3

GENERALITES SUR LA THEORIE

DES SYSTEMES





1 INTRODUCTION

Un certain nombre de notions doivent tre dfinies avant quon puisse aborder le
sujet de la thorie des systmes. Dans ce cours nous allons introduire brivement quelques
gnralits qui traitent ltude des systmes asservis linaires continus et quelques notions
avec un rappel mathmatique qui traitent ltude des systmes non linaires. Ainsi nous
allons faire une tude bien dtaille de la technique de linarisation par retour dtat.


2 GENERALITES SUR LES SYSTEMES NON LINEAIRES

2.1 Reprsentation dun systme automatique

Lobjectif de lautomatisme est de rduire ou de supprimer lintervention de lhomme
dans ces procds industriels, pour amliorer et augmenter le rendement dune part et
faciliter le travail dautre part. En gnral, en automatique, un systme est souvent reprsent
par le schma fonctionnel de la figure (1).








dentre _ de sorties
Grandeurs
+ Systme
commander
Correcteur
Capteur

Grandeurs +
Figure (1) schma fonctionnel dun systme automatique
4
2.2 Systmes linaires

Un systme est linaire, si la relation mathmatique reliant les grandeurs dentre
aux grandeurs de sorties est linaire. Ce qui est quivalent dire que lquation diffrentielle
est linaire. Sa forme gnrale est donne par :


i
i n
i
n
i
i
i
i
i
dt
t x d
b
dt
t y d
a
) (
.
) (
.
0 0

= =
= (1)

O y(t) et x(t) sont respectivement les grandeurs de sorties et dentre.

2.3 Nature des signaux dentre et de sortie

Les signaux dentre et de sortie dun systme sont des fonctions du temps, si
chaque instant leur amplitude est parfaitement connue, le signal est dit dterministe. Si par
contre, chaque instant, on ne connat que la probabilit pour le signal davoir telle ou telle
amplitude, on dit que celuici est alatoire.

2.4 Structure de commande

2.4.1 Commande en boucle ouverte (BO)

Une structure de commande en (B.O) est dfinie comme un systme ou le signal de
commande est indpendant du signal de sortie. Ces structures de commande sont simples et
peu coteuses, mais malheureusement dans certaines applications ou la prcision est dune
grande importance et ou les paramtres du systme commander sont variants, elles ne sont
pas utilises cause de leurs imprcisions. Cette configuration est illustre par la figure (2).







Y(t)
Perturbations

X(t)
Correcteur
Actionneur
Systme

Figure (2) : Structure de la commande en boucle ouverte
5
2.4.2 Commande en boucle ferme (B.F)

Par opposition la structure de commande en (B.O), celle en boucle ferme est dfinie
comme un systme ou le signal de commande dpend dune faon ou dune autre du signal
de sortie. Les systmes en boucle ferme sont couramment appels des systmes asservis,
qui sont plus chers et plus robustes. Cette configuration est illustre par la figure suivante.



2.5 Elments fondamentaux des systmes asservis

Les systmes asservis de commande possdent un certain nombre dlments que
lon retrouve dans tous les systmes boucls: Ce sont le capteur, lactionneur et lorgane de
traitement de linformation.

- Capteur
Un capteur est un organe de transformation dune grandeur physique en une autre.

- Actionneur
Cest llment qui commande le systme asservir. Il travaille souvent Puissance
leve.

- Organes de traitement de linformation.
La grandeur dentre dun systme asservi permet de commander avec une faible nergie
des procds qui mettent en jeu des puissances leves et il existe toujours dans ces systmes
un amplificateur de puissance.

3 REPRESENTATION DETAT DES SYSTEMES DYNAMIQUES

Un tel systme peut scrire sous la forme matricielle standard suivante :


Figure (3) : Structure de commande en boucle ferme
+
Sortie
Y(t)
Correcteur Actionneur Systme
Entre
X(t)
Capteur
Perturbation
6
) ( ) ( t BU t AX X + =
-
(2)

) ( ) ( ) ( t DU t CX t y + = (3)

Lquation (2) est appele quation dtat et lquation (3) est appele quation de sortie.
A, B, C et D sont des matrices relles constantes.

