MOTOR PAS A PASO El motor paso a paso es un dispositivo electromecnico que convierte una serie de impulsos elctricos en desplazamientos

angulares discretos, lo que significa es que es capaz de avanzar una serie de grados (paso) dependiendo de sus entradas de control. El motor paso a paso se comporta de la misma manera que un conversin digital-analgica y puede ser gobernado por impulsos procedentes de sistemas lgicos. Este motor presenta las ventajas de tener alta precisin y respetabilidad en cuanto al posicionamiento. Entre sus principales aplicaciones destacan como motor de frecuencia variable, motor de corriente continua sin escobillas, servomotores y motores controlados digitalmente. Existen 3 tipos fundamentales de motores paso a paso: el motor de reluctancia variable, el motor de magnetizacin permanente, y el motor paso a paso hbrido. PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO: El principio de funcionamiento bsico de los motores paso a paso consiste en Alimentar solo algunas de las bobinas del estator con corriente continua generando un Flujo con una direccin fija, que al interactuar con el rotor del motor produce un par en Funcin de el ngulo de desfasaje de la posicin de equilibrio, que depende de del tipo de Motor pas a paso empleado. Para producir el movimiento de rotacin la bobina excitada debe cambia a medida Que el rotor llega a la posicin de equilibrio. PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO Bsicamente, estos motores estn constituidos normalmente por un rotor sobre el que van aplicados distintos imanes permanentes y por un cierto nmero de bobinas excitadoras bobinadas en su estator. Las bobinas son parte del estator y el rotor es un imn permanente. Toda la conmutacin (o excitacin de las bobinas) deber ser externamente manejada por un controlador. En la figura 1 se puede apreciar la imagen de un rotor tpico y en la figura 2 el aspecto de un estator de 4 bobinas. Existen dos tipos de motores paso a paso de imn permanente: Bipolar: Estos tienen generalmente, cuatro cables de salida (ver figura 3). Necesitan ciertos trucos para ser controlados, debido a que requieren del cambio de direccin del flujo de corriente a travs de las bobinas en la secuencia apropiada para realizar un movimiento. En la figura 5A podemos apreciar un ejemplo de control de estos motores mediante el uso de un puente en H (H-Bridge).

Como se aprecia, ser necesario un H-Bridge por cada bobina del motor, es decir que para controlar un motor paso a paso de 4 cables (dos bobinas), necesitaremos usar dos H-Bridges iguales al de la figura 5. El circuito de la figura 5 es a modo ilustrativo y no corresponde con exactitud a un H-Bridge. En general, es recomendable el uo de H-Bridge integrados, como son los casos del 1293 (ver figura 5B). Unipolar: Estos motores suelen tener 6 o 5 cables de salida, dependiendo de su conexionado interno (ver figura 4). Este tipo se caracteriza por ser ms simple de controlar. En la figura 6 podemos apreciar un ejemplo de conexionado para controlar un motor paso a paso unipolar mediante el uso de un ULN2803, el cual es una array de 8 transistores tipo Oarlington capaces de manejar cargas de hasta 500mA. Las entradas de activacin (Activa A, 8 , C y D) pueden ser directamente activadas por un microcontrolador.

TIPOS DE MOTORES PASO A PASO El motor de paso de rotor de imn permanente: Permite mantener un par diferente de cero cuando el motor no est energizado. Dependiendo de la construccin del motor, es tpicamente posible obtener pasos angulares de 7.5, 11.25, 15, 18, 45 o 90. El ngulo de rotacin se determina por el nmero de polos en el estator El motor de paso de reluctancia variable (VR): Tiene un rotor multipolar de hierro y un estator devanado laminado, y rota cuando los dientes del rotor son atrados a los dientes del estator electromagnticamente energizados. La inercia del rotor de un motor de paso de reluctancia variable es pequea y la respuesta es muy rpida, pero la inercia permitida de la carga es pequea. Cuando los devanados no estn energizados, el par esttico de este tipo de motor es cero. Generalmente, el paso angular de este motor de paso de reluctancia variable es de 15

