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PARTIE 1
On a :
𝐽𝑚
𝑀𝑒𝑞 = 𝑚𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒 + = 1250𝑘𝑔
(𝑛ℎ)2
1
Rapport TC23 Bond Graph
•••
Modèle 1
TF:n
Modèle 2
TF:n
2
Rapport TC23 Bond Graph
•••
Eléments complémentaires :
Réponse indicielle
Légère variation au démarrage / mise en route du système à cause de la mise en torsion du système
complet (le système simple est direct). Le calcul de masse équivalente est bon car les 2 courbes se
superposent une fois stabilisée. L’ajout des éléments sur le système complet n’influence pas le
résultat. Il est aussi intéressant d’observer qu’on retrouve la tangente horizontale au démarrage,
caractéristique des systèmes d’ordre supérieur à 1.
MODULE COMPLET
Fréquence caractéristique
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Rapport TC23 Bond Graph
•••
Réponse fréquentielle
La charge rotative n’est pas stable. Il faudra donc surveiller attentivement la façon dont l’arbre
moteur est fixé au réducteur.
L’oscillation est dû à l’élasticité de l’accouplement moteur. Il faudra faire attention lors du bouclage
du système pour l’asservissement.
En affichant le diagramme de Bode, on voit bien qu’il existe un pic lié à la résonnance et qu’il est
bien amorti. On se place à 45 avec une marge.
61.66
𝑘 = 10^( ) = 1210
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Rapport TC23 Bond Graph
•••
MODELE SIMPLE
Il y a 2 constantes de temps liées aux pertes électrique et mécanique. Ces valeurs sont proches de
celles trouvées sur le modèle complet, ce qui confirme que le modèle complet est correct.
Le système simple ne permet pas de mode d’oscillation comme pour le système complet, ce qui
implique une réponse du 1e ordre sans aucune oscillation.
71.87
𝑘 = 10^( ) = 3922
20
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Rapport TC23 Bond Graph
•••
Comparaison
Modèle simple :
Modèle complet :
Pour le modèle complet, on remarque que les observations sur le démarrage et le régime stable
sont identiques au modèle simple. Cependant, l’amortisseur et l’inertie en rotation rajoute une
légère influence au démarrage (8.4% du à la mise en rotation du système). Mais, une fois lancé, ces
éléments n’influencent plus du tout notre système (0.4%).
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Rapport TC23 Bond Graph
•••
Comme pour la réponse indicielle, il y a un léger décalage au démarrage mais qui se dissipe avec
le temps.
Nous pouvons en conclure que le système complet est cohérent vis-à-vis du système simple (avec t
important) et aussi de la réalité (au démarrage).
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Rapport TC23 Bond Graph
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PARTIE 2
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Rapport TC23 Bond Graph
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Modèle 1
Modèle 2
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Rapport TC23 Bond Graph
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3) Améliorer
Pour améliorer notre modèle, on choisit de diminuer le gain. On définit plusieurs valeurs pour le gain k
(600,800,1000,1200). D’après le graphique, on retient logiquement k=600 parmi toutes les itérations car
c’est pour cette valeurs qu’on est le plus stable. Cependant, l’erreur statique est assez importante.
C’est pourquoi, il faut continuer de modifier le modèle en fixant la valeur de k.
Comme pour trouver le gain k, on répète l’opération avec la constante d’intégration ki. On définit
plusieurs valeurs pour la constante d’intégration (100,500,1000,3000). On observe que plus cette
valeur est élevée et plus l’erreur est réduite (jusqu’à 0 pour ki=3000).
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Rapport TC23 Bond Graph
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Enfin, pour terminer la définition des constantes du PID, on se penche sur la constante d’intégration.
On recommence l’opération d’itération en définissant plusieurs valeurs de kd (1,5,10,15).
Cependant, on remarque que certaines valeurs rendent le système complètement instable. Il faut
simplement supprimer ces données du graphique pour pouvoir l’analyser correctement (ici, courbe
verte).
Sur le graphique nettoyé, on remarque qu’il reste toujours une légère instabilité malgré la présence
de la dérivation. En mettant la dérivée à zéro et en augmentant légèrement le gain à 700, on
obtient un nouveau résultat intéressant.
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Rapport TC23 Bond Graph
•••
Ainsi, on peut en conclure que pour notre système, un modèle PI suffirait pour répondre au cahier
des charges (la dérivée étant sans impact).
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Rapport TC23 Bond Graph
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BILAN
Pour ce faire, nous avons procédé dans un premier temps à une étude du système en boucle ouverte.
Dans un second temps, nous l’avons étudié en boucle fermée. Nous avons comparé deux modèles
du système. L’un prend en compte la raideur et l’amortissement de l’accouplement
moteur/réducteur. L’autre ne le prend pas en compte mais comprend une masse équivalente (pour
ne pas créer de problème de causalité). Les résultats du système en boucle ouverte montrent que les
deux systèmes réagissent de manière similaire et cohérente. En revanche, il est plus pertinent de choisir
le modèle 1 pour simuler le comportement du système en boucle ouverte car il est plus rapide, plus
précis et plus stable que le modèle 2. De plus, le modèle 1 étant plus simple que le modèle 2, la
modélisation et les calculs sur le logiciel en sont plus rapides.
Modèle n°1
Le modèle n°1 est le modèle le plus pertinent pour simuler le système en boucle ouverte. Cependant
lorsque l’on étudie l’asservissement du système en vitesse avec un simple correcteur, on remarque
que le modèle 1 ne peut pas être utilisé pour trouver un réglage optimal du système. En effet, on a vu
que le réglage obtenu avec le modèle 1 ne permettait pas d’asservir le modèle 2 par exemple. Si le
dimensionnement de la chaîne cinématique est fait avec le modèle 1, le système risque de mal
fonctionner ou de casser.
Modèle n°2
Le modèle 2 permet de simuler le comportement du système de manière plus pertinente. C’est ce
modèle qu’il faut choisir pour asservir le modèle. L’asservissement du modèle 2 est, de plus, optimisée
avec l’utilisation d’un correcteur proportionnel intégrateur dérivé, grâce auquel nous obtenons une
réponse précise, stable et rapide.
Enfin, nous avons pu constater qu’il faut 20cm à la machine pour atteindre son régime stable, ce qui
n’est pas idéale pour une machine d’usinage. Si nous faisions le parallèle avec une étude réaliste, il
faudrait changer la cinématique du moteur.
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