Cycle Ingénieur EEA

Atelier d’Automatique Numérique

Atelier N° 1
Préparé et encadré par le Pr. AMAMI Benaissa

Implémentation sous Labview

Numérisation et Simulation d’un système de premier ordre
1. But :

il s’agit dans cet atelier de simuler la fonction de transfert d’un système de premier ordre de fonction de
b0
transfert G( p) 
a0  a1 p
2. Mise en ouvre :

1. Déterminer la fonction de transfert G(z) du système G(p) échantillonné au pas T.

2. On souhaite simuler sur Labview, la réponse de ce système à une entrée de type échelon d’amplitude
E. Déterminer la relation récurrente qui lie l’entrée et la sortie du système.
3. Implémenter sur Labview l’algorithme précédent pour simuler le comportement et la dynamique de ce
système.
4. S’agit- il réellement d’une du comportement d’un système échantillonné ? Justifier votre réponse.
5. Transformer en sous VI le VI de l’application précédente.

Pr. Amamai Benaissa, Cycle Ingénieur EEA 2017-2018 1

 Automatique Numérique
Atelier N° 2

Implémentation sous Labview d’un PID numérique

1. But :

 1 
il s’agit dans cet atelier d’implémenter sous Labview l’algorithme du PID : C ( p)  k 1   Td p 
 Ti p 
2. Mise en ouvre :

1. Déterminer la fonction de transfert C(z) du correcteur C(p) échantillonné au pas T.

2. On souhaite simuler sur Labview, le comportement de ce correcteur. Déterminer la relation récurrente
qui lie l’entrée (erreur  ) et la sortie du correcteur (commande u).
3. Implémenter sur Labview l’algorithme précédent pour simuler le comportement et la dynamique de ce
correcteur.
4. Transformer en sous VI le VI de l’application précédente.

Pr. Amamai Benaissa, Cycle Ingénieur EEA 2017-2018 2

 Automatique Numérique
Atelier N° 3

Implémentation sous Labview

d’une boucle de régulation
1. But :

il s’agit dans cet atelier d’implémenter une boucle de régulation d’un système de premier ordre avec un
régulateur PID numérique

2. Mise en ouvre :

En utilisant les applications réalisées dans les ateliers 1 et 2, et les sous VI précédents, réaliser une
application qui simule la boucle de régulation d’un système de premier ordre avec un régulateur PID
numérique

yc(p) u(t) yF (p)

+ PID

Pr. Amamai Benaissa, Cycle Ingénieur EEA 2017-2018 3

 4. Faite le même travail avec une perturbation sur le système.

Pr. Amamai Benaissa, Cycle Ingénieur EEA 2017-2018 4

 Automatique Numérique
Atelier N° 4

Régulation réelle de la tension d'un circuit RC avec la carte d'acquisition

NI USB 6211 de National Instruments sous labview

1. But :

On souhaite étudier la régulation de la tension Us d'un circuit RC avec perturbation en utilisant un

régulateur PID et une carte d’acquisition.
Dans cette manipulation, on se propose d'effectuer les essais expérimentaux permettant :
- Configurer une carte d’acquisition de National Instruments
- Réaliser une boucle de régulation PID avec la carte d'acquisition NI USB 6211 de National Instruments
pour contrôler la tension aux bornes d’un circuit RC

A. Etude théorique
1. Etude du circuit RC

Soit le système constitué par un circuit RC de la figure 1 ci-dessous. L’interrupteur K permet de

décharger le condensateur dans la résistance R 2 ce qui permet de simuler une perturbation du
système RC.

R1 = 27,4 k  K fermé = perturbation

R2 = 33 k 
C = 22 µF Interrupteur K

R1
Us
R2
U1E

Système de premier ordre avec perturbation

Figure 1

Pr. Amamai Benaissa, Cycle Ingénieur EEA 2017-2018 5

 A : Interrupteur K ouvert
1. Etablir l’équation différentielle qui lie l’entrée E à la sortie Us
2. En déduire la fonction de transfert w (p) de ce système
3. Donner l’expression de Us

B : Interrupteur K fermé
4. Montrer que lorsque K est fermé, la tension aux bornes de condensateur suit l’équation :
dUs perturbe
Us perturbe     , donner l’expression de  et de 
dt
5. Donner l’expression de Us dans ce cas.

6. Tracer sur papier millimétrique et sur le même graphe les réponses indicielles Us et U S perturbé
pour E = 5V, quelle est la chute de tension causée par la fermeture de l’interrupteur (perturbation)
en régime permanent.

