2ème Chapitre 

: Technique de commande de la vitesse d’une MAS

Enseignant Pr. BENDIABDELLAH Azeddine

1. Introduction

• Qu’est-ce que la commande de la vitesse ?

• Les équations de performance de la MAS, oui…mais pourquoi faire ?
• Le schéma équivalent de la MAS, oui…mais pourquoi faire ?
• La modélisation de la MAS, oui…mais pourquoi faire ?

 Cette partie de cours va aborder seulement des rappels déjà étudiés dans votre
formation les années précédentes concernant la machine asynchrone (MAS) : les
équations de performance, le schéma équivalent de la MAS et la modélisation de la
MAS. Ces concepts et notions vont être utilisés dans les chapitres suivants pour l’étude
de différentes techniques de commandes électriques.

2. Equations de performance d’une MAS

2.1 Schéma équivalent et expression du couple électromagnétique

On suppose que l’impédance de fuite d’un enroulement stator est négligeable. Le rotor étant
ramené au stator, le schéma équivalent électrique devient celui de la figure ci-dessous :

Schéma équivalent d’une phase d’un MAS

D’après le schéma équivalent on peut écrire :
NB : Il faut noter que la grandeur du couple électromagnétique Tem utilisée dans ce qui suit est
aussi notée Ce dans d’autres chapitres du cours « Technique de commande électrique ».
Avec Ptr : puissance transmise du stator vers le rotor et X’r = ωs .L’r : réactance de fuite du
rotor ramenée au stator.
2.2 Variation de vitesse d’une MAS
 Caractéristique mécanique Couple/Vitesse d’une MAS
Le point de fonctionnement (T, Ω) dans le quadrant I en régime permanent de l’ensemble
machine plus charge se situe à l’intersection des caractéristiques Tem = f(Ω) du moteur et Tr
= f(Ω) de la charge. Le réglage de la vitesse du rotor de la MAS est donc obtenu en agissant
sur le couple qu’elle produit, soit, si l’on se réfère à son expression ci-dessus : Nr = (1-g).Ns
or la vitesse synchrone du champ magnétique est donnée par Ns = 120f /p d’où la relation de
la vitesse du rotor du moteur asynchrone donnée comme suit :

Nr = 120f.(1-g)/p
 Cette équation indique que la vitesse du rotor d’un MAS implique trois grandeurs
essentielles : la fréquence d’alimentation f de la MAS, le glissement g et le nombre de paires
de pôles p de la MAS. La commande de la vitesse d’un MAS va don être réalisée selon les
trois façons suivantes :
 Réglage du nombre de paires de pôles
 Réglage du glissement soit par la réduction de l'amplitude de tension appliquée ou le
réglage de la résistance du circuit rotor (pour le cas d’une machine à rotor bobiné)
 Réglage de la fréquence du stator

2.3 Réglage par variation du nombre de paires de pôles

Une action sur le nombre de pair de pôles p d'un moteur asynchrone triphasé permet d'obtenir
des fréquences de rotation différentes mais fixes et la plage de vitesse n'est pas variée.
(Moteurs à couplage de pôles type DAHLANDER et moteurs à enroulements indépendants).
De manière que :
o Si le nombre de paires de pôles augmente, la fréquence de rotation d'un moteur
diminue.
o Si le nombre de paires de pôles diminue, la fréquence de rotation d'un moteur
augmente.
-Les moteurs à enroulements indépendants ou à couplage de pôles : Ces moteurs ont plusieurs
stators pour un seul rotor (le nombre de paires de pôle est différent pour chaque stator).
Plusieurs bobinages sont insérés au stator et le nombre p de paires de pôles est différent pour
chaque bobinage. À chaque bobinage alimenté, on obtient une vitesse de synchronisme
différente et au glissement près, une vitesse du rotor différente.
- Les moteurs à couplage de pôles DAHLANDER : Le stator est constitué de 6 bobinages et
selon leur mode de connexion, on obtient p1 ou p2 paires de pôles par phase. Ces deux
possibilités de couplage des pôles permet ainsi 2 vitesses mais uniquement dans un rapport de
1 à 2. Par exemple 3000/1500 tr/min ou 1500/750 tr/min.
- le couplage sera triangle série pour la petite vitesse - étoile parallèle pour la grande vitesse.

