LE GEMMA

Notions avancées en Grafcet:

Coordination 10
10

 GRAFCET de conduite X110

Appel
 GRAFCET esclaves 110
tâche T10
19
X19
X110
111
Tâche
T10
r111

112
Appel 10
20
tâche T20
X112
X29

29
GRAFCET
de conduite X112

Tâche
T20
Notions avancées en Grafcet:
Le figeage
 Lorsqu’un Grafcet est figé aucune transition
ne peut être franchise. Il reste donc à
l’étape active lorsque l’ordre de figeage a
été donné.

 L’ordre de figeage doit obligatoirement venir

d’un Grafcet de niveau supérieur.
 Un Grafcet ne peut se figer lui même.
 Si le Grafcet est une sous routine, il ne peut
figer le Grafcet qui l’a appelé.
 Notions avancées en Grafcet:
Le figeage
 EXEMPLE:
Si lorsque G2 est
à l’étape X21 et
que l’étape X5 de
G1 est activé alors
G2 est figé à X21
tant et aussi
longtemps que X5
est active.
 Notions avancées en Grafcet:
Le figeage
 L’implantation en diagramme échelle se fait
avec les transitions.
G2 (transition)
X20 x X5 y21

X21 y X5 y22

y23
X22 z X5

. .
. .
. .
 Notions avancées en Grafcet:
Le figeage
 Remarque importante: le fait de bloquer toutes
les transitions n’implique pas l’arrêt des
actions. Si l’on veut bloquer les actions il faut
aussi ajouter les contacts suivants:
G2 (actions)

X21 X5 A+

B+
X22 X5

. .
. .
. .
Conversion du GRAFCET au
LADDER
La majorité des automates se programment en
LADDER.
¤ Les électriciens connaissent très bien ce langage.

Rares sont les automates se programmant en

GRAFCET.
¤ Automates européens.
¤ Norme IEC 1131.3

7
Conversion du GRAFCET au
LADDER
La mise en équation sera introduite avec la
séquence suivante:
n-1

R1

R2

n+1
8
Conversion du GRAFCET au
LADDER
La bascule (set/reset)

¤ Si « SET » = 1, Q = 1 SET
Q
¤ Si « RESET » = 1, Q = 0 Bascule
RESET

¤ Si les deux = 1, Q = ?
¤ Priorité à l’activation -> Q = 1
¤ Priorité à la désactivation -> Q = 0

9
 Bascule avec priorité à la
désactivation
Chaque étape du GRAFCET peut être représenté
par l’équation suivante:
n-1
Xn = (Xn-1 R1 + Xn) Xn+1
R1 Diagramme en échelle (Ladder)

X n-1 R1
n X n+1 Xn

Xn
R2

n+1 Priorité à la désactivation

10
Verrouillage
 Bascule avec priorité à la
désactivation
Chaque étape du GRAFCET peut être représenté
par l’équation suivante:
n-1
Xn = (Xn-1 R1 + Xn) Xn+1
R1  Viole la règle 5 du GRAFCET !!!
 « Si au cours du fonctionnement une même étape

n doit être désactivée ou activée simultanément,

elle reste activée »

R2

n+1
11
 Bascule avec priorité à
l’activation
Chaque étape du GRAFCET peut être représenté
par l’équation suivante:
n-1
Xn = Xn-1 R1 + Xn Xn+1
R1

R2

n+1
12
Bascule avec priorité à
l’activation
Bug majeur de cette approche

Xn = Xn-1 R1 + Xn Xn+1

X 2  X 1 R  X 2  X 3
X 3  X 2  S  X 3 X 4
13
Bascule avec priorité à
l’activation
Bug majeur de ces approches
Un automate est une machine séquentielle.

X 2  X 1  R  X 2  X 3 =0
=1

X 3  X 2  S  X 3  X 4 =0
=1

DEUX ÉTAPES SUCCESSIVES À 1

EN MÊME TEMPS !!!
14
 Solution très simple

Programmation des transitions séparément

¤ L’équation logique du franchissement de la
n-1 transition Yn-1

R1 Yn 1  X n 1  R1
n ¤ L’équation logique de l’étape Xn

R2
X n  Yn 1  X n  Yn
n+1
15
Solution très simple

Programmation des transitions séparément

Y1  X 1 R
Y 2  X 2  S =1
=0
...