Le schma bloc de la reprsentation dtat est reprsent par la figure (4)




4 REGULATION DES SYSTEMES

Pour effectuer un certain nombre dessai avec des performances donnes, le systme
doit tre asservi. Le premier rle du rgulateur est dobliger la ou les grandeurs asservies
conserver des valeurs aussi proches que possible de celles que lon considr comme idale.
Ces valeurs idales, sont leur tour des fonctions des grandeurs dentres du systme
(rfrence) et de perturbation
.

4.1 Correcteurs

Les systmes asservis peuvent prsenter des dfauts, tel que ; une prcision
insuffisante, une mauvaise stabilit, un temps de rponse trop lent, un dpassement trop
important. Il est donc souvent ncessaire dintgrer dans le systme asservi, un bloc
correcteur, dont lobjectif est damliorer un ou plusieurs de ces diffrents paramtres. On
distingue diffrents types de correcteurs.



Y(t)
+
+
+

+
) (t X
-



X(t)
B

C
A
D
U(t)
Figure (4) : Schma bloc de la reprsentation dtat
7
4.1.1 Correcteur proportionnel-Intgral (PI)

Le correcteur proportionnel et intgral permet damliorer le rgime permanant et le
rgime transitoire.
L quation de ce correcteur dans le domaine du temps est :

+ =
t
i p
dt t e k t e k t u
0
). ( ) ( ) ( (4)

O e (t) reprsente lerreur entre la valeur de rfrence et la valeur mesure
u (t): grandeur de commande.

i
K
et
p
K

reprsentent respectivement les gains dintgration et de proportionnalit

La fonction de transfert du rgulateur est :


s
z s
k
s
k
k
s E
s U
s C
p
i
p
+
= + = =
) (
) (
) ( (5)

Avec :

p
i
k
k
z =

s : oprateur de Laplace

Lemploi de ce correcteur se traduit par lajout dun ple lorigine et dun zro la
fonction de transfert en boucle ouverte du systme.
Pour le rgulateur PI, les actions proportionnel et intgral sont mises en parallle figure (5.a).
Il existe un autre correcteur intgral proportionnel IP o les actions sont mises en srie
Ffgure (5.b). Ce dernier a lavantage de rejeter les perturbations




8


4.1.2 Correcteur proportionnel-driv (PD)

Lquation de ce type de correcteur dans le domaine de temps est :

) ( ) ( ) ( t e
dt
d
k t e k t u
d p
+ = (6)

La fonction de transfert est :

) (
) (
) (
) ( z s k s k k
s E
s U
s C
D D p
+ = + = = (7)

O
D
p
k
k
z = '
D
K :
gain de drivation.

4.1.3 Correcteur PID

Le correcteur proportionnel- intgral-driv est un correcteur trs utilis en industrie. Il
regroupe les trois actions :

- laction proportionnelle utilise pour amliorer la rapidit du systme.
- laction intgrale est employe pour amliorer le rgime permanent.
- laction drive assure lamlioration de la stabilit.

Lquation de ce type de correcteur dans le domaine du temps est :

+ + =
t
D I p
t e
dt
d
k dt t e k t e k t u
0
) ( ) ( ) ( ) ( (8)

Y
I
P
X

+
_
+
_

Y
P

I
Figure (5) : a : correcteur PI
b : correcteur IP
a
b
+
_
X
9
La fonction de transfert correspondante est :

s k
s
k
k
s E
s U
s C
D
I
P
+ + = =
) (
) (
) ( (9)

1.5 PERFORMANCES DUN SYSTEME ASSERVI

On peut rsumer les performances dun systme asservi en trois qualits fondamentales,
la prcision, la stabilit et la rapidit.

- Prcision

La prcision dun systme est dfinie partir de lerreur entre la grandeur de consigne
et la grandeur de sortie, on distingue la prcision statique qui caractrise la limite de lerreur
au bout dun temps infini pour une entre donne, cest dire le rgime permanent et la
prcision dynamique qui tient compte des caractristiques dvolution du systme en rgime
transitoire.

- Stabilit

Un systme est stable si pour une entre (x) de rfrence constante, la sortie (y) tend
vers cette constante.

