BUT-GE2 et EN2 Travaux dirigés dasservissement Exercice 1 : ENCEINTE CHAUFFEE. MISE EN SITUATION. = Ge maintane temperate ue rca t e chauffage est assuré par un éct = Une vanne permet de régul ae uide calorifique dans 'échangeur. soon On note a(t) angle d ouverture de ta vane, L_+—o— it) le debit dans réchangeur, y(t) ta température en sortie deréchangour, =“ ({t) la température de Fenceint. Les équations suivantes modélisent «+ aft) = Ko.a{t) : a lide fonctionnement de a vanne donnantie debit en fonction de fangle cower, =ky.q{t) :le transfert de chaleur dans Féchangeur, doit) + Olt) ra. G = keOalt) le transfert de chaleur dans Fenceinte. On suppose que toutes les conditions intiales sont nulles. ; Lrentrée du systome est fangle d ouverture de la vanne a(t) eta soe la température de Fenceinte Ot) ‘On note A(p),Q(p),0(P),0,(P) les transtormées: ide Laplace respectives de a(t)c(t) Ot). MODELISATION ET REPRESENTATION DU ‘SYSTEME EN BOUCLE OUVERTE Question 4: Traduie dans le domaine de Laplace les équations de fonctionnement. En déduire les diferentes fonctions de transfert. question 2: Représentere systéme par un schéma boc faisantinlervent 3 blocs. _O) Question 3 : Déterminer la fonction de transfert giobale de ce systéme HolP)= Foy ASSERVISSEMENT DU SYSTEME. ‘tn ae réqulet la température, on choisit de matorser la vanne et on instale 0 ccapteur dans Venceinte aul permet de mesurer la température Ot) et de la traduire en une tension Umes(t) Cette tension Umes (t) est comparée a la tension de consigné Uc(t) issue dun transducteut. Cae erste cal écat(amplié par un correcteur de gain pur Ke). la vanne s'ouwe oY $2 ferme. Le schama evdessous précise la structure de cet asservissement Alp) K, La fonction de transfert du moteur est : M(p) m. : Unot(P) (1 Tn PP on peut modeliser le caplaur par un gain pur égal 8 0.02 ¥/°C. un aeac zp onrinmeYSU TEHINDA Bre, © UBSEN 202-2023, Scanned with CamScannerGuestion 6 : Déterminr la fonction de transfert au systéme réguls Hip) = 20) @c(p)" statique. et en déduire son gain Question 7: aue vaut (+2) pour une entrée en échelon Gc(t) = Oo.ult). Conciure, Exercice 3 : MODELISATION DUN SYSTEME DEPURATION Qe) THO ae) £20) =| Sp x x = 09) a Kd 20) @) > Hep) HP) Q(p) ay je, DUT.GE2 1 GN2_TDd'aserssement Dr SAA TOHINDA Beatle. © UDS/FN 2022-2023, Scanned with CamScannerQuestion 1 : Déterminer par implication du schéma bloc, la fonction de transfert H(p) = %i2t Question 2: Enaécuare fa valeur asymptotique de la hauteur d'eau quand le débitq,(¢) est un échelon ampitude 4, Exercice 4: DRONE QUADRICOPTERE =o Ss = ‘emcee J] wnt one BAp) Question 1: Donner les expressions des fonctions de transfert B1(p). 82(p) en fonction des données du ‘schéma-bloc précédant. Exercice 5 MANIPULATION DES SCHEMAS BLOCS. SYSTEME A BOUCLES IMBRIQUEES A. Soit le systéme définit par le schéma bloc suivant: Sip) Question 1 : Donner rexpression de fa transmittance H(p) = 32 ar réduction du schéma bloc. P ‘SYSTEME A BOUCLES IMBRIQUEES B. Soit le systeme définit par le schéma bloc suivant : = Sip) par réduction du schéma bloc. Question 2 : Donner rexpression de fa transmittance H(p) E(p) P) DUT.GE2 et N2_TD aericemenDr SANA TCHIND A Beoudetave. © UDS/IEN 2022-2023, Scanned with CamScanner‘SYSTEME A BOUCLES IMBRIQUEES C. Sott le systéme defini par le schéma bloc suivant : Question 3: omer tereson del tanmtare tip)» SP pr ution sca ‘SYSTEME A DEUX SORTIES, Sola syste di pare schema ble suivant E ei ; o Question 4: Déteminerresprasion ces deux tansmatances u(p){ £2} et ip) 22} ‘SYSTEME A DEUX ENTREES A. Sottesysttme dn perl chdma bee suivant: : ‘ 8 a 8 c “ Sip) ). 4 Se). E(p)) (P= Ee, ‘Question 6 : A rade du théoréme de superposition, déduire expression de S(p)~ 1{P¢p)+ Eve] anon: cas conan: 9) (SD Exercice 6: Soit un systéme asservi représenté par le schéma ci-dessous. Sep) 1, Simplifier le schéma blocs ci-dessus, 2. En déduire la fonction de transfert H(p)=- soy en fonction de H(p) et Ha(p), 3.Soit Hie H,(p}=4, déterminer expression de Hip). P DUT. G82 41 GN2_YDdasserissemen. Dr, AIHA TCHINDA Beans © UDS/IFN 2022-2023, Scanned with CamScanner1 Par la suite on prend ‘Hi ite on prend Hip Le systeme est successivement excité par un échelone(t}=u(t)et une rampee(t}=t.u(t). 