X 2  Y1  X 2 Y 2  =0
=1


X 3  Y 2  X 3Y 3  =1
=0
16
Notions avancées en Grafcet:
Le forçage
 Lorsqu’un Grafcet est forcé aucune
transition ne peut être franchise. De plus, il
est forcé de rester à une étape déterminée.

 L’ordre de forçage doit obligatoirement venir

d’un Grafcet de niveau supérieur.
 Un Grafcet ne peut se forcer lui même.
 Si le Grafcet est une sous routine, il ne peut
forcer le Grafcet qui l’a appelé.
 Notions avancées en Grafcet:
Le forçage
 EXEMPLE:
Lorsque l’étape X5 5 F/G2:(21) 20

de G1 est activé le
a x
Grafcet G2 est
forcé à X21 (peu 6 21
importe l’étape
active) tant et y

aussi longtemps GRAFCET de

niveau supérieur G1 22
que X5 est active.

GRAFCET forcé G2
 Notions avancées en Grafcet:
Le forçage
 L’implantation en diagramme échelle se fait
avec les étapes.
y20 G2 (étapes) X20
X5

X20 y21
y21 X21

X21 y22
X5

y22 X22
X5
. .
. .
. .
 Le GEMMA
 Guide d'Étude des Modes de
Marches et d'Arrêts
m
A1 <Arrêt F2 <Marche de
dans l'état préparation>
initial>
Préchauffage
dcy
t
 Inventé en France (1981) par
A1 <Arrêt
demandé> afc F2 <Marche de
AFCET
préparation>

Moulage

 Pourquoi:
GEMMA
 Besoin d'un vocabulaire commun
et précis
 Besoin d'une approche guidée
 Utilité du GEMMA
 Permet le recensement et la
description des différents états du
m
A1 <Arrêt
dans l'état
initial>
F2 <Marche de
préparation> système, de la mise en route à la
Préchauffage
dcy
t
production normale
A1 <Arrêt
demandé> afc F2 <Marche de
préparation>

Moulage
 Précise les procédures à mettre en
GEMMA oeuvre après analyse d'une
anomalie ou d'un défaut de
fonctionnement
Feuille de GEMMA
Concept #1 du GEMMA
 « Les procédures de marches et
d’arrêts ainsi que les procédures en
défaillances sont vus par une Partie
Commande en ordre de marche. »
 Ils
concernent le système entier (P.O. +
P.C.) autonome
Concept #1 du GEMMA
 Hypothèses:
 La Partie Commande est en ordre de
marche avec tous ses organes alimentés
 La Partie Opérative peut être dans un état
quelconque (en marche, hors-énergie, ...)
Concept #1 du GEMMA
 Cela entraîne une première division de la
feuille du GEMMA

PC hors Énergie

PC en Énergie
 Concept #1 du GEMMA
 Cela entraîne une première division de la
feuille du GEMMA

P.C. en énergie A F
Partie
Partie commande en
Général commande
hors énergie P.C. hors énergie
énergie
D

P.C. active A F
Procédures
relatives à la Partie commande
P.C. hors énergie
Automate Partie
ou P.C. inactive ou
active
Commande
défaut P.C. D
 Concept #2 du GEMMA
 Le critère PRODUCTION
 « Le but d’un système automatisé, c’est de
produire une valeur ajoutée : Produit entrant 
PRODUCTION  Produit sortant avec valeur
ajoutée. »

 La production, c'est:
 Modification des produits
 Manutention
 Stockage, ...
Concept #2 du GEMMA
 Cela entraîne une seconde division de la
feuille du GEMMA

Hors PRODUCTION

En PRODUCTION
Concept #3 du GEMMA
 Il y a 3 grandes familles de modes de
marches et d'arrêts
 La famille F:
 Procédures de fonctionnement
 La famille A:
 Procédures d'arrêts
 La famille D:
 Procédures de défaillances
Concept #3 du GEMMA
 Cela entraîne une troisième division de la
feuille du GEMMA

Arrêt
Fonctionnement

Défaillance
Concept #3 du GEMMA
 Cela entraîne une troisième division de la
feuille du GEMMA