- Rapidit

En rgle gnrale, un systme a une rapidit satisfaisante sil se stabilise son niveau
constant en un temps jug satisfaisant.

1.6 SYSTEMES NON LINEAIRES

Le systme est non linaire lorsque la relation mathmatique reliant les grandeurs de
sortie est non linaire, ce quest quivalent dire que lquation diffrentielle est non
linaire.
En gnrale, les systmes non linaires sont difficiles tudier, et il nexiste pas de
thorie unifie pour ltude de ces systmes.

1.6.1 Classification des non linarits

Les dfrents cas de non linarit sont illustrs dans la figure (10).


10


7 LINEARISATION DES SYSTEMES NON LINEAIRES

Deux approches peuvent tre utilises pour linariser un systme non linaire selon le
modle dont on dispose.

7.1 Modle graphique

Si le modle dun systme donn est disponible sous forme graphique un choix
possible de modle linaire consiste approximer la courbe en un point par la courbe
tangente en ce point. La reprsentation mathmatique de cette volution est souvent traduite
par :
y = f(r).

Une telle relation est souvent non linaire, la linarisation de cette relation est
souvent faite au tour dun point appel point de fonctionnement o point dopration. En
choisissant comme point de fonctionnement (
e e
r y , ) c'est--dire ) (
e e
r f y = , tel quil est
reprsent dans la figure (11). La dcomposition en srie de taylor au voisinage de ce point
nous donne :

) .( ) ( ) ( ) ( ) (
e e
re r
re r
r r r r r f
dr
d
r f r f y +

+ = =
=
=
o (13)

Ou le terme ) ( re r o reprsente la combinaison des termes de second ordre et plus, ce terme
tend vers zro lorsque ) ( re r tend vers zro

Figure (10) : Dfrents types de non linarit
(a) courbure (b) seuil (c) saturation
(d) hystrsis (e) plus ou moins
11
On peut crite la relation prcdente (13) comme suit :

r k y A = A (14)

Ou :
e
y y y = A la variation de y

e
r r r = A
La variation de r
) (
e
r
dr
df
k =

Les termes du second ordre et plus ont t ngligs.
Lquation (14) est le modle linaire. La relation analytique entre les grandeurs dentres et
les grandeurs de sorties nest pas facile obtenir.







7.2 Modle analytique

Si le modle de systme est connu sous forme analytique, on peut utiliser lapproche
analytique. Pour montrer son principe, considrons le cas dun systme plusieurs grandeurs
de sortie dont le modle non linaire est donn par lquation suivante :

)) ( ), ( ( ) ( t r t y f t y =
-
(15)




r
y = f(r)
r
e
y
e
y
Figure (11) : Principe de linarisation autour dun point de fonctionnement

12
En supposant que lon veut linariser le systme autour dun point de fonctionnement.
) , (
e e
r y tel que 0 ) , ( =
e e
r y f . Le dveloppement en srie de Taylor de lquation (15) au
voisinage de point de fonctionnement donne :

) ( ) ( ) ( t r B t y A t y A + A = A
-
(16)

Avec :

re ye
p
p p
p
p
e e p p
y
f
y
f
y
f
y
f
r y
y
f
A
,
1
1
1
) , (
) , (

c
c
c
c
c
c
c
c
=
c
c
=

(17)



re ye
m
p
r
m
e e m p
r
f
r
f
r
f
r
f
r y
r
f
B
,
1
1
1
1
) (
) , (

c
c
c
c
c
c
c
c
=
c
c
=

(18)

Cette mthode de linarisation se gnralis au cas o le point de fonctionnement est
variable. La linarisation est alors faite dans ce cas le long dune trajectoire dsire, la figure
(12) reprsente un tel cas.





