Automatique des systèmes mécaniques:

Asservissement des Systèmes Linéaires Continus et

Invariants (SLCI): Séance 4
LEFI ABDELLAOUI: INGÉNIEUR DOCTEUR AGRÉGÉ EN GÉNIE MÉCANIQUE

IPEIB 2020

22/06/2020 ENSEIGNANT: LEFI ABDELLAOUI, BLOG: https://lefiabdellaoui.wordpress.com

Correction des systèmes asservis
Introduction
On souhaite que le système asservi soit :
▪ Rapide: un temps de réponse à 5% faible
▪ Stable: Marges de gain et phase satisfaisants
▪ Précis: Erreurs de position, de vitesse et d’accélération nulles.
Pour améliorer les performances d’un système, on modifie la structure de
l’asservissement en ajoutant un correcteur qui permet de modifier le signal de
commande du système non corrigé.
𝑋(𝑝) 𝜀(𝑝) Correcteur Z(𝑝)
+ 𝑌(𝑝) 𝐻 𝑝
𝑪(𝒑)
-

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Correction des systèmes asservis
Introduction Réglage du gain de la FTBO

𝑋(𝑝) 𝜀(𝑝) Correcteur Z(𝑝)

+ 𝑌(𝑝) 𝐻 𝑝
𝑲
-

K=1:
Précision: 𝜺𝒑 = 𝟓𝟎% ➔ système non précis
Stabilité: Bonne stabilité
K=50:
Précision: 𝜺𝒑 ≈ 𝟐% ➔ La précision est améliorée
Stabilité: Plusieurs oscillations➔ La stabilité n’est
pas satisfaisante

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Correction des systèmes asservis
Introduction Réglage du gain de la FTBO: Explication avec Nyquist

𝑋(𝑝) 𝜀(𝑝) Correcteur Z(𝑝)

+ 𝑌(𝑝) 𝐻 𝑝
𝑲
-

Hautes 𝑰𝒎 (𝑭𝑻𝑩𝑶)
fréquences
−𝟏 K<1 K=1 K>1
𝑹𝒆

Faibles
fréquences
Solution

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Correction des systèmes asservis
Introduction Correcteur à actions proportionnelle et intégrale

𝑋(𝑝) 𝜀(𝑝) Correcteur Z(𝑝)

+ 𝑌(𝑝) 𝐻 𝑝
𝑪(𝒑)
𝟏
- 𝑪 𝒑 =
𝑻𝒊 𝒑
𝑰𝒎 (𝑭𝑻𝑩𝑶)
MG
𝟏 Action intérale −𝟏 𝑹𝒆
𝑪 𝒑 = 𝑲𝒑 + Améliore la précision
𝑻𝒊 𝒑

fréquences

fréquences
Hautes

Faibles
M𝜑
Action proportionnelle
Améliore la stabilité

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Correction des systèmes asservis
Introduction Correcteur à actions proportionnelle et intégrale

𝑋(𝑝) 𝜀(𝑝) Correcteur Z(𝑝)

+ 𝑌(𝑝) 𝐻 𝑝
𝑪(𝒑)
-
𝑪 𝒑 = 𝑻𝒅 𝒑

𝑰𝒎 (𝑭𝑻𝑩𝑶)
MG
Action dérivée
𝑪 𝒑 = 𝑲𝒑 + 𝑻𝒅 𝒑 −𝟏 𝑹𝒆
Améliore la stabilité

fréquences

fréquences
Hautes

Faibles
M𝜑
Action proportionnelle
Améliore la précision

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Correction des systèmes asservis
Régulateur industriel
Le régulateur est composé d’un comparateur et d’un correcteur. La loi qui permet
d’élaborer le signal de commande dépend de la structure interne du correcteur.

𝑥(𝑡) Avec :
+ 𝜀(𝑡) 𝑦(𝑡)
Correcteur •𝒙(𝒕): consigne
- •𝒙𝒎𝒆𝒔 (𝒕): mesure
•𝜺 𝒕 = 𝒙 𝒕 − 𝒙𝒎𝒆𝒔 𝒕 : écart
𝑥𝑚𝑒𝑠 (𝑡) •𝒚(𝒕): commande du procédé

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Correction des systèmes asservis
Régulateur industriel: Actions élémentaires
Action proportionnelle:

𝑥(𝑡) 𝜀(𝑡) 𝑦(𝑡)

+ 𝐾𝑝
-

𝑥𝑚𝑒𝑠 (𝑡)

