Universidad de San Buenaventura, Bogot. Hernndez Espitia, Lpez.

ANIMATRNICA

Animatrnica, una aproximacin a partir de su diseo y construccin

Hernndez Espitia, Csar Augusto., Lpez, Jorge. {cesar.hernandez.e, jorlopi}@gmail.com Universidad de San Buenaventura, Bogot

AbstractIn this article it is sown the process for

designing and creating an animatronic, based on the human face. This process give a close description, step by step, of how it was conceived, starting from the studies of facial measurements, and then applying engineering tools for the analysis of materials, actuators and mechanisms. As a final step, it is described how the software was developed.

ResumenEn este artculo se muestra el procedimiento que utilizado para la creacin de un animatrnico de movimiento facial, MIME FACE, analizando diferentes consideraciones a nivel esttico y tcnico para la elaboracin del mismo. El proceso parte en su diseo artstico, luego incorpor la distribucin de mecanismos, manejo de espacios, tamao y apariencia final; en este artculo son descritos los clculos pertenecientes a sus mecanismos, los que corroboran que este diseo se ajustaba a parmetros reales del movimiento de un rostro humano, permitindonos realizar algunos ajustes y mejorar el prototipo. Finalmente en este artculo es explicado el proceso de programacin de MIME FACE, junto con las pruebas realizadas y el montaje final. ndice de TrminosAnimatrnica, Ingeniera mecatrnica, Manejo de Servomotores por puerto serial, robtica de entretenimiento

CUANDO
SUPERIOR,

I. INTRODUCCIN ISAAC ASIMOV ESCRIBA

SOBRE LA

EVOLUCIN DE LAS MQUINAS HACIA UN SER

un ser humano, lo describa a imagen y semejanza del mismo. Mquinas que lo ayudaban y velaban por su supervivencia, basndose en su fisionoma, su forma de moverse e incluso su forma de pensar. A partir de sus escritos, surgieron los grandes hitos de la robtica, reglas y principios

fundamentales para su desarrollo, origen de muchas de las mquinas modernas, en donde sus creadores, cada vez con ms insistencia, tratan de lograr una interfaz ms amable para el usuario, muchas veces, dotndolos con caractersticas humanas. Los animatrnicos son mquinas diseadas para verse y actuar como humanos, animales o personajes de ficcin. Algunos de ellos tratan de imitar gestos que representan emociones humanas [2] [3] [27], o reconocerlas [28], permitiendo un gran rango de aplicaciones, como el entretenimiento [25] [26], aprendizaje [4] o hasta la terapia sicolgica [5]. Los animatrnicos han sido usados desde principios de los 70s, en parques de diversiones, museos y pelculas, evolucionando a partir de controles digitales (sistemas on-off controlando solenoides, cilindros neumticos y motores D.C.), hasta sistemas analgicos muy avanzados, permitiendo un control ms preciso de posicin y en algunos casos, retroalimentacin de la misma, los cuales brindan la ilusin de movimientos y reacciones semejantes a las de los seres vivos, aparentando ser personajes reales frente a los observadores. Una de las mayores preocupaciones ha sido precisamente generar en el observador la sensacin de que su interlocutor (un animatrnico) genera un mensaje no solo oral, sino visible para este, con este fin se han propuesto algunas soluciones [24] [25]. En este artculo se explica el proceso utilizado en el diseo de un animatrnico [1], capaz de reproducir algunos de los gestos humanos, movimientos similares a los producidos al hablar y sincronizar esto con un simulador de voz implementado en el software de control.

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II. ANLISIS PRELIMINARES A. Anlisis del rostro humano Diseo y construccin de un animatrnico de movimiento facial, Mime face [1], es el nombre del proyecto que se explicar en este artculo, parte de un esfuerzo por mejorar los proyectos existentes en el medio de animatrnicos en Colombia, a partir del estudio formal del rostro humano, sus gestos, y principalmente los movimientos involucrados en la fonacin humana. Para este fin se tomaron diferentes estudios sobre las medidas de la cara humana [15] [16] [17] [18] [19], procurando respetar las que han sido tomadas como las estticamente adecuadas y aceptadas para ramas como la medicina esttica y la representacin pictrica de la misma. A partir de esto se hizo un modelo tamao real en arcilla de lo que sera ms tarde el prototipo final.

