C.P.G.E.

Agadir
Sciences Industrielles pour l’Ingénieur
Préparation concours 2020 Classe : MP1/PSI2

Cinématique des solides

EXERCICE 1 : MACHINE DE DECOUPAGE LASER (Extrait CNC 2000)
La machine étudiée ici permet la réalisation par découpage laser d’éléments de carrosserie chez
un constructeur de poids lourds. C’est un robot à cinq axes de découpe volumique. Son
architecture est présentée sur le schéma figure 1.
On note S0 le bâti de la machine auquel est associé le repère R0 (O0 , x0 , y0 , z0 ) .

z0 AXE Z
z4
z5 S4 S3
β
S5
x4 = x5

x0
O5 α
S2 n O3=O4

Pièce P
M O1
H Bâti S0
O0
AXE O2

y1 = y2
AXE X

y0
S1

Figure 1 : Schéma de l’ensemble de la machine de découpage

On donne ci-après les caractéristiques des différents constituants de la machine.

Solide S1 : Chariot à déplacement longitudinal

- Repère lié R1 (O1 , x0 , y1 , z1 ) . Le mouvement de S1/S0 est une translation rectiligne de direction
x0 . La position de S3 par rapport à S0 est donnée par O0O1 .x0 = x .

Solide S2 : Chariot à déplacement transversal (table porte pièce + pièce à découper (P) )
- Repère lié R2 (O2 , x2 , y1 , z2 ) . Le mouvement de S2/S1 est une translation rectiligne de direction
y1 . La position de S2 par rapport à S1 est donnée par O1O 2 .y1 = y .

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Solide S3 : Chariot à déplacement vertical

- Repère lié R3 (O3 , x3 , y3 , z0 ) . Le mouvement de S3/S0 est une translation rectiligne de direction
z0 . La position de S1 par rapport à S0 est donnée par O0O 3 .z0 = z .

Solide S4 : Première unité de rotation

- Repère lié R4 (O4 , x4 , y4 , z0 ) . Le mouvement de S4/S3 est une rotation autour de l’axe (O4 , z0 ) . La
position de S4 par rapport à S3 est donnée par ( x3 , x4 ) = ( y3 , y4 ) = α et O4 confondu à O3.

Solide S5 : Deuxième unité de rotation (buse dirigeant le faisceau),

- Repère lié R5 (O5 , x4 , y5 , z5 ) . Le mouvement de S5/ S4 est une rotation autour de l’axe (O5 , x4 ) .
La position de S5 par rapport à S4 est donnée par ( y4 , y5 ) = ( z4 , z5 ) = β et O4O 5 = L4 x4 (L4
constante).
- Le point H étant le bout de la buse 5, on pose O5 H = −L5 z5 , avec L5 constante.

Le faisceau laser est orienté suivant z5 par la buse S5 de la machine, H en est son point de
focalisation.
La normale à la pièce au point M considéré est notée n .

On pose O2 M = xM x0 + y M y0 + z M z0 et n = nx x0 + ny y0 + nz z0 .

Il s’agit de traduire ci-dessous, à partir des conditions de coupe, les fermetures géométriques.

Questions
Q1. Tracer les figures planes faisant apparaitre les différentes orientations.
Q2. Ecrire la condition géométrique ( n = z5 ) qui traduit la maîtrise de l’orientation du faisceau laser
pendant la coupe, et donner ensuite en projection dans R0 les relations qui en découlent.

Q3. Exprimer α et β en fonction de nx, ny et nz (relations notées 1 et 2).

Q4. Ecrire la condition géométrique O0 M = O0 H qui traduit la coïncidence du point H de focalisation

du faisceau avec le point M de découpe visé de la pièce, et donner ensuite en projection dans R0 les
relations qui en découlent.
Q5. Exprimer x, y et z en fonction de xM, yM, zM, nx, ny, nz,α, β, L4 et L5 (relations notées 3, 4 et 5).

Q6. A partir du système d’équations 1 à 5 précédentes, conclure sur les capacités de la machine à
respecter les conditions de coupe citées en présentation.
Q7. Vérifier ensuite que si l’on élimine une mobilité dans une liaison, l’on ne peut plus respecter les
conditions de coupe quel que soit la position du point M dans l’espace et la normale associée.
Q8. Déterminer en fonction des données les torseurs cinématiques : {V(S1 / S 0 )} , {V(S 2 / S1 )} ,
{V(S 3 / S 0 )} , {V(S 4 / S 3 )} et {V(S 5 / S 4 )} dans leurs repères idéaux.
Q9. Déterminer en fonction des données les torseurs cinématiques {V(S 2 / S 0 )} réduit en M et
{V(S 5 / S 0 )} réduit en H.

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Q10. En déduire le torseur cinématique {V(S 5 / S 2 )} réduit en M (M est confondu avec H). Quelle est la
condition sur V ( M ∈ S 5 / S 2 ) pour que la coupe se fasse.

Q11. Déterminer le vecteur accélération Γ(O5 ∈ S 5 / S 0 ) .

Q12. Déterminer le vecteur accélération Γ(O5 ∈ S 3 / S 0 ) .

EXERCICE 2 : SYSTEME DE DEPOSE DE COMPOSANTS (e3a psi 2011)

La photo et le schéma cinématique de la transmission de puissance (moteur + vis à billes) de l’axe
transversal d’un système de dépose de composants électroniques sont donnés ci-après.
z0

x0 y0

S1
A

S2

S0
S3 B

Photo et schéma cinématique de l’axe transversal Y

S0 : Poutre transversale considérée comme fixe par rapport au bâti ;

S1 : Vis à billes (hélice à droite) de pas p ;
S2 : Ecrou de la vis à billes ;
S3 : Chariot supportant la tête de dépose.