Equation temporelle : 𝑦 𝑡 = 𝐾𝑝 𝜀 𝑡 avec 𝐾𝑝 : gain

𝑌 𝑝
Fonction d transfert : 𝐶 𝑝 = = 𝐾𝑝
𝜀 𝑝

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Correction des systèmes asservis
Régulateur industriel: Actions élémentaire
Action intégrale:

𝑥(𝑡) 𝜀(𝑡) 𝟏 𝑦(𝑡)

+
𝑻𝒊 𝒑
-

𝑥𝑚𝑒𝑠 (𝑡)
1 𝑡
Equation temporelle : 𝑦 𝑡 = ‫𝜀 ׬‬ 𝑡 𝑑𝑡 avec 𝑇𝑖 : constante de temps d’action
𝑇𝑖 0
d’intégration
𝑌 𝑝 1
Fonction de transfert : 𝐶 𝑝 = =
𝜀 𝑝 𝑇𝑖 𝑝

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Correction des systèmes asservis
Régulateur industriel: Actions élémentaire
Action dérivée:

𝑥(𝑡) 𝜀(𝑡) 𝑦(𝑡)

+ 𝑻𝒅 𝒑
-

𝑥𝑚𝑒𝑠 (𝑡)
𝑑𝜀 𝑡
Equation temporelle : 𝑦 𝑡 = 𝑇𝑑 avec 𝑇𝑑 : constante de temps d’action de
𝑑𝑡
dérivation
𝑌 𝑝
Fonction de transfert : 𝐶 𝑝 = = 𝑇𝑑 𝑝
𝜀 𝑝

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Correction des systèmes asservis
Régulateur industriel: Différents correcteurs
On distingue :
• Correcteur de type proportionnel : P
• Correcteur de type proportionnel-intégral: P-I
• Correcteur de type proportionnel-dérivé: P-D
• Correcteur de type proportionnel-intégral-dérivé : P-I-D.
• Correcteur à avance de phase
• …

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Correction des systèmes asservis
Régulateur industriel: Correcteur proportionnel

𝑋(𝑝) 𝜀(𝑝) Correcteur Z(𝑝)

+ 𝑌(𝑝) 𝐻 𝑝
𝑲
-

K=1:
Précision: 𝜺𝒑 = 𝟓𝟎% ➔ système non précis
Stabilité: Bonne stabilité
K=50:
Précision: 𝜺𝒑 ≈ 𝟐% ➔ La précision est améliorée
Stabilité: Plusieurs oscillations➔ La stabilité n’est
pas satisfaisante
Assurer simultanément la stabilité et la précision avec la
correction à action proportionnelle est difficile.

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Correction des systèmes asservis
Régulateur industriel: Correcteur proportionnel intégral (PI)

𝑋(𝑝) 𝜀(𝑝) Correcteur Z(𝑝)

+ 𝑌(𝑝) 𝐻 𝑝
𝑪(𝒑)
-

𝟏 𝑲𝒑 𝟏+𝑻𝒊 𝒑
𝑪 𝒑 = 𝑲𝒑 𝟏 + =
𝑻𝒊 𝒑 𝑻𝒊 𝒑
Avec :
𝑲𝒑 : Gain réglable
𝑻𝒊 : Constante de temps réglable

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Correction des systèmes asservis
Régulateur industriel: Correcteur proportionnel intégral (PI)

Correcteur
𝑿(𝒑) 𝜺(𝒑) 𝒁(𝒑)
+ 𝟏 𝒀(𝒑) 𝑯 𝒑 𝟏
𝑲𝒑 𝟏+ 𝑯 𝒑 =
𝑻𝒊 𝒑 𝟏 + 𝒑 + 𝒑𝟐
-

Etudier la stabilité en fonction de 𝐾𝑝 et 𝑇𝑖 (critère de Routh)

