Chapitre 1:

Introduction à
l’Asservissement

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Notions de Bases

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On veut dire quoi par le mot « système »?

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 Notions de Bases:
O Automatique :
O -Modéliser, représenter, analyser et corriger/réguler
des systèmes
O Contrôler/Commander un système
O Asservissement/Régulation des systèmes

O Objectif :
O -Donner comportement(forme ou sortie) désiré(e) au
système
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 Notions de Bases:
Exemples des systèmes automatisées
 Dans l’industrie:

 Régulation des procédés industriels.

 Contrôle/commande des machines, robots .
 Systèmes avancés de régulation(aéronautique/spatial).
 Modélisation des systèmes biologiques/économiques.

 Dans la vie courante:

 Automobile(régulation de vitesse et trajectoire.

 Transports(les systèmes autonomes comme les métros les tramways).
 Informatiques(disques durs).
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 Notions de Bases:
 L’asservissement :

Un système asservi est un système qui prend en compte, durant son

fonctionnement, l'évolution de ses sorties pour les modifier et les maintenir
conforme à une consigne. Cette branche de l’automatique se décompose en
deux autres sous branches sachant:
 Régulation :
maintenir une variable déterminée, constante et égale à une valeur, dite de
consigne, sans intervention humaine. Exemple : Régulation de température
d'une pièce.
 Systèmes asservis :
faire varier une grandeur déterminée suivant une loi imposée par un élément
de comparaison. Exemple : Régulation de la vitesse d'un moteur, Suivi de
trajectoire d'un missile.

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 Notions de Bases:
 Boucle Ouverte:

Débit
de Gaz
Action de
commande
Ordre: T=100 Ts

Avantages et inconvénients :
Système aveugle, pas de correction (insensible aux perturbations) mais
rapide et stable

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 Notions de Bases: Débit
 Boucle Fermée: de Gaz

Objectif: T=100 Action de

commande
CMP
Ts

Avantages et inconvénients :
Système précis, il y a une correction (sensible aux perturbations), pas
rapide et peut être instable ne réagit malheureusement qu’après avoir
capté la sortie alors que la perturbation a déjà fait son effet.

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 Notions de Bases:
Schéma fonctionnel d’un système asservis en BF

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 Notions de Bases:
Caractéristiques d’un système asservis:

La précision:

C’est la capacité du système à se rapprocher le plus possible de la valeur

de consigne.

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 Notions de Bases:
Caractéristiques d’un système asservis:

La rapidité:
C’est la capacité du système à atteindre dans les meilleurs délais son
régime stable. La rapidité d’un système est définie par son temps de
réponse tr (plus tr est petit plus le système est dit rapide).

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 Notions de Bases:
Caractéristiques d’un système asservis:

La stabilité:
Pour une consigne constante la sortie doit tendre vers une constante.
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 Notions de Bases:
Correcteurs

Un correcteur est un algorithme de calcul qui délivre un

signal de commande à partir de la différence entre la
consigne et la mesure. Le correcteur PID agit de 3
manières :
 action Proportionnelle : l'erreur est multipliée par un
gain G
 action Intégrale : l'erreur est intégrée et divisée par un
gain Ti
 action Dérivée : l'erreur est dérivée et multipliée par un
gain Td

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