Procédures d'arrêt (et de Procédures de

A remise en route)
F fonctionnement

Remise en Arrêt Mise en ou hors Essais et

route service vérification
Fonctionnement
A5, A6, A7 A1, A2, A3, A4 normal

Mise en sécurité ou maintient de la

disponibilité sur défaillance

F1, F2, F3 F4, F5, F6

D1, D2, D3

Procédures en défaillance
D de la P.O.
Les rectangles états
 Chaque mode de marche et d'arrêt est
désigné par un rectangle état

symbole
d'appartenance
désignation du mode
(vocabulaire général)

F2 < Marche de préparation >

Préchauffage de la tête de scellage à

250 °C

Place réservée à la description de ce

qui se passe dans ce mode
(appellation maison)
Les rectangles états
 Un rectangle état appartient à l'une ou l'autre des
3 familles et est situé dans ou hors de la zone de
production

symbole
d'appartenance
désignation du mode
(vocabulaire général)

F2 < Marche de préparation >

Préchauffage de la tête de scellage à

250 °C

Place réservée à la description de ce

qui se passe dans ce mode
(appellation maison)
Les rectangles états
 Il y a 16 rectangles au total :
6 dans la famille F
 7 dans la famille A
 3 dans la famille D
Famille A: Procédures d'arrêt
 On retrouve ici tous les modes ou états qui
conduisent à un arrêt du système pour des
raisons EXTÉRIEURES
 Fin
de la journée de travail
 Manque de matière

 ARRÊT NORMAL
Rectangles états: zone A.
Rectangles états zone A
 A1 - Arrêt dans l'état initial
 Obligatoire dans tout GEMMA
 Étape initiale du GRAFCET de niveau 2

1 Rectangle A1
dcy du GEMMA
2 VA
a1
3 VA VB
b1
4 VB
a0
5
b0
Rectangles états zone A
 A2 - Arrêt demandé en fin de cycle
 État transitoire vers l'état A1
 Mémorisation de la demande d'arrêt
 Le cycle en cours doit se terminer pour
retour aux conditions initiales

ARRÊT
Rectangles états zone A
 A3 - Arrêt demandé dans un état déterminé
 Transitoire vers l'état A4

ARRÊT
Rectangles états zone A
 A4 - Arrêt obtenu
 L'automatisme est arrêté dans un état autre
que l'état initial
 L’arrêt peut se faire:
 En fin de cycle;
 En fin de séquence;

 En fin d’étape (figeage).

Rectangles états zone A
 A5 - Préparation de remise en route après
défaillance
 Comprend généralement:
 dégagement, nettoyage,...
 Opérations souvent manuelles:
 Intervention de l'opérateur
Rectangles états zone A
 A6 - Mise en état initial de la partie
opérative
 Séquences permettant de remplir
les conditions de l'état initial
 L’initialisation peut être:
 Manuelle, par action sur chaque
actionneur;
 Automatique, par une séquence
pré-établie (bouton d’initialisation).

INIT.
Rectangles états zone A
 A7 - Mise de la partie opérative dans un état
déterminé
 Séquences permettant de remplir les
conditions d'un état autre que l'état initial
 Généralement de façon manuelle

Man Auto
Famille F:
Procédures de fonctionnement
 On retrouve ici tous les modes ou états qui
sont indispensables à l'obtention de la
valeur ajoutée

 On ne produit pas dans tous les modes de

cette famille:
 Modes préparatoires:
 Modes de réglages et de test:
Rectangles états zone F
 Rectangles états zone F
 F1 - Production normale
 Obligatoire
dans tout GEMMA
 GRAFCET de base

1
dcy
2 VA
a1
Rectangle F1
3 VA VB
du GEMMA b1
4 VB
a0
5
b0
Rectangles états zone F
 F2 - Marche de préparation
 Préchauffage
 Remplissage
 Ou toute opération de préparation
essentielle à la production.
Rectangles états zone F
 F3 - Marche de clôture
 Vidange
 Nettoyage
 Ou toute opération assurant une remise en
condition initiale de l’automatisme.
Rectangles états zone F
 F4 - Marche de vérification dans le désordre
 Mouvements séparés
 Fonctions séparées
 Mode dit “Manuel”

Man Auto

Ext. V1

Ret. V1
Rectangles états zone F
 F5 - Marche de vérification dans l'ordre
 Testde cycle ou de partie de cycle de
production à la cadence désirée
 Types de marche:
 Étape par Étape;
 Cycle par Cycle;

 Séquence par Séquence;

 Poste par Poste.