consecucin, dndole una calificacin a cada una de estas caractersticas. En este anlisis se tomaron materiales como el aluminio, el acero, el hierro, el plstico, el acrlico, la resina de nylon, maderas en general y el MDF, siendo este ltimo uno de los ms adecuados para la construccin del prototipo, desatacndose por su precio, utilidad, facilidad de uso, peso y facilidad para conseguirlo comparado con los dems materiales, sin embargo, present deficiencias en cuanto a esttica y resistencia, por otra parte el acrlico presentaba mejores caractersticas comparadas con el MDF, teniendo al final ambos materiales la misma calificacin, la seleccin se hizo entonces tomando en cuenta el precio, razn por la cual el prototipo fue hecho en MDF.

C. Anlisis del rostro humano Paralelamente a este proceso de seleccin de material se hizo un identificacin de los gestos principales de la cara; se parti de un estudio de fotografas digitales en donde se analizaron cuidadosamente los puntos principales del movimiento de la misma, teniendo en cuenta los huesos y msculos [6] [7] [8] [9] [10] [11] [12] [13] [14], con el fin de entender los movimientos faciales, los primeros encargados de dar soporte, proteccin y forma a la cara, y los otros responsables de los movimientos y gestores de las expresiones faciales.

Figura 1. Modelo del rostro en arcilla.

Respetando el modelo y teniendo en cuenta las limitaciones de espacio se inici la bsqueda de materiales y actuadores que lograran cubrir las necesidades en cuanto a espacio, controlabilidad y rendimiento requeridas para el proyecto. B. Estudio de materiales Se estudiaron minuciosamente diferentes materiales, en donde se tom en cuenta su precio, utilidad, esttica, facilidad de uso, flexibilidad, resistencia, peso, facilidad de montaje y facilidad de

Figura 2. Anlisis de imgenes digitales.

El esfuerzo principal de este anlisis se centr en la boca, sin restar importancia a los otros movimientos faciales, en dnde se usaron como herramienta el estudio de los grupos de fonemas humanos [29] [30], anlisis de imgenes de los principales fonemas humanos, las cuales fueron

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tratadas en un programa de edicin de imgenes para resaltar estos movimientos y poder realizar una comparacin ms eficaz, en donde se prest especial atencin a los puntos en donde el movimiento fuera ms evidente, para que luego, pudiera ser estudiada la forma ms prctica de reproducirlos. Como resultado de este proceso se lograron tres importantes conceptos, fueron asignados como puntos de movimiento los extremos de los labios, dos en su parte superior, uno en la parte central del labio inferior, movimiento mandibular y extremos laterales de los labios, los dos primeros de forma vertical (arriba y abajo) y los dos ltimos con desplazamiento vertical y tambin horizontal (derecha e izquierda), este ltimo antagnico uno del otro (cuando el extremo derecho se mueve hacia la derecha el izquierdo se mueve hacia la izquierda y viceversa), aparte tambin se consideraron como puntos de movimiento las pestaas (arriba y abajo), los ojos (horizontal y vertical) y las cejas, para un total de 16 puntos de movimiento con 23 direcciones diferentes.

estos puntos de manera semejante y que en su clasificacin fontica concordaran. Las consonantes se agruparon teniendo en cuenta dos criterios, su punto de articulacin y la semejanza existente entre los rasgos visibles de cada letra. Para el primer grupo de consonantes se tomaron las consonantes con rasgos bilabiales (B, M, P) para el primer grupo; el segundo grupo conformado por las consonantes con rasgos Interdentales, dentales y alveolares (D, N, , S, T, X, Z, C, R); el tercero compuesto por consonantes labiodentales (F,V) y como cuarto la H y el grupo las consonantes con rasgos velares (G, H, J, K, Q). Las vocales A, E, O, cada una forma un grupo diferente, debido a los rasgos nico es su articulacin, la vocal I fue agrupada con la L e Y, mientras que la U se agrup con la W.