La trajectoire (relle) dsire ) (
*
t y correspond une excitation ) (
*
t r . Les deux grandeurs
vrifient la relation suivante :

y
) (t y
-

r
) (t y
Figure (12) : Principe de linarisation de long dune trajectoire
13

)) ( ), ( ( ) (
* *
*
t r t y F t y =
-
(19)

Les trajectoires relles ) (t y et ) (t r sont donnes par :

) ( . ) ( ) (
*
t y t y t y o + = (20)

) ( . ) ( ) (
*
t r t r t r o + = (21)

) ( . t y o : La variation autour de la trajectoire nominale ) (
*
t y linstant t
) ( . t r o : La variation autour de la trajectoire nominale ) (
*
t r de rfrence ) (
*
t r linstant t.
En utilisant les quations (15) et (19) et en tenant compte de (20) et (21) on obtient :

) , ( ) , ( ) (
* *
r y F r y F t y =
-
o (22)

Le dveloppement de Taylor de lquation (22) autour du point ) , (
* *
r y avec les termes
dordre deux et plus sont ngligeables, on donne :

r r y
r
F
y r y
y
F
t y o o o ) , ( ) , ( ) (
* * * *
c
c
+
c
c
=
-
(23)

Si : ) (
* *
t y y = et ) (
* *
t r r = sont fonctions du temps, le modle linaire est dit variant et
son expression est donne par lquation suivante :


r t B y t A t y o o o ) ( ) ( ) (
*
+ = (24)

Ou : A (t) = ) , (
* *
r y
y
F
c
c
et B (t) = ) , (
* *
r y
r
F
c
c


Le modle (24) constitu le modle linaire correspondant au systme non linaire (15).

8 TECHNIQUE DE LINEARISATION PAR RETOUR DETAT

La technique de linarisation par retour dtat est une approche rcente pour la
commande du systme non linaire. Elle consiste trouver un tat et transformer
partiellement ou compltement les systmes dynamiques non linaires en systmes
dynamiques linaires dune manire algbrique. Par consquent cette nouvelle approche
permet lutilisation des techniques classiques de commande linaire connues.

14
8.1 Rappels mathmatiques

Lors de lapplication de la technique de la linarisation par retour dtat, on est
appel utiliser des outils mathmatiques que lon va rappeler par la suite. Lobjectif de
lintroduction de ces notions mathmatiques sur les quations diffrentielles est de limiter la
complexit des quations obtenues lors de lapplication de cette technique.

8.1.1 Gradient dune fonction scalaire

Soit h(x) une fonction scalaire dfinit de 9 9
n
, alors le gradient de h est un
vecteur note h grad et dfinit par :

) ......... ,......... , (
2 1 n
x
h
x
h
x
h
h h grad
c
c
c
c
c
c
= V = (25)

8.1.2 Matrice de Jacobi dune fonction

Soit une fonction f(x) continue et drivable, dfinit de
n n
9 9 , alors le Jacobien
de f est une matrice dite de Jacobi. Elle est note par f V et elle est donn par :

c
c
c
c
c
c
c
c
=
c
c
= V
n
n
n
n
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
f

1
1 1
1
(1.26)

8.1.3 Drive de Lie

- Dfinition
Etant donn une fonction scalaire h(x) dfinie de 9 9
n
, et un vecteur champ f(x)
dfini de 9 9
n
, alors la drive de Lie de h suivant la direction du champ vectoriel de f
est un vecteur not h L
f
et dfini par :

f h h L
f
. V = (27)

- Proprits
Soit h et f deux champs respectivement scalaire et vectoriel tels que :

h h L
f
=
0
(drive de lie dordre zro)

15

f h L h L L h L
i
f
i
f f
i
f
) ( ) (
1 1
V = = (drive de Lie dordre i)

si g est un deuxime champ vectoriel, alors on a la relation suivante :

g x h L x h L L
f f g
)) ( ( ) ( V = (28)

8.2 Systmes non linaires multi-entre multi-sorties (MIMO)

Les systmes appartenant la classe des systmes dynamiques non linaires, multi-
entres multi-sorties sont donns sous la forme suivante :

=
=
+ =

=
-
) (
) (
). ( ) (
1
1
x h y
x h y
u x g x f x
m m
i
m
i
i i

(29)


Avec : x vecteur dtat dfini dans
n
9
) .., ,......... (
1 m
U U U = Vecteur de contrle dentre

m n m n n n n
h g f 9 9 9 9 9 9 : , : , :
.
.

