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Introduccion Marco Conceptual Marco Teorico Definicon de Robot Que es Robotica?

MARCO CONCEPTUAL

MARCO TEORICO DEFINICION DE ROBOT Un robot es una entidad virtual o mecnica artificial. En la prctica, esto es por lo general un sistema electromecnico que, por su apariencia o sus movimientos, ofrece la sensacin de tener un propsito propio. La palabra robot puede referirse tanto a mecanismos fsicos como a sistemas virtuales de software. No hay un consenso sobre qu mquinas pueden ser consideradas robots, pero s existe un acuerdo general entre los expertos y el pblico sobre que los robots tienden a hacer parte o todo lo que sigue: moverse, hacer funcionar un brazo mecnico, sentir y manipular su entorno y mostrar un comportamiento inteligente, especialmente si se comportamiento imita al de los humanos o a otros animales.

QUE ES ROBOTICA? La robtica es la ciencia y la tecnologa de los robots.Se ocupa del diseo, manufactura y aplicaciones de los robots. La robtica combina diversas disciplinas como son: la mecnica, la electrnica, la informtica, la inteligencia artificial y la ingeniera de control. Otras reas importantes en robtica son el lgebra, los autmatas programables y las mquinas de estados. El trmino robot se populariz con el xito de la obra RUR (Robots Universales Rossum), escrita por KarelCapek en 1920. En la traduccin al ingls de dicha obra, la palabra checa robota, que significa trabajos forzados, fue traducida al ingls como robot. HISTORIA La historia de la robtica ha estado unida a la construccin de "artefactos", que trataban de materializar el deseo humano de crear seres a su semejanza y que lo descargasen del trabajo. Siendo asi posible la creacin de un robot, no obstante la creacin de robots debe de seguir con las siguientes leyes, En ciencia ficcin las tres leyes de la robtica son un conjunto de normas escritas por Isaac Asimov,las leyes son "formulaciones matemticas impresas en los senderos positrnicos del cerebro" de los robots (lo que hoy llamaramos ROM). Un robot no debe daar a un ser humano o, por su inaccin, dejar que un ser humano sufra dao. Un robot debe obedecer las rdenes que le son dadas por un ser humano, excepto si estas rdenes entran en conflicto con la Primera Ley. Un robot debe proteger su propia existencia, hasta donde esta proteccin no entre en conflicto con la Primera o la Segunda Ley Parmetros para clasificar a los Robots La potencia del software en el controlador determina la utilidad y flexibilidad del robot dentro de las limitantes del diseo mecnico y la capacidad de los sensores. Los robots han sido clasificados de acuerdo a su generacin, a su nivel de inteligencia, a su nivel de control, y a su nivel de lenguaje de programacin. stas clasificaciones reflejan la potencia del software en el controlador, en particular, la sofisticada interaccin de los

sensores. Por generacin La generacin de un robot se determina por el orden histrico de desarrollos en la robtica. Cinco generaciones son normalmente asignadas a los robots industriales: 1era. Generacion Manipuladores. Son sistemas mecnicos multifuncionales con un sencillo sistema de control, bien manual, de secuencia fija o de secuencia variable. 2da. Generacion Robots de aprendizaje. Repiten una secuencia de movimientos que ha sido ejecutada previamente por un operador humano. El modo de hacerlo es a travs de un dispositivo mecnico. El operador realiza los movimientos requeridos mientras el robot le sigue y los memoriza. 3ra. Generacion Robots con control sensorizado. El controlador es una computadora que ejecuta las rdenes de un programa y las enva al manipulador para que realice los movimientos necesarios. 4ta. Generacion Robots inteligentes. Son similares a los anteriores, pero adems poseen sensores que envan informacin a la computadora de control sobre el estado del proceso. Esto permite una toma inteligente de decisiones y el control del proceso en tiempo real. 5ta. Generacion Actualmente en desarrollo. Esta nueva generacin de robots basar su accin principalmente en modelos conductuales establecidos. Segn su arquitectura La arquitectura, es definida por el tipo de configuracin general del Robot, puede ser metamrfica. El concepto de metamorfismo, de reciente aparicin, se ha introducido para incrementar la flexibilidad funcional de un Robot a travs del cambio de su configuracin por el propio Robot. El metamorfismo admite diversos niveles, desde los ms elementales (cambio de herramienta o de efecto terminal), hasta los ms complejos como el cambio o alteracin de algunos de sus elementos o subsistemas estructurales. Los dispositivos y mecanismos que pueden agruparse bajo la denominacin genrica del Robot, tal como se ha indicado, son muy diversos y es por tanto difcil establecer una clasificacin coherente de los mismos que resista un anlisis crtico y riguroso. La subdivisin de los Robots, con base en su arquitectura, se hace en los siguientes grupos: Poliarticulados, Mviles, Androides, Zoomrficos e Hbridos. * 1. Poliarticulados En este grupo estn los Robots de muy diversa forma y configuracin cuya caracterstica comn es la de ser bsicamente sedentarios (aunque excepcionalmente pueden ser guiados para efectuar desplazamientos limitados) y estar estructurados para mover sus elementos terminales en un determinado espacio de trabajo segn uno o ms sistemas de coordenadas y con un nmero

