditionnelles, continues, mémorisées, limitées dans le temps, retardées.
RECEPTIVITES:
▪ Propositions logiques (vrai ou faux)
▪ Niveaux 0 et 1 (stables)
▪ Passage d’un niveau à l’autre (transitoire): évènement
47
▪ Etape: Situation élémentaire ayant un comportement stable.

▪ Etape active: Point dans la partie inférieure des symboles correspondants.
▪ Liaison orientées: Voies d’évolution du Grafcet.

▪ Du haut vers le bas: Ne comportent pas de flèches (Sens implicite).
▪ Autre cas: Utiliser les flèches.
Eviter les croisements continus des lignes de liaison.

48
GRAFCET: Ordres et Actions
✓ Norme CEI/IEC 848: Représentation générale des ordres ou des actions.
▪ Section a: une (ou combinaison de) symbole décrivant les caractéristiques

logiques d’association sortie/activité.
▪ Section b: déclaration symbolique ou littérale décrivant l’action.

▪ Section c: repère de référence du signal de fin d’exécution.
▪ Sections a et c ne sont spécifiées que si nécessaire.
▪ Si elle ne sont pas spécifiées, l’action correspondante est dite continue.

49
▪ Action continue: Durée de l’étape = Durée de l’activité de l’étape
Sections a et c omises
▪ Action conditionnelle: Exécution soumise à une condition logique

50
▪ Action retardée: Par rapport à l’activation de l’´etape.
▪ Action limitée dans le temps: durée limitée dans le temps.

51
▪ Action limitée dans le temps: Durée limitée dans le temps.
✓ Dans les deux cas:

▪ le temps interviens comme condition logique.
▪ l’unité de temps retenue doit être spécifiée.

52
▪ Action impulsionnelle: Temporisée de très courte durée
Valeur du temps est sans importance mais suffisante pour obtenir l’effet.

53
▪ Action mémorisée: Reste maintenue lorsque l’´etape vient d’être
désactivée.

54
GRAFCET: Réceptivités et Transitions
▪ Transition: Possibilités d’évolution d’une étape à l’étape suivante.
▪ Réceptivité: Condition logique (combinaison d’informations)

55
Franchissement d’une transition
L’étape 15 n’est pas active
15 Action A
L’action associée à l’étape 15 n’est pas

a effective
16 Action B
La transition 15-16 n ’est pas validée

L’étape 15 est active
15 Action A
L’action associée à l’étape 15 est

a effective
16 Action B
La transition 15-16 est validée

Pour franchir
la transition 15 - 16...
15 Action A
16 Action B …il faut que :

1. La transition soit validée
2. la réceptivité « a » soit VRAIE

La réceptivité « a » devient VRAIE

&
15 Action A la transition 15 -16 est validée
16 Action B
La transition est FRANCHISSABLE

15 Action A
a
Désactivation de l’étape 15:
16 Action B L ’action A n’est plus effective
Activation de l’étape 16:

L ’action B devient effective

Étape 16 active
15 Action A
L’action B est effective

16 Action B
Remarque : la réceptivité « a », quelle soit VRAIE ou FAUSSE à ce moment n’a plus

d’effet sur le déroulement du Grafcet

GRAFCET: Règles d’évolution
▪ Règle 1: Etape initiale

62
▪ Règle 2: Transition franchissable

63
▪ Règle 3: Franchissement

▪ Règle 4: Franchissement simultané
Divergence en "OU"

65
▪ Règle 5: Activation et désactivation simultanées

66
GRAFCET: Divergence/Convergence
▪ Divergence et convergence en OU: Choix entre plusieurs séquences
▪ Aiguillage: Réceptivités exclusives

67
▪ Divergence et convergence en ET: Séquences simultanées ou parallèles

68
▪ Divergence et convergence en ET: Séquences simultanées ou parallèles

69
GRAFCET: Saut d’étapes et reprise de séquence
▪ Saut d’étape: Aiguillage en OU (une des branches ne comporte pas d’étapes).
▪ Reprise de séquence: Reprendre une ou plusieurs fois la même séquence.
Comporte au moins trois étapes.

70
GRAFCET: Liaisons entre séquences

71

72
▪ Différents types
▪ Exemple simple

73

74
Grafcet à séquences simultanées
Cahier des charges :
après appui sur départ cycle « dcy », les
chariots partent pour un aller-retour. Un Solution 1
nouveau départ cycle ne peut se faire que si
les deux chariots sont à gauche.
dcy
CH1, CH2 : chariot 1, 2 CH1

g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite » g1 G1 D1 d1
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » CH2
g2 G2 D2 d2
1
dcy . g1 . g2
Solution 1
2 D1 5 D2
d1 d2
3 G1 6 G2
g1 g2 dcy
4 7
=1
CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2

g1 G1 D1 d1
d : capteur « position droite »
CH2
D : action « aller à droite » g2 d2
G2 D2
1
dcy . g1 . g2
Solution 1
2 D1 5 D2
d1 d2
3 G1 6 G2
g1 g2 dcy=1
4 7
=1
CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2 g1 d1

G1 D1
d : capteur « position droite » CH2
D : action « aller à droite » g2 G2 D2 d2
1
dcy . g1 . g2
Solution 1
2 D1 5 D2
d1 d2
3 G1 6 G2
g1 g2
4 7
=1
CH1

g1 G1 D1 d1
CH2
G2 D2
1
dcy . g1 . g2
Solution 1
2 D1 5 D2
d1 d2
3 G1 6 G2
g1 g2
4 7
=1
CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2 g1 G1 D1 d1

1
dcy . g1 . g2
Solution 1
2 D1 5 D2
d1 d2
3 G1 6 G2
g1 g2
4 7
=1
CH1

G1 D1
1
dcy . g1 . g2
Solution 1
2 D1 5 D2
d1 d2
3 G1 6 G2
g1 g2
4 7
=1
CH1

G1 D1
1
dcy . g1 . g2
Solution 1
2 D1 5 D2
d1 d2
3 G1 6 G2
g1 g2
4 7
=1
CH1

G1 D1
1
dcy . g1 . g2
Solution 1
2 D1 5 D2
d1 d2
3 G1 6 G2
g1 g2
4 7
=1
CH1
g1 G1 D1 d1
CH2
D : action « aller à droite »
g2 G2 D2 d2
1
dcy . g1 . g2
Solution 1
2 D1 5 D2
d1 d2
3 G1 6 G2
g1 g2
4 7
=1
CH1

