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CINEMATIQUE

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La cinmatique est l'tude des mouvements sans tenir compte des forces qui les produisent.

1 Cinmatique du point:
1.1 Rfrentiel: compos d'un repre d'espace + un repre de temps

* repre d'espace R compos d'une origine O et d'une base ( x , y , z ) R = (O, x , y , z ) R

O x

l'unit de longueur utilise est le mtre * repre de temps (suppos absolu et uniforme)

t=0

l'unit de temps est la seconde.

1.2 Changement de rfrentiel: on se limite au changement du repre d'espace

z1 z O1 O x
R R1

y1

Il faut dfinir la position de R1 par rapport R: *paramtrage de la position de O1: on donne les coordonnes de O1 dans le repre R ( coordonnes cartsiennes x, y, z ou cylindriques r, , z par exemple) * paramtrage de l'orientation de R1 par rapport R dfinie par trois angles, par exemple les angles d'Euler: z1

x1

on place les deux repres au mme point A et on appelle droite des nuds D l'intersection des plans (A, x , y ) et (A, x 1, y 1). Soit u un vecteur unitaire de D. On passe de R R1 par les trois rotations successives:
(u,v,z) ( u , w , z 1)
autour de u autour de

z y1

(x,y,z)
autour de

( x 1, y 1, z 1)

y x1 u D

z1
x w y1

y v u z

z z1 w x u

x1 v z1

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1.3 Point mobile par rapport un repre:


a(t)

Le point M est dfini par ses coordonnes (cartsiennes par ex): M


R

b(t) ou OM = a(t) x + b(t) y + c(t) z c(t)

1.3.1 Trajectoire du point M par rapport au repre R: La trajectoire de M par rapport un repre R est le lieu des points concidents Mi dans R avec : Mi (t) M t , Mi R Avec R : repre dobservation

(MS/R 1) (M S/R 0)

1.3.2 Vitesse du point M par rapport au repre R: unit: m/s

d OM V(M / R ) = dt R
dO M par exemple V(M / R1 ) = 1 dt R 1

Attention: le point O doit tre l'origine du repre R

Proprit : en tout point, le vecteur vitesse est tangent la trajectoire

1.3.3 Acclration du point M par rapport au repre R: unit: m/s


d 2 OM (M / R ) = 2 dt R

Proprit : le vecteur acclration se dcompose en acclration normale et acclration tangentielle.

2 Drivation vectorielle:
2.1 Drive d'un vecteur mobile par rapport un repre R: R = (O, x , y , z ) a(t) ou U (t) = a(t) x + b(t) y + c(t) z Soit le vecteur U de coordonnes b(t)
R

c(t)

dU da db dc x+ y+ z = a x + b y + cz = dt dt dt R dt

(Il suffit de driver les coordonnes du vecteur par rapport au temps)

Sur lexemple de lolienne (p 8), dterminer les vecteurs suivants :

V (A/ R0) , (A/ R0 ) , V (B / R1) , V (A/ R1) , V (B / R0)


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2.2 Drive d'un vecteur mobile par rapport deux repres R et R1:

y
Dfinition: on appelle vecteur rotation de R1 par rapport R le vecteur
(R1/R) = z = z

y1 x1 z z1

Fig. 1
dU dU = + (R1/R) U (t) dt R dt R 1

Drivation vectorielle :

(1)

Dmontrer la formule de drivation vectorielle dans le cas de la figure 1 pour un vecteur U quelconque.
Si la position de R1 par rapport R est paramtre par les angles d'Euler, (R1/R) = z + u + z1 et la formule (1) se gnralise sans problme.

Sur lexemple de lolienne, dterminer les vecteurs suivants en utilisant la drivation vectorielle :

V (A/ R0) , (A/ R0 ) , V (B/ R0)


3 Cinmatique du solide:
3.1 Dfinition:

En cinmatique, on fait l'hypothse de solides indformables: A et B solide S indformable d(A,B) = Cte On peut alors lier un repre R ce solide S et la position d'un point quelconque du solide est fixe dans le repre R. Par suite, on confond en gnral S et R.