limitado de grados de libertad". En este grupo se encuentran los manipuladores, los Robots industriales, los Robots cartesianos y se emplean cuando es preciso abarcar una zona de trabajo relativamente amplia o alargada, actuar sobre objetos con un plano de simetra vertical o reducir el espacio ocupado en el suelo. * 2. Mviles Son Robots con gran capacidad de desplazamiento, basados en carros o plataformas y dotados de un sistema locomotor de tipo rodante. Siguen su camino por telemando o guindose por la informacin recibida de su entorno a travs de sus sensores. Estos Robots aseguran el transporte de piezas de un punto a otro de una cadena de fabricacin. Guiados mediante pistas materializadas a travs de la radiacin electromagntica de circuitos empotrados en el suelo, o a travs de bandas detectadas fotoelctricamente, pueden incluso llegar a sortear obstculos y estn dotados de un nivel relativamente elevado de inteligencia. * 3. Androides Son Robots que intentan reproducir total o parcialmente la forma y el comportamiento cinemtica del ser humano. Actualmente los androides son todava dispositivos muy poco evolucionados y sin utilidad prctica, y destinados, fundamentalmente, al estudio y experimentacin. Uno de los aspectos ms complejos de estos Robots, y sobre el que se centra la mayora de los trabajos, es el de la locomocin bpeda. En este caso, el principal problema es controlar dinmica y coordinadamente en el tiempo real el proceso y mantener simultneamente el equilibrio del Robot. * 4. Zoomrficos Los Robots zoomrficos, que considerados en sentido no restrictivo podran incluir tambin a los androides, constituyen una clase caracterizada principalmente por sus sistemas de locomocin que imitan a los diversos seres vivos. A pesar de la disparidad morfolgica de sus posibles sistemas de locomocin es conveniente agrupar a los Robots zoomrficos en dos categoras principales: caminadores y no caminadores. El grupo de los Robots zoomrficos no caminadores est muy poco evolucionado. Los experimentados efectuados en Japn basados en segmentos cilndricos biselados acoplados axialmente entre s y dotados de un movimiento relativo de rotacin. Los Robots zoomrficos caminadores multpedos son muy numeroso y estn siendo experimentados en diversos laboratorios con vistas al desarrollo posterior de verdaderos vehculos terrenos, piloteando o autnomos, capaces de evolucionar en superficies muy accidentadas. Las aplicaciones de estos Robots sern interesantes en el campo de la exploracin espacial y en el estudio de los volcanes. * 5. Hbridos Estos Robots corresponden a aquellos de difcil clasificacin cuya estructura se sita en combinacin con alguna de las anteriores ya expuestas, bien sea por conjuncin o por yuxtaposicin. Por ejemplo, un dispositivo segmentado articulado y con ruedas, es al mismo tiempo uno de los atributos de los Robots mviles y de los Robots zoomrficos. De igual forma pueden considerarse hbridos algunos Robots formados por la yuxtaposicin de un cuerpo formado por un carro mvil y de un brazo semejante al de los Robots industriales. En parecida

situacin se encuentran algunos Robots antropomorfos y que no pueden clasificarse ni como mviles ni como androides, tal es el caso de los Robots personales. DIFERENTES RAMAS EN LA QUE ABARCA LA ROBOTICA MECANICA La mecnica (Griego y de latn mechanca o arte de construir una mquina) es la rama de la fsica que describe el movimiento de los cuerpos, y su evolucin en el tiempo, bajo la accin de fuerzas. La Mecanica es perteneciente a la fsica, ya que los fenmenos que estudia son fsicos, por ello est relacionada con las matemticas. Sin embargo, tambin puede relacionarse con la ingeniera, en un modo menos riguroso. Ambos puntos de vista se justifican parcialmente ya que, si bien la mecnica es la base para la mayora de las ciencias de la ingeniera clsica, no tiene un carcter tan emprico como stas y, en cambio, por su rigor y razonamiento deductivo, se parece ms a la matemtica. ELECTRONICA La electrnica es la rama de la fsica y especializacin de la ingeniera, que estudia y emplea sistemas cuyo funcionamiento se basa en la conduccin y el control del flujo microscpico de los electrones u otras partculas cargadas elctricamente. Utiliza una gran variedad de conocimientos, materiales y dispositivos, desde los semiconductores hasta las vlvulas termoinicas. El diseo y la construccin de circuitos electrnicos para resolver problemas prcticos forma parte de la electrnica y de los campos de la ingeniera electrnica, electromecnica y la informtica en el diseo de software para su control. El estudio de nuevos dispositivos semiconductores y su tecnologa se suele considerar una rama de la fsica, ms concretamente en la rama de ingeniera de materiales.