G1 D1
1
dcy . g1 . g2
Solution 1
2 D1 5 D2
d1 d2
3 G1 6 G2
g1 g2
4 7
=1
CH1

G1 D1
1
dcy . g1 . g2
Solution 1
2 D1 5 D2
d1 d2
3 G1 6 G2
g1 g2
4 7
=1
CH1

G1 D1
1
dcy . g1 . g2
Solution 1
2 D1 5 D2
d1 d2
3 G1 6 G2 Etape 4 = étape « d’attente »
g1 g2  Aucune action
4 7
=1
CH1

g1 G1 D1 d1
CH2
G2 D2
1
dcy . g1 . g2
Solution 1
2 D1 5 D2
d1 d2
3 G1 6 G2
g1 g2
4 7
=1
CH1
g1 G1 D1 d1
G : action « aller à gauche » CH2
g2 G2 D2 d2
1
dcy . g1 . g2
Solution 1
2 D1 5 D2
d1 d2
3 G1 6 G2 Étapes 4 & 7 actives
g1 g2  Synchronisation
4 7
=1
CH1

G1 D1
1
dcy . g1 . g2
Solution 1
2 D1 5 D2
d1 d2
3 G1 6 G2
g1 g2 dcy
4 7
=1
CH1

G1 D1
G2 D2
Cahier des charges :
après appui sur départ cycle « dcy », les
chariots partent pour un aller-retour. Un Solution 2
nouveau départ cycle ne peut se faire que si
les deux chariots sont à gauche.
dcy
CH1
g : capteur « position gauche » g1 d1
G1 D1
g2 G2 D2 d2
1 2
Solution 2
dcy
2 D1 5 D2
d1 d2 dcy
3 G1 6 G2
g1 g2
CH1
G1 D1
g2 G2 D2 d2
1 2
Solution 2
dcy
2 D1 5 D2
d1 d2 dcy=1
3 G1 6 G2
g1 g2
CH1
G1 D1
g2 G2 D2 d2
1 2
Solution 2
dcy
2 D1 5 D2
d1 d2
3 G1 6 G2
g1 g2
CH1
G1 D1
g2 G2 D2 d2
1 2
Solution 2
dcy
2 D1 5 D2
d1 d2
3 G1 6 G2
g1 g2
CH1
G1 D1
g2 G2 D2 d2
1 2
Solution 2
dcy
2 D1 5 D2
d1 d2
3 G1 6 G2
g1 g2
CH1
G1 D1
g2 G2 D2 d2
1 2
Solution 2
dcy
2 D1 5 D2
d1 d2
3 G1 6 G2
g1 g2
CH1
G1 D1
g2 G2 D2 d2
1 2
Solution 2
dcy
2 D1 5 D2
d1 d2
3 G1 6 G2
g1 g2
CH1
G1 D1
g2 G2 D2 d2
1 2
Solution 2
dcy
2 D1 5 D2
d1 d2
3 G1 6 G2
g1 g2
CH1
G1 D1
g2 G2 D2 d2
1 2
Solution 2
dcy
2 D1 5 D2
d1 d2
3 G1 6 G2
g1 g2
CH1
G1 D1
g2 G2 D2 d2
1 2
Solution 2
dcy
2 D1 5 D2
d1 d2
3 G1 6 G2
g1 g2
CH1
G1 D1
g2 G2 D2 d2
1 2
Solution 2
dcy
2 D1 5 D2
d1 d2
3 G1 6 G2
g1 g2
CH1
G1 D1
g2 G2 D2 d2
1 2
Solution 2
dcy
2 D1 5 D2
d1 d2
3 G1 6 G2
g1 g2
CH1
G1 D1
g2 G2 D2 d2
1 2
Solution 2
dcy
2 D1 5 D2
d1 d2
3 G1 6 G2
g1 g2
CH1
G1 D1
g2 G2 D2 d2
1 2
Solution 2
dcy
2 D1 5 D2
d1 d2 dcy
3 G1 6 G2
g1 g2
CH1
G1 D1
g2 G2 D2 d2
Solution 3: Synchronisation de franchissement :

106
GRAFCET: Partage de ressource

107
GRAFCET: Partage de ressource

108
GRAFCET: Modes de marche et d’arrêt

109

110

111

112

113
GRAFCET: Macro-Etape

114
GRAFCET: Action maintenue sur plusieurs étapes

115
Tapis 1
GRAFCET
à choix de séquences
Poussoirs
3 2
Poussoir 1 Un dispositif automatique

destiné à trier des caisses de
deux tailles différentes se
compose d'un tapis amenant
les caisses, de trois poussoirs
et de deux tapis d'évacuation
suivant la figure ci-contre
Tapis 3 Tapis 2
Cycle de fonctionnement :
Le poussoir 1 pousse les petites caisses devant le poussoir 2 qui, à son tour, les
transfère sur le tapis d'évacuation 2, alors que les grandes caisses sont poussées
devant le poussoir 3, ce dernier les évacuant sur le tapis 3.
Pour effectuer la sélection des caisses, un dispositif de détection placé devant le
poussoir 1 permet de reconnaître sans ambiguïté le type de caisse qui se présente.
GRAFCET
1
Une solution
possible pour le
Petite caisse Grande caisse
Grafcet
2 Av P1 5 Av P1
Tapis 1
Caisse devant P2 Caisse devant P3
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoirs
3 2
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière Poussoir 1
8 Re P1
P1 en arrière
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3 Tapis 3 Tapis 2
GRAFCET
1

2 Av P1 5 Av P1
Tapis 1
3 2
8 Re P1
P1 en arrière
GRAFCET
1

2 Av P1 5 Av P1
Tapis 1
3 2
8 Re P1
P1 en arrière
GRAFCET
1

2 Av P1 5 Av P1
Tapis 1
3 2
8 Re P1
P1 en arrière
GRAFCET
1

2 Av P1 5 Av P1
Tapis 1
3 2
8 Re P1
P1 en arrière
GRAFCET
1

2 Av P1 5 Av P1
Tapis 1
3 2
8 Re P1
P1 en arrière
GRAFCET
1

2 Av P1 5 Av P1
Tapis 1
3 2
8 Re P1
P1 en arrière
GRAFCET
1

2 Av P1 5 Av P1
Tapis 1
3 2
8 Re P1
P1 en arrière
GRAFCET
1

2 Av P1 5 Av P1
Tapis 1
3 2
8 Re P1
P1 en arrière
GRAFCET
1

2 Av P1 5 Av P1
Tapis 1
3 2
8 Re P1
P1 en arrière
GRAFCET
1

2 Av P1 5 Av P1
Tapis 1
3 2
8 Re P1
P1 en arrière
GRAFCET
1

2 Av P1 5 Av P1
Tapis 1
3 2
8 Re P1
P1 en arrière
GRAFCET
1

2 Av P1 5 Av P1
Tapis 1
3 2
8 Re P1
P1 en arrière
GRAFCET
1

2 Av P1 5 Av P1
Tapis 1
3 2
8 Re P1
P1 en arrière
GRAFCET
1

2 Av P1 5 Av P1
Tapis 1
3 2
8 Re P1
P1 en arrière
GRAFCET
1

2 Av P1 5 Av P1
Tapis 1
3 2
8 Re P1
P1 en arrière
GRAFCET
1

2 Av P1 5 Av P1
Tapis 1
3 2
8 Re P1
P1 en arrière
GRAFCET
1

2 Av P1 5 Av P1
Tapis 1
3 2
8 Re P1
P1 en arrière
GRAFCET
1

2 Av P1 5 Av P1
Tapis 1
3 2
8 Re P1
P1 en arrière
GRAFCET
1

2 Av P1 5 Av P1
Tapis 1
3 2
8 Re P1
P1 en arrière
GRAFCET
1

2 Av P1 5 Av P1
Tapis 1
3 2
8 Re P1
P1 en arrière
GRAFCET
1

2 Av P1 5 Av P1
Tapis 1
3 2
8 Re P1
P1 en arrière
Tapis 2
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3 Tapis 3
GRAFCET
1