4, Détreminer les expresionsS(p)¢tS,(p), pour les deux entrées, 5. En déduire leurs valeurs initiales finales, 6. Détreminer les expressions de si(t) et s(t), pour les deux entrées, 7. Détreminer le module et l'argument de HGjw). Exercice 7 Régulation de vitesse d’un moteur 4 courant continu PARTIE 1: Etude préliminaire : [Lemotcur& courant continu est commande en tension, fon sintéresse a vitesse du rotcedépendant ela charge consttude d'un frottement fide (NB Le Mux dela machine est fonction u courant excitation =H) Question 1: Ense fran le figure 1, complerisbieansuivent Pure = MCC Taipiaae | —Wranfonnd eos hao Teton wens tate ej L. ectigue a al Taare Yee aa GO fw ecromotice tale Geer 6) —[e cated ecromagntgve Taanion qoceiie inéaique etl Question 2 : Compléter alors le schéma fonctionne jg) wo) 4, Wo) cio 1 0, «) DUTGE #6810 aennmr-D St THD Bose © UDSIFN 2022223, 5 Scanned with CamScannerExercice 8 dijt = fidt=e(t). Soit un circuit électrique régit par I’6quation différenticlle suivante: RLS é (On suppose que toutes les conditions intiales sont nulles, ct on pose: LO= et mB E i On prend e(t) =10.u(1). 1. Détreminer expression du courant I(p), en fonction de (m, R et Wo), 2, Pour m =1, R =1Q et wo=Irad/s, en déduire i(0) et i(+20), 3. Détreminer l’expression temporelle du courant i(t), et la réprésenter, 4, En deduire le temps et le courant maximum correspondant. Exercice 9: 1. Trouver la transformée de Laplace des fonctions suivantes, en déduire leurs expressions temporelles. Exercice 10 " ps 4 Soit un processus industriel modélisé par l'équation différentielle suivante: arse 1, Etablir la fonction de transfert de ce processus. 2. Donner la réponse de ce processus (conditions initiales nulles) pour une entrée de la forme: run E-10 1 > > Q 0.1 puraeterGN2_7D4asesoent Or SU TCHNDA Rive © UDSIN IER 2022 6 —e EE Scanned with CamScannereee eee Exercice 11 On considére un systéme industriel modélisé par léquation différentielle suivante: Y + 9y=8: ft gy, a 1. Etablir a transformée de Laplace de I'équation prévédente, 2. En déduire Fexpression de la sortie pour entrée (impulsion de Dirac unitaire), on suppose que toutes les conditions initiales sont nulles), ‘4, Retrower les valeurs iniiale et finale de y(0), en appliquant les théorémes de la valeur initiale et finale, 44. Etablir et tracer allure de y(t), en déduire sa valeur minimale. Exercice 12 Soit un systéme eutomatisé est modélisé par I'équation différentielle: M oe Sexe, il est donnée par la figure ci-dessot Solide de Masse: M > 1. Déterminer 1a fonction de transfert Hip AD) . en fonction des paramétres du systéme, 2. Metre la fonction de transfert sous la forme canonique: Hip}=—q—~"“# Feamw, pow ‘Aveo K: gain statiqu, m: facteur d'amontssement et wo: pulsation propre, 3. En déduire les expressions de (K, m et wo ) en fonction des paramétres (k, h et M), 4. Etablir expression de H(p}- — 2, pour K=1, m=0.5 et wa=I(rad/s) et identifier les valeurs de aet wo, 724682 xp gmsmet De SUL TCHIND Bure © UDSHEN 20222023. Scanned with CamScanneret caleuler la valeur de x(+20), conclure sur la Le schéma fonctionnel du systéme en boule fermée est donné par la figure ci dessous: 74%) [0 | X(p) 6. Eublirtatanmitane du stime en boule emée Tp) Bah, ‘PAW, 7, En déduire les paramétres ky, mg et Ws en fonetion de (K, m et wa). ‘8. Etablir l'expression de x(t) en boucle fermée pour un Scanned with CamScannerSoit le circuit électrique passif, de la figure ci-dessous. On donne R=1kQ etC=500pF. oR: — © o—_____1_, 1, Calculer I’expression de la fonction de transfert de ce circuit, Ce circuit peut étre décrit par le schéma fonctionnel de la figure suivante: l Mp) Jo E(p) 2. Calculer alors les expressions des fonctions de transfert F\(p) et Fo(p), Le circuit précédent est excité par le signal suivant: 3. Calculer S(p), 4, En déduire s(t), calculer le temps de stabilisation 4 5%. Exercice 15 DUT_GE2 et GN? 1D d'wsenssemant, Dr SAILA TCINNDA Resuletare © UOSHFN 2022-2023, Scanned with CamScanner2 Soit un systéme industieldécrit par 'équation difféenille: © +3 soqomssety. it On note par e(t) et s(t) respectivement "entrée ct Ia sortie de systéme. Les conditions initiales sont nulles, 1, Déterminer la fonction du transfert H(p) du systéme, en déduire l'ordre du systéme. 