 Mode « semi-automatique »
½Auto
Man Auto
Rectangles états zone F
 F6 - Marche de test
 Étalonnage et réglage de l'automatisme
 Famille D:
Procédures de défaillance
If anything can go wrong, it will !!!
(Murphy’s law)

Si quelque chose « peut » mal tourner, alors cette

chose finira « infailliblement » par mal tourner

 On retrouve ici tous les états conduisant à (ou

traduisant) un arrêt du système pour des raisons
INTÉRIEURES
 Arrêts d'urgence
 Défaillance de la partie opérative
Rectangles états zone D
Rectangles états zone D
 D1 - Arrêt d'urgence
 Arrêtimmédiat
 Dégagements
 Procédures limitant les dégâts
Rectangles états zone D
 D2 - Diagnostic et/ou traitement de la
défaillance
 Examen et réparation
 Intervention humaine
Rectangles états zone D
 D3 - Production tout de même
 Production dégradée
 Production forcée
 Utilisation d'opérateurs non-prévus
Mise en oeuvre du GEMMA
 Utilisation du GEMMA pour l'étude d'une
machine de production automatisée

 Pratique courante:
 Sélectiondes modes de marches et
d'arrêts de façon non méthodique
 Approche souhaitable

Étude du processus d'action

ET définition du cycle de
production
GRAFCET de niveau 1

Définition de la P.O. et des

capteurs ET établissement
du GRAFCET opérationnel
GRAFCET de niveau 2
de base
 Approche souhaitable

Sélection des modes de

marches et d'arrêts avec
mise en évidence des
GEMMA
liaisons entre ces modes
 Approche souhaitable

Définition à l'aide du GEMMA

des conditions d'évolution
entre les états de marches et
GEMMA Pupitre de commande
d'arrêts GRAFCET complet
 Approche souhaitable

Choix d'une technologie de

commande: GUIDES
électrique, électronique ou
pneumatique, câblée ou programmée... TECHNOLOGIQUES

Conception du schéma ou du
programme de commande
dans la technologie choisie
 Sélection des modes de
marche et d'arrêts
Sélection des modes de
marches et d'arrêts avec
mise en évidence des  Envisager tous les rectangles
liaisons entre ces modes
états proposés par le GEMMA:
 Si il est retenu, y inscrire un
texte clair expliquant ce qui est
attendu
D1 Arrêt d'urgence

Fermer la valve D.
Figeage de l'automatisme.

 Sinon, le marquer d'un X

A2 Arrêt demandé en fin de cycle
 Sélection des modes de
marche et d'arrêts
Sélection des modes de
marches et d'arrêts avec  Rechercher les évolutions d'un état
mise en évidence des
liaisons entre ces modes à l'autre
 Sil'évolution est retenue, la mettre
en gras
 Sélection des modes de
marche et d'arrêts
Sélection des modes de
marches et d'arrêts avec
mise en évidence des
liaisons entre ces modes
 Les états A1 et F1 sont obligatoires
 On les prends comme points de départ

 Trouver les évolutions possibles:

 Lors du passage de A1 à F1, faut-il passer
par F2 ?
 Lors d'un arrêt, faut-il retourner vers A1 (via
A2) ou vers A4 (via A3)
 Quels cas de défaillance envisager ?
 Sélection des modes de
marche et d'arrêts
Sélection des modes de
marches et d'arrêts avec
mise en évidence des
liaisons entre ces modes
 Conditions d'évolution entre
les états
Définition à l'aide du GEMMA
des conditions d'évolution
entre les états de marches et
d'arrêts
 Évaluer les conditions pour chaque
évolution retenue
 Permet de concevoir le pupitre de
commande
 Entraîne l'ajout de capteurs sur la
machine
 Permet de compléter le GRAFCET
 Conditions d'évolution entre
les états
Définition à l'aide du GEMMA  Type de passage d'un état à l'autre
des conditions d'évolution
entre les états de marches et
d'arrêts
 Avec condition d'évolution
 Inscrire
clairement cette condition sur
le GEMMA
 Conditions d'évolution entre
les états
Définition à l'aide du GEMMA
 Type de passage d'un état à
des conditions d'évolution
entre les états de marches et l'autre
d'arrêts
 Sans condition explicite
 Lorsque la condition est évidente
(ex.: fin de cycle)
 Lorsqu'elle dépend de
l'intervenant
• Intervention humaine
Conséquences de l'utilisation
du GEMMA
 Pupitre de commande, capteurs
supplémentaires et GRAFCET complet
sont mieux conçus