El motor hbrido de paso: Se caracteriza por tener varios dientes en el estator y en el rotor, el rotor con un imn concntrico magnetizado axialmente alrededor de su eje. Se puede ver que esta configuracin es una mezcla de los tipos de reluctancia variable e imn permanente. Este tipo de motor tiene una alta precisin y alto par y se puede configurar para suministrar un paso angular tan pequeo como 1.8. Motores paso a paso Bipolares: Estos tienen generalmente 4 cables de salida. Necesitan ciertos trucos para ser controlados debido a que requieren del cambio de direccin de flujo de corriente a travs de las bobinas en la secuencia apropiada para realizar un movimiento. Motores paso a paso unipolares: estos motores suelen tener 5 6 cables de salida dependiendo de su conexionado interno. Este tipo se caracteriza por ser ms simple de controlar, estos utilizan un cable comn a la fuente de alimentacin y posteriormente se van colocando las otras lneas a tierra en un orden especifico para generar cada paso, si tienen 6 cables es porque cada par de bobinas tiene un comn separado, si tiene 5 cables es porque las cuatro bobinas tiene un solo comn; un motor unipolar de 6 cables puede ser usado como un motor bipolar si se deja las lneas del comn al aire. MOTORES PAS A PASOS UNIPOLARES: Los motores unipolares son relativamente fciles de controlar, gracias a que poseen devanados duplicados. Aunque para facilitar el esquema se dibuja este devanado como una bobina con punto medio, en realidad tienen dos bobinas en cada eje del estator, que estn unidas por extremos opuestos, de tal modo que al ser alimentada una u otra, generan cada una un campo magntico inverso al de la otra. Nunca se energizan juntas: por eso lo correcto es decir que tienen una doble bobina, en lugar de decir (como se hace habitualmente) que es una bobina con punto medio. Esta duplicacin se hace para facilitar el diseo del circuito de manejo, ya que permite el uso, en la parte de potencia, de un transistor nico por cada uno de los bobinados.

Distribucin del bobinado de un motor unipolar En el esquema ms comn de conexin se unen los "puntos medios" de ambos ejes (a y b en el dibujo) y se les conecta al positivo de la alimentacin del motor. El circuito de control de potencia, entonces, se limita a poner a masa los bobinados de manera secuencial.

Circuito y secuencia para controlar un motor unipolar (ver animacin)

Secuencia para ms fuerza

lograr Secuencia para lograr medio-paso (ver animacin)

La secuencia de pulsos de un motor unipolar se puede controlar con un contador binario de dos bits con un decodificador, como por ejemplo el integrado CD 4017. La parte de potencia puede ser implementada con un nico transistor en cada bobinado.

MOTORES PAS A PASOS BIPOLARES: Los motores bipolares requieren circuitos de control y de potencia ms complejos. Pero en la actualidad esto no es problema, ya que estos circuitos se suelen implementar en un integrado, que soluciona esta complejidad en un solo componente. Como mucho se deben agregar algunos componentes de potencia, como transistores y diodos para las contracorrientes, aunque esto no es necesario en motores pequeos y medianos.

Como no tienen el doble bobinado de los unipolares (recordemos que en stos todo el tiempo se est utilizando slo una de las bobinas duplicadas, mientras la otra queda desactivada y sin ninguna utilidad), los motores bipolares ofrecen una mejor relacin entre torque y tamao/peso.

Distribucin del bobinado de un motor bipolar La configuracin de los motores bipolares requiere que las bobinas reciban corriente en uno y otro sentido, y no solamente un encendido-apagado como en los unipolares. Esto hace necesario el uso de un Puente H (un circuito compuesto por al menos seis transistores) sobre cada uno de los bobinados.

Secuencia de pulsos para un motor bipolar El que sigue es un circuito de ejemplo para el manejo de una de las bobinas (se necesita otro igual para manejar un motor completo). Para ms detalles en el funcionamiento de un circuito como este, vase nuestro artculo Puente H.

Circuito de manejo para un motor bipolar Motores paso a paso de reluctancia variable: Los motores de reluctancia variable son los motores paso a paso ms simples de manejar. Su secuencia se limita a activar cada bobinado en orden, como lo indica la figura. Es comn que estos motores tengan un cable comn que une todas las bobinas. Estos motores, si se los mueven a mano, no tienen la sensacin "dentada" de los otros motores paso a paso, sino que se mueven libres, como los motores de corriente continua.

CONTROLADOR DE MOTOR PASO A PASO SIN NECESIDAD DE COMPUTADORA Los motores paso a. paso son ideales para la construccin de mecanismos en donde se requieren movimientos muy precisos. La caracterstica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un paso a la vez, por cada pulso que se le aplique. Esto paso puede variar desde 90 hasta pequeos movimientos de tan slo 1.8, es decir, que se necesitarn 4 pasos en el primer caso (90) y 200 para el segundo caso (1.8), para completar un giro completo de 360. Estos motores poseen la habilidad de poder quedar

enclavados en una posicin o bien totalmente libres. Si una o ms de sus bobinas estn energizada, el motor estar enclavado en la posicin correspondiente y por el contrario quedar completamente libre si no circula corriente por ninguna de sus bobinas. En este caso trataremos solamente los motores P-P del tipo de imn permanente, ya que stos son los ms usados en robtica.

CONTROL DE UN MOTOR PASO A PASO DESDE LA PC

El propsito de este proyecto es familiarizarse con el manejo y comportamiento de los motores paso a paso.

En la figura 12 se puede ver el diagrama interno y las salidas correspondientes a un clsico motor PP Unipolar. Los cinco cables de salida deben conectarse al puerto de salida High Power de la interfaz para puerto paralelo (HPO a HP6) de la siguiente manera:
Comn A B C O Vdd HPO HPI HP2 HP3