2. Déterminer le gain statique K, le facteur d’amortissement m et la pulsation propre du systéme Wo. 3.Pour le facteur d’amortissement trouvé, déterminer la nature du systéme (apériodique, pscudopériodique etc.) 4. Tracer allure s(t) de la réponse indicielle, ', Déterminer le pseudo période Tp, le Ler dépassement D et le temps de pic tp 6. Tracer le diagramme de Bode. Exercice 16 Soit un processus électrique asservi définit par le schéma fonctionnel suivant: Kk Se) H > >) HO ap siprl E@) 1. Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée F(p), 2. En déduire I"équation caractéristique du processus, é, en utilisant le crtére de Routh, 3. Etudier la stabi 4. Etablir les conditions sur k, pour que le systéme soit stable. Exercice 17 : Un systéme asservi peut étre représenté en régime statique par le schéma fonctionne! suv e (On donne les ransmitances de : lachaine directe HO= 1800 et dela [ fo sweney chaine de retour KO= 0,1 on ee] > 1) Donner I'expression littral et la valeur numérique de la transmittance . de boucle T = XE. 2) Donner I'expression litérale et la Valeur numérique de la transmittance ¢ 10, donner les expressior calculer erreur sn boucle fermée T’ = Y/Ye. a = mns littérales puis calculer les valeurs de X, Xr, Bey. 2 carer Peapressin title puis ey ic eee eter a ae encode er Sun Cn ee dla chine ince tha deere ee sales es? ‘Comment faut-il choisirla valeur de HO pour avoir une erreur Ia plus faible possible ? Ur G52 GNE_TD dees DSU TORNDA Boobie OUDSIH 3022 2025. a Scanned with CamScannerExereice 18 La vitesse de rotation n (en trs‘mn) dun moteur est lige & sa tension d’alimentation v et au couple C ( en Nm) qu'il fournit par la relation : n= 100.v -5.C Le moteur est dit« vide » s'il ne fourit aucun coupe, et «en charge » oo, lorsu'lfoumit un couple de C= 10 Nm 1) Pour une tension d'alimentation de v IOV, calulr Is vitesse de rotation a vide nO 5 et en charge ml. En déduire la variation relative de vitesse due & la charge cntpet) 9) SS oO a ‘our améliorer le comportement de ce voese nt) Pe liorer le comportement de moteur vis-i-vis de la charge, on asservit sa Soe [ee lees vitesse 8 Taide d'une généatrice “0 tachymétrique selon le schéma fonetionnel cor ke suivant: b 2) Retrouver sur ce schéma fonctionnel les blocs qui traduisent I'équation préeédente décrivant le moteur. 3) Le moteur n'est pas chargé (C= 0). Etablir la relation entre m etx et en déduie la valeur de la consigne x0 qui donne lune vitesse de rotation de n0 = 1000 tr/mn, 4) Etablir la relation entre la sortie n, la consigne x et le couple fourni C. 5) Pour la valeur de consigne x0 calculée précédemment, calculer la nouvelle valeur n2 de la vitesse en charge et en £(P)| Up) Sl PD gO cen) LPT ete) LY? 1. a. Déterminer l'expression de la fonction de transfert en boucle fermée : Hip) = SipVEXp) et la mettre sous la forme canonique : Hy H(p)= 142mP 5 2) o, "to, En déduire les expressions des paramétres de Hip) : Ho gain statique 1m coefficient damortissement ‘pulsation propre non amortie En fonction de 1), £2. Gu. et K. Dut GED e1GN2_TDdserissoment fr SUM TCHINDA Besudetie, © UOS/FN 2022-2023, 2 Scanned with CamScannerw b. Calculer la valeur de K pour obtenir m = 0,7. Dans la suite de exercice. la.consigne est un échelon unitaire et K est réglé tel que m= 0.7. a, On se place ‘en nézime permanent, déterminer expression de s/+2) et calculer sa valeur. b. Exprimer 0( +) = ef +) - 5(+2), la caleuler. ¢. Caleuler la valeur du fs, . 4. Représenter lallure de s(t). Pour diminuer I’erreur de position, on augmente la valeur de K. a. Calculer la valeur de X' permettant d’obtenir €,/+=) = 0,05 V. b. En déduire la nouvelle valeur du coefficient d’amortissement m. ¢. Calculer l'amplitude relative (en %) du premier dépassement D,. 4. Calculer la nouvelle valeur du ts. e. Représenter I'allure de s/t). : f. Calculer u/0"), Sachant que cette grandeur de commande est maximale d l’instant ¢ = 0° «en déduire la dynamique nécessaire A la sortie du correcteur pour que l’asservissement fonctionne toujours en régime linéaire. Scanned with CamScanner