La difficulté de maîtriser le couple de la MAS et les faibles plages de variation de la vitesse

du moteur font que cette possibilité n'est pratiquement plus utilisée.

Couplage des enroulements

2.4 Réglage par action sur le glissement 

Dans ce type de réglage deux façons se présentent :

 Action sur la tension d'alimentation du stator (autotransformateur, gradateur)

 Rhéostat de glissement au rotor
 • Action se fait sur la tension stator

Variation de vitesse par action sur la tension du stator

Du fait de sa faible plage de variation de vitesse sur le moteur à cage standard, le gradateur au
stator est surtout utilisé comme procédé de démarrage sur des machines dont le couple
résistant est de type parabolique. Malheureusement, d’après la relation du couple de la MAS
obtenu précédemment, on remarque que le couple du moteur est proportionnel au carré de la
tension d’alimentation et puisqu’on ne peut que diminuer la tension d’alimentation à partir de
sa valeur nominale, le couple réduira au carré ce qui réduit la capacité de la MAS d’entrainer
sa charge voir la figure ci-dessus. Il faut noter que si la tension est augmentée au-delà de sa
valeur nominale, on risque la détérioration des isolants des conducteurs dans le moteur
résultant en un endommagement total des enroulements de la MAS.

• Rhéostat de glissement au rotor

Cette technique est utilisée sur un moteur à rotor bobiné seulement.

Variation de vitesse par action sur les bobinages du rotor

(Rhéostat triphasé variable supplémentaire insérée au circuit rotor)

L’utilisation de la résistance (rhéostat triphasé variable) du rotor permet un réglage de la

vitesse au-dessous de la vitesse nominale mais avec un très mal rendement (pertes joules dans
les résistances supplémentaires insérées au circuit rotor bobiné. Un choix judicieux de la
valeur des jeux de résistances insérées au rotor, permet de régler la vitesse de ce type de
moteur dans une plage intéressante. L’insertion permanente d’une résistance aux bornes du
rotor abaisse malheureusement la vitesse et ce, d’autant plus, que la valeur de la résistance est
élevée. Ce procédé est intéressant pour démarrer très progressivement des charges d’inertie
élevée. Par contre, s’il s’agit de régler réellement la vitesse, ce procédé cumule 3
inconvénients :

• instabilité à de faibles vitesses (<40%)

• pertes actives importantes dans les résistances
 • instabilité de la vitesse lorsque la charge varie ; cette variation de vitesse peut se
visualiser sur le graphe en dessinant une horizontale Cch = 0,85 Cnom par exemple.

3. Modélisation d’un ensemble Onduleur/MAS

3.1 Champ tournant

Pour obtenir un couple moteur agissant sur un rotor, il est beaucoup plus simple de créer un
champ tournant dans un entrefer, généralement très réduit, pour créer un effet très important
sur le rotor. En pratique, on procède de deux manières :

 Soit par la rotation d’un aimant permanent ou d’un électro-aimant. C’est le cas des
machines synchrones.
 Soit en disposant des enroulements triphasés régulièrement répartis le long de
l’entrefer. C’est le cas des machines à induction ou asynchrones (MAS)). C’est aussi le
cas des bobinages induits des machines synchrones. On justifie l’obtention du champ
tournant par le théorème de Ferraris.

3.2 Utilisation d’un système triphasé

Pour des commodités d’écriture, on introduit sous forme de « matrice colonne » le vecteur
tension [vabc] et le vecteur courant [iabc]. Par définition :

La charge habituellement utilisée est une machine synchrone ou asynchrone. On introduit le

flux par phase Φa, Φb, Φc, et donc le vecteur :

Pour la machine synchrone ou asynchrone, la loi d’Ohm et la loi de Lenz donnent :

Avec R est la résistance de l’enroulement d’une phase. En général, les relations suivantes sont
vérifiées :

ia(t) + ib(t) + ic(t) =0 (montage 3 fils)

va(t) + vb(t) + vc(t = 0 (source équilibrée)
Φa(t) + Φb(t) + Φc(t) = 0 (constitution idéale du circuit magnétique)
Savoir-F
3.3 Théorème de Ferraris dans le cas où le système des courants est équilibré sinusoïdal

Considérons la figure suivante.

