UNIVERSIDAD TCNICA FEDERICO SANTA MARA

DEPARTAMENTO DE ELECTRICIDAD
1 Oscilaciones de torsin en mquinas de campo giratorio
1.1 Introduccin
Las mquinas elctricas invariablemente estn conectadas a travs de sus terminales
elctricos y mecnicos a dispositivos o mquinas y forman con stos un sistema, descrito
por un conjunto de ecuaciones diferenciales nolineales acopladas. Se podr entender
entonces que, en condiciones dinmicas, en estricto rigor, no es admisible hablar de la
caracterstica torque-velocidad propia de la mquina elctrica, ya que sta tambin est
determinada por los otros componentes del sistema.
Este aspecto generalmente no es considerado en la literatura tradicional sobre pequeas
oscilaciones de mquinas elctricas ("hunting"), donde se plantea las ecuaciones de
equilibrio elctricas suponiendo velocidad angular relativa constante y slo se asume
posteriormente una variacin peridica con el tiempo de esta velocidad. Esta prctica, si
bien admisible en algunos casos, pero no en otros, es la raz de las dificultades para
explicar oscilaciones de torsin anmalas que suelen manifestarse en accionamientos con
mquinas elctricas de campo giratorio.
Sobre el rotor de la mquina elctrica pueden actuar torques oscilatorios peridicos de
origen mecnico: bombas recprocas, motores Diesel u oscilaciones naturales en el caso
de elementos de transmisin elsticos, o de origen electromagntico: resonancia
subsincrnica, fluctuaciones peridicas en la red. El movimiento oscilatorio
correspondiente, superpuesto al giro estacionario, "modula" las corrientes estacionarias
del estator y del rotor, que puede pensarse descompuestas en tres componentes de otras
tantas frecuencias: la "portadora" y las "bandas laterales", que dan lugar a campos
giratorios de velocidades diferentes.
La interaccin de los campos giratorios correspondientes a las "bandas laterales" con los
campos giratorios fundamentales origina torques oscilatorios con la frecuencia de la
oscilacin del rotor.
En general el torque oscilatorio electromagntico estar desfasado en relacin con la
velocidad de oscilacin, que a su vez est adelantada (derivada) en 90 respecto al
desplazamiento oscilatorio.
El torque electromagntico oscilatorio puede descomponerse en dos componentes,
respectivamente proporcionales a la velocidad y al desplazamiento oscilatorios, donde las
constantes de proporcionalidad se interpretan, en analoga con la situacin mecnica
equivalente, como amortiguacin y rigidez electromagnticas.
Oscilaciones torsionales en mquinas de campo giratorio 1-2
Cuando la velocidad de oscilacin y la correspondiente componente del torque estn en
fase, se produce una transferencia de energa a la oscilacin, aumentando sta su
amplitud, y se habla de una amortiguacin electromagntica negativa.
Los conceptos amortiguacin y rigidez electromagnticas permiten integrar la mquina
elctrica adecuadamente al sistema haciendo ms transparente su comportamiento
oscilatorio.
En los prrafos siguientes se tratar analticamente las ideas aqu expuestas.
1.2 Ecuaciones de equilibrio
Como la situacin arriba descrita afecta tanto a mquinas sincrnicas como asincrnicas,
se basar el anlisis en un modelo isotrpico con devanado simtrico en el rotor, con lo
que se evita complicaciones analticas innecesarias. En lugar de una mquina sincrnica
con jaula de amortiguacin se analizar una mquina asincrnica sincronizada, que
conserva todos los atributos esenciales de aquella.
Para esta mquina, en trminos de las componentes simtricas de los valores
instantneos, rigen las siguientes ecuaciones de equilibrio en sistemas de referencia fijos
respecto a los respectivos devanados
)
e
i
(
dt
d