Le systme (29) peut scrire sous la forme condense suivante :

=
+ =
-
) (
) ( ) (
x H y
U x G x F X
(30)

Si le nombre des sorties est infrieur celui des entres et pour appliquer la technique de
linarisation par retour dtat, le vecteur y est complt par des sorties fictives selon des
rgles bien dfinies pour avoir la mme dimension que le vecteur de commande. Nous
supposons que les fonctions f, g et h sont continues et drivables.


8.3 Principe de la technique de linairisation par retour dtat

Avant de procder une tude dtaille de la linairisation entre-sortie par retour
dtat une dfinition formelle de ce concept savre ncessaire.


16

Dfinition : un systme non linaire MIMO donne sous la forme (30) avec F(x) et G(x)
deux vecteurs champ dans
n
9 peut tre linairisable, sil existe :
- une rgion I
- un dfeomorphisme
n
E 9 I :
- une transformation et un retour dtat non linaire de la forme :

V x x U ). ( ) ( | o + = (31)

Tels que ) (x | et ) (x o seront calcules ultrieurement.
Le nouvel tat Z et la nouvelle entre V doivent satisfaire la relation linaire suivante :

V Z =
-
(32)

Le nouvel tat Z est appel ltat linaris et le retour dtat (31) est appel loi de commande
de linarisation. La difficult dans le modle (30) dun systme dynamique non linaire est
que la sortie ne dpend pas explicitement de son entre. Lide principale de la technique de
commande par retour dtat est de diffrentier la sortie de systme jusqu faire apparatre
une quation qui met en relation directe la sortie du systme avec son entre.

Cette quation pouvait se prsenter sous forme suivante :

=
-
+ =
m
i
i j gi j f j
U h L h L y
1
). . ( (33)

Soit
j
r le degr relatif qui correspond le nombre de drive le plus petit pour lequel
lentre apparat soit alors :

+ =
m
i
i j
r
f gi i
r
f
r
j
U x h L L x h L y
j j j
1
) 1 ( ) ( ) (
)) ( . ( ) ( (34)

Avec : I e =

x x h L L
j
r
f gi
j
, 0 ) (
) 1 (

I : est lensemble des tats existants.

Si on effectu la mme procdure pour chaque sortie
j
y , nous obtenons m quations quon
peut prsenter comme suit :



17

m m
rm
f
j
ri
f
rm
m
r
U
U
x E
x h L
x h L
y
y

1
1
1
) (
) ( .
) ( .
(35)

O :

=


) ( ) (
) ( ) (
) (
) 1 ( ) 1 (
1
1
1 1
1
) 1 1 (
1
m
rm
f gm m
rm
f g
r
f gm
r
f g
h L L h L L
h L L h L L
x E

(36)

La matrice ) (x E est appele matrice de dcouplage du systme multi variable. Si le
dterminant de 0 )] ( [ = x E , le choix dun retour dtat sera de la forme :

=

m m
rm
f
r
f
V
V
x E
x h L
x h L
x E u
1
1
1
1
1
) (
) (
) (
) ( (37)

Avec :
T
m
V V ) (
1
la nouvelle entre dterminer.

En utilisant lquation (1.35) et le retour dtat (37), on aura la relation diffrentielle entre la
sortie et la nouvelle entre :

m
rm
m
r
V
V
y
y

1
1
1
(38)

La loi de commande de la forme (1.37) est appele commande de dcouplage et de
linarisation. Le systme ainsi obtenu est non seulement linaire mais dcoupl.

8.3.1 Notion de degr relatif

Il est utile de formaliser le concept du degr relatif des systmes non linaires utilisant la
technique de linairisation par retour dtat. En effet il y un degr relatif associe chaque
sortie et il est dfini par un entier.



18
- Dfinition

On dit que le systme (1.30) possde un degr relatif ) , , (
1 m
r r en

x . Sil existe un
voisinage I de

x tel que, I e x


- 0 ) ( = x h L L
j f gi
o
1 0
1
s s r o m j i s s , 1
- ) (x E est non singulire

Le degr relatif total du systme sexprime par :
m
r r r r + + + =
2 1


On envisage alors deux cas :

1
er
Cas : n r =

Quand n r = , le systme non linaire (30) est compltement linaris par retour
dtat en utilisant les expressions h L h L h
r
f f
1
, , ,

.