𝑲𝒑 (𝟏 + 𝑻𝒊 𝒑) 𝜶 = 𝑻𝒊 𝟏 + 𝑲𝒑 − 𝑲𝒑
𝑭𝑻𝑩𝑭 𝒑 = Tableau de Routh
𝑲𝒑 𝟏 + 𝑻𝒊 𝒑 + 𝑻𝒊 𝒑(𝟏 + 𝒑 + 𝒑𝟐 ) Condition 2 de Routh:
𝒑𝟑 𝑻𝒊 𝑻𝒊 𝟏 + 𝑲𝒑 0 𝑲𝒑
𝑫 𝒑 = 𝑲𝒑 𝟏 + 𝑻𝒊 𝒑 + 𝑻𝒊 𝒑 𝟏 + 𝒑 + 𝒑𝟐 𝑻𝒊 >
𝒑𝟐 𝑻𝒊 𝑲𝒑 0 𝑲𝒑 + 𝟏
= 𝑲𝒑 + 𝑻𝒊 𝟏 + 𝑲𝒑 𝒑 + 𝑻𝒊 𝒑𝟐 + 𝑻𝒊 𝒑𝟑 𝒑𝟏 𝜶 0 Condition générale de stabilité:
𝒑𝟎 K 𝑲𝒑
Condition 1: 𝑲𝒑 > 𝟎 𝒆𝒕 𝑻𝒊 > 𝟎 𝑻𝒊 > >𝟎
𝑲𝒑 + 𝟏

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Correction des systèmes asservis
Régulateur industriel: Correcteur proportionnel intégral (PI)

Les figures suivantes représentent la réponse indicielle unitaire du système corrigé et le diagramme de
bode de la FTBO (𝐾𝑝 = 4et 𝑇𝑖 = 2𝑠). Interpréter vis-à-vis les performances du système.

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Correction des systèmes asservis
Régulateur industriel: Correcteur proportionnel dérivé (PD)

𝑋(𝑝) 𝜀(𝑝) Correcteur Z(𝑝)

+ 𝑌(𝑝) 𝐻 𝑝
𝑪(𝒑)
-

𝑪 𝒑 = 𝑲𝒑 𝟏 + 𝑻𝒅 𝒑
Avec :
𝑲𝒑 : Gain réglable
𝑻𝒅 : Constante de temps réglable

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Correction des systèmes asservis
Régulateur industriel: Correcteur proportionnel dérivé (PD)

Correcteur
𝑿(𝒑) 𝜺(𝒑) 𝒁(𝒑)
+ 𝑲𝒑 𝟏 + 𝑻𝒅 𝒑 𝒀(𝒑) 𝑯 𝒑 𝟏
𝑯 𝒑 =
- 𝟏 + 𝒑 + 𝒑𝟐

Etudier la stabilité en fonction de 𝐾𝑝 et 𝑇𝑑 (critère de Routh)

𝑲𝒑 (𝟏 + 𝑻𝒅 𝒑)
𝑭𝑻𝑩𝑭 𝒑 =
𝑲𝒑 𝟏 + 𝑻𝒅 𝒑 + 𝟏 + 𝒑 + 𝒑𝟐
Condition générale de stabilité:
𝑫 𝒑 = 𝑲𝒑 𝟏 + 𝑻𝒊 𝒑 + 𝟏 + 𝒑 + 𝒑𝟐
= 𝑲𝒑 + 𝟏 + 𝟏 + 𝑲𝒑 𝑻𝒅 𝒑 + 𝒑𝟐 𝑲𝒑 + 𝟏 >0 et 𝟏 + 𝑲𝒑 𝑻𝒅 >0

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Correction des systèmes asservis
Régulateur industriel: Correcteur proportionnel dérivé (PD)

Les figures suivantes représentent la réponse indicielle unitaire du système corrigé et le diagramme de bode de la
FTBO (𝐾𝑝 = 50et 𝑇𝑑 = 0,1𝑠). Interpréter vis-à-vis les performances du système.

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Correction des systèmes asservis
Correcteur proportionnel intégral dérivé PID
Régulateur industriel: (structure parallèle)

𝑋(𝑝) 𝜀(𝑝) Correcteur Z(𝑝)

+ 𝑌(𝑝) 𝐻 𝑝
𝑪(𝒑)
-

1
𝑪 𝒑 = 𝐾𝑝 + + 𝑇𝑑 𝑝
𝑇𝑖 𝑝
Avec :
𝑲𝒑 : Gain réglable
𝑻𝒅 , 𝑇𝑖 : Constantes de temps réglable

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Correction des systèmes asservis
Correcteur proportionnel intégral dérivé PID
Régulateur industriel: (structure série)

𝑋(𝑝) 𝜀(𝑝) Correcteur Z(𝑝)

+ 𝑌(𝑝) 𝐻 𝑝
𝑪(𝒑)
-

𝟏
𝑪 𝒑 = 𝑲𝒑 𝟏 + 𝟏 + 𝑻𝒅 𝒑
𝑻𝒊 𝒑
Avec :
𝑲𝒑 : Gain réglable
𝑻𝒅 , 𝑻𝒊 : Constantes de temps réglable