2 Av P1 5 Av P1
Tapis 1
3 2
8 Re P1
P1 en arrière
GRAFCET
1

2 Av P1 5 Av P1
Tapis 1
3 2
8 Re P1
P1 en arrière
GRAFCET
1

2 Av P1 5 Av P1
Tapis 1
3 2
8 Re P1
P1 en arrière
GRAFCET
1

2 Av P1 5 Av P1
Tapis 1
3 2
8 Re P1
P1 en arrière ETC...
Exemple: GRAFCET avec saut d’étapes
Cahier des charges:

dcy
Après l’ordre de départ cycle « dcy », la
perceuse effectue, selon l’épaisseur de la pièce
un cycle avec ou sans débourrage.
c
h
Capteurs: b1
• h, b1, b2, b3 : capteurs de position
b2
• c : capteur de contact
b3
Actionneurs: PIECE EPAISSE
• Descendre en grande vitesse PIECE FINE
• Descendre en petite vitesse

• Remontée en grande vitesse

1
dcy . h
2 Descente grande vitesse

dcy
b1
3 Descente petite vitesse
b2.c b3 c
4 Remontée grande vitesse h
b1 b1

b2
b3 b3
6 Remontée grande vitesse
h
PIECE EPAISSE
1
dcy . h

dcy
b1
b2.c b3 c
b1 b1

b2
b3 b3
h
PIECE EPAISSE
1
dcy . h
b1
b2.c b3 c
b1 b1

b2
b3 b3
h
PIECE EPAISSE
1
dcy . h
b1
b2.c b3 c
b1 b1

b2
b3 b3

h
PIECE EPAISSE
1
dcy . h
b1
b2.c b3 c
b1 b1

b2
b3 b3

h
PIECE EPAISSE
1
dcy . h
b1
b2.c b3 c
b1 b1

b2
b3 b3
h
PIECE EPAISSE
1
dcy . h
b1
b2.c b3 c
b1 b1

b2
b3 b3
h
PIECE EPAISSE
1
dcy . h
b1
b2.c b3 c
b1 b1

b2
b3 b3
h
PIECE EPAISSE
1
dcy . h
b1
b2.c b3 c
b1 b1

b2
b3 b3

h
PIECE EPAISSE
1
dcy . h
b1
b2.c b3 c
b1 b1

b2
b3 b3
h
PIECE EPAISSE
1
dcy . h
b1
b2.c b3 c
b1 b1

b2
b3 b3

h
PIECE EPAISSE
1
dcy . h
b1
b2.c b3 c
b1 b1

b2
b3 b3
h
PIECE EPAISSE
1
dcy . h
b1
b2.c b3 c
b1 b1

b2
b3 b3
h
PIECE EPAISSE
1
dcy . h
b1
b2.c b3 c
b1 b1

b2
b3 b3

h
PIECE EPAISSE
1
dcy . h
b1
b2.c b3 c
b1 b1

b2
b3 b3
h
PIECE EPAISSE
1
dcy . h
b1
b2.c b3 c
b1 b1

b2
b3 b3
h
PIECE EPAISSE
1
dcy . h
b1
b2.c b3 c
b1 b1

b2
b3 b3
h
PIECE EPAISSE
1
dcy . h
b1
b2.c b3 c
b1 b1

b2
b3 b3
h
PIECE EPAISSE
1
dcy . h
b1
b2.c b3 c
b1 b1

b2
b3 b3
h
PIECE EPAISSE
1
dcy . h
b1
b2.c b3 c
b1 b1

b2
b3 b3
h
PIECE EPAISSE
1
dcy . h
b1
b2.c b3 c
b1 b1

b2
b3 b3
h
PIECE EPAISSE
1
dcy . h
b1
b2.c b3 c
b1 b1

b2
b3 b3
h
PIECE EPAISSE
1
dcy . h
b1
b2.c b3 c
b1 b1

b2
b3 b3
h
PIECE EPAISSE
1
dcy . h
b1
b2.c b3 c
b1 b1

b2
b3 b3
h
PIECE EPAISSE
1
dcy . h
b1
b2.c b3 c
b1 b1

b2
b3 b3
h
PIECE EPAISSE
1
dcy . h
b1
b2.c b3 c
b1 b1

b2
b3 b3
h
PIECE EPAISSE
1
dcy . h
b1
b2.c b3 c
b1 b1

b2
b3 b3
h
PIECE EPAISSE
1
dcy . h

dcy
b1
b2.c b3 c
b1 b1

b2
b3 b3
h
PIECE EPAISSE
1
dcy . h

dcy
b1
b2.c b3 c
b1 b1

b2
b3 b3
h
PIECE FINE
1
dcy . h

dcy
b1
b2.c b3 c
b1 b1

b2
b3 b3
h
PIECE FINE
1
dcy . h
b1
b2.c b3 c
b1 b1

b2
b3 b3
h
PIECE FINE
1
dcy . h
b1
b2.c b3 c
b1 b1

b2
b3 b3
h
PIECE FINE
1
dcy . h
b1
b2.c b3 c
b1 b1

b2
b3 b3
h
PIECE FINE
1
dcy . h
b1
b2.c b3 c
b1 b1

b2
b3 b3
h
PIECE FINE
1
dcy . h
b1
b2.c b3 c
b1 b1

b2
b3 b3

h
PIECE FINE
1
dcy . h
b1
b2.c b3 c
b1 b1

b2
b3 b3
h
PIECE FINE
1
dcy . h
b1
b2.c b3 c
b1 b1

b2
b3 b3

h
PIECE FINE
1
dcy . h
b1
b2.c b3 c
b1 b1

b2
b3 b3
h
PIECE FINE
1
dcy . h
b1
b2.c b3 c
b1 b1

b2
b3 b3
h
PIECE FINE
1
dcy . h
b1
b2.c b3 c
b1 b1

b2
b3 b3
h
PIECE FINE
1
dcy . h
b1
b2.c b3 c
b1 b1

b2
b3 b3
h
PIECE FINE
1
dcy . h
b1
b2.c b3 c
b1 b1

b2
b3 b3
h
PIECE FINE
1
dcy . h
b1
b2.c b3 c
b1 b1

b2
b3 b3
h
PIECE FINE
1
dcy . h
b1
b2.c b3 c
b1 b1

b2
b3 b3
h
PIECE FINE
1
dcy . h
b1
b2.c b3 c
b1 b1

b2
b3 b3
h
PIECE FINE
GRAFCET: Synthèse

189
GRAFCET: Synthèse

190
Exemple

Le grafcet décrit alors la coordination des tâches nécessaires à
l'élaboration de la valeur ajoutée.

