Introduccin

Se le atribuye a Asimov la creacin del trmino robotics (robtica) y sin lugar a duda, desde su obra literaria, ha contribuido decisivamente a la divulgacin y difusin de la robtica.

1.2.

ORIGEN Y DESARROLLO DE LA ROBTICA

El robot como mquina lleva un desarrollo independiente del trmino robot. Tras los primeros autmatas descritos en el apartado anterior, casi todos de aspecto humano, los progenitores ms directos de los robots fueron los telemanipuladores (Figura 1.1). En 1948 R.e. Goertz del Argonne National Laboratory desarroll, con el objetivo de manipular elementos radioactivos sin riesgo para el operador, el primer telemanipulador. ste consista en un dispositivo mecnico maestro-esclavo. El manipulador maestro, situado en la zona segura, era movido directamente por el operador, mientras que el esclavo, situado en contacto con los elementos radioactivos y unido mecnicamente al maestro, reproduca fielmente los movimientos de ste . El operador adems de poder observar a travs de un grueso cristal el resultado de sus acciones, senta a travs del dispositivo maestro, las fuerzas que el esclavo ejerca sobre el entamo. Aos ms tarde, en 1954, Goertz hizo uso de la tecnologa electrnica y del servocontrol sustituyendo la transmisin mecnica por otra elctrica y desarrollando as el primer telemanipulador con servocontrol bilateral. Otro de los pioneros de la telemanipulacin fue Ralph Mosher, ingeniero de la General Electric que en 1958 desarroll un dispositivo denominado Handy-Man, consistente en 2 brazos mecnicos teleoperados mediante un maestro del tipo denominado exoesqueleto. Junto a la industria nuclear, a lo largo de los aos sesenta la industria submarina comenz a interesarse por el usode los telemanipuladores. A este inters se sum la industria espacial en los aos setenta. La evolucin de los telemanipuladores a lo largo de los ltimos aos no ha sido tan espectacular como la de los robots. Recluidos en un mercado selecto y limitado (industria nuclear, militar, espacial, etc.) son en general desconocidos y comparativamente poco atendidos por los investigadores y usuarios de robots . Por su propia concepcin, un telemanipulador precisa del mando continuo de un operador, y salvo por las aportaciones incorporadas con el concepto del control supervisado y la mejora de la telepresencia promovida hoy en da por la realidad virtual, sus capacidades no han variado muchorespecto a las de sus origenes. La sustitucin del operador por un programa de ordenador que controlase los movimientos del manipuladordio paso al concepto de robot. La primera patente de un dispositivo robtica fue solicitada en marzo de 1954 por el inventor britnico C.W . Kenward. Dicha patente fue emitida en el Reino Unido en 1957 con el nmero 781465. Sin embargo, fue George C. Devol, ingeniero norteamericano, inventor y autor de varias patentes, el queestableci las bases del robot industrial moderno. En 1954 Devol concibi la idea de un dispositivode transferencia de artculos programada que se patent en Estados Unidos en 1961 con el nmero 2988237. En 1956 pone esta idea en conocimiento de Joseph F. Engelberger (\ 925- ), vido lector de Asimov y director de ingeniera de la divisin aeroespacial de la empresa Manning Maxwell y Moore en Stanford, Conneticut. Juntos, Devol y Engelberger comienzan a trabajar en la utilizacin industrial de sus mquinas, fundando la Consolidated Control s Corporation, que ms tarde se con-

Introduccin

Figura 1.3. Robot IRb6 de la firma sueca ASEA. (Cortesa de ABB Robtica .)
La configuracin de Jos primeros robots responda a las denominadas configuraciones esfrica y antropomrfica, de uso especialmente vlido para la manipulacin. En 1982, el profesor Makino de la Universidad Yamanashi de Japn, desarrolla en concepto de robot SCARA (Sele ctive Complian ce Assembly Robot Arm) que busca un robot con un nmero reducido de grados de libertad (3 o 4), un coste limitado y una configuracin orientada al ensamblado de piezas. La evolucin de los robots industriales desde sus primeros balbuceos ha sido vertiginosa . En poco ms de 30 aos las investigaciones y desarrollos sobre robtica industrial han permitido que los robots tomen posiciones en casi todas las reas productivas y tipos de industria. En pequeas o grandes fbricas, los robots pueden sustituir al hombre en aquellas tareas repetitivas y hostiles, adaptndose inmediatamente a los cambios de produccin solicitados por la demanda variable. En la Figura 1.4 se muestra U1O de los ltimos modelos comerciales de robot industrial. Los futuros desarrollos de la robtica apuntan a aumentar su movilidad, destreza y autonoma de sus acciones. La mayor parte de los robots actuales son con base esttica, y se utilizan en aplicaciones industriales tales como ensamblado, soldadura, alimentacin de mquinas herramientas, etc . Sin embargo, existen otro tipo de aplicaciones que han hecho evolucionar en gran medida tanto la concepcin de los robots como su propia morfologa. Entre estos robots dedicados a aplicaciones no industriales destacan los robots espaciales (brazos para lanzamiento y recuperacin de satlites, vehculos de exploracin lunar, robots para construccin y mantenimiento de hardware en el espacio) ; robots para aplicaciones submarinas y subterrneas (exploracin submarina, instalacin y mantenimiento de