D. Seleccin de actuador Una vez hecho esto, se deba seleccionar un actuador, para esto se llev a cabo un proceso semejante al realizado en la seleccin del material, evaluando precio, utilidad, fuerza, funcionamiento, facilidad de control, tamao, estabilidad, facilidad de montaje y peso; los actuadores evaluados fueron cilindros neumticos, cilindros hidrulicos, alambres musculares, motores paso a paso, motores de corriente continua, motores de corriente alterna, motores con reduccin y servomotores, resultando ser los servomotores los ms indicados para ser usados en el proyecto, con altos puntajes en utilidad, funcionamiento, facilidad de control y estabilidad, y sin ninguna debilidad relevante. III. DISEO Y CONSTRUCCIN Teniendo en cuenta el material, los actuadores a utilizar y los requerimientos de espacio, se inici el proceso de diseo preliminar, comparando distintos mecanismos que podan ser construidos a partir de servomotores y que generaran los movimientos necesarios para darle vida al prototipo de animatrnico de movimiento facial; tras evaluar los movimientos que realiza el rostro y retomando el anlisis realizado para puntos de movimiento, se

Figura 3. Descripcin de los puntos principales de movimiento de la cara.

En segundo lugar, analizando a los puntos de movimiento, relacionados nicamente con la boca, de los que se acaban de explicar, se hizo una agrupacin de letras que tuvieran movimientos de

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hizo una simplificacin de los movimientos, argumentados por la simetra de los mismos, que a pesar que en la vida real pueden ser hechos de forma independiente, podan ser tomados como conjuntos, siendo necesarios solamente diez puntos mviles, de forma que los movimientos fueran simtricos tanto para el lado derecho como el izquierdo, sin embargo, querindole otorgar un poco ms de expresividad al prototipo, se decidi hacer los movimientos de las cejas de forma individual, elevando a once estos puntos mviles. Con la optimizacin de puntos mviles hecha, se pretendi tambin minimizar la cantidad de actuadores necesarios y aprovechar al mximo el espacio disponible para ubicarlos, siendo entonces, como se mencion anteriormente, once los actuadores necesarios para realizar los movimientos del animatrnico, era necesario usar once motores, cada uno encargado de un punto individual de movimiento, se requiri entonces hacer un clculo aproximado de la corriente consumida por estos once actuadores. El servomotor escogido fue el Futaba S3003, al ser este un servomotor comercial, fcil de encontrar y econmico, el cual de todas maneras deba ser sometido a un anlisis para ver s cumpla con los requerimientos del prototipo. Diseo de los puntos mviles, seleccin de mecanismos y comprobacin del actuador. Debido a que la informacin acerca de la corriente consumida por los motores no se encuentra en la hoja de especificaciones del servomotor [31], fue necesario calcularla a partir de los datos all consignados. Se usaron las siguientes ecuaciones: (1) (2) (3) Y se tomaron en cuenta los siguientes valores, proporcionados en la hoja de especificaciones del servomotor Futaba S3003 [31]. A.

Se utiliz una eficiencia estndar =0,8. Usando (1), se encontr que , luego, usando (2) se calcul que , y luego haciendo uso de (3) se encontr que la corriente , al usar entonces 11 servomotores se requiere una fuente de 5 V capaz de entregar 1,33 A. Para continuar era necesario definir los mecanismos que iban a ser utilizados, con esto poder verificar si los servomotores proporcionaban el torque requerido por cada uno. El primer mecanismo en ser definido y construido fue el correspondiente a la mandbula, el cual fue acoplado directamente al eje del motor, permitiendo el movimiento correspondiente a la apertura de la boca

Figura 4. Diseos preliminares de los ojos

El siguiente mecanismo en ser construido fue el de los ojos, teniendo en cuenta la simetra de los movimientos, se requiri de tan solo dos motores, tal y como se haba previsto con la simplificacin de puntos mviles, el primero de los motores, encargado del movimiento horizontal de los ojos, acoplado de manera directa al ojo izquierdo del animatrnico, y luego, por medio de un mecanismo de cuatro eslabones [20] [21], en donde el eslabn 1 y 2 tienen el mismo radio, se logr que ambos ojos se muevan a una idntica velocidad, idntico sentido y al mismo tiempo. A continuacin se incluy el mecanismo para el movimiento vertical de los ojos; debido a las restricciones de espacio este no se poda colocar directamente sobre el eje horizontal de los ojos, correspondiente al movimiento vertical, por lo que se decidi usar un mecanismo de corredera pasador [20] [21], el cual adems daba la posibilidad de hacer una reduccin