Le grafcet décrit le comportement attendu de la partie commande
pour obtenir les effets souhaités sur la partie opérative. Evolution des
actionneurs ou pré-actionneurs.
Le grafcet décrit le comportement attendu de la partie commande, après
avoir effectué les choix correspondants (évolution de l'automate).

Forçage d'un grafcet
Situation d'un grafcet

On appelle situation d'un grafcet, l'ensemble des étapes actives du
grafcet à un instant donné. La désignation d'une situation précise le
nom du grafcet et le type de situation considérée :
Situation initiale {Sinit} : Ensemble des étapes actives d’un grafcet
partiel à l’instant initial (mise en marche) ;
Situation courante { * } : Ensemble des étapes actives d’un grafcet
partiel à l’instant considéré ;
Situation vide { } : Correspond à la situation dans laquelle aucune

étape n’est active ;
Situation donnée { I, J,.. } : Correspond à la situation dans laquelle
seules les étapes I et J sont actives ;
Les ordres de forçage permettent de modifier de manière interne, la
situation d’un grafcet, à partir d’un autre grafcet (hiérarchiquement
supérieur). Ils sont prioritaires par rapport à l’application des règles
d’évolution.
Notation :
Propriétés :
✓ Le forçage s’exécute à l'activation de l'étape qui le commande ;

✓ Lors du forçage, toutes les étapes du grafcet forcé qui ne sont pas
incluses dans la situation définie par le forçage, se désactivent ;
✓ Le grafcet forcé ne peut pas évoluer tant qu’il est soumis à l’ordre
de forçage.
✓ Dès que l’ordre de forçage cesse, le grafcet précédemment forcé
évolue à partir de la dernière situation forcée, en respectant les
règles d’évolution normales.
Etude des différentes situations possibles :
Forçage en situation initiale {Sinit} :
A l'activation de l'étape 5, l'étape

initiale 20 du grafcet 2 est activée et
toutes les autres étapes sont
désactivées.
A la désactivation de 5, il reprend
son évolution normale.

Forçage en situation vide { } :
A l'activation de l'étape 5, toutes les

étapes du grafcet 2 sont désactivées.
Le grafcet n’aura pas de possibilité

d’évolution après la disparition de
l’ordre de forçage, hormis s'il est à
nouveau forcé, dans une situation
donnée.

Forçage dans une situation donnée {I, J, … } :
A l'activation de l'étape 5,
toutes les étapes 20, 23, 24,
du grafcet 2 sont désactivées
et les étapes 21, 22 sont
activées.
A la désactivation de 5, il
reprend son évolution
normale.

Forçage dans une situation courante { * } :
A l'activation de l'étape 5, le grafcet

est figé dans la situation de cet
instant : si 22 et 23 étaient actives
au moment du forçage, elles le
restent, jusqu'à désactivation de
l'étape 5. Le grafcet reprend alors
son évolution normale.

Intérêts du forçage :
Cela permet d’imposer à un grafcet une situation qu’il aurait été

impossible ou difficile d’atteindre directement ; par exemple :
➢ mise en situation initiale ou activation de grafcets ;
➢ traitement d’un arrêt d’urgence ;

➢ gel d’un grafcet après dysfonctionnement du système ;
➢ déblocage d’une situation après analyse des défauts.

GRAFCET HIERARCHISE
1/ Intérêt :
❖ Faciliter la conception, fonction par fonction, de l'automatisation
d'une machine en intégrant les modes de marche et d'arrêt.
❖ Rendre la lecture plus claire pour le dépannage.
2/ Principe :
Chaque tâche est accomplie par un grafcet simple et spécialisé:
❖ Grafcet de sécurité : étapes conditionnées par la sécurité

❖ Grafcet de conduite : Sélection des différents modes de marche
(manuel, auto, réglage, cycle par cycle...)
❖ Grafcet de préparation: de mise en référence, de marches
manuelles, de production normale ,etc...

▪ Grafcet de sécurité
Grafcet gérant les procédures de défaillance. Il est Hiérarchiquement
supérieur à tous les autres grafcets. Cette hiérarchie est réalisée par
des ordres de Forçage.
La grafcet de sécurité serre à initialiser les grafcets (GPN, GM et
GC) pour assurer une sécurité au système automatisée.

▪ Grafcet de conduite
Le grafcet de conduite à pour rôle de sélectionné le mode de
fonctionnement soit manuel ou automatique comme elle est permet
d’initialiser la partie opérative de la machine.

▪ Grafcet de marche mode manuelle
Le grafcet du mode manuel est réalisé pour le réglage et pour tester
quelques organes de la machine et on fait un cycle de teste.

▪ Grafcet de Production normale
Grafcet décrivant le fonctionnement normal de production du
système. Il peut faire appel à des grafcets de tâche ou de procédure.
Le dialogue entre les grafcets est réalisé par les variables étapes Xi.

Les installations industrielles des automatismes sont sépares en deux
parties bien distinctes appelés: circuit de commande et circuit de
puissance.
1.Circuit de commande :
Il comprend tous les appareils nécessaires à la commande et au

contrôle des automatismes.
Il est composé de:
▪ Une source d'alimentation.
▪ Un appareil d'isolement. (contacts auxiliaires du sectionneur).
▪ Une protection du circuit (fusible, disjoncteur).
▪ Appareils de commande ou de contrôle (bouton poussoir, détecteur
de grandeur physique).
▪ Organes de commande (bobine de contacteur).

2.Circuit de puissance :
Il comprend les appareils nécessaires au fonctionnement des

récepteurs de puissances et sert à exécuter les ordres reçus du circuit
de commande.
Il est composé de:
▪ Une source d'alimentation généralement triphasée.
▪ Un appareil d'isolement. (sectionneur).
▪ Une protection du circuit (fusible, relais de protection)
▪ Appareils de commande (les contacts de puissance du contacteur)
▪ Des récepteurs de puissance (des moteurs).

GEMMA
LE GEMMA
Les systèmes automatisés sont de plus en plus complexes et l'installation des
modes de marches et d'arrêts est devenue difficile. C'est pour cela qu'un
groupe de travail réuni sous l'égide de l'ADEPA (Agence pour le
Développement de la Productique Appliquée à l'industrie) a mis au point un
guide graphique. Ce guide se nomme GEMMA (Guide d'Etude des Modes
de Marches et d'Arrêts).
Cet outil graphique complémentaire au GRAFCET permet
❖ d'exprimer clairement dès l'étude, les modes de marches et d'arrêts puis

de les réaliser.
❖ il facilite le dialogue entre tous les techniciens qui auront à intervenir sur
le système.
❖ il permet de lister toutes les procédures de marches et d'arrêts de la PC et
de la PO.