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Correction des systèmes asservis
Correcteur proportionnel intégral dérivé PID
Régulateur industriel: (mixte 1)

𝑋(𝑝) 𝜀(𝑝) Correcteur Z(𝑝)

+ 𝑌(𝑝) 𝐻 𝑝
𝑪(𝒑)
-

𝟏
𝑪 𝒑 = 𝑲𝒑 𝟏 + + 𝑻𝒅 𝒑
𝑻𝒊 𝒑
Avec :
𝑲𝒑 : Gain réglable
𝑻𝒅 , 𝑻𝒊 : Constantes de temps réglable

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Correction des systèmes asservis
Correcteur proportionnel intégral dérivé PID
Régulateur industriel: (mixte 2)

𝑋(𝑝) 𝜀(𝑝) Correcteur Z(𝑝)

+ 𝑌(𝑝) 𝐻 𝑝
𝑪(𝒑)
-

𝟏
𝑪 𝒑 = 𝑲𝒑 𝟏 + + 𝑻𝒅 𝒑
𝑻𝒊 𝒑
Avec :
𝑲𝒑 : Gain réglable
𝑻𝒅 , 𝑻𝒊 : Constantes de temps réglable

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Correction des systèmes asservis
Régulateur industriel: Correcteur à avance de phase

𝑋(𝑝) 𝜀(𝑝) Correcteur Z(𝑝)

+ 𝑌(𝑝) 𝐻 𝑝
𝑪(𝒑)
- 1+𝑎𝜏𝑝
𝑪 𝒑 =
1+𝜏𝑝
Avec :
𝜀(𝑝)
1 + 𝑎𝜏𝑝 𝑌(𝑝) 𝒂>𝟏
𝐶 𝑝 =
1 + 𝜏𝑝 𝝉: Constantes de temps

Ce type de correcteur modifie légèrement le comportement du système aux basses et

hautes fréquences mais il permet de rajouter une phase positive autour du point critique de
fonctionnement (résonance ou point où le gain s’annule). Il permet donc d’améliorer la
stabilité sans changer les autres paramètres.
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Correction des systèmes asservis
Régulateur industriel: Correcteur à avance de phase

1 + 𝑎𝜏𝑝
𝑪 𝒑 = Avec a=2 et 𝜏 = 0,1𝑠.
1 + 𝜏𝑝

Le déphasage maximal est

obtenu pour la pulsation :
𝟏
𝝎𝒎 =
𝝉 𝒂
Le déphasage maximal
𝒂−𝟏
𝝋𝒎 correspond à : 𝒔𝒊𝒏 𝝋𝒎 =
𝒂+𝟏

𝝎𝒎

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Correction des systèmes asservis
Choix des paramètres du correcteur
Régulateur industriel: à avance de phase

𝑋(𝑝) 𝜀(𝑝) Correcteur Z(𝑝)

+ 𝑌(𝑝) 𝐻 𝑝
𝑲
𝟏
- 𝑯 𝒑 =
𝟏 + 𝒑 + 𝒑𝟐
Comment faire pour chosir les paramètres d’un
𝟏+𝒂𝝉𝒑
correcteur à avance de phase 𝑪 𝒑 = 𝟏+𝝉𝒑

𝑴𝝋 = 𝟏𝟎°

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Correction des systèmes asservis
Choix des paramètres du correcteur
Régulateur industriel: à avance de phase

On choisit 𝝎𝒎 = 𝟕𝒓𝒂𝒅/𝒔 et 𝝋𝒎 = 𝟒𝟓°

𝟏 + 𝒂𝝉𝒑
𝑪 𝒑 =
𝟏 + 𝝉𝒑
𝟏
𝟕=
𝝉 𝒂
𝟐 𝒂−𝟏
𝒔𝒊𝒏 𝝋𝒎 = =
𝟐 𝒂+𝟏
Soient : a=5,835 et 𝝉 = 𝟎, 𝟎𝟓𝟗𝒔
𝟏 + 𝟎, 𝟑𝟒𝟒𝒑
𝑪 𝒑 =
𝟏 + 𝟎, 𝟎𝟓𝟗𝒑

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Correction des systèmes asservis
Choix des paramètres du correcteur
Régulateur industriel: à avance de phase

𝑴𝝋 = 𝟒𝟓°

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Correction des systèmes asservis
Choix des paramètres du correcteur
Régulateur industriel: à avance de phase

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 Merci pour votre attention

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