UNIONES DE

HORQUILLA Y ROTULA

Julio César Estrada Pita

 Z rA B
n$  v B  v A    rB A
rA B

rD C
t$ 
vA A rD C    AB
n$
C    x i$   y $j   z k$

Y
B

t$   
v B t$   v A k$   x i$   y $j   z k$   rB A n$ 
D
Incognitas: 4 (vB, ωx, ωy, ωz)
X

Ecuaciones: 3
‫ב‬
Horquilla: n$  t$  e$    e e$   t t$

n$ e$
v B  v A    rB A


v B t$   v A k$   e e$   t t$    rB A n$ 
Incognitas: 3 (vB, ωn, ωt)

t$ Ecuaciones: 3

‫ג‬
 Rótula o esférica:
n$  n  Pr oyn$

n Pr oyn$    n$
q$
p$  q$  n$  pq
  n$  0
p$

  
v B t$   v A k$   x i$   y $j   z k$   rB A n$ 
 
 x i$   y $j   z k$  n$  0
Incognitas: 4 (vB, ωx, ωy, ωz)

Ecuaciones: 4
‫ד‬
‫סוף‬