I. Concepts de base
Il porte des rectangles-états dans lesquels seront exprimés les différents états
de marches et d’arrêts pris par la machine. La situation de chaque rectangle-
états est appartient à l’une des familles procédures.
I.1.FAMILLES DE PROCÉDURES
Il existe trois grandes familles de procédures:
a/ Famille F (PROCEDURES DE FONCTIONNEMENT) :

on regroupe tous les états du système automatisé qui sont indispensables à
l'obtention de la valeur ajoutée.
b/ Famille A (PROCEDURES d'arrêt) :

on regroupe tous les états du système automatisé qui traduisent un arrêt pour des
raisons extérieures au système. Ce sont les arrêts normaux.
c/ Famille D (PROCEDURES de défaillance) :

on regroupe tous les états du système automatisé qui traduisent un arrêt du
système pour des raisons extérieures au système. Ce sont les arrêts anormaux.
Famille F (procédures de fonctionnement)
F1 <Production normale> : La machine produit normalement, c'est l'état

pour lequel elle a été conçue. C'est à ce titre que le rectangle état a un cadre renforcé.
On peut souvent faire correspondre à cet état un grafcet de production normale.
F2 <Marches de préparation> : Cet état est utilisé pour les machines
nécessitant une préparation préalable à la production normale: préchauffage de
l'outillage, remplissage de la machine, mises en routes diverses
F3 <Marches de clôture> : Cet état est nécessaire pour certaines machines
devant être vidées ou nettoyées en fin de journée ou en fin de série.
F4 <Marches de vérification dans le désordre> : Cet état permet de
vérifier certaines fonctions ou certains mouvements sur la machine, sans respecter
l'ordre du cycle.
F5 <Marches de vérification dans l'ordre> : Dans cet état, le cycle de
fonctionnement peut être exploré au rythme voulue par la personne effectuant la
vérification, la machine pouvant produire ou ne pas produire.
F6 <Marches de test> : Cet état permet de régler ou d'étalonner certaines
machines de contrôle, de tri, comportent des capteurs qui doivent être réglés ou
étalonnés périodiquement.

Famille A (procédures d'arrêt)
A1 <Arrêt dans état initial> : C'est l'état repos de la machine. Il

correspond en général à la situation initiale du Grafcet : c'est pourquoi, comme une
étape initiale, ce rectangle état est entouré d'un double cadre. Il est recommandé de
représenté la machine dans cet état initial.
A2 <Arrêt demandé en fin de cycle> : Lorsque l'arrêt est demandé, la

machine continue de produire jusqu'à la fin du cycle : A2 est un état transitoire vers
A1.
A3 <Arrêt demandé dans état déterminé> : La machine continue de

produire jusqu'à un arrêt en une position autre que la fin du cycle : c'est un état
transitoire vers A4.
A4 <Arrêt obtenu> : La machine est arrêtée dans une autre position que la fin
de cycle.
A5 <Préparation pour remise en route après défaillance> : C'est

dans cet état que l'on procède à toutes les opérations (dégagement, nettoyages)
nécessaires à une remise en route après défaillance.
A6 <Mise P.O. dans un état initial> : La machine étant en A6, on remet
manuellement ou automatiquement la PO en position pour un redémarrage dans un
état initial.
A7 <Mise P.O. dans état déterminé> : La machine étant en A7, on remet

la PO en position pour un redémarrage dans une position autre que l'état initial.
Famille D (procédures de défaillance)
D1 <Arrêt d'urgence> : C'est l'état pris lors d'un arrêt d'urgence : on y

prévoit non seulement les arrêts, mais aussi les cycles de dégagements, les procédures
et précautions nécessaires pour éviter ou limiter les conséquences dues à la
défaillance.
D2 <Diagnostic et/ou traitement de défaillance> : C'est dans cet état

que la machine peut être examinée après défaillance en vue d'un traitement
permettant le redémarrage.
D3 <Production tout de même> : Il est parfois nécessaire de continuer la

production même après défaillance de la machine : on aura alors une production
18/10/2022
dégradée, ou une production forcée, ou une production aidée par des opérateurs non
Mejri mohamed radhouane 217
prévues en <Production normale>.
Rechercher les évolutions d'un état à l'autre.
Deux états essentiels, définis dès le début de l'étude, se retrouvant sur toutes
les machines :
l'état A1 dit "état initial" ou "état repos" de la machine.
l'état F1, mode de "production normale" pour lequel la machine a été
conçue.
En partant de chacun des deux états essentiels, A1 et F1 il est intéressant de
rechercher les évolutions vers d'autres états :
On pourra commencer par démarrer la machine c'est-à-dire passer de A1 à
F1, en se posant la question : une marche de préparation (F2) est-elle
nécessaire ?
On arrêtera la machine au choix :
▪ en fin de cycle à circuit F1 - A2 – A1
▪ dans une autre position à circuit F1- A3 - A4

Les boucles opérationnelles du GEMMA
Sur le GEMMA on caractérise plusieurs "boucles". Une boucle est une
succession d'états caractérisant le fonctionnement du système. En effet il
n'est possible de passer d'un état à un autre que si les conditions d'évolutions
sont respectées, mais il est parfois impossible de passer d'un état à un autre
sans utiliser un état intermédiaire. Cet état intermédiaire permettra
d'atteindre l'état final sans risque pour le système.
Boucle de marche normale :

La boucle A1>>F1>> A2>>A1 est la boucle de marche normale. Cette boucle
décrit le fonctionnement normal du système, puis en fin de cycle lors d'un
arrêt du cycle de fabrication, le système vient se remettre en position initiale
et sera donc prêt pour un prochain cycle ou série de cycles.

Boucle de marche de réglage :
La boucle A1>>F4>> A6>> A1 est la boucle de marche de réglage. Le
système quitte l'état A1 (arrêt dans conditions initiales) et passe en F4
(Marches de vérification dans le désordre) ce qui permet à l'opérateur de
pouvoir tester les actionneurs, pré-actionneurs, capteurs, etc., du système,
dans le désordre. Une fois les vérifications effectuées, le système passe de
l'état F4 à l'état A6 (Mise de la P.O. dans l'état initial). Dans cet état le
système va atteindre les conditions initiales. Quand les conditions seront
atteintes, le système passera de l'état A6 à l'état A1.
Boucle d’arrêt de sécurité

La boucle F1>D1> A5>A6>A1> F1 est la boucle d'arrêt de sécurité. Cette
boucle permet de gérer tous les états successifs d'un système automatisé
depuis un arrêt d'urgence lors d'une production normale jusqu'à la reprise
de la production normale.