Bobinages permettant la création d’un champ tournant (ici p = 1)

On a représenté trois bobinages placés à 120° parcourus par un système de courant triphasé.
Les bobinages sont alimentés par un système triphasé de tensions à succession directe. On
admet que l’effet magnétique de chaque bobinage selon la position angulaire θ est, en
première approximation, à répartition sinusoïdale. La force magnétomotrice FMMa(θ) créée
par le bobinage parcouru par le courant ia(t) au point M(θ) est donnée alors par :

FMMa(θ, t)= k.ia(t).cos (θ)

De même, la FMMb(θ) créée par le bobinage parcouru par le courant ib(t) au point M(θ) est
donnée par :
FMMb(θ, t)= k.ib(t).cos (θ-π/2)

Enfin la FMMc(θ) créée par le bobinage parcouru par le courant ic(t) au point M(θ) est donnée
par :
FMMc(θ, t)= k.ic(t).cos (θ+ π/2)

Considérant un système triphasé équilibré direct de courants sinusoïdaux :

Calculons la force magnétomotrice totale FMM (θ, t) obtenue au point M. En remplaçant les
courants et en utilisant les formules de trigonométrie, on obtient, après simplification :

Cette expression (ou ε(θ, t) est la FMM (θ, t)) correspond à une « onde progressive » en
rotation ou « champ tournant » à la vitesse angulaire ω. En généralisant pour p « paires de
pôles » équivalents, on introduit l’angle mécanique θm = θ /p, qui caractérise la rotation «
physique » du champ magnétique, on obtient alors : La vitesse angulaire du champ tournant
est alors Ωs = ω/p. Ce résultat constitue le théorème de Ferraris.

3.4 Transformations matricielles

Une transformation consiste à faire correspondre à un vecteur

Un autre vecteur [i] selon une matrice de transformation [i] = [T] [iabc] ou [iabc] = [T]-1 [i].
 Invariance de la puissance instantanée

La puissance instantanée est donnée en triphasé par :

Soit

D’autre part,

Donc

(Permutation des termes de transposition dans une parenthèse)

S’il y a invariance alors

Soit
ou

La matrice [T] est alors orthogonale.

3.5 Transformation de Clarke

La transformée de Clarke est définie de la manière suivante.

On se restreint au cas où ia(t) + ib(t) + ic(t) = 0.

La transformée permet le passage de trois grandeurs de somme nulle à deux grandeurs :

(Transformation de Clarke Directe) [iαβ] = [Cl] [iabc]

Remarque : Cette transformation s’écrit de façon similaire pour les tensions.

Le vecteur courant complexe associé est alors sous la forme :

i(t) = iα(t) + jiβ(t)

Ou bien

Avec

Le choix de la constante est arbitraire, mais le coefficient 2/3 est adopté parce qu’il présente
l’avantage de conserver « l’amplitude des courants » : un système triphasé équilibré de
courants sinusoïdaux d’amplitude IM produit un vecteur courant d’amplitude IM.

La transformation inverse est alors :

(Transformation de Clarke Inverse) [iabc] = [Cl]-1 [iαβ]

Remarque : pour certains auteurs, les définitions sont inversées.

Application : Considérons le cas d’un système triphasé équilibré (θ = ω t).

Après transformation de Clarke, on obtient :

Et le vecteur complexe de Clarke d’un tel système sera :

Soit

3.6 Transformation de Concordia

La matrice de Clarke n’est pas orthogonale. La transformation de Concordia est une
modification de la matrice de Clarke afin de permettre l’invariance de la puissance
instantanée.

D’autre part, on introduit la composante homopolaire, ce qui revient à considérer tous les
déséquilibres. La définition est la suivante pour les courants :

La définition serait la même pour les tensions.