L
+
dt
i
d
L
+
i
R
=
v
j
2 12
1
1 1 1 1

(1)
)
e
i
(
dt
d

L
+
dt
i
d
L
+
i
R
=
v
j -
1 21
2
2 2 2 2

(2)
Las funciones de excitacin v
1
y v
2
dependern de la situacin que desee analizarse.
As para una mquina asincrnica conectada a una red infinita se tiene que:
e
2
V
=
v
t j 1
1
1
(3)
0, =
v2
(4)
mientras que para una mquina sincrnica el rotor trifsico se conecta de manera que
f b a
V v v
0
c b
v v
lo que determina:
3
V
= )
av
+
v a
+
v
(
3
1
=
v
f
c b
2
a 2
(4a)
Oscilaciones torsionales en mquinas de campo giratorio 1-3
Por otra parte, para un generador sincrnico conectado a una carga hmico-inductiva rige:

,
_

dt
i
d
L
+
i
R
- =
v
1
c 1 c 1
(3a)
La ecuacin de equilibrio mecnica implica:
,
T
- }
i
{ Im 6p - =
t
d
d
p
J
c
*
1 1 2
2

(5)
donde la funcin especfica para T
c
depende de la situacin considerada.
Las ecuaciones (1), (2) y (5) constituyen un sistema de ecuaciones nolineales acopladas,
cuya integracin slo es posible con algoritmos numricos.
1.3 Linealizacin de las ecuaciones de movimiento
Para el caso de las pequeas oscilaciones, objetivo de este captulo, las ecuaciones de
movimiento pueden ser linealizadas a travs del uso de variables incrementales.
Supngase una mquina sincrnica, conectada a una red infinita, cuyo rotor oscile
armnicamente alrededor de la velocidad sincrnica
1
0 1
+ t sen t
m
(6)
t j
e
v
v
1
2
1
1

(7)
3
2
f
V
v (8)
Resulta conveniente introducir un sistema de coordenadas sincrnico comn para el
estator y rotor, lo que implica las transformaciones:
e i
=
i
t -j
1 s 1,
1
(9)
e
e i
=
i
) - t -j(
2 s 2,
1

(10)
tomando las ecuaciones (1) y (2) las formas
s ,
s ,
) t ( j f
i )
dt
d
js ( L i )
dt
d
js ( L R e
V
1 1 21
2
1 2 2
1
3
+ +
1
]
1

+ +

(12)
i
)
dt
d
+ (j
L
+
i
)
dt
d
+ (j
L
+
R
=
2
V
s 2,
1 12
s 1,
1 1 1
1

1
]
1

(11)
Oscilaciones torsionales en mquinas de campo giratorio 1-4
con
1 1

,
_

/
dt
d
s (13)
Considrese ahora la introduccin de variables incrementales definiendo:
i + i = i
0
(14)
v + v = v
0
(15)
s + s = s
0
(16)
En el sistema de referencia sincrnico i
o
y v
o
son constantes y con el rotor girando a
velocidad sincrnica el deslizamiento medio es nulo (s
o
= 0).
Al introducir (14) - (16) en (11) y (12), estas se separan en dos sistemas lineales: el de los
valores medios estacionarios
i
L
j +
i
)
L
j +
R
( =
2
V
so 2,
12 1
so 1,
1 1 1
1

(17)
o s ,
j f
i R e
V
2
2
0
3


(18)
y el de las variables incrementales superpuestas. Para este ltimo se obtiene, al
despreciar los trminos de segundo orden:
s , s , i
dt
d
j L i )
dt
d
j ( L R 2
1 12
1
1 1 1
0

,
_

+ +
1
]
1

+ + (19)
i
dt
d
L
+
i
dt
d
L
+
R
= t sen
e
3
V
j
s 1,
21
s 2,
2 2 m
j - f
o

1
]
1

[ ]
so ,
so , i L i L j
2 2
1
21 1
+ + (20)
Los primeros miembros de (18) y (20) resultan del desarrollo del primer miembro de (12)
considerando (6)
0 1

j ) t sen ( j ) t ( j
e e e
m
0
1

+
j
m
e ) t sen j ( (21)
ya que, por lo pequeo de
m
, el desarrollo en serie de potencias de la funcin
exponencial se puede truncar despus del segundo trmino.
De (16), (13) y (6) se desprende que:
t cos - = s
1
m

