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Modélisation
Chapitre I
Révision
1 – Les systèmes automatisés de production
Un système automatisé est composé de 2 parties :
♦ la partie opérative, P.O. : c’est le processus physique à automatiser, (exemple d’un ascenseur)
♦ la partie de contrôle et de commande, P.C : c’est l’automatisme qui élabore la sortie en fonction
des consignes reçues en entrée (opérateur, ...) et des comptes rendus venant du processus.
(exemple de l’automate et les boutons qui gèrent l’ascenseur)
consignes ordres
AUTOMATISME PROCESSUS
OPERATEUR Partie Commande Partie Opérative
visualisations Comptes rendus
PO =
PC =
Étage d’origine
PO = cabine,
PC
Moteur, portes
Étage de
destination
cahier des charges
le cahier des charges (CdC):
descriptif fourni par l'utilisateur;
descriptif des différents modes de marches d’ârrets et de sécurités;
décrit le comportement de la partie opérative par rapport à la partie commande.
l'automaticien doit se référer au cahier des charges pour réaliser
l'automatisme: le CdC fait force de loi.
il existe des outils pour décrire le fonctionnement donné par le CdC:
le GRAFCET, les organigrammes, les graphes d’états....
la description du fonctionnement ne doit pas être source de malentendus (mots
ambigus, mots techniques...)
le GRAFCET peut être utilisé pour décrire le CdC
Concepteur Client
Fournisseur utilisateur
Cahier des
Charges
Grafcet
Automatisation
Exemple de poinçonneuse
vérin
pièce présente
capteurs
Pause-réflexion sur la partie 1
Avez-vous des questions ?
Le Grafcet: Outil de
Modélisation
Section II
Éléments de base du Grafcet
Le Grafcet: Définitions
Définitions
GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande Etape-Transition) :
représente la succession des étapes dans un cycle de fonctionnement.
l’évolution du cycle étape par étape est contrôlée par une transition disposée entre chaque étape
un Grafcet (noté vulgairement G7) C’est une alternance entre étapes et transitions
à chaque transition correspond une condition (réceptivité) qui doit être satisfaite pour que la
transition puisse être franchie action
10
Descendre le poinçon
Etape Liaison
poinçon descendu
Transition réceptivité
11
Descendre le poinçon
Le Grafcet: Définitions
1- Etapes
Une ETAPE = phase d’exécution d’une ACTION pendant une certaine DUREE
Numéro de l’étape
10 Action
Le Grafcet: Définitions
Etape active
Etape active correspond à une phase "en fonctionnement" 1
l'ensemble des étapes actives définit la situation ou l’état actuel du système. M,h.pr
Etape active actions associées peuvent être exécutées 2 D
À chaque étape i, on associe une variable booléenne xi b
3 H
1 si l’étape 2 est active,
« le poinçon est entrain de descendre » h
x2 =
0 si l’étape 2 est inactive,
« le poinçon ne descend pas »
Grafcet de niveau 2
2
l’étape 2 inactive, x2 = 0
2
l’étape 2 est active, x2 = 1
Le Grafcet: Définitions
1
Actions associées à l’étape
Définition
Action = description des tâches à effectuer lorsqu'une étape est active
= ordre envoyé (par la partie commande) vers la partie opérative
10 10
Perceuse descendue d1
Pièce percée p1
13 Monter la perceuse 13 d-
T3 h
9
Liaisons
Transition 10 11
T1 M,h.pr
2 D
9
T2 b
réceptivité
3 H
(a+b).c T3 h
Section III
Règles d’évolution d’un Grafcet
Les 5 Règles d’évolution d’un grafcet
♦ Règle 1 - L’initialisation
♦ Règle 2 - La validation
♦ Règle 3 - Le franchissement
♦ Règle 4 - Le franchissement (2) ou évolution simultanée
♦ Règle 5 - La cohérence
19
Les 5 Règles d’évolution d’un grafcet
♦ Règle 1 - L’initialisation
20
Les 5 Règles d’évolution d’un grafcet
♦ Règle 2 – La validation
Une transition est validée lorsque toutes les étapes immédiatement précédentes sont
actives.
transition validée 1 11 21
T1
transition validée
T10 r
T2
21
Les 5 Règles d’évolution d’un grafcet
♦ Règle 3 – Le franchissement
Premier cas:
T1
T1
Réceptivité vraie
T2
Étape active
T2
Avant franchissement: transition validée
après franchissement:
22
Les 5 Règles d’évolution d’un grafcet
♦ Règle 3 – Le franchissement
Second cas:
Étapes inactives
Étape active Étape active Étape active
1 11 21 1 11 21
transition validée
r r
31 32 31 32
Étapes inactives
Etapes actives
Avant franchissement: après franchissement: 23
Les 5 Règles d’évolution d’un grafcet
Principe d’évolution
illustration : franchissement d’une transition
Dcy = départ cycle
OP = ouvrir porte; PO = porte ouverte
FP = fermer porte; PF = porte fermée
14
L’étape 15 n’est pas active
T14 Dcy
15 OP
L’action associée à l’étape
T15 PO 15 n’est pas effective
16 FP
14
25
Les 5 Règles d’évolution d’un grafcet
Principe d’évolution
Pour franchir
14
la transition 15 - 16...