On notera le torseur cinématique du mouvement de Si par rapport à Sj par :

α u 
 ij ij 
{V(Si / Sj )} = βij vij  .
 
 γ ij wij 
Point   Base
On donne AB = −d.z0 .

Q.1. Donner les torseurs cinématiques suivants :

{V(S1 / S0 )} , {V(S 2 / S1 )} , {V(S 3 / S 2 )} et {V(S 3 / S0 )} .

Q.2. Ecrire la fermeture cinématique du cycle. En déduire la relation entre v30 et β10 .

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EXERCICE 3 : VARIATEUR A PLATEAUX
Considérons un variateur à plateaux réglé dans une position donnée dont le schéma
cinématique est représenté sur la figure suivante :

S0

S2
C2
I y

O
C1
S1

x
S0

Soit R(O , x , y , z ) un repère lié à un bâti S0. Un disque S1 de centre C1, de rayon r1 , a une liaison
pivot d’axe (O , x ) avec S0. Le centre C1 est sur (O , x ) et le plan de S1 est perpendiculaire à (O , x ) .
Un plateau circulaire S2 de centre C2 a une liaison pivot glissant d’axe (O , z ) avec S0. Le centre C2
est sur (O , z ) et le plan de S2 est perpendiculaire à (O , z ) .

Le plateau circulaire S2 est en contact avec le disque S1 en un point I tel que : C2 I = r2 x ( r2 > 0 ).

On pose :

− Ω(S1 / S0 ) = ω10 .x : vecteur vitesse rotation de S1 par rapport à S0.

− Ω(S2 / S0 ) = ω20 .z : vecteur vitesse rotation de S2 par rapport à S0.

Questions :
1- Déterminer le torseur cinématique {V(S 2 / S1 )} réduit en I.

2- Vérifier le respect de la condition de maintien de contact en I.

3- Donner les expressions des vitesses de pivotement et de roulement Ωp (S2 / S1 ) et Ωr (S2 / S1 ) .

4- Dans l’hypothèse de l’absence de glissement en I, donner la relation liant ω10 et ω20 .

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EXERCICE 4 : DISPOSITIF D’AGITATION (Extrait CCP PSI 2006)
Le système est composé de deux chaînes cinématiques indépendantes (cf. photo et fig. 1) :
• chaîne n°1 (principale) constituée d’un moteur électrique brushless M1, d’un excentrique 1,
d’une bielle 2 et du bras 3 sur lequel est montée la seconde chaîne cinématique ;
• chaîne n°2 (secondaire) constituée d’un moto réducteur électrique M2 solidaire du bras 3,
d’un excentrique, d’une bielle et de l’ensemble {pince, enceinte}.

Photo de l’agitateur

θ 3 y3
2
B
x3
θ3
O3
x2
θ2 0
1
y
x1 y1 z
O2

x θ1 y2
O1
Figure 1: Modèle cinématique plan
0

Dans la suite, on s’intéresse à la chaîne cinématique n° 1, la chaîne cinématique n°2 étant à

l’arrêt. On modélise chacune des liaisons constituant cette chaîne n°1 par une liaison pivot (voir
figure 1).

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Données : O1O2 = ex1 ; O2 B = bx2 ; O3 B = Lx3 ; O3O1 = cx − dy ; θ1 = ( x , x1 ) ; θ2 = ( x1 , x2 ) ;

θ3 = ( x , x3 ) ; θ = ( x3 , x2 ) ;
La base directe ( x1 , y1 , z ) est associée à l’excentrique 1 ;
La base directe ( x2 , y2 , z ) est associée à la bielle 2 ;
La base directe ( x3 , y3 , z ) est associée au bras 3.

Cinématique analytique
Q.1. Réaliser le graphe des liaisons et tracer les figures planes.

Q.3. A partir de la traduction de la fermeture géométrique, déterminer la relation liant θ3 et θ1. En

déduire la loi entrée-sortie (rapport des vitesses angulaires θɺ / θɺ ) du système.
3 1

Q.4. Montrer, en faisant l’approximation suivante : cosθ3 ≈ 1 et sinθ3 ≈ 0 ( θ3 ∈ [—7;7] degrés), que
•

θ3 e ( L − c )sinθ1 − dcosθ1
cette loi peut s’écrire sous la forme : •
= ⋅ .
θ1 L esinθ1 − d

Cinématique graphique

Q.5. Justifier que l’on peut faire l’étude cinématique de cette chaîne en 2D.
→
La vitesse angulaire de rotation de l’excentrique 1 par rapport au bâti 0 est : Ω1/0 = ω10 z avec
ω10 = −12 rad/s ;
L’excentricité est définie par : O1O2 = e = 25 mm

Q.6. Calculer puis représenter le vecteur vitesse V (O2 ∈ 1 / 0) ,

Q.7. Déterminer le vecteur vitesse V ( B ∈ 2 / 0) ,
Q.8. Déterminer le vecteur vitesse V (GC ∈ 3 / 0) ,

On note Iij le centre instantanée de rotation du mouvement de i par rapport à j.

Q.9. Donner les centres instantanés de rotation : I10, I30, I20, I32.
Q.10. Déterminer I13 (faire appel au théorème des trois plans glissants),
Q.11. Quelle doit être la disposition des points O1, O2 et B pour que le point B ait une vitesse nulle dans
son mouvement de 3 par rapport à 0.
Q.12. Tracer les deux positions extrêmes du point B, en déduire l’amplitude (angle) des oscillations du
bras 3.

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DOCUMENT- REPONSE
Cinématique graphique : échelle : 1mm → 15 mm/s

O3

A B 0
3
GC 2
y

x
O1
O2 1

Construction des positions extrêmes

O3

A B

O1
O2

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