 La machine est mieux conçue, donc sa

réalisation et sa mise en route seront moins
pénible
Conséquences de l'utilisation
du GEMMA
 Le GEMMA suivra la machine (comme le
GRAFCET) servant aux dépannages ou aux
modifications
 Exemple de GEMMA types
 GEMMA minimal d’une machine semi-automatique

A1 < Arrêt dans état initial >

DCY.ci

F1 < Production normale >

 Exemple de GEMMA types
 GEMMA minimal d’une machine automatique

A1 < Arrêt dans état initial >

AUTO.DCY.ci

< Arrêt demandé en fin

< Production normale >
A2 de cycle > ACY F1
 Exemple de GEMMA types
 GEMMA d’une machine automatique ou semi-
automatique exigeant une marche de préparation

< Arrêt dans état initial > < Marches de préparation >
A1 AUTO.DCY.ci F2

Préchauffage à
300 °C

T>=300 °C
< Arrêt demandé en fin
A2 F1 < Production normale >
de cycle > ACY+/AUTO
Chauffage à 300 °C
maintenu
 Exemple de GEMMA types
 GEMMA d’une machine exigeant une marche de
préparation et une marche de clôture
VIDE
A1 < Arrêt dans état initial >
AUTO.DCY.VIDE.ci
Le convoyeur peut être
vide ou plein en état initial
AUTO.DCY.PLEIN.ci
F2 < Marches de préparation > F3 < Marches de clôture >

Remplir le convoyeur Vider le convoyeur

PLEIN
VIDER
< Arrêt demandé en fin
A2 F1 < Production normale >
de cycle > ACY

Sans vider le convoyeur

 Exemple de GEMMA types
 GEMMA avec marches de préparation et de
clôture et un arrêt dans un état autre qu’initial
VIDE
A1 < Arrêt dans état initial >
AUTO.DCY.ci
Le convoyeur est
obligatoirement vide

F2 < Marches de préparation > F3 < Marches de clôture >

A4 < Arrêt obtenu >

Arrêt avec le convoyeur Remplir le convoyeur Vider le convoyeur

plein
AUTO.DCY PLEIN
VIDER
< Arrêt demandé dans
A3 F1 < Production normale >
un état déterminé > PAUSE
Finir le cycle en cours
 Exemple de GEMMA types
 GEMMA d’une machine avec arrêt d’urgence
A6 < Mise P.O. en état initial > A1 < Arrêt dans état initial >
ci AUTO.DCY.ci

/AU
< Préparation pour remise < Arrêt demandé en fin
< Production normale >
A5 en route après défaillance > A2 de cycle > ACY F1

Depuis tout état

D1 < Arrêt d'urgence >

AU
 Exemple de GEMMA types
 GEMMA avec arrêt d’urgence et remise en route à
l’état ou la machine était lors de l’arrêt d’urgence
A1 < Arrêt dans état initial >
AUTO.DCY.ci

< Mise P.O. dans l'état

A7 A4 < Arrêt obtenu >
déterminé > état obtenu AUTO.DCY

/AU
< Préparation pour remise < Arrêt demandé en fin
A2 F1 < Production normale >
A5 en route après défaillance > de cycle > ACY

Depuis tout état

D1 < Arrêt d'urgence >

AU
EXEMPLE : Les Grafcet suivants représentent le
fonctionnement d ’une machine ayant un mode d’arrêt
d ’urgence et un mode de test.

Fonctionnement normal
Mode de test prioritaire

X1 X200

DCY TEST t1 t2 t3
Arrêt d'urgence
X2 A X201 F/G1: (X1) A B C

aa TEST
X100

X3 B
AU
bb
X101 E F/G1: (*)

X4 C
AU
cc