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en el ngulo barrido en todo el movimiento. Para finalizar el proceso de diseo de los puntos mviles correspondiente a los ojos, en cuanto a la seleccin de mecanismos, se dise el mecanismo de las pestaas, para el cual se usaron dos mecanismos de cuatro eslabones [20] [21], uno encargado del par de pestaas inferiores, y el otro de las superiores, se escogi este mecanismo pues debido a la falta de espacio era el ms apropiado, permitiendo la ubicacin de los motores a una muy buena distancia, alejndolo de la caja que contena los ojos y as evitando la interferencia con los mecanismos propios del movimiento de los ojos instalados. Continuando con el diseo de los mecanismos, se analiz la manera de recrear los movimientos producidos en los labios, todos ellos lineales, para lo que se utilizaron cuatro servomotores, todos acoplados en un mecanismo de yugo escocs [20] [21], encargado de transformar el movimiento angular de los servomotores el movimiento lineal requerido. El ltimo mecanismo en ser construido, fue el del movimiento de las cejas, el cual a pesar de haber sido analizado previamente, present varios desafos, uno de los principales, constante a lo largo de todos los mecanismos anteriores, fue el del espacio disponible, siendo crtico en este punto pues luego de haber ubicado todos los otros mecanismos, quedaba muy poco espacio para ubicar este ltimo. Finalmente se opt por un diseo bastante sencillo, compacto y capaz de imitar de forma adecuada el movimiento de las cejas.

proyecto demandaba. Se realiz entonces un anlisis previo, aproximando los valores que iba a arrojar el estudio detallado de cada mecanismo. Tomando los puntos extremos de cada uno, midiendo ese ngulo y estableciendo el tiempo en el que se iba a realiza el barrido de este: Pestaa superior: 31,4374 Pestaa Inferior: 25,8648 Ojos Vertical: 50,6842 (25,3421 hacia arriba y lo mismo hacia abajo) Teniendo que la velocidad de cada motor es de 0,23 s/60, es decir 9,106 rad/s, los valores calculados para las velocidades en este anlisis fueron: Pestaa superior: 0,7952 rad/s Pestaa Inferior: 0,6576 rad/s Ojos Vertical: 1,1211 rad/s Para los servomotores acoplados directamente a los mecanismos, es decir los que estaban ubicados en la mandbula, la cejas y en el movimiento horizontal de los ojos, su velocidad era igual a la de los servomotores, por lo que no se requiri de ningn anlisis Para los mecanismos de movimiento lineal, todos encargados del movimiento de los labios, el movimiento es representado por el seno del ngulo que se forma entre la gua y la hlice del motor y depende de la longitud de la misma, esta longitud es de 10.25 mm, lo que quiere decir que recorre el doble de esa distancia en el tiempo en que el servomotor completa los 180, es decir la velocidad de estos mecanismos es de 29,7101 mm/s. Anlisis de velocidades y torque en los mecanismos. Los movimientos humanos pueden llegar a ser excesivamente variables, por tanto era necesario que las velocidades con las que se iban a mover los mecanismos satisficieran este requerimiento. Es un hecho que el Ojo del Ser Humano Parpadea ms de 15,000 veces en un da (para mantener el ojo B.

Figura 5. Diseo de las cejas

Teniendo ya todos los mecanismos seleccionados, fue necesario comprobar que iban a cumplir con las condiciones necesarias de fuerza y velocidad que el