Soient les msorties
i
y et leurs drives dordre
j
r telles que :

= = =
= = =

) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
1
2 1
1
1 1 1
1 2
1
2 1
1
1
x h L x h L x h
x h L x h L x h
m
rm
f
m
m m f
m
m
m
r
f r f
. . .
. . .

(39)

Les ) , , 1 ; , 1 ( rj i m j
j
i
= = . sont indpendants et peuvent tre considres
comme des nouvelles variables dtat du nouveau vecteur dtat. Ainsi, ces nouvelles
variables dtat deviennent :

+ =
=

m
i
j
rj
f gi j
rj
f
j
rj
j j
x h L L x h L
1
1
2 1
) ( ) ( .
. .
(40)

O m j s s 1

Avec cette loi de commande, on obtient une linairisation entresortie du systme non
linaire cest--dire que le systme non linaire sera constitu de msous systmes linaires
et dcoupls.

19
2
eme
Cas : n r <

Dans ce cas les tats ) , , 1 ; , , 1 ( rj i m j
j
i
= = . reprsentent seulement la
dynamique externe du systme de dimension r , on peut alors complter ce vecteur par les
) ( r n fonctions. ) , , (
1 r n
n n Indpendantes les unes des autres. Elles sont obtenues par
la vrification des conditions donnes par la mthode de Frobenius, quon va dfinir comme
suit :

8.3.2 Thorme de FROBINIUS
Une suite linairement indpendance du vecteur champ { }
m
g g , ,
1
de
n
9 est
compltement intgrable si et seulement si il existe ) ( m n fonctions scalaires
) ( , ), ( ), (
2 1
x x x
m n
n n n qui vrifient le systme dquation diffrentielle suivant :

I e x 0 ) ( = x L
k gi
n m i s s 0 ; r n k s s 1 (41)

Les tats ) ( r n sont inobservables et dterminent la dynamique interne du systme
donn par lexpression suivante :

U x L x L
k gi k f
). ( ) ( n n n + =
-
(42)

Tel que ) , , 1 ( r n k = et ) , , 1 ( m i = .

8.3.3 Dynamique des systmes linaires

La dynamique des systmes non linaires utilisant la linairisation exacte par retour
dtat, est dcompose en une partie externe (relation entre-sortie) et une partie interne
(inobservable). La partie externe est constitue par une relation linaire entre la sortie y et la
nouvelle entre
i
V . Il est facile alors de choisir lentre V de telle sorte que la sortie soit
identique celle dsire. Le problme est alors dobserver le comportement de la dynamique
interne qui doit tre soigneusement tablie et stable.

8.3.4 Dynamique zro

La dynamique interne associ la linairisation par retour dtat correspond uniquement
aux ) ( r n dernires quations donnes par (42) de la forme normale. Gnralement cette
dynamique dpend des tats de sortie. . La sortie y est considre identique zro, ltude
dun tel systme va nous aider tirer des conclusions propos de la stabilit de la
dynamique interne.
20
- Dfinition

La dynamique zro des systmes non linaires est la dynamique des systmes sous
la contrainte ou la sortie et ses drives successives seront identiques zro.

Lobjectif de ltude de la dynamique zro est de dterminer la stabilit de la
dynamique interne pour les systmes non linaires. La stabilit asympotique de la dynamique
zro (reprsentant une proprit intrinsque du systme indpendante du choix de la loi de
contrle) garantie la stabilit de la dynamique interne.

Par consquent :

- Si le degr relatif associ la linairisation entresortie est le mme que lordre du
systme, ce dernier est compltement linaire.
- Par contre si le degr relatif est infrieur lordre du systme, ce dernier est
partiellement linaire.
- Ltude de la stabilit de la dynamique interne peut tre simplifie localement par
ltude sa place de la dynamique zro.
- Si la dynamique zro est instable, la transformation est partiellement linaire.


REFERENCES


[1] F. DECARFORT; G. FOULARD; J. CALVET, Asservissements linaires continus,
1989.
[2] El- KEBIR BOUKAS, Systme asservis