7. En déduire que la fonction de transfert de la perturbation peut être modélisée par la fonction de
0.454
transfert H (p) 
1  0.6 p

2. Etude en boucle fermée

On souhaite maintenant réguler la tension Us de circuit RC avec un régulateur C(p) selon la

boucle de la figure 2

Z(p)=E(p)

H ( p)

E(p) + C (p) u(p) W(p) + Us(p)

- +

-
Figure 2

8. Pour C(p) = Kc, et en utilisant le théorème de superposition, montrer que la tension Us(t) s’écrit :

 (1 Kc )t
E (Kc  0.454)
Us (t )  (1  e 0.6 )
1  Kc
9. En déduire que l’effet de la perturbation, est divisé en boucle fermée en régime permanent par le
facteur de régulation (1+kc) qui est appelé facteur de régulation.

Pr. Amamai Benaissa, Cycle Ingénieur EEA 2017-2018 6

 10. Application : E  5V et Kc  2
11. Déterminer l’expression de la commande u(t), calculer u(0), u(  ).

B. Simulation sur l’application SimSys sous Labview

12. Simuler ce système sur l’application SimSys et vérifier tous les points traités dans les questions
précédentes

- Pour une consigne de 5 V, Simuler la régulation du la tension Us sur l’application SIMSYS en

boucle ouverte et en boucle fermée
- L’intégrateur étant sur OFF Faite augmenter le gain progressivement et observer l’erreur,
- Conclure sur la precision
- L’intégrateur étant sur ON, observer l’erreur. Conclure

C. Réalisation de la boucle de régulation avec la carte

d’acquisition NI USB 6211 de National Instruments

1. Test de la carte d’acquisition NI USB 6211 de National Instruments

Les caractéristiques de cette carte sont :

 16 entrées analogiques (16 bits, 250 kéch./s) en (-10V – 10V)

 2 sorties analogiques 16 bits, 250 kéch./s, en (-10V – 10V)
 4 entrées numériques,
 4 sorties numériques,
 2 compteurs 32 bits

Pr. Amamai Benaissa, Cycle Ingénieur EEA 2017-2018 7

  Alimentation par bus USB pour une grande mobilité ; connectivité aux signaux intégrée
 NI Signal Streaming pour des transferts de données en continu haute vitesse soutenus sur USB,
disponible en version OEM
 Compatible avec LabVIEW, LabWindows™/CVI et Measurement Studio pour Visual Studio.NET
 Driver NI-DAQmx et logiciel interactif d'enregistrement de données NI LabVIEW SignalExpress
LE

Pr. Amamai Benaissa, Cycle Ingénieur EEA 2017-2018 8

 L’utilitaire Measurement & Automation de National Instruments (voir raccourcis sur le bureau) permet
de gérer et de configurer toutes les cartes et les périphéries d’entrées/sortie de National Instruments
branchées à votre PC.

13. Configuration de la carte NI USB 6211

 Brancher la carte NI USB 6211 sur le port USB de l’ordinateur.

 Sur le bureau, cliquer sur . L’utilitaire Measurement & Automation doit détecter la
carte sur périphéries et interfaces

Pr. Amamai Benaissa, Cycle Ingénieur EEA 2017-2018 9

 Cliquez sur la carte NI USB 6211 et faite le test en cliquant sur Auto test et vérifier que le test est
réussi.

Faites les tests nécessaires d’entrée/sortie en cliquant sur le panneau de tests

Pr. Amamai Benaissa, Cycle Ingénieur EEA 2017-2018 10

 Si la carte fonctionne correctement fermer l’utilitaire Measurement & Automation et ouvrez Labview.

14. Réaliser le montage ci-dessous

15. Réaliser un programme sur Labview qui permet de réaliser la boucle de régulation de la figure
précédente :
16.

Pr. Amamai Benaissa, Cycle Ingénieur EEA 2017-2018 11

 17.
18. Assistant DAQ est un sous VI qui permet de communiquer avec la carte NI USB 6211. Il peut être
configuré en entrée ou en sortie (voir ci-dessus)

Toujours faire

- acquérir la tension aux bornes de circuit RC

- contrôler cette tension par un régulateur PID
- basculer sur boucle ouverte et boucle fermée
- stop pour quitter le programme

Pour une consigne de 5 V, faite les mêmes essais qu’en simulation et vérifier la validité de votre
simulation, conclure

Pr. Amamai Benaissa, Cycle Ingénieur EEA 2017-2018 12