, (22)
Oscilaciones torsionales en mquinas de campo giratorio 1-5
lo que - al reemplazar en (20) - permite apreciar que la funcin de excitacin de las
corrientes incrementales es armnica con frecuencia angular .
Como se trata de un sistema de ecuaciones diferenciales lineales, las corrientes
incrementales tambin sern armnicas (solucin particular) y satisfarn a las soluciones
que reemplazadas en (19) y (20) permiten obtener cuatro ecuaciones algebraicas, al
agrupar separadamente los trminos de igual frecuencia:
i L
) j( +
i
)
L
) j( +
R
( = 0
12 1 1 1 1 1 + +
+

2
(25)
i
L
) - j( +
i
)
L
) - j( +
R
( = 0
- 2 12 1 - 1 1 1 1

(26)
[ ] + + + + +

1
21
2
2 2
2
2
1
21
2
i L j i ) L j R ( ) i L i L ( j o s , o s ,
m
(27)
[ ] +

1
21
2
2 2 2 2 2 2
1
21
2
i L j i ) L j R ( i R ) i L i L ( j
o s , o s ,
o s ,
m
(28)
A partir de estas cuatro ecuaciones se puede determinar las amplitudes de las corrientes
incrementales.
1.4 Rigidez y amortiguacin electromagntica
Para el torque electromagntico se haba derivado anteriormente (FMS):
{ }
*
i Im p T 1
1
6 (29)
que con

+
j
e i L i L 2
12
1
1
1 (30)
toma la forma { }

j
*
e i i Im L p T 2
1 12
6 (31)
y en trminos de las variables en el sistema de referencia sincrnico queda:
{ } s ,
*
s ,
i i Im L p T 2
1 12
6 , (32)
expresin que, al reemplazar
T j t j
so , s , e i e i i i

+ + + 1 1 1 1 (33)
t j t j
so , s , e i e i i i

+ + + 2 2 2 2 , (34)
se desglosa como sigue, si se desprecia los trminos de segundo orden:
e i
+
e i
=
i
t -j
- 1
t j
+ 1 s 1,

(23)
e i
+
e i
=
i
t -j
- 2
t j
+ 2 s 2,

(24)
Oscilaciones torsionales en mquinas de campo giratorio 1-6
{ o s ,
o s ,
i i Im L p T 2
1 12
6
[ ] t cos ) i i ( i ) i i ( i
* *
o s ,
*
o s ,
+ + + + +
+
1 1
2
2
2 1
[ ] } t sen ) i i ( i ) i i ( i j
* *
o s ,
*
o s ,
+ +
+
1 1
2
2
2 1
(35)
Se aprecia que el torque tiene una componente estacionaria
{ } o s ,
*
o s ,
i i Im L p T 2
1 12 0
6 (36)
y dos componentes oscilatorias desfasadas en 90
{ } t sen ) B j A ( j t cos ) B j A ( Im L p T
c s o
+ + +
2 2 1 1 12
6
) t sen A t cos B ( L p T
c s o
+
2 1 12
6 (37)
t sen
A L p
t cos
B
L p T
m
m
m
m
c s o

2 12 1
12
6
6 (38)
donde { } ) i i ( i ) i i ( i Im B
* *
o s ,
*
o s ,
+ + + + + 1 1 2 2 2
1 1
(39)
y { } ) i i ( i ) i i ( i Re A
* *
o s ,
*
o s ,
+ + 1 1 2 2 2
1 2
. (40)
De acuerdo con (6) el desplazamiento angular es
=
m
sen t (41)
por lo que la velocidad de oscilacin es
& =
d
dt

=
m
cos t (42)
lo que permite reescribir (38), en analoga con la mecnica, como
T
osc
= - d
e
& - c
e
(43)
y definir la amortiguacin electromagntica
d
e
=
m
B L p