Une particularité de la case D1 est intéressante. Sur la flèche de liaison entre
l'état F1 et l'état D1 vient se greffer une extrémité de flèche. Cette flèche
associée à son commentaire qui signifie que cette case est accessible depuis
tous les états du Gemma. Autrement dit quel que soit l'état dans lequel se
situe le Gemma, si les conditions nécessaires pour passer dans l'état D1 sont
réunies alors le système se mettra en D1

Automates
Programmables
Industriels

Fonction
Informations
(capteurs, dialogue)
Entrées
Traiter les informations entrantes pour

émettre des ordres de sorties en
Programme fonction d’un programme.
Sorties
Ordres
(préactionneurs, dialogue)
Mejri mohamed radhouane 223

Structure
• Adaptable à toutes applications
• Modulaire
• Langage
• Structure générale

Fonctionnement
Le cycle de fonctionnement est organisé en 4 tâches.
Bus Entrées / Sorties
Unité de
Traitement
Module Module
des Entrées des Sorties
RAM
21 : Affectation
Tâche 4
3 Gestion du système
Acquisition
Traitement (auto-contrôle
des données
sorties (émission
(éxécution
en entrée
desde l’automate)
(mémorisation)
du
ordres)
programme)

Caractéristiques
• Compact ou modulaire
• Tension d’alimentation
• Taille mémoire
• Temps de scrutation
• Sauvegarde (EPROM, EEPROM, pile, …)
• Nombre d’entrées / sorties
• Modules complémentaires (analogique,
communication, …)
• Langage

Raccordement des entrées
•Identification du type de l’automate
Logique positive Logique négative
Alimentation Alimentation
Capteurs Capteurs
Ov 24v Ov 24v
1 2 3 4 5 1 2 3 4 5
Entrées Entrées
AUTOMATE PROGRAMMABLE AUTOMATE PROGRAMMABLE
Le commun des entrées est relié au 0V Le commun des entrées est relié au 24V
pour mettre une entrée automate au 1 pour mettre une entrée automate au 1
logique, il faut lui imposer un potentiel de logique, il faut lui imposer un potentiel de -
+24 Volts. 0 Volts.
EX : l'API TSX 17 EX : l'API PB15

•Identification des composants d’entrées
➢Type 2 fils
➢Type 3 fils
Détecteur PNP Détecteur NPN

pour automate à logique Positive Pour automate à logique Négative
Lorsque qu'il y a détection, le transistor est Lorsque qu'il y a détection, le transistor est
passant (contact fermé). Il va donc imposer passant (contact fermé). Il va donc imposer
le potentiel + sur la sortie S . le potentiel - sur la sortie S .

•Raccordement
Cliquez sur l’image pour voir l’exemple

Raccordement des sorties
• Identification des préactionneurs
• Détermination de la source d’énergie
• Raccordement 0V 24V 1 2 3 4 5 6
Entrées
AUTOMATE PROGRAMMABLE
Sorties
C 1 2 3 4 5 6
Alimentation
24v= +
220V ac 24V
220v ~
-
2C
KM
2D
Cliquez sur l’image pour voir l’exemple

Mise en oeuvre
• Grafcets adaptés (variables
• Grafcets P.C. étapes, codes Entrées/Sorties)
• GEMMA Préparation • Programme (manuellement ou
• Affectation des Entrées/Sorties par assistance informatique)
• Type d’API • Etat in itial (états des variables
• étapes, valeurs des tempo,
Notice de Programmation
compteurs)
Préparation réalisée
• Programme Mise en place • Programme (manuellement ou

• Etat initial (états des variables Par téléchargement)
étapes, valeurs des tempo, • Vérification de l’état initial (états
compteurs) programme
• Notice d’utilisation des variables étapes, valeurs des
tempo, compteurs)
Programme dans API

Mise en oeuvre
• Mise en éxécution programme
• Grafcets adaptés. Simulation • Validation des entrées
• GEMMA de la P.O correspondant à l’évolution de la
• Schéma P.O. (sans P.O)
position de la P.O
• Vérification du cycle
Cycle bon
• Branchement P.C. / P.O.

• Grafcets P.C. P.O. Mise au point • Réglage capteurs et actionneurs
• GEMMA du système
• Vérific ation du cycle
• Schéma .P.C
P P.O.
Système OK
• GEMMA Production • Mise en fonction par l’opérateur

• Instructions de production

Traitement des
dysfonctionnements
Un dysfonctionnement peut avoir pour origine :
•un composant mécanique défaillant (préactionneur, actionneur, détecteur,...).
•un câblage incorrect ou défaillant (entrées, sorties).
•un composant électrique ou électronique défectueux (interface d'entrée ou de
sortie, alimentation).
•une erreur de programmation (affectation d'entrées-sorties, ou d'écriture).
•un système non initialisé (étape, conditions initiales...)

Méthode
DEBUT
de
Mettre en éxécution
l'automate
non Exécution? Oui
recherche
Vérifier le
Lancer l'évolution
programme
non Evolution? Oui
Vérifier l'état initial Observer l'évolution
non Etat initial ? Oui non Evolution? Oui
Vérifier led associer Comparer

Modifier l'état initial
à la sortie l'évolution
non Led allumée ? Oui non Identique ? Oui
Modifier Comparer
Vérifier action
programme l'évolution FIN
affectation sortie
non Action réalisée ? Oui
Vérifier chaîne Vérifier led associer

d'action à l'entrée
Câblage,
préactionneur et
actionneur non Led allumée ? Oui
Vérifier chaîne Modifier

d'aquisition programme
Câblage et capteur affectation entrée

Vérification d’une chaîne
d’acquisition
• Vérifier l’alimentation des entrées

• Vérifier l’entrée de l’automate: court-circuiter le
circuit par un shunt
• Vérifier la continuité du câblage (ohmètre)
• Vérifier la commutation du détecteur. (ohmètre)

Vérification d’une chaîne d’action
• Vérifier l’alimentation des sorties et des actionneurs.
• Vérifier la continuité du câblage (ohmètre)
• Vérifier le fonctionnement du préactionneur (court-
circuiter le circuit par un shunt)
• Vérifier la liaison préactionneur/actionneur
• Vérifier la commutation de la sortie

Architectures et programmation des automates
Plan
1. Présentation et architectures des automates programmables industriels
2. Langage IL (Instruction List)
3. Langage ST (Structured Text)
4. Langage LD (Ladder Diagram)
5. Langage FDB (Function Block Diagram)
6. Langage SFC (Sequential Function Chart)

Automate programmable industriel
• Dispositif électronique programmable utilisé dans un SPA.
• Commande d’un processus industriel par un traitement séquentiel.
• Envoi des ordres vers les actionneurs de la PO à partir de données
d’entrées envoyées par des capteurs, des consignes et d’un programme
informatique.
• Equipés des interfaces qui permettent de les raccorder directement sur un
réseau Ethernet.
• Permet plusieurs types de commandes:
Commandes simples:
• Ouverture, fermeture de porte ou de barrières.
• Eclairage, surveillance de la distribution d’énergie.
• Commande de ventilation.
• Petites machines d’assemblage.
• Signalisation routière.
Commandes complexes:
• Contrôle et régulation de processus dans l’industrie chimique ou pétrochimique.
• Asservissement multiaxes pour des centres d’usinages.
• Régulation de machine pour l’usinage des plastiques.
• Régulation de systèmes thermiques pour l’industrie.
Automate programmable industriel
Partie commande: Partie opérative:

(Automate programmable) (Processus)
Chaîne d’acquisition
Lire les entrées Capteur
Programme Fonction à réaliser

Chaîne d’action
L’une des sortie Préactionneur Actionneur Effecteur
✓ Partie commande: Cerveau du système

✓ Partie opérative: Muscles
✓ Chaînes: Nerfs
▪ Chaîne d’action: Transmet les ordres.
▪ Chaîne d’acquisition: Véhicule les comptes-rendus.