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hmedo); Si sumamos el tiempo de cada parpadeo, pasamos ms de 30 minutos al da con los ojos cerrados. Partiendo de este dato, se pudo decir que cada vez que se parpadea, los prpados duran cerrados por aproximadamente 0,12 s. siendo el parpadeo humano, uno de los movimiento ms rpidos realizados por una persona; el ojo humano es capaz de captar 24 imgenes por segundo, lo que arroja una tolerancia de 0,042 s. Se parte entonces de un silogismo sencillo: 1. El parpadear tiene dos tiempos, el cerrar el ojo y el abrirlo, ahora, 2. El ojo dura cerrado 0.12 s., con una tolerancia de 0.042 s. lo que da un lmite mximo de 0.162 s. con los ojos cerrados; por tanto el parpadeo tiene que durar el doble de lo que dura el ojo cerrado, esto sera 0,324s. Ahora, el servomotor futaba S3003, tiene una velocidad de 0.23 s/60, es decir que su recorrido completo (180) es hecho en 0.69 s, y el parpadeo normalmente arranca en la mitad de recorrido del ojo, es decir el acto de parpadear sera igual al tiempo de recorrido del motor. Lego de este anlisis, es evidente que el tiempo en que iba a parpadear el animatrnico, sera superior al doble del tiempo de un parpadeo real, para lo que se plantearon algunas soluciones, desechadas todas por las complicaciones que conllevaban, por tanto, a pesar de ser ms lento que un parpadeo normal, se decidi proseguir sin realizar ningn cambio, pues realmente la velocidad que permitan los motores, era suficiente para dar una sensacin de realismo suficiente, y el resto de velocidades era muy inferior a esa. Ahora bien, el problema ahora no era si la velocidad producida por los motores sera suficiente, sino el cmo reducir esta velocidad para movimientos ms lentos, inconveniente que fue resuelto entonces a partir del software, planeando en dividir el recorrido completo en pasos, haciendo que cada uno fuera prcticamente imperceptible para el ojo, el hardware permita una divisin de hasta 50 pasos, cada uno con una duracin de 0,0138 s, ms de tres veces ms rpido que la capacidad del ojo para captar imgenes, haciendo casi imperceptibles los pasos. Para corroborar todos los datos de aproximacin

detallados anteriormente, se hizo el clculo de velocidades instantneas a lo largo del recorrido de cada uno de los mecanismos. Fueron usados mtodos grficos de velocidades [20] [21], sin embargo estos resultaban tediosos, pues deban ser repetidos mltiples veces para obtener una descripcin apropiada del sistema, las solucin para lograr un clculo apropiado vari de acuerdo con el tipo de mecanismo utilizado. Para el mecanismo del movimiento de los ojos en direccin vertical se utiliz el mtodo de velocidades relativas [21]; por medio de un anlisis trigonomtrico se desarroll un sistema de funciones dependientes del ngulo del motor con el cual se encontr el ngulo y velocidad de salida del mecanismo [1]. El sistema de ecuaciones es: (4) (5) (6) En donde VP2 es la velocidad del punto 2, V2 es la velocidad del eslabn 2, V4 es la velocidad del punto 4, o velocidad de salida, el ngulo de entrada y el ngulo de salida.

Figura 6. Descripcin del mecanismo.

Los resultados se describen en la grfica a continuacin:

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las siguientes grficas:

Gfica 1

Para el siguiente mecanismo, el de las pestaas, se utiliz el mtodo grfico de centros instantneos [20] [21], el cual se confirm mediante el mtodo numrico de cierre de circuito, los resultados del mecanismo de las pestaas superiores, anlogo al de las pestaas inferiores, se describen en las siguientes grficas:

Gfica 3

Los resultados resumidos de estos clculos se muestran en la siguiente tabla: Por ltimo, para comprobar que el torque suministrado por los servomotores se tom el torque propio de los servomotores, 3,3 kg-cm, el cual fue comparado con el torque crtico de los mecanismos, el cual se presenta en la mandbula, se tomaron dos medidas, la distancia horizontal entre el centro de masa y el punto de giro, y la distancia total del mismo, siendo estos 8,372 cm y 10,325 cm respectivamente. La masa aproximada de la mandbula es de 0,10687 kg, con los datos de masa, equivalentes al peso del mismo, y la distancia, se pudo calcular fcilmente el torque requerido para mover este mecanismo, que como se indic anteriormente, es el mecanismo que, por su brazo y el punto de concentracin de masa, requiere un mayor torque para ser movido, teniendo esto entonces: (7)

Gfica 2

El ltimo clculo realizado fue el de los mecanismos de yugo escocs, los cuales describen una funcin coseno en su posicin y seno en cuanto a su velocidad [1], su movimiento est descrito en

Siendo el torque hallado en el punto crtico, se concluy que para todos los mecanismos el servomotor Futaba S3003 era el indicado para el

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desarrollo del prototipo. IV. DESARROLLO DEL CONTROLADOR Y DEL