T14 Dcy
15 OP
26
Les 5 Règles d’évolution d’un grafcet
Principe d’évolution
14
La réceptivité « PO»
T14 Dcy
devient VRAIE
15 OP
&
T15 PO la transition T15 est
toujours validée
16 FP
T16 PF
La transition est
FRANCHISSABLE
27
Les 5 Règles d’évolution d’un grafcet
Principe d’évolution
14 Conséquence du
franchissement de la
T14 Dcy transition
15 OP
Désactivation de l’étape 15:
T15 PO L ’action OP n’est plus effective
16 FP
Activation de l’étape 16:
T16 PF L ’action FP devient effective
28
Les 5 Règles d’évolution d’un grafcet
Principe d’évolution
14 Étape 16 active
T14 Dcy
15 OP
L’action FP est effective
T15 PO
16 FP
T16 PF
10 20 10 20
r1 vrai (r1 = 1)
T10 r1 T20 r1 T10 r1 T20 r1
11 21 11 21
0
T10 r1 T12 r2
1 2
31
Les 5 Règles d’évolution d’un grafcet
♦ Règle 5 – la cohérence: activation et désactivation simultanée d’une étape
Si une étape est simultanément désactivée par le franchissement d’une transition
aval et activée par le franchissement d’une transition amont alors elle reste active
0
T0 r1
3 A4
T3 r4
Notes
En plus des 5 règles d’évolution, l’alternance étape-transition doit toujours être respectée.
32
Exemple d’application
G D
1 dcy
T1
dcy . a
2 D a c b
T2
b Cahier des charges: Capteurs:
• a : chariot à gauche
3 G Après l’ordre de départ
cycle « dcy », le chariot • b : chariot à droite
part jusqu’à b, revient en
T3 c c, repart en b puis rentre
• c : chariot au point c
Actionneurs:
en a
4 D • D : aller à droite
T4 • G : aller à gauche
b
5 G
T5
a
33
Exemple d’application
G D
dcy
1
T1 dcy . a a c b
2 D
Initialisation du Grafcet :
T2 b
3 G
T3 c activation de(s)
4 D étape(s) initiale(s)
T4 b La transition T1 est donc validée
5 G
T5 a 34
Exemple d’application
G D
dcy
1
T1 dcy . a a c b
4 D La transition T1 est
franchissable
T4 b
5 G
T5 a 35
Exemple d’application
G D
dcy
1
T1 dcy . a a c b
2 D Franchissement de la transition
T2 b
3 G • Désactivation de l’étape 1
T3 c • Activation de l’étape 2
1 G D
dcy
T1
dcy . a
2 D
a c b
T2
b
3 G
Remarque :
T3 c L’opérateur peut décider ici d’enlever
la commande départ cycle « dcy »
4 D
pour que l’automatisme ne fasse
T4
b qu’UN cycle
5 G
T5 a
37
Exemple d’application
G D
dcy
1
T1
dcy . a a c b
2 D Étape 2 active
T2 b
3 G • Le chariot est devant le capteur
c
T3 c
4 D Aucun effet dans le déroulement du
Grafcet à ce moment précis
T4 b
5 G
T5 a 38
Exemple d’application
G D
dcy
1
T1
dcy . a
a c b
2 D
Étape 2 active
T2 b
3 G
• Le chariot continue sa course
T3 c jusqu’au capteur b
4 D
T4
b
5 G
T5 a 39
Exemple d’application
G D
dcy
1
T1
dcy . a a c b
2 D
Réceptivité « b » est VRAIE & la
T2 b transition T2 est validée
3 G
T3 c
La transition est franchissable
4 D
T4 b
5 G
T5 a
40
Exemple d’application
G D
dcy
1
T1 dcy . a a c b
2 D
Franchissement de la
T2 b transition
3 G
• Désactivation de l’étape 2
T3 c • Activation de l’étape 3
4 D
T4 b
5 G
T5 a 41
Exemple d’application
G D
dcy
1
T1 dcy . a a c b
2 D
Étape 3 active
T2 b
3 G Le chariot se déplace à gauche
T3 c
4 D
T4 b
5 G
T5 a 42
Exemple d’application
G D
dcy
1
T1
dcy . a a c b
G D
1 dcy
T1
dcy . a
2 D
a c b
T2 b
Réceptivité « b » est VRAI & la
3 G transition T4 est validée
T3 c
La transition est franchissable
4 D
T4
b • Désactivation de l’étape 4
5 G • Activation de l’étape 5
T5 a
44
Exemple d’application
G D
1 dcy
T1
dcy . a
2 D a c b
T2
b Étape 5 active
3 G
T3 c Le chariot se déplace à gauche et
passe devant le capteur c
4 D
T4
b Aucun effet dans le déroulement du
Grafcet à ce moment précis
5 G
T5 a
45
Exemple d’application
G D
dcy
1
T1
dcy . a a c b
G D
dcy
1
T1
dcy . a a c b
2 D Étape 1 active
T2
b
3 G Pour lancer un nouveau cycle, il
faut que l ’opérateur appuie sur
T3 c « dcy »
4 D
T4
b
5 G
T5 a 47
Pause-réflexion sur la partie 3
Avez-vous des questions ?
48