Connexion des E/S à un API
Moniteur
Capteurs
1 1 1 Convertisseur
2 2 2 de puissance
3 3 3
4 4 4
5 5 5
6 6 6
7 7 7
Out1 In 1 In 2
Automate
Console Actionneurs
240
Moniteur Capteurs
Comptes rendus
1 1 1 Convertisseur
2 2 2 de puissance
3
Partie Commande 3 3
4 4 4
5 5 5
6 6 6
7 7 7
Out1 In 1 In 2
Ordres
Automate Partie Opérative
Console Actionneurs
241
Moniteur Capteurs
Partie Commande
Étape i
Action A
Ordre
Partie Opérative
a
Compte rendu

242
Moniteur Capteurs
1 1 1 Convertisseur
2 2 2 de puissance
3 3 3
4 4 4
5 5 5
6 6 6
7 7 7
Out1 In 1 In 2
Automate
Console Actionneurs
243
Moniteur Capteurs
1 1 1 Convertisseur
2 2 2 de puissance
3 3 3
4 4 4
5 5 5
6 6 6
7 7 7
Out1 In 1 In 2
Automate
Console Actionneurs
244
Moniteur Capteurs
1 1 1 Convertisseur
2 2 2 de puissance
3 3 3
4 4 4
5 5 5
6 6 6
7 7 7
Out1 In 1 In 2
Automate
Console Actionneurs
245
Moniteur
Capteurs
1 1 1 Convertisseur
2 2 2 de puissance
3 3 3
4 4 4
5 5 5
6 6 6
7 7 7
Out1 In 1 In 2
Automate
Console Actionneurs
246
Moniteur
Capteurs
1 1 1 Convertisseur
2 2 2 de puissance
3 3 3
4 4 4
5 5 5
6 6 6
7 7 7
Out1 In 1 In 2
Automate
Console Actionneurs
247
Moniteur Capteurs
1 1 1 Convertisseur
2 2 2 de puissance
3 3 3
4 4 4
5 5 5
6 6 6
7 7 7
Out1 In 1 In 2
Automate
Console Actionneurs
248
Moniteur
Capteurs
1 1 1 Convertisseur
2 2 2 de puissance
3 3 3
4 4 4
5 5 5
6 6 6
7 7 7
Out1 In 1 In 2
Automate
Console Actionneurs
249
Différents types d’un API
25
0
Schéma bloc d’un API

Architecture d’un API

Architecture d’un API

253
Cycle machine d’un API
Gestion du
système
Acquisition des
entrées
Traitement des
données
Commande des
sorties
➢ Durée de la phase d’exécution du programme: entre 1 microseconde et 500 millisecondes.

➢ Durée de la phase d’entrées-sorties: entre quelques 10 microsecondes et 100 Millisecondes.
API vs Processeur Standard/Microcontrôleur

API vs Processeur Standard/Microcontrôleur
✓ Points commun
• CPU
• Bus de contrôle/adresse/donnée
• Interface E/S
• Mémoires
• Registres

Modules de l’architecture d’un API
✓ Alimentation de l’automate:
• Intégré ou indépendante de l’automate programmable.
• Intégré: rend plus facile son utilisation (capteurs de proximité).
• Elle doit fournir les tensions usuelles: 110/120Vac, 220/230Vac, 24/48Vdc.
• Cette alimentation doit être protégée par un disjoncteur ou fusible.
✓ CPU:

257

258

259

260
✓ Espace mémoire:

261
262
✓ Alimentation des E/S
263


Architecture d’un API: Modules de sortie
Circuit de Circuit de
Sortie automate Préactionneur Actionneur
commande puissance
•5V Adaptateur de niveau: • Moteur 380V triphasé;
• 24V • Contacteur • Vérin hydraulique, etc.
• Distributeur, etc.
Préactionneur
Actionneur

Architecture d’un API: Modules de sortie
▪ Les sorties sont soit les ordres donnés à la partie opérative soit des voyants du pupitre de commande.
• Commander les pré-actionneurs et éléments des signalisations du système.
• Adapter les niveaux de tensions de l’unité de commande à celle de la partie opérative du système.
✓ Lors de la commande d’une sortie automate:
• L’unité de commande envoie un 1 logique (5V).
• T1 devient passant, donc D’ s’éclaire.
• Le photo transistor T’ de l’optocoupleur devient passant.
• LED 1 s’éclaire et nous informe de la commande de la sortie O0,1.
• T2 devient passant.
• La bobine RL1 devient sous tension et commande la fermeture du contact de la sortie O0,1.
Donc pour commander une sortie automate l’unité de commande doit envoyer:
• Un 1 logique pour actionner une sortie API.
• Un 0 logique pour stopper la commande d’une sortie API.
Architecture et programmation des automates
▪ Norme (Comité Electrotechnique International) CEI 61131-3:
✓ Langages textuels:
IL: Instruction List (Liste d’instructions)

ST: Structured Text (Text structuré)
✓ Langages graphiques:
LD: Ladder Diagram (Diagramme échelle)

FBD: Function Block Diagram (Logigrammes)
SFC: Sequential Function Chart (Grafcet)

Rôle de CPU

µProcesseur
8085
BUS ADRESSE
BUS DONNEE
ALE
REG
REG WR IN
BUF
RD DE BUF
CO
......
0 DE
1
DE BUF
AL AUX W Z IN
B C CO
IR D E n-1
DE n OUT
ALU H L
n+1
INST S P REG
DE
DEC
P C CO ......
ADR
DE
P S C AC Z REG
OUT
64k ENTREES / SORTIES

CIRCUITERIE DE CONTROLE
CPU
RAM/ROM
µProcesseur UNITE D'EXECUTION UNITE D'INTERFACE
REG GENERAUX BUS ADRESSE
8086 AH AL +
BH BL
CH CL
DH DL BUS DONNEE
SP
MOV AL,9 BP CS
ADD AL,[0009] DI DS
SI SS
DEC AL BUS ALU ES
OUT 1,AL IP
REGS COMM
HLT REGS TEMP
123456
SYS CONTROL BUS CONTROL
B0 09 ALU
QUEUE
02 06 09 00
FE C8 FLAGS
BUS MULTIPLEXE
E6 01
RD WR RD WR
F4
00H B0 0000H
LEDS 01H D 09 0001H
E D
04
C E
REGISTRES 06
O C
REGISTRES E/S 09
D MEMOIRE O
00
EN ADRESSAGE DIRECT E D
DU SEGMENT CODE E6
U E
FFH 01
R U
F4
R
.....
FFFFH
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
OF DF IF TF SF ZF AF PF CF
Rôle de CPU
Capteur 7 0
Cartes Entrées I 124.X
I 124
I 124.5 Q124.1
7 0 Actionneur
Cartes Sorties
Q124.X Q 124
Types d’instructions/Cycles de fonctionnements d’un API
▪ Logique ▪ Lecture immédiate des entrées

