Mécanique analytique - TD 2 - Licence de Physique - Chimie

Université du Maine / Année universitaire 2004-2005

Lagrangiens, ce n’est qu’un début...

1. Rappel de cours
Dans une repère galliléen (O, x, y, z), soit Σ un système mécanique de n 0 points matériel Mi de
coordonnées (xi , yi , zi ) et de masse mi dont la dynamique est déterminée à l’aide de n coordonnées
généralisées qj .
(1) Rappeler la définition de l’énergie cinétique T du système.
(2) Donner les n équations de Lagrange de ce système.
(1) L’énergie cinétique est la somme des énergies cinétiques de chacune des particules,
Ainsi
n0
X 1
mi ẋ2i + ẏi2 + żi2 .


T =
i=1
2
.
(2) Les équations de Lagrange sont:
 
d ∂T ∂T
− = Qj , j = 1..n
dt ∂ q̇j ∂qj
où Qj représente la j ème force généralisée définie par
n0 −−→
X →
− ∂ OMi
Qj = Fi . ,
i=1
∂qj
→
−
où Fi est la résultante des forces s’exerçant sur la masse i.

2. Premier calcul de Lagrangien

L’objectif de cet exercice est d’introduire la notion de Lagrangien sur un cas simple. Soit un système
Σ d’une seule particule dans le champs de pesanteur défini comme précédemment.

(1) Choisir les coordonnées généralisées et écrire l’énergie du système Σ.

(2) Ecrire les équations de Lagrange.
∂V
(3) La force de pesanteur est conservative. Montrer que l’on peut écrire Qj = − .
∂qj
(4) En introduisant le Lagrangien L = T − V , montrer que l’on a:
 
d ∂L ∂L
− = 0, j = 1..n.
dt ∂ q̇j ∂qj

1
 (1) La particule est repéré à l’aide de ses trois coordonnées cartésiennes
(x = q1 , y = q2 , z = q3 )
et on a
1
m q̇12 + q̇22 + q̇32 .


T =
2
(2) Les trois équations de Lagrange sont:
 
d ∂T ∂T
(2.1a) − = Q1 =⇒ mq̈1 + 0 = 0,
dt ∂ q̇1 ∂q1
 
d ∂T ∂T
(2.1b) − = Q2 =⇒ mq̈2 + 0 = 0,
dt ∂ q̇2 ∂q2
 
d ∂T ∂T
(2.1c) − = Q3 =⇒ mq̈1 + 0 = −mg.
dt ∂ q̇3 ∂q3
(3) Si on pose V = mgz (= mgq3 ), on a alors
∂V
(2.2a) 0=− ,
∂q1
∂V
(2.2b) 0=−
∂q2
∂V
(2.2c) −mg = − .
∂q3
(4) Les trois équations de Lagrange sont de la forme
 
d ∂T ∂T ∂V
(2.3) − =− , j = 1..3.
dt ∂ q̇j ∂qj ∂qj
∂V
En remarquant que l’on a = 0, on a alors
∂ q̇j
 
d ∂(T − V ) ∂(T − V )
(2.4) − = 0, j = 1..3,
dt ∂ q̇j ∂qj
ce qui est le résultat cherché

3. Frottement sans glissement

On considère une roue indéformable de rayon r glissant sans frotter dans le plan horizontal (x, y)
selon un profil Γ a priori inconnu. La roue est verticale de telle sorte que son axe de rotation reste
parallèle au plan (x, y). Celle-ci est repérée à l’aide de 8 variables: {x 1 , x2 , y1 , y2 , z1 , z2 , θ, ϕ}. ϕ
−−−−→
correspond à l’angle entre la direction verticale et le vecteur M2 M1 et θ à celui entre la tangente à la
courbe Γ et l’axe x.
(1) Recenser les différentes contraintes cinématiques de ce système.
(2) Ecrire les relations correspondantes.
(3) Donner le nombre de degrés de liberté et les coordonnées généralisées du problème.
 Figure 1. Roue glissant sans frottement sur un plan horizontal

(1) Les contraintes cinématiques sont que la roue est indéformable (a) collé au sol (b)
avec son axe de rotation horizontal (c). Elle roule sans glisser sur le plan (d).
(2) On a ainsi:
z1 = r (a)+(b)+(c)
z2 − z1 = −rcos(ϕ) (a) + trigo
x2 − x1 = r sin(ϕ)cos(θ) (a) + trigo
y2 − y1 = −r sin(ϕ)sin(θ) (a) + trigo
ẋ1 + r ϕ̇cos(θ) = 0 (d)+trigo
ẏ1 − r ϕ̇sin(θ) = 0 (d)+trigo
Les 4 premières liaisons sont holonômes et les deux dernières liaisons sont non-
holonômes;
(3) Le nombre de degré de liberté est donc de 4 (8-4). Néanmoins on peut remarquer
que sur ce cas que l’ensemble des 8 coordonnées donné au départ est déjà lui même
non indépendant dans la mesure où la connaissance des coordonnées cartésiennes
permet d’avoir les deux angles. Ces relations sont dans notre cas deux liaisons
holonômes supplémentaires.

Comme choix de coordonnées généralisées on peut choisir {x1 , y1 , θ, ϕ}, les

coordonnées du centre et les deux rotations.

PS: à titre de culture, la liaison de roulement sans glissement est une liaison dite semi-
dl
holonôme, c’est à dire de la forme = 0 avec l(qi ). Elle peut réduire le nombre de degrés
dt
de liberté au cas où l’on connaı̂t les conditions initiales.

TD mécanique analytique / Licence de Physique - Chimie (L3)

Université du Maine / Année universitaire 2004-2005
Olivier DAZEL/ Olivier RICHOUX
olivier.dazel@univ-lemans.fr/olivier.richoux@univ-lemans.fr