SOFTWARE

El siguiente proceso fue el diseo del controlador de los servomotores, el cual fue dividido en tres partes, una el diseo de las funciones del microcontrolador, la comunicacin con el computador y las rutinas del computador para el envo de datos. Para el diseo de estas funciones, se parti de la configuracin de una seal de PWM adecuada para el manejo de los servomotores. Para estas pruebas se usaron potencimetros, los cuales se conectaban al puerto de conversin anloga digital del microcontrolador, de este modo se program una interfaz emulada, para el funcionamiento de los servomotores, en donde las variables de entrada son convertidas en datos digitales, y de acuerdo a esta informacin se enva un ancho de pulso diferente. En las pruebas de emulacin, se aprovech tambin para verificar la funcionalidad de los mecanismos construidos, siendo este un resultado muy satisfactorio.

disminuyera el ancho de pulso de las diferentes salidas. A partir de esto se hizo un diseo modular de la interfaz de usuario, realizando primero una interfaz primitiva que permitira el manejo de los motores mediante la iteracin de ingreso de diferentes puntos para los distintos motores. El computador se encarga tambin de variar la velocidad en que estos movimientos son realizados, dividiendo el tiempo entre paso y paso del servomomtor, dependiendo del tiempo definido por el usuario. En esta parte del desarrollo del la interfaz mediante el computador se listarn cada uno de los servomotores, facilitando un ingreso de datos de forma individual, en donde se define el ngulo, la velocidad y el tiempo de retardo para iniciar el movimiento, la velocidad se controla mediante el tiempo en que demora cada paso, as, entre mayor fuera la velocidad, estos pasos seran ms notorios. Finalmente, se elabor una interfaz ms sencilla, que permite la programacin en tiempo real, en donde se colocaron controles individuales para los ojos, las pestaas, las cejas y una ventana adicional en donde se da la posibilidad de ingresar texto, el computador divide la palabra en sus respectivas letras, cargando los valores de la posicin que debe tomar cada uno de los motores para que la boca imite la gesticulacin de la misma.

Figura 7. Plano esquematico del microcontrolador

En las pruebas de comunicacin del puerto del computador, se us el lenguaje Visual Basic, y la herramienta Microsoft Common Dialog Control 6.0, la cual permite enviar informacin mediante el puerto serial del computador, probando el envo de datos con LEDs. Finalmente se modific el programa del microcontrolador para que recibiera diferentes datos del computador y dependiendo de esto aumentara o

Figura 8. Interfaz de usuario

Finalmente, se utiliz la herramienta Microsoft Direct Text-to.Speech, necesaria para hacer la reproduccin de sonido en tiempo real, el programa

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lee cada una de las palabras y la reproduce cuando el animatrnico va a comenzar con la secuencia de cada una, es decir, cundo el animatrnico se dispone a vocalizar la primera letra, el computador inicia la reproduccin correspondiente al sonido de cada palabra, logrando as la sincronizacin de gestos con la voz virtual. Tambin se doto el programa de la pronunciacin letra por letra, es decir, el software reproduce el sonido de la letra que est siendo gesticulada por el animatrnico en dicho instante. V. CONCLUSIONES El proyecto descrito en este artculo, no solo despert mucho inters en el ambiente acadmico, sino que adems logro mostrarse a s mismo como una alternativa de aplicacin de la robtica, poco estudiada en Colombia.

hacer un acercamiento de este tipo resulta pues una excelente estrategia para generar inters por esta rea, comportamiento que fue percibido en la muestra del proyecto en expociencia y expotecnologa 2007. Teniendo todo lo anterior en cuenta, se puede afirmar que este es un proyecto con una visin ms humana, que facilita el acercamiento de las personas a la tecnologa, demostrando adems que no es necesario invertir excesivas sumas de dinero para lograr resultados ptimos, que sean capaces de satisfacer las expectativas propias de un proyecto de ingeniera.
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Figura 9. MIME FACE, Imagen del peridico EL TIEMPO

La utilizacin de diferentes mtodos de diseo no solo permiti verificar los mecanismos planteados en las etapas preliminares del mismo, sino que ayud para el mejoramiento de los mismos, haciendo ms eficiente el resultado. Los movimientos de un ser humano, al ser tan complejos, propusieron un interesante reto, a pesar que los elementos que se usaron no llegan a imitar perfectamente todos los movimientos posibles, se puede, con anlisis y esfuerzo, crear una ilusin bastante cercana a la realidad. La robtica tiene muchas formas de expresin, sin embargo casi siempre est alejada de un pblico general, el utilizar la animatrnica como medio para

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