Il est donc possible d’écrire la puissance instantanée de deux façons :

On vérifie que cette matrice est orthogonale, soit [Co]t [Co] = 1

Transformation inverse :

3.7 Transformation de Park

Objectifs

 Introduire la transformation de Park à partir des transformations déjà étudiées.

 Introduire la formule du couple électromagnétique en utilisant les grandeurs issues de
la transformation de Park.

Introduisons un vecteur « rotation » selon l’angle θ dans le sens horaire. Le courant obtenu
après rotation est donné par :

Où les composantes de Park sont id et iq. La rotation peut

être introduite par la matrice [ρ(θ)].
id représente l’axe direct et iq l’axe en quadrature. On remarque que [ρ( − θ)] = [ρ( θ)]-1
Sa
3.7.1 Définition de la Transformation de Park

La transformation de Concordia conserve la puissance instantanée. On part de cette

transformation pour réaliser la transformation de Park qui « conserve également la puissance
», car la matrice de rotation « est neutre » vis-à-vis de cette propriété.

Et d’autre part pour les courants :

On peut ainsi calculer pour les deux cas la puissance instantanée p = 3VI cos ϕ = P. On
retrouve que la puissance p est constante et égale à la puissance active P lorsque le système
est sinusoïdal équilibré. De même, pour la puissance réactive instantanée q(t) = vqid – vdiq soit
Q = 3VI sin φ.

3.7.2 Équations des composantes de Park d’une MAS

La transformée de Park va nous permettre de simplifier l’expression du calcul des puissances

et du couple d’un moteur. On utilise ici la transformée de Park qui conserve la puissance
instantanée.

Or

Et

La matrice [R] est un multiple scalaire de la matrice identité ; elle est donc « permutable».
L’équation devient :

On multiplie à gauche par [P]. On obtient alors en séparant les composantes :

On démontre que :
On obtient donc les équations suivantes :

3.7.3 Couple d’une MAS à champ tournant

Calculons la puissance électromagnétique en raisonnant comme pour le calcul d’une
puissance instantanée. On ne considère que ce qui dépend des flux direct et inverse et on retire
les chutes de tension dues aux résistances :

L’expression

Correspond à de la puissance réactive. Quant à la dérivée de l’angle θ, elle est donnée par :

Où p est le nombre de paires de pôles et Ω la vitesse angulaire. Il reste donc :

Ce qui donne la formule du couple :

Où p est le nombre de paires de pôles.

Remarque : Ne pas confondre p(t) puissance instantanée exprimée en W et p nombre de

paires de pôles lié au bobinage d’une machine à champ tournant.

NB : Il est important de bien fixer le référentiel qui donne l’angle θ utilisé dans la
transformation. Dans le cas des machines tournantes, synchrones ou asynchrones, le
référentiel est, de préférence, le champ tournant car il permet des équations plus simples.
Dans la plupart des cas, la composante homopolaire du système des courants est nulle car
l’alimentation est de « 3 fils », la formulation de la puissance instantanée. Alors :
Dans ces conditions, seules les grandeurs selon l’axe direct d et l’axe en quadrature q
caractérisent la puissance active, en régime permanent comme en régime transitoire, ce qui
permet un contrôle du couple moteur d’une machine à champ tournant lors de son démarrage,
et surtout en mode asservi, en remarquant que :


Il existe trois types de technique pour la commande d’un moteur asynchrone. La première dite
commande scalaire (CS), elle est fondée sur le modèle statique du moteur (régime permanent
sinusoïdale). La deuxième dite commande vectorielle (CV) est fondée sur le modèle
dynamique du moteur (régime instantané) et la troisième dite commande directe du couple et
du flux (DTC).

NB : Vu le confinement cette année et le manque de temps pour compléter le cours dans les
meilleures conditions, j’ai décidé d’alléger le programme cette année académique 2019/2020,
en supprimant la commande directe du couple et du flux (DTC) qui fera partie du cours
« Technique de commande électrique » mais qu’elle ne sera pas inclue dans les différents
examens.