1 12
6
(44)
y la rigidez electromagntica
Oscilaciones torsionales en mquinas de campo giratorio 1-7
c
e
=
m
A L p

2 12
6
, (45)
que a travs de B
1
y A
2
dependen de las corrientes oscilatorias y deben ser
determinadas para cada condicin de funcionamiento.
Especficamente, para el caso de la mquina sincrnica conectada a una red infinita, que
sirvi de base para este desarrollo, el punto de trabajo estacionario est dado por (17) y
(18), relaciones que se reducen a:
V
1
= (R
1
+ j
1
L
1
) I
1
+ V
p
e
j
(46)
con V
p
=
2
12 1
3
2
R
V L
f

(47)
tensin inducida por el campo del rotor y
0
2

(48)
ngulo de carga.
La potencia que caracteriza este punto de trabajo se calcula como:
P = 3 Re{V
1
I
*
1
} = 3 Re

'

) ( j
j
p
Ze
e V V V
2
1
2
1
(49)
con R
1
+ j
1
L
1
= Ze
j (/2 -)
, (50)
obtenindose P =
Z
V
2
1
3
sen -
Z
V V
p 1
3
sen ( + ) (51)
Para analizar el comportamiento oscilatorio de la mquina resulta conveniente determinar
c
e
y d
e
como funciones de P, que determina los valores medios estacionarios a travs
del ngulo de carga y las relaciones (48), (17) y (18), e investigar la influencia de los
parmetros y de excitacin.
Por lo complejo de las relaciones analticas para c
e
y d
e
, es conveniente recurrir a la
solucin numrica de las ecuaciones, con ayuda del computador.
Con el objeto de reducir el nmero de parmetros y lograr as una simulacin ms
transparente se reescriben las ecuaciones (25) y (28) en trminos de los parmetros
adimensionales.
1 1
1
L
R

(52)
2 1
2
L
R

(53)
Oscilaciones torsionales en mquinas de campo giratorio 1-8
2 1
21 12
1
L L
L L
(54)
1

z , (55)
obteniendo:
0 = ( + j (1 + z))i
1+
+ j (1 + z) i
2+
(56)
0 = ( + j (1 - z))i
1-
+ j (1 - z) i
2-
(57)
[ ] ) jz ( ' i ) ( i jz ) z j ( ' i ) ( i jz
so ,
so ,
m
+ + + +

+
+
2
1
2
1 1 1
2
(58)
[ ] ) jz ( ' i ) ( i jz ) z j ( ' i ) ( i jz
so ,
so ,
m
+ +

2
1
2
1 1 1
2
(59)
con
1
12
2
2
L
L
i ' i . (60)
Los valores estacionarios i
1, so
y i
2, s0
se obtienen de (17) y (18), que con (47) se reducen
a:
1 = ( + j) i
1, so
+ j i
2,s0
(17a)
so ,
j p
' i j e
V
V
2
1

(18a)
En las ecuaciones (56)-(59), (17a) y (18a) las corrientes estn expresadas en por unidad
de la corriente de vaco:
1 1
1 10
2 2 L
V I

. (61)
En trminos de las corrientes adimensionales, la amortiguacin y la rigidez
electromagntica toman las expresiones:
1
1
3
1
2
1
3
B
L z
V p
d
m
e

(62)
y
2
1
2
1
2
1
3
A
L
V p
c
m
e

. (63)
La figura 1 ilustra esquemticamente el accionamiento descrito y la figura 2 muestra el
esquema oscilotcnico equivalente.
Oscilaciones torsionales en mquinas de campo giratorio 1-9
Se puede apreciar que, en principio, habr dos modos de oscilacin con sus respectivas
frecuencias naturales.
Para la oscilacin en fase, de origen electromagntico, vale aproximadamente:
c m
e
e
J J
c
+
, (64)
mientras que para la oscilacin en contrafase, de origen mecnico, vale aproximadamente
(al despreciar en primera aproximacin el efecto de la amortiguacin)
r
m
e
J
c
(65)
con
c m
c m
r
J J
J J
J
+
(66)
La evaluacin numrica de (63) como funcin de la potencia (grado de carga), que se
muestra en el grfico de la figura 3 para un caso especfico, permite apreciar que la
motor
sincrnico
carga
red
reductor
Figura 1 Esquema de un motor sincrnico
acoplado elsticamente a una carga
base
J
M
c
e
d
e
c
m
d
m

c
Figura2 Esquemaoscilotcnico del accionamiento
de la figura 1
J
c
Oscilaciones torsionales en mquinas de campo giratorio 1-10
rigidez electromagntica resulta positiva, por lo que se desarrollarn ambos modos de
oscilacin.
Por otra parte, la evaluacin de (62), que muestra el grfico de la figura 4, indica que
para frecuencias naturales mecnicas relativamente altas (15Hz), resistencia del rotor
baja ( bajo) y lnea de alimentacin dbil ( elevado) la amortiguacin electromagntica
puede tomar valores negativos que se acentan con el aumento del grado de carga.
Figura 3 Rigidez electromagntica
Figura 4 Amortiguacin electromagntica
Oscilaciones torsionales en mquinas de campo giratorio 1-11
1.5 Aplicacin a generadores Diesel en red propia
Los conceptos desarrollados en los prrafos precedentes se pueden adaptar fcilmente
para explicar el comportamiento inestable de generadores sincrnicos en red propia
impulsados por motores Diesel, observado ocasionalmente.
Para eso basta reemplazar (3a) en (1), que ahora toma la forma
) e i (
dt
d
L
dt
i d
) L L ( i ) R R (
j
c c

+ + + + 2
12
1
1
1
1
0 . (67)
Definiendo
L
R
) L L (
R R
c
c
1 1 1
1

+
+
(68)
2 1
21 12
1
1
L L
L L
(69)
L
L
) (
L L
L L
1
1
2
21 12
1 1 1 , (70)
las ecuaciones (56) a (59) mantienen su forma si se considera
L
L
i ' i
12
2
2

Los valores para las componentes estacionarias de las corrientes se obtienen de (17a) y
(18a), debidamente modificadas:
so , o s , ' i j i ) j ( 2 1 0 + + (17b)
o s , o s ,
j p
' i
) (
) (
j ' i
L
L
j e
V
V
2
1
2
1 1
1
1

(18b)
donde se ha mantenido como base la corriente magnetizante (61),
1 1
1
10
2 2 L
V
I
n

Con esto las expresiones (39) y (40) para B

1
y A
2
mantienen su forma.
Para introducir la potencia P y el factor de potencia cos en forma explcita en lugar de
R
c
y L
c
se modifica (68) y (70) como sigue:
Oscilaciones torsionales en mquinas de campo giratorio 1-12
1 1
1
1
1
1
1
L sen
I
V
R cos
I
V
n
n
+
+

o
o
S
P
sen cos
S
P
cos
+
+

1
2
(68a)
= 1 - (1 -
1
)
1 1
1
1
1 1
L sen
I
V
L
n
+

= 1 - (1 -
1
)
1
1
+ sen cos
P
S
o
(70a)
con P = 3V
1n
I
1
cos , S
o
= 3V
1n
I
10
=
1 1
2
1
3
L
V
n

2 1
21 12
1
1 1
1
1
1
L L
L L
y
L
R

Con estas relaciones se determin las caractersticas de las figuras 5 y 6, donde se puede
apreciar que en ciertas circunstancias - como una resistencia de la jaula de amortiguacin
relativamente alta ( >
0
) - la amortiguacin electromagntica efectivamente puede
resultar negativa, dando as lugar a una oscilacin de torsin autoexcitada con frecuencia
natural mecnica (65).
Figura 5 Rigidez electromagntica
Se aprecia que una oscilacin con la frecuencia natural elctrica (64) no puede
desarrollarse debido a que la rigidez electromagntica resulta negativa.
beta=0.021
Oscilaciones torsionales en mquinas de campo giratorio 1-13
Figura 6 Amortiguacin electromagntica
beta=0.021