▪ Arithmétique ▪ Écriture immédiate des sorties
▪ Transfert de mémoire ▪ Branchements, sauts
▪ Comptage ▪ Test de bit ou de mot
▪ Temporisation ▪ Décalage
▪ Scrutation pas à pas ▪ Conversion
▪ Interruption
❖ Performance de la chaîne:

Cycles de fonctionnements d’un API
• Traitement cyclique asynchrone :
✓ Mode de fonctionnement de beaucoup d’automates
✓ L’asynchronisme fait référence à l’enchaînement des cycles de traitement
✓ Un nouveau cycle débute dès que le précédent est terminé
✓ Une affectation des sorties succède, sans temps d’arrêt l’acquisition des
entrées pour le cycle suivant.
✓ Temps de cycle est variable.

Cycles de fonctionnements d’un API
▪ Traitement cyclique synchrone
✓ La différence fondamentale entre ce mode et le précédent réside dans le
cadencement des cycles à période constante Tc.
✓ Ce cadencement est assuré par une horloge temps réel.
✓ Le temps de cycle Tc est fixé par des considérations :
• Taille mémoire dans les API (durée suffisante pour exécuter au moins le
traitement d’un programme occupant la capacité mémoire maxi );
• Dynamique et de performances dans les CN: le temps de cycle est alors
appelé période d’échantillonnage.
✓ La durée du traitement n’étant pas fixe, il en résulte du temps libre entre les
traitements successifs (TL sur le schéma) utilisé pour des auto-tests du
fonctionnement interne.

Eléments d’un programme
▪ Comme tout systèmes informatiques les automates programmables utilisent:

✓ Variables: Informations traitées (forme numérique)
➢ Types: booléen, entier, réel, etc.
✓ Ressources: ensemble des variables auxquelles peuvent accéder les programmes.
➢ Liées à la structure matérielle de l’automate: entrées, sorties, interruptions, horloges
➢ Internes: Indicateurs, registres, temporisateurs, compteurs, blocs de données.

Langages de programmation
✓ Norme (Comité Electrotechnique International) CEI 61131-3:

• Différents langages de programmation:

Langage IL: Format d’instruction

Langage IL: Instructions

Langage IL: Instructions

Langage IL: Adressage

281
Langage IL: Adressage

282
Langage IL: Variables

Langage IL: Accumulateur universel (CR)

284
Langage IL: Exemple d’erreur

Langage IL: Hiérarchie des parenthèse

Exemple : Vérin

287
Exemple: Vérin
IL

288


Langage LD

Langage LD

Langage LD: Fonctions

292


294

Langage LD: Exemple

Langage LD: Exemple

Langage LD: Exemple

Langage LD: Exemple

Exemple: Vérin
LD

300
Langage LD: Utilisation des parenthèses

Langage LD: Imbrication des parenthèses

Langage LD: Utilisation des parenthèses

Langage LD: Instructions de Pile






309
Langage LD: Compteur

310

311

312

313


Langage SFC: Structured Function Chart



Du Langage SFC au Langage LD


319

320

Du Langage SFC au Langage LD: Commandes Set/Reset

Du Langage SFC au Langage IL






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18/10/2022 Mejri mohamed radhouane 1

➢ Un automatisme est généralement conçu pour commander une

➢ On appelle cette machine la "partie opérative" du processus, alors

➢ La modélisation des automatismes peut se faire

18/10/2022 Mejri mohamed radhouane 3

Les objectifs de l’automatisation d'un système sont nombreux. On

❖ Amélioration de la productivité de l’entreprise en réduisant les

❖ Augmentation de la disponibilité des moyens de production en

18/10/2022 Mejri mohamed radhouane 4

3.1:La partie opérative

• Des pré-actionneurs (distributeurs, contacteurs) qui reçoivent des

18/10/2022 Mejri mohamed radhouane 5

• Des capteurs qui informent la partie commande de l’éxécution du

1.1.2 La partie commande

✓Gestion des entrées/sorties,

Les différents types de sortie :

Les sorties Tout Ou Rien : elles délivrent un niveau

18/10/2022 Mejri mohamed radhouane 8

Capteur d’humidité Cellule Bouton d’arrêt

Détecteur de choc Capteur à contact

18/10/2022 Mejri mohamed radhouane 9

Les contacteurs de puissance

Les variateurs de vitesse :

Les commandes de vannes

18/10/2022 Mejri mohamed radhouane 11

Les moteurs : asynchrone, pas à pas,

Les vérins pneumatiques

18/10/2022 Mejri mohamed radhouane 14

C’est une méthode de décomposition descendante : elle commence

18/10/2022 Mejri mohamed radhouane 16

18/10/2022 Mejri mohamed radhouane 18

18/10/2022 Mejri mohamed radhouane 19

18/10/2022 Mejri mohamed radhouane 20

18/10/2022 Mejri mohamed radhouane 22

18/10/2022 Mejri mohamed radhouane 23

✓ Niveau 1: Spécification fonctionnelle

✓ Niveau 2: Spécification technologique

18/10/2022 Mejri mohamed radhouane

▪ Grafcet technologique: Grafcet de niveau II

18/10/2022 ▪ Technologie pneumatique: Vérin double effet

18/10/2022 Mejri mohamed radhouane

18/10/2022 Mejri mohamed radhouane 28

a La transition 1-2 est

18/10/2022 Mejri mohamed radhouane 30

18/10/2022 Mejri mohamed radhouane 31

18/10/2022 Mejri mohamed radhouane 32

a Aucun effet dans le déroulement du

18/10/2022 Mejri mohamed radhouane 34

18/10/2022 Mejri mohamed radhouane 35

18/10/2022 Mejri mohamed radhouane 36

18/10/2022 Mejri mohamed radhouane 37

18/10/2022 Mejri mohamed radhouane 38

18/10/2022 Mejri mohamed radhouane 39

18/10/2022 Mejri mohamed radhouane 40

18/10/2022 Mejri mohamed radhouane 41

18/10/2022 Mejri mohamed radhouane 42

a Aucun effet dans le déroulement du

18/10/2022 Mejri mohamed radhouane 43

18/10/2022 Mejri mohamed radhouane 44

18/10/2022 Mejri mohamed radhouane 46

▪ Etape: Situation élémentaire ayant un comportement stable.

▪ Liaison orientées: Voies d’évolution du Grafcet.

18/10/2022 Mejri mohamed radhouane

✓ Norme CEI/IEC 848: Représentation générale des ordres ou des actions.