3.2 Champ des vecteurs vitesses d'un solide:

Champ de vecteurs: MS, on peut dfinir la vitesse du point M par rapport un repre R0 note V (MS/R0)
Remarque1: le point M n'appartient pas forcment physiquement S (ex: centre de gravit d'un tube)

Remarque2: un mme point peut appartenir plusieurs solides et donc avoir des vitesses diffrentes.

y1 x1
C

ex: soit un cylindre C (repre R1) qui roule sur un plan P (repre R). V (IC/P) = 0 mais V (I/R) 0 et V (I/C) 0

O1
P

O I

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Cherchons la relation entre les vitesses de deux points A et B d'un mme solide S par rapport un repre R: z1 soit R1 un repre li au solide S. y1 z
O1 S O A B

Dmontrer la relation suivante :

x1 V (BR1/R) = V (AR1/R) + (R1/R) AB (2)

x
Attention: V(OR1/R) = V (OS/R) 0

Sur lexemple de lchelle (p 8), dterminer analytiquement V (AE/R), V (BE/R) et V (OE/R). A.N.: Calculer v(AE/R), v(BE/R) et v(OE/R) pour = 30, l = 2 m, = 1,5 rad/s.

Cas particuliers: * Solide en translation rectiligne par rapport au repre R (S/R) = 0 A et B S, V (AS/R) = V (BS/R) exemple : piston dun systme bielle manivelle. * Solide en translation curviligne par rapport au repre R (S/R) = 0 A et B S, V (AS/R) = V (BS/R) exemple : essuie glace dautobus ou grande roue. * Solide en rotation autour d'un axe fixe de R, par exemple (O, z ) (S/R) = z = z V (AS/R) = V (OS/R) + (S/R) OA 0 + z r u = =r v y
V(AS/R)

y (t)
Piston 1

y v

V(AS/R) u A

z z1

V(BS/R)

B x O
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Graphiquement, cette relation se traduit par la proportionnalit entre les intensits des vitesses et les rayons: V (AS/R) OA V (BS/R) OB

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3.3 quiprojectivit du champ des vecteurs vitesses d'un solide:


V(AS/R)

Dmontrer la proprit suivante :

A B V(BS/R)

V (BS/R) . AB = V (AS/R) . AB || V (BS/R)|| . || AB || . cos = || V (AS/R)|| . || AB || . cos

les projections des vitesses de A et de B sur AB sont gales. Attention: A et B doivent appartenir au mme solide et les projections sont orientes.

Donc, connaissant la vitesse d'un point A d'un solide et la direction de la vitesse d'un point B de ce mme solide, on peut dterminer graphiquement l'intensit de la vitesse du point B.
Reprsenter l'chelle avec = 30. Reprsenter V (AE/R) l'chelle 2 cm pour 1 m/s. Dterminer graphiquement V (BE/R) et V (OE/R).

3.4 Composition de mouvements de solides indformables:

z2 Soient 2 solides S1 (repre R1) et S2 (repre R2) en mouvement l'un par rapport l'autre et en mouvement par rapport au repre R. 3.4.1 Composition des vecteurs vitesses: Quelle relation existe-t-il entre V (AR2/R1) et V (AR2/R)?
Dmontrer la relation suivante :
O

y2 x2
A O2 S2

z1 z
O1 S1

y1 x1

V (AR2/R) = V (AR2/R1) + V (AR1/R)

(3) x

Si le repre R est fixe, V (AR2/R) est appele vitesse absolue, V (AR2/R1) vitesse relative et V (AR1/R) vitesse d'entranement Gnralisation: V (ARn/R0) = V (ARn/Rn-1) + V (ARn-1/Rn-2) + + V (AR1/R0)

3.4.2 Composition des vecteurs rotation: Quelle relation existe-t-il entre (R2/R1) (R1/R) et (R2/R)?
Dmontrer la relation suivante :
(R2/R) = (R2/R1) + (R1/R)

(4)

Gnralisation:

(Rn/R0) = (Rn/Rn-1) + (Rn-1/Rn-2) + + (R1/R0)

Si la position de R1 est dfinie par rapport R l'aide des angles d'Euler, on a: (R1/R) = z + u + z1
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3.5 Mouvement relatif de deux solides en contact ponctuel:


n(1/2)

Soient deux solides 1 et 2 en contact ponctuel en P. Dfinitions: V(P1/2) est appele vitesse de glissement de 1 par rapport 2. Ce vecteur est situ dans le plan tangent commun () en P 1 et 2.
(1/2) = n(1/2) + t(1/2) avec n(1/2) = vecteur rotation de pivotement et t(1/2) = vecteur rotation de roulement

(1/2) V(P1/2) t(1/2)

Si V(P1/2) = 0, on dit que 1 roule et pivote sans glisser sur 2.

4 Mouvement plan sur plan:


4.1 - Dfinition:

y1 y0 x1

Soient deux repres R0(O, x 0, y 0, z 0) et R1(O1, x 1, y 1, z 1) attachs deux solides S0 et S1. Si, au cours du mouvement de S0/S1, un plan P li S0 reste constamment confondu avec un plan P1 li S1, le mouvement de S0 par rapport S1 est dit plan (ou plan sur plan). L'orientation de R1 par rapport R0 est dfinie par le seul angle .
4.2 - Centre instantan de rotation:

z0 z1 O

O1 x0

On montre alors qu'il existe un point I, appel centre instantan de rotation (CIR) tel que V(IS1/S) = 0.
M S1,

V (MS1/S) = V (IS1/S) + (S1/S) IM 0 + z IM =

donc V (MS1/S) est perpendiculaire IM I se trouve sur la perpendiculaire V (MS1/S).


Dterminer la position du CIR de E/R.

Remarque: Connaissant le CIR de S1/S, on peut trouver la direction de la vitesse de n'importe quel point de S1 dans son mouvement par rapport S.
Dterminer la vitesse du centre de gravit G de l'chelle.
4.3 - Base et roulante:

La base est le lieu du CIR dans le plan P. La roulante est le lieu du CIR dans le plan P1.
Dterminer la base et la roulante du mouvement de E/R.
Remarque: la base et la roulante sont deux courbes qui roulent sans glisser l'une sur l'autre.

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4.4 Thorme des trois plans glissants:

Considrons trois solides S1, S2 et S3 en mouvement plan les uns par rapport aux autres. Soient (Si/Sj) = ij z et Iij = CIR du mouvement de Si/Sj.
Dmontrer la proprit suivante :
les 3 CIR I12, I13 et I23 sont aligns.

Exemple : Soit le mcanisme plan constitu des trois solides 1, 2 et 3: 1 est en rotation autour de l'axe (A, z ) par rapport au bti 0 , 2 est en rotation autour de l'axe (B, z ) par rapport au bti 0 , 3 est articul en C sur 1 et en D sur 2. Dterminons le CIR du mouvement de 3/0 : I10 = A et I13 = C I30 est sur AC I20 = B et I23 = D I30 est sur BD

I30

D
1

C A

B
2

donc I30 est l'intersection de AC et BD

5 Torseur cinmatique:
D'aprs la relation (2), le champ des vecteurs vitesses d'un solide indformable est le champ de moments du vecteur rotation. Le champ des vitesses d'un solide S par rapport un repre R peut donc tre reprsent par un torseur, appel torseur cinmatique de S par rapport R:
(S / R ) (S/R) = V ( A S / R ) A

Les relations (3) et (4) permettent d'crire la relation de composition des torseurs cinmatiques:

(R2/R) =

(R2/R1) +

(R1/R)

Attention: les lments de rduction des torseurs doivent tre exprims au mme point!

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Exercices dapplication
olienne :

z0 (1) O

z2 B z1 y2

y1

y0 x1

y0

y1

z0

x0

x0 (0) OA = a AB = b

A x1 (2) x2

z2

z1 y2

x1

y1

Paramtrage : on lie un repre chaque solide R0 (O, x0, y0, z0) au bti 0 R1 (O, x1, y1, z1) au solide 1 R2 (O, x2, y2, z2) au solide 2 (hlice)

chelle glissant le long dun mur :

y1
B

Une chelle E, de longueur l, glisse en A sur le sol et en B sur un mur. Le repre R (O, x , y , z ), li au sol et au mur, est fixe. Le repre R1 (A, x 1 , y 1 , z ) est li l'chelle avec